自動行駛車輛的製作方法
2023-06-11 13:55:56 2
專利名稱：自動行駛車輛的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種自動行駛車輛，是根據顯示檢測現在位置的位置信息和行駛路線的地圖信息，不使用引導線等就能夠自己行駛的自動行駛車輛。
然而，如果是上述的構成，在自動行駛車輛行駛的高爾夫球場等設施中，必須作引導線等的引導路線的施工，除需要費用以外，在要變更行駛的球所經過的路線時，就必須變更埋設在路面的引導線的埋設路線，由於需要施工的勞動和時間及費用，就有不能簡單地進行變更的問題。
本發明鑑於上述的缺點，其目的在於提供一種自動行駛車輛，不需要使自動行駛車輛行駛的引導線，能夠簡單地變更球所經過的路線，不需要施工費用及施工的勞動和時間。另外，在這樣的自動行駛車輛中，可提供安全性高，且對於使用者使用方便的自動行駛車輛。
另外，根據本發明之2，其特徵在於，上述行駛路線記憶裝置，同時記憶行駛路線的行駛方向和高爾夫球場的布局。
並且，根據本發明之3，其特徵在於，由顯示畫面顯示在上述行駛路線記憶裝置中記憶的行駛路線的信息和由位置信息計算裝置計算出的位置信息。
進而，根據本發明之4，其特徵在於，設有對由上述驅動源的驅動進行制動的制動裝置，並且在向與記憶在上述行駛路線記憶裝置中的行駛方向相反方向行駛時，由上述制動裝置進行制動。
另外，根據本發明之5，其特徵在於，檢測上述行駛方向的裝置，根據在規定時間內的位置進行計算。
並且，根據本發明之6，其特徵在於，檢測上述行駛方向的裝置，通過行駛軌跡和行駛方向檢測裝置進行檢測。
另外，根據本發明之7，其特徵在於，設有檢測行駛方向的行駛方向檢測裝置和檢測導航方向的導航檢測裝置，並且在上述接收機不接收從衛星發出的位置信號時，通過上述行駛方向檢測裝置和上述導航檢測裝置製作從沒有檢測出位置信號後的位置信號，並根據所製作的位置信號和上述行駛路線記憶裝置行駛。
進而，根據本發明之8，其特徵在於，設有檢測行駛速度的速度檢測裝置，並且上述控制電路，行駛速度越快、使在規定期間內的讀入從上述位置信息計算裝置給出的位置信息的頻率越快。
另外，根據本發明之9，其特徵在於，上述控制電路，以上述規定距離前方的位置作為目標操縱上述導航驅動電路。
並且，根據本發明之10，其特徵在於，上述控制電路，行駛速度越快、越以遠地點為目標驅動上述導航驅動電路。
根據上述構成，自動行駛車輛，通過行駛驅動電路的控制，由對驅動源進行驅動而行駛，與此同時通過導航驅動電路的控制，操縱導向輪並決定行駛方向而行駛。另外，該自動行駛車輛，接收從衛星發出的位置信息，通過位置信息計算裝置計算現在的位置，並參照行駛路線記憶裝置來計算自動行駛車輛存在於地圖上的何處。並且，對照行駛路線記憶裝置中的行駛路線和位置信息，計算出應該前進的方向，控制行駛驅動電路和導航驅動電路，按照行駛路線記憶裝置的行駛方向而行駛的方式來控制。這樣，通過依次對照由位置信息計算裝置得到的位置信息和由行駛路線記憶裝置得到的行駛路線，在指定的方向使自動行駛車輛行駛。
另外，在行駛路線記憶裝置中，除行駛路線以外還輸入有高爾夫球場的布局圖，沿高爾夫球場的球穴自動行駛車輛進行行駛。並且，這些信息，在設在自動行駛車輛上的液晶畫面等的顯示畫面上同時顯示著球穴的信息，能夠向高爾夫球場打球的人告知行駛位置。
進而，當把由位置信息計算裝置得到的行駛方向判斷為與記憶在行駛路線記憶裝置中的行駛方向相反行駛時，判斷為相反行駛，並停止行駛驅動裝置的驅動，同時通過制動裝置停止行駛。這樣，能夠停止危險的行駛。作為判斷為相反方向的一個方法，是通過比較在規定時間內的行駛位置、能夠判斷是在哪一個方向行駛，行駛方向與預先決定的行駛方向如果相反，則判斷為相反行駛而能夠停止。另外，作為其他方法，通過行駛軌跡和現在的行駛方向，計算在記憶於行駛路線記憶裝置中的方向的哪一個方向行駛著，也能夠判斷是否是在逆行中。
進而，在通過位置信息計算裝置和行駛路線記憶裝置行駛時，因電波的接收狀態變壞、或信號線的破損而使接收機沒接收到衛星的電波時，通過檢測編碼器等的行駛方向的行駛方向檢測裝置、和檢測導向輪的操縱方向的導航檢測裝置，由計算電波中斷後的假想位置，能夠求出現在的位置。由此，由於即使不能接收從衛星發出的信號、不知道自動行駛車輛現在的位置，也能設想現在的位置，所以可不停止而能繼續行駛。
另外，在通過位置信息計算裝置和行駛路線記憶裝置行駛時，通過自動行駛車輛的行駛速度越快就使在規定期間內的位置信息的計算頻率越快，能夠立即判斷目的的方向，不會從已記憶在行駛路線記憶裝置中的行駛路線偏離出來。
進而，在行駛中，通過以規定距離前方的地點為目標進行導航，能夠沿著行駛路線行駛。
並且，由於對該目標地點，以行駛速度越快就越以遠的地點為目標驅動導航驅動電路的方式設定，並由於即使速度變快也能夠沿著行駛路線行駛，所以即使速度變快也不會從球所經過的路線中偏離開，從而是安全的。
另外，根據本發明之11，其特徵在於，上述控制電路，在沒有來自上述接收機的信號時，停止上述驅動源的驅動。
另外，根據本發明之12，其特徵在於，設置可以進行切換的、通過上述控制電路而行駛的自動行駛模式和通過使用者的轉向操作來操作導向輪而行駛的手動行駛模式，並且上述控制電路，在沒有來自上述接收機的信號時，切換到上述手動行駛模式。
進而，根據本發明之13，其特徵在於，設有顯示有無來自上述接收機的信號的顯示部。
另外，根據本發明之14，其特徵在於，設置顯示現在行駛的行駛模式的顯示部。
並且，根據本發明之15，其特徵在於，設置顯示有無來自上述接收機的信號和現在行駛的行駛模式的顯示部，並且上述控制電路，在沒有來自上述接收機的信號時，在上述顯示部顯示沒有來自上述接收機的信號，在輸入了來自上述接收機的信號時，在上述顯示部顯示輸入了來自上述接收機的信號，同時顯示可以向上述自動行駛模式進行切換。
另外，根據本發明之16，其特徵在於，上述控制電路，對在上述顯示部顯示的可以切換至上述自動行駛模式的顯示，在處於上述預先設定的行駛路線上時進行。
根據上述構成，在行駛中，當電波的接收狀態不好、不能接收位置信息時，或由於斷線或短路不能接收從接收機給出的信號時，進行停止行駛的控制。通過這樣的控制，不會有車輛從行駛路線上偏離開作任意行駛的情況，可提高安全性。
另外，在行駛中，當電波的接收狀態不好、不能接收位置信息時，或由於斷線或短路不能接收從接收機給出的信號時，在停止的同時從自動行駛模式切換到手動行駛模式。通過這樣的控制，不會有車輛從行駛路線上偏離開而任意地以自動行駛模式行駛的情況，通過手動行駛模式，使用者能夠駕駛行駛。這時，在不能接收從接收機給出的信號時，由於暫時停止後切換到手動行駛模式，從而是安全的。
另外，由於將有無從接收機給出的信號的顯示顯示在顯示部，並由於能夠判斷是否使用者能夠以自動行駛模式行駛，所以可提高使用的方便性。
進而，由於顯示現在行駛的行駛模式，所以使用者能夠知道以哪一個行駛模式在行駛，可提高使用的方便性。
並且，在沒有從接收機給出的信號時，在顯示部顯示沒有從接收機給出的信號，在以手動行駛模式的行駛中輸入從接收機給出的信號時，即，恢復從人造衛星發出的位置信號的接收時，在顯示部顯示輸入了從接收機給出的信號的顯示，同時顯示可以切換到自動行駛模式，所以可提高使用的方便性。
並且，由於在顯示可以向自動行駛模式的切換時，是在處於預先設定的行駛路線上的時候進行的，所以即使進行向自動行駛模式的切換，也能夠在行駛路線上按原樣行駛，能夠順利地進行行駛模式的切換。
圖2是該控制電路的方塊圖。
圖3是記憶在該行駛路線記憶裝置中的球所經過的路線布局圖。
圖4是表示在該自動行駛模式選擇時的行駛控制的方塊圖。
圖5是表示在該自動行駛模式選擇時的轉向電動機的控制流程圖。
圖6是表示讀入該自動行駛模式選擇時的行駛方向的控制流程圖。
圖7是表示輸入該自動行駛模式選擇時的位置信息的控制流程圖。
圖8是表示輸入該自動行駛模式選擇時的位置信息的控制流程圖。
圖9是表示輸入該自動行駛模式選擇時的位置信息的控制流程圖。
圖中15-驅動源(行駛用電動機)，18-行駛驅動電路(電動機控制器)，2-導向輪(前輪)，20-導航驅動電路，13-人造衛星，36-接收機，38-位置信息計算裝置，39-行駛路線記憶裝置，17-控制電路(微型計算機)，40-顯示部。
具體實施模式對本發明的自動行駛車輛的實施例，以高爾夫車為例根據附圖進行說明。
首先，就高爾夫車全體的構成和其控制電路的方塊圖、根據
圖1至圖2進行說明。
首先，就全體的構成根據圖1進行說明。
1是以電動機作為驅動源而行駛的高爾夫車主體，該主體1，具有進行操舵的前輪2和構成驅動輪的後輪3。該高爾夫車主體1，兼有通過使用者對方向盤4的操作、操縱上述前輪2的手動行駛模式和沿記憶在後述的行駛路線記憶裝置39中的行駛路線自動操縱前輪2而行駛的自動行駛模式的2個模式，通過使用者的選擇能夠以希望的行駛模式行駛。
5是在安裝有上述前輪2和後輪3的主體1的主框架，在該主框架5上覆蓋安裝有樹脂制的主體罩6。
7是在上述主框架5的前後設置的使用者能夠橫著並排乘坐的座位，在前側的座位7的前方，安裝有在上述手動行駛模式時，通過使用者操作能夠操縱前輪2的方向盤4。該方向盤4被固定設置在支撐朝向主體1前方斜向安裝的方向盤4的方向盤支柱，方向盤4可旋轉自由地被插入到該方向盤支柱內安裝。
8是安裝在上述主體1後方、使高爾夫杆袋能夠傾斜地搭載的高爾夫杆袋盛託臺。
9是設置在主體1前部的透明的樹脂制的前擋風板，連著該前擋風板9設置覆蓋上述座椅7上方整體的頂棚10。
11是設置在上述主體1後部、支撐上述頂棚10的支柱。
12是設置在上述主體1前部的保險槓，在該保險槓12上設置有開關(圖中未示)，當接觸到障礙物時啟動開關並停車。
13是發送位置信息的人造衛星，通過上述主體1接收該信號能夠測定現在位置。一般搭載稱為GPS(Global Positioning System)的衛星定向儀。
下面就控制電路根據圖2進行說明。
14是在上述主體1的主框架6上，於車寬方向載置的6個行駛用電池，該行駛用電池14是把每個12伏的電池串聯連接，能夠以72伏施加連接到行駛用電動機15上。
16是作為控制上述主體1的行駛的控制電路的電源的控制用電池，該控制用電池16，1個12伏，使其降到5伏進行後述的微機17等的控制。
17是控制驅動及導航、制動等的行駛的微型計算機(以下稱微機)。
18是以上述行駛用電池14作為電源，根據從上述微機17給出的PWM信號作開關控制，驅動上述行駛用電動機15的行駛驅動電路，即，電動機控制器，該電動機控制器18，由FET等開關元件構成。從上述微機17輸出的PWM信號，當處於自動行駛模式時，輸出以預先決定的指令速度行駛的信號。另外，當處於手動行駛模式時，輸出以對應使用者操作的加速踏板(圖中未示)的操作量的速度行駛的信號。
19是用於操縱上述前輪2的轉向電動機，該轉向電動機19，由導航驅動電路20進行PWM控制，以規定的位置為基準通過正轉、反轉向左右導航。上述轉向電動機19不限於在自動行駛模式時，在手動行駛模式時也動作，通過以比自動行駛模式時小的力動作、作為方向盤4操作的輔助而動作。即，在手動行駛模式時由力矩傳感器21檢測方向盤4操作的操作力，通過根據該力矩的大小，上述轉向電動機19動作，以此使用者以較輕的操作力就能夠操作方向盤4。
22是上述轉向電動機19以規定的位置為基準、檢測向左右動作多少的導航檢測裝置，即，是轉向電動機的檢測裝置，該轉向電動機檢測裝置22，在該轉向電動機19的輸出軸等上設置與輸出軸的旋轉連動的齒輪等，由電位差計等進行計算。
23是用於使設在上述前輪2和後輪3上的盤式制動器(圖中未示)動作的制動電動機，通過該制動電動機23的動作，驅使制動力能夠減速及停止。
24是通過固定設置在行駛用電動機15和後輪3之間的傳輸路徑中的齒輪箱(圖中未示)內的齒輪的旋轉、能夠使後輪3的旋轉停止的停車制動器，當該停車制動器24在行駛速度接近零的規定值以下時，即，在停止狀態時動作、使主體1不運動而進行制動。
將上述的由制動電動機23驅動的盤式制動器和停車制動器24合起來稱為制動裝置25。
26是設置在設於上述主體1上的制動踏板(圖中未示)附近的制動開關，該制動開關26，在使用者操作上述制動踏板時動作。並且，在檢測到操作了制動踏板時，向上述微機17送出信號，使上述制動電動機23動作並施加制動。
27被設在上述制動電動機23附近、是由用於檢測當制動電動機23處於基準位置時的開關構成的制動器原位開關，該制動器原位開關27檢測不加制動力時的制動電動機23的位置狀態。另外，28是由檢測制動電動機23施加最大的制動力時的位置的開關構成的制動器限位開關。
29是用於檢測使盤式制動器動作的油壓缸內的油量的剎車油檢測裝置，該剎車油檢測裝置29，在油變少時發出警報，同時，在進一步減少時從上述微機17輸出使上述制動裝置25動作的信號並停止主體1。
30是檢測使用者所選擇的行駛模式的自動/手動檢測裝置，該自動/手動檢測裝置，將使用者選擇的模式通過信號輸出到上述微機17中，進行以選擇的模式的行駛的控制。
31是在以自動行駛模式的行駛時、通過根據遙控發送機(圖中未示)的遠距離操作使主體1前進或停止的遙控接收機，該遙控接收機31，當從遙控發送機發出信號時，若是停止時則車前進，若是行駛時則車停止。
32是在以自動行駛模式的行駛時、以乘坐到主體1的狀態使主體1前進或停止的啟動停止開關，該啟動停止開關32被設置在上述方向盤4附近。
33是在以手動行駛模式的行駛時、使用者選擇向前進或後退其中之一的方向行駛的前進後退開關，該前進後退開關33也與上述啟動停止開關32同樣被設置在上述方向盤4附近。
34是檢測在上述保險槓12接觸到障礙物時的保險槓開關，該保險槓開關34，在檢測出障礙物時打開開關，向上述微機17送出信號。這時，從上述微機17對控制裝置25輸出進行動作的信號。
35是檢測後輪3的旋轉方向、即行駛方向和後輪3的旋轉數、即行駛速度的編碼器，該編碼器35將所檢測的信號輸入到上述微機17中，並根據該信號使行駛的速度為指定的速度地調節輸出驅動信號。即，編碼器35起著行駛方向檢測裝置、行駛速度檢測裝置的作用。
36是設置在上述主體1上、接收從人造衛星13的發信機37發出的信號的接收機，該接收機36隨時接收該信號，並送到上述微機17中，由微機17內的位置信息計算裝置38計算上述主體1的現在位置。
39是輸入預先記憶的行駛路線和高爾夫球場的球所經過的路線的布局的行駛路線記憶位置，記憶在該行駛路線記憶裝置39中的行駛路線，記憶有行駛的行進路線、主體1行駛的方向、行駛速度、停止位置等，上述微機17當需要這些信息時即可取入。
40是顯示記憶在上述行駛路線記憶位置39中的高爾夫球場的布局圖及上述主體1的現在位置、警告顯示、現在行駛的行駛模式等的顯示部，該顯示部40通過LCD等的液晶進行顯示。
下面，將在上述行駛路線記憶位置39中記憶的內容表示在圖3中。
該行駛路線的信息，記憶經度和緯度，記載在圖3的橫方向的線是表示經度的線，記載在縱方向的線是表示緯度的線。這些線在圖3中雖然沒有記載，但記載著更細分的經度和緯度的線。
另外，在表示經度和緯度的圖中，記憶有使用的高爾夫球場的球所經過的路線，記憶有進行對打球者的接待及高爾夫車的行駛管理等的俱樂部館41、存放高爾夫車的車房42、進而還有高爾夫球場的布局。在所記憶的布局中，記憶有從第1個球穴到第18個球穴的高爾夫球所經過的路線43、開始地點44、球穴區45、水池46等，可以知道高爾夫球場的球所經過的路線內的全部位置的經度和緯度。
另外，該行駛路線記憶裝置39，還記憶高爾夫車主體1行駛的行駛路線，在各球穴旁用實線和虛線連接的線是行駛路線47。另外，記憶有在上述行駛路線47中的行駛方向，在行駛路線47上記載的箭頭是行駛方向。另外，還記憶有在行駛路線47上高爾夫車主體1的行駛速度，以實線記載的部分是時速6公裡的指定速度，以虛線表示的部分是時速10公裡的指定速度。進而，在線的途中所示的點，是指定停止位置的部分。具體地，如在圖3中所示，首先，從車房42出發，到達俱樂部館41時，先停止，根據使用者的開始停止開關32的開始指令前進，向第1個球穴行進。然後，在開始地點44旁停止，從開始地點44以時速6公裡、接著以時速10公裡行駛，來到球穴區45的附近時減速到時速6公裡，成為在球穴區45附近停止的信息。
下面，對動作進行說明。
首先，說明選擇手動行駛模式時的行駛動作。
當使用者通過自動/手動檢測裝置30選擇手動行駛模式時，從自動/手動檢測裝置30向微機17輸入選擇了手動行駛模式的信號。以該信號輸入為依據微機17切換到手動行駛模式。這時，從微機17輸出對應於油門踏板的操作量的信號，並通過電動機控制器18驅動行駛用電動機15。另外，關於導航，在通過方向盤4操作而操作前輪2，同時，力矩傳感器21檢測出這時施加於方向盤4上的力矩，通過根據該力矩轉向電動機19操縱前輪2而幫助使用者操作。另外，關於制動，通過制動踏板的操作使制動開關26動作，通過將該信號輸入到微機17中使制動電動機23動作、進行制動。並且，在停止時，通過編碼器35檢測速度為零，使停車制動器24動作而停車。接著，對選擇了自動行駛模式時的行駛動作、根據圖4的流程圖進行說明。
當自動/手動檢測裝置30檢測出使用者選擇了自動行駛模式時，微機17讀入記憶在行駛路線記憶裝置39中的行駛路線信息(S1)，接著，微機17也讀入由接收機37接收的人造衛星的位置信號(S2)。進而，由微機17讀入從編碼器35給出的行駛速度和行駛方向(S3、S4)。然後通過對照行駛路線信息和位置信息，計算在高爾夫球場中的現在位置，與球所經過的路線的布局一起在顯示部40顯示現在的行駛位置。另外，對照現在位置和行駛路線信息來決定行駛方向，行駛方向是以按照預先決定的行駛路線信息的行駛方向的方式操縱轉向電動機19(S5)。並且，將實際上行駛的行駛軌跡記憶到微機17中(S6)。
下面，就上述的轉向電動機19的導航方法根據圖5的流程圖進行具體說明。
對在行駛路線記憶裝置39中記憶的行駛路線信息和由位置信息裝置38計算的現在位置進行比較，對於行駛方向判斷是否出現了向右偏離(S1)。並且，在判斷為向右偏離時，對轉向電動機19僅向左驅動偏離的部分(S2)，返回到圖4的流程。另外，在S1判斷為沒有向右偏離時，進行到下一步驟，判斷是否出現了向左(S3)。並且，在向左偏離了時，對轉向電動機19僅向右驅動偏離的部分(S4)，按行駛路線信息行駛地進行修正。另外，在S3判斷為也沒有向左偏離時，判斷為按行駛路線信息的行駛路線行駛，並返回到圖4的流程繼續行駛。另外，在判定操縱轉向電動機19時的偏離量時，首先，對現在位置和此時應該行駛的位置進行比較，以10米前方的行駛路線信息的位置作為目標驅動轉向電動機19。這樣以前方的位置為目標，是為了在欲沿行駛路線返回時防止繞行駛。
在本實施例中，以10米前方作為目標操縱轉向電動機19，但根據行駛速度，在速度快時也可以以比10米還靠前作為目標、在速度慢時以比10米還靠內作為目標行駛。通過這樣的操縱，可減少繞行，有能夠更可靠地按行駛路線行駛的效果。
進而，在自動行駛模式中，在取入記憶在行駛路線記憶裝置39中的行駛路線的位置信息、和在該位置的行駛速度、及停止位置，同時根據該信息，從微機17向電動機控制器18輸出驅動信號並驅動行駛用電動機15。
這樣，利用GPS，通過根據行駛路線信息，用轉向電動機19控制行駛方向，不用象以往那樣在路面埋設引導線就能行駛，除去可減少用於埋設的工事費用以外，即使在進行球所經過的路線變更時也僅變更行駛路線記憶裝置39內的行駛路線即可，能夠使運作簡單。
另外，由於行駛驅動也是根據記憶在行駛路線記憶裝置39內的速度、停止位置來進行控制，所以也不需要以往的磁體等的施工。
下面，對相對於記憶在行駛路線中的行駛方向相反行駛的情形進行說明。
在圖4的S1至S4中，讀入行駛路線信息和行駛方向，當由微機17判斷應該行進的方向和實際的行駛方向不同時，由於有反向行駛與後續的高爾夫車衝突的危險性，所以使制動電動機23動作而進行制動。並且，將在反行駛的內容顯示在顯示部40上，同時對使用者通過顯示催促將行駛模式從自動切換到手動，使用者切換到手動，使主體1朝向相反方向再次以自動行駛模式行駛。
對這時的動作根據圖6的流程圖進行說明。
當在圖4的S4中讀入從編碼器35給出的行駛方向時，讀出記憶在微機17中的行駛軌跡(S1)，判斷現在行駛的方向是否正確(S2)。並且，如果正確則按圖4的流程圖進行動作，如果判斷是相反行駛則在顯示部40上顯示在進行反行駛的內容(S3)，並通過制動電動機23的動作和停車制動器24的動作停車。
上述的實施例，讀入行駛軌跡並進行了相反行駛的判斷，但通過檢測多個通過地點和其通過時間，能夠檢測行駛方向，判斷是否是相反行駛。
下面，對沒接收從人造衛星13發出的電波時的自動行駛模式的動作進行說明。
在圖4的S2中，接收位置信息時，如圖7所示，在顯示部40進行以自動行駛模式在行駛的內容顯示(S1)。並且，判斷是否從接收機36向微機17輸入從人造衛星13發出的信號(S2)。當輸入從人造衛星13發出的位置信號時，在顯示部40進行有信號的內容顯示(S3)，回到圖4的流程並繼續自動行駛。但是，在S2中，在由氣象的影響及地形的影響沒接收到從人造衛星13發出的信號時和由於接收機36的斷線和短路沒接收到信號時，進行沒接收信號的內容顯示(S4)，從微機17向控制裝置25輸出信號並停止行駛(S5)。然後，使顯示部40的顯示催促向手動行駛模式切換的顯示，對使用者催促切換到手動行駛模式(S6)。並且，判斷是否使用者已切換到手動行駛模式(S7)，由使用者在切換到手動之前，自動/手動檢測裝置30不檢測手動，重新返回到S1。但是，當被切換到手動行駛模式時，自動、手動檢測裝置30檢測出手動(S7)，由顯示部40進行被切換到手動行駛模式的內容顯示(S8)，並切換到手動行駛模式(S9)。
在實施例中，在S7使用者沒切換到手動行駛模式時，以不切換到手動行駛進行控制，但為不能夠接收信息的狀態時，也可以自動地切換到手動行駛模式。
下面，對在圖7的流程圖中沒有輸入從接收機36給出的信號的時候，切換到手動行駛模式的情形根據圖8的流程圖進行說明。
圖8所示的流程圖，省略有關行駛中的控制的說明，對根據接收機36給出的信號的顯示和行駛模式的切換進行說明。
首先，即使切換到手動行駛模式，也要經常檢測是否從接收機36向微機17送出了信號，直到輸入信號之前繼續手動行駛模式(S1)。在為可以接收信號的時候，在顯示部40進行輸入位置信息信號的內容顯示(S2)，從行駛路線記憶裝置39讀入行駛路線信息(S3)，另外，由位置信息檢測裝置計算現在的位置信息(S4)，由這些信息，判斷現在是否是在預先設定的行駛路線上(S5)。在沒有位於行駛路線上時，返回到S1繼續手動行駛模式，在位於行駛路線上時，在顯示部40進行可以向自動行駛模式的切換的內容顯示(S6)。然後，判斷是否切換了行駛模式(S7)，在被切換到自動行駛模式之前繼續手動行駛模式，但被切換到自動行駛模式時，切換到自動行駛模式(S8)，根據圖4的流程圖進行在自動行駛模式下的行駛。
這樣，在由地形及氣象的影響而沒能接收從人造衛星發出的位置信息、和從接收機36到微機17的信號線由於短路和斷線等不能接收位置信息的時候，由於進行停止後可以切換到手動行駛模式，所以在不清楚現在位置的狀態下不繼續自動行駛模式是安全的。另外，由於沒有急劇地行駛模式轉換，所以是安全的。
下面，對沒有接收到從人造衛星13發出的電波時的其他實施例的自動行駛模式的動作進行說明。
在沒接收到從人造衛星13發出的電波時，根據從轉向電動機檢測裝置22和編碼器35給出的信號，計算從沒接收到信號後的行駛軌跡，計算出假設的行駛位置。並且將計算的假設的行駛位置依次輸入到微機17中，在顯示部40顯示計算的現在位置。另外，將假設的行駛位置與行駛路線記憶裝置39的行駛路線進行比較，根據這些進行行駛。根據這樣的假設行駛位置所進行的行駛，繼續到從人造衛星向接收機36輸入發出的信號為止。
下面，對這時的行駛動作根據圖9的流程圖進行說明。
在圖9的S2中，在沒有輸入位置信號時，確認是否有從人造衛星13發出的信號(S1)，如接收了信號，則通過微機17內的位置信息計算裝置38計算現在位置。但是，由天氣及地形的影響而不能接收從人造衛星13發出的信號時，讀出依次記錄到微機17的行駛軌跡(S2)，接著通過轉向電動機檢測裝置22檢測行駛方向的朝向(S3)。進而，從編碼器35讀入行駛速度和行駛方向(前進還是後退)(S4)，由此計算出假設的現在位置(S5)。並且將該信息假定為從人造衛星13接收的位置信息，根據圖4的流程圖而行駛。這樣，從人造衛星發出的電波由於某種影響沒接收到，即使不知道現在行駛的位置，由於如上所述計算假設的現在位置而行駛，所以能夠繼續行駛。在該控制中，當恢復從人造衛星13發出的信號時，以從人造衛星13發出的信號作為正確的位置信息輸入，繼續進行控制。
在上述的實施例中，從位置信息計算裝置38給出的信號，按每個規定時間對照從行駛路線記憶裝置39發出的信息而進行行駛，但行駛速度越快就越使從行駛路線記憶裝置39發出的信號的讀出頻率變快，速度越快就越計算細緻的位置也沒關係。通過這樣的控制即使速度變快也能夠正確地導航。
(發明效果)根據本發明之1的構成，由於通過根據從衛星發出的位置信息計算出現在位置，並對照該計算的位置和預先設定的行駛路線，在預先設定的行駛路線上行駛，所以不用埋設以往的引導線，可實現即使在變更行駛路線時也能簡單地進行變更等的效果。
另外，根據本發明之2的構成，由於行駛路線記憶裝置同時記憶著行駛路線的行駛方向和高爾夫球場的布局，所以在顯示的時候也容易知道高爾夫球場的位置，能同時知道球所經過的路線和現在的位置，因此可實現簡單確認位置等的效果。
並且，根據本發明之3的構成，由於由顯示畫面顯示現在位置，可實現對於使用者容易明白地立刻確認現在位置等的效果。
進而，根據本發明之4，由於在與預先決定的行駛方向相反方向行駛時，由制動裝置制動，所以不會與在後面行駛的車輛碰撞，可實現安全等的效果。
另外，根據本發明之5，由於檢測行駛方向的裝置，根據在規定時間內的位置進行計算，所以不用判斷是否只按此時的編碼器的行駛方向相反行駛，就可實現能正確地判斷行駛方向等的效果。
並且，根據本發明之6，由於檢測上述行駛方向的裝置，通過行駛軌跡和行駛方向檢測裝置進行檢測，所以不用判斷是否只按此時的編碼器的行駛方向相反行駛，就可實現能正確地判斷行駛方向等效果。
另外，根據本發明之7，由於在沒接收到從衛星發出的位置信號時，通過沒有檢測出位置信號的行駛方向檢測裝置和導航檢測裝置製作位置信號，根據製作的位置信號進行行駛，所以不會出現僅以沒接收到信號而不知道現在位置而導致不能行駛的情況，即使沒有信號也能夠繼續行駛，可實現使用方便等的效果。
進而，根據本發明之8，由於當行駛速度越快就越使在規定期間內的讀入位置信息的頻度變快，所以即使速度變快也能夠細緻地檢測位置信息，可實現能正確地沿行駛路線行駛等的效果。
另外，根據本發明之9，由於對現在位置和規定距離前方的位置進行比較，並以規定距離前方的位置作為目標進行導航，所以不會有極端的繞行行駛，可實現能順利地行駛等的效果。
並且，根據本發明之10，由於當行駛速度越快就越以遠的地點為目標而進行導航，所以可實現即使速度改變也不會進行極端的繞行行駛等的效果。
根據本發明之11，由於上述的控制電路，在沒有從上述接收機給出的信號時，停止上述驅動源的驅動，所以在行駛中，當電波的接收狀態不好、不能接收位置信息時或由於斷線或短路不能接收從接收機給出的信號時，不會有車輛從行駛路線上偏離開而作任意地行駛的情況，可實現提高安全性等的效果。
另外，根據本發明之12，由於可以切換地設置通過上述的控制電路而行駛的自動行駛模式、和通過使用者的轉向操作的操作操縱輪而行駛的手動行駛模式，並且上述的控制電路，在沒有從上述接收機給出的信號時，切換到上述手動行駛模式，所以不會有車輛從行駛路線上偏離開以自動行駛模式任意地行駛，另外在停止後通過手動行駛模式使用者能夠進行駕駛行駛，可實現提高使用方便性等效果。
另外，根據本發明之13，由於設置了顯示有無從上述接收機給出的信號的顯示部，並由於能夠判斷是否使用者能夠以自動行駛模式行駛，所以可實現提高使用方便性等效果。
進而，根據本發明之14，由於設置了顯示現在行駛的行駛模式的顯示部，所以使用者能夠知道以哪一個行駛模式在行駛，可實現提高使用方便性等效果。
並且，根據本發明之15，由於設置了顯示有無從上述接收機給出的信號和現在行駛的行駛模式的顯示部，並且上述的控制電路，在沒有從上述接收機給出的信號時，在上述顯示部顯示沒有從上述接收機給出的信號，在輸入了從上述接收機給出的信號時，在上述顯示部顯示輸入了從上述接收機給出的信號，同時顯示可以向上述自動行駛模式進行切換，所以在恢復從人造衛星發出的位置信號的接收時，由於在顯示部顯示輸入了從接收機給出的信號，同時顯示可以切換到自動行駛模式，所以可實現提高使用方便性等效果。
另外，根據本發明之16，由於上述的控制電路，對可以向上述顯示部的上述自動行駛模式的切換的顯示，在處於上述預先設定的行駛路線上進行，所以即使進行向自動行駛模式的切換，也能夠在行駛路線上按原樣行駛，可實現能夠順利地進行行駛模式的切換等效果。
權利要求
1.一種自動行駛車輛，其特徵在於具有對驅動源進行驅動的行駛驅動電路和用於操縱導向輪的導航驅動電路，並設置有接收從衛星發出的位置信息的接收機，和根據從該接收機給出的信號計算出現在位置的位置信息計算裝置，和記憶預先設定的行駛路線的行駛路線記憶裝置，和控制所述行駛驅動電路與所述導航驅動電路、以便將所述位置信息計算裝置與所述行駛路線記憶裝置進行對照、在預先設定的行駛路線上行駛的控制電路。
2.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於所述行駛路線記憶裝置，同時記憶行駛路線的行駛方向和高爾夫球場的布局。
3.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於由顯示畫面顯示在所述行駛路線記憶裝置中記憶的行駛路線的信息和由位置信息計算裝置計算出的位置信息。
4.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於設有對由所述驅動源的驅動進行制動的制動裝置，並且在向與記憶在所述行駛路線記憶裝置中的行駛方向相反方向行駛時，由所述制動裝置進行制動。
5.根據權利要求4所述的自動行駛車輛，其特徵在於檢測所述行駛方向的裝置，根據在規定時間內的位置進行計算。
6.根據權利要求4所述的自動行駛車輛，其特徵在於檢測所述行駛方向的裝置，通過行駛軌跡和行駛方向檢測裝置進行檢測。
7.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於設有檢測行駛方向的行駛方向檢測裝置和檢測導航方向的導航檢測裝置，並且在所述接收機不接收從衛星發出的位置信號時，通過所述行駛方向檢測裝置和所述導航檢測裝置製作從沒有檢測出位置信號後的位置信號，並根據所製作的位置信號和所述行駛路線記憶裝置行駛。
8.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於設有檢測行駛速度的速度檢測裝置，並且所述控制電路，行駛速度越快、使在規定期間內的讀入從所述位置信息計算裝置給出的位置信息的頻率越快。
9.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於所述控制電路，以所述規定距離前方的位置作為目標操縱所述導航驅動電路。
10.根據權利要求9所述的自動行駛車輛，其特徵在於所述控制電路，行駛速度越快、越以遠地點為目標驅動所述導航驅動電路。
11.根據權利要求1所述的自動行駛車輛，其特徵在於所述控制電路，在沒有來自所述接收機的信號時，停止所述驅動源的驅動。
12.根據權利要求11所述的自動行駛車輛，其特徵在於設置可以進行切換的、通過所述控制電路而行駛的自動行駛模式和通過使用者的轉向操作來操作導向輪而行駛的手動行駛模式，並且所述控制電路，在沒有來自所述接收機的信號時，切換到所述手動行駛模式。
13.根據權利要求11所述的自動行駛車輛，其特徵在於設有顯示有無來自所述接收機的信號的顯示部。
14.根據權利要求12所述的自動行駛車輛，其特徵在於設置顯示現在行駛的行駛模式的顯示部。
15.根據權利要求12所述的自動行駛車輛，其特徵在於設置顯示有無來自所述接收機的信號和現在行駛的行駛模式的顯示部，並且所述控制電路，在沒有來自所述接收機的信號時，在所述顯示部顯示沒有來自所述接收機的信號，在輸入了來自所述接收機的信號時，在所述顯示部顯示輸入了來自所述接收機的信號，同時顯示可以向所述自動行駛模式進於切換。
16.根據權利要求15所述的自動行駛車輛，其特徵在於所述控制電路，對在所述顯示部顯示的可以切換至所述自動行駛模式的顯示，在處於所述預先設定的行駛路線上時進行。
全文摘要
一種自動行駛車輛，根據從人造衛星(13)發出的電波計算車輛主體(1)的位置，並對照現在的位置和在行駛路線記憶裝置(39)中預先記憶的位置、決定行進方向，操縱導向輪(2)，驅動控制驅動輪(3)，以沿設定於行駛路線記憶裝置(39)中的行駛路線行駛的方式進行控制。這種自動行駛車輛，沒有必要設置使自動行駛車輛行駛的行駛路線，即使在變更球所經過的路線時也不進行施工的修整，不需要施工費用及施工的勞動和時間。
文檔編號B62D6/00GK1441333SQ0310667
公開日2003年9月10日 申請日期2003年2月27日 優先權日2002年2月27日
發明者松本和久, 山口節二, 山口徵史, 光枝寬文, 森山孝治, 松岡和廣 申請人:三洋電機株式會社