多軌道全自動收發裝置的物品收發方法與流程
2023-06-11 12:09:41 6
本發明涉及對餐廚用具進行分發和回收的多軌道全自動收發裝置的物品收發方法。
背景技術：
現如今，餐廳分發餐具或回收餐具或者分發食物和回收食物是均是通過人工的方式來實現，採用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同時，如果人工不夠的情況下，就會導致餐具回收不及時，影響客戶的體驗，也有的餐廳採用了移動機器人來給食客送餐，但是整個過程還是通過人工來完成回收和分發的，而且效率低下。
技術實現要素：
本發明的目的在於提供一種高效的多軌道全自動收發裝置的物品收發方法。
為了實現本發明的目的，採取的技術方案是：
一種多軌道全自動收發裝置的物品收發方法，包括以下步驟：
a、初始時，收發裝置均位於存儲軌道上，當物品分發或回收指令發出後，收發裝置從存儲軌道向第一目標位置出發；
若此時，第二過渡軌道一端與存儲軌道對接中，則收發裝置按照初始的運行速度運行至第二過渡軌道上，並經過時間M後，第二支撐杆轉動，直至第二過渡軌道與縱向軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與對應的縱向軌道對接；
若此時，第二過渡軌道與存儲軌道並未對接，則第二支撐杆轉動，直至第二過渡軌道與存儲軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與存儲軌道對接，第二過渡軌道上相應第二彈性凸部被擠壓，使得相應凹槽內的第二觸發開關被觸發，當第二觸發開關被觸發時，收發裝置從存儲軌道運行至第二過渡軌道上，並經過時間M後，第二支撐杆再次轉動，直至第二過渡軌道與縱向軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與對應的縱向軌道對接；
b、當第二過渡軌道與縱向軌道對接後，收發裝置從第二過渡軌道運行至縱向軌道上；
c、當收發裝置到達縱向軌道靠近過渡軌道一側的端部時，
若第一過渡軌道與收發裝置所在的縱向軌道對接中，則收發裝置直接運行至第一過渡軌道上，
若第一過渡軌道一端與收發裝置所在的縱向軌道並未對接，且第一過渡軌道與縱向軌道平行時，則第一過渡軌道在第一滑軌上滑動，直至第一過渡軌道與收發裝置所在的縱向軌道對接，第一過渡軌道上相應彈性凸部被擠壓，使得相應凹槽內的第一觸發開關被觸發，當第一觸發開關被觸發時，收發裝置從縱向軌道運行至第一過渡軌道上；
若第一過渡軌道一端與收發裝置所在的縱向軌道並未對接，且第一過渡軌道與縱向軌道垂直時，則第一支撐杆轉動，直至第一過渡軌道與縱向軌道平行，第一過渡軌道在第一滑軌上滑動，直至與收發裝置所在的縱向軌道對接，第一過渡軌道上相應第一彈性凸部被擠壓，使得相應凹槽內的第一觸發開關被觸發，當第一觸發開關被觸發時，收發裝置從縱向軌道運行至第一過渡軌道上。
d、當收發裝置到達第一過渡軌道上後，根據收發裝置需要前往的橫向軌道，第一支撐杆向該橫向軌道轉動，直到第一過渡軌道與該橫向軌道對接，當第一過渡軌道與橫向軌道對接後，第一過渡軌道另一端的第一彈性凸部被擠壓，相應的第一觸發器被觸發，收發裝置從第一過渡軌道運行至橫向軌道上。
進一步地，還包括以下步驟：
e、當收發裝置到達第一目標位置後，第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的伸縮裝置伸長，機械手抓取物品，當機械手抓取完物品後，伸縮裝置收縮，第一電機、第二電機驅動第一驅動輪、第二驅動輪採用初始的運行速度向第二目標位置運行，當收發裝置到達第二目標位置後，第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的伸縮裝置伸長，機械手放下物品。
進一步地，還包括以下步驟：
f、當收發裝置完成任務後，收發裝置運行至存儲軌道上。
需要說明的是，本發明所說的第一、第二、第三、第四並不是限定數量和順序，而是為了區別安裝在不同位置處的零部件。本發明所述的物品抓放機器指的是在主軌道上運行的機器部分，包括第一驅動輪、第二驅動輪、安裝臺、伸出件、伸縮裝置、機械手、第一電機、第二電機、第一電機座、第二電機座、驅動器等。本發明中的第一目標位置、第二目標位置並不是固定的位置，而是根據收發裝置接收到的指令，並由此時收發裝置所處的位置決定的，比如，若此時收發裝置處在第一觸發器、第二觸發器所在的主軌道上，且接受到的指令為物品回收指令，則此時，收發裝置需要先通過第一彈性凸部，並觸發第一觸發器，然後通過第二彈性凸部所在位置，並觸發第二觸發器，然後經過過渡軌道，並藉助過渡軌道到達第三觸發器和第四觸發器所在的主軌道上，進而到達第一目標位置，因此，本發明中所有提到的第一目標位置、第二目標位置，第一目標主軌道、第二目標主軌道均是相對的，其可以是任意位置，也可以是任意主軌道。
附圖說明
圖1是本發明多軌道全自動收發裝置的示意圖一；
圖2是本發明多軌道全自動收發裝置的示意圖二；
圖3是圖2中的I號局部放大圖；
圖4是本發明多軌道全自動收發裝置的示意圖三；
圖5是圖4中的I號局部放大圖；
圖6是圖4中的II號局部放大圖。
110、第一驅動輪，120、第二驅動輪，130、安裝臺，140、伸出件，150、伸縮裝置，160、機械手，170、檔板，180、圓柱，200、縱向軌道，210、齒條，310、第一橫向軌道，320、第二橫向軌道，330、第一支撐臺，340、第一支撐杆，350、第一轉軸，360、第二支撐臺，370、第二支撐杆370，380、第二轉軸，410、第一過渡軌道，420、第二過渡軌道，510、第一滑槽，520、第二滑槽，610、第一滑軌，620、第二滑軌，710、第一彈性凸部，800、存儲軌道。
具體實施方式
下面結合附圖對本發明的實施例進行詳細說明：
參閱圖1-6，一種多軌道全自動收發裝置，包括第一驅動輪110、第二驅動輪120、第一電機、第二電機、第一電機座、第二電機座、安裝臺130、伸出件140、伸縮裝置150、機械手160、驅動器、縱向軌道200、橫向軌道、第一過渡軌道410、第一支撐臺330，第二過渡軌道420、第二支撐臺360、存儲軌道800，第一電機、第二電機分別安裝於第一電機座、第二電機座內，第一電機、第二電機分別用於驅動第一驅動輪110、第二驅動輪120，伸出件140呈T字形，安裝臺130設於伸出件140豎直部分的底部，伸出件140橫向部分與第一電機座、第二電機座連接，伸縮裝置150兩端分別連接安裝臺130和機械手160，驅動器用於驅動伸縮裝置150的伸縮和機械手160的抓放，縱向軌道200和橫向軌道上均設有兩個齒條210，同一軌道上的兩個齒條210分別為第一齒條、第二齒條，第一齒條、第二齒條分別與第一驅動輪110、第二驅動輪120相嚙合，縱向軌道200與橫向軌道垂直，橫向軌道包括分別位於縱向軌道200兩側的第一橫向軌道310、第二橫向軌道320，第一過渡軌道410下方設有第一滑槽510，第一支撐臺330上端設第一滑軌610，第一滑軌610與第一滑槽510相配合，第一滑軌610與每組縱向軌道200對應的位置斷開，斷開的距離大於伸出件140豎直部分的寬度，第一支撐臺330可繞第一支撐臺330自身的第一轉軸350轉動，第一支撐臺330上的第一滑軌610與縱向軌道200平行時，第一過渡軌道410一端可與縱向軌道200對接，第一支撐臺330上的第一滑軌610與橫向軌道平行時，第一過渡軌道410另一端可與第一橫向軌道310或第二橫向軌道320對接，存儲軌道800與縱向軌道200垂直，第二支撐臺360設置於存儲軌道800與縱向軌道200之間，第二支撐臺360包括第二支撐杆370和第二滑軌620，第二滑軌620位於第二支撐杆370上端，第二過渡軌道420下方設有第二滑槽520，第二滑槽520與第二滑軌620相配合，第二過渡軌道420可在第二滑軌620上滑動，第二支撐臺360可繞第二支撐臺360自身的第二轉軸380轉動，當第二支撐臺360上的第二滑軌620與存儲軌道800平行時，第二過渡軌道420可與存儲軌道800對接，當第二支撐臺360上的第二滑軌620與縱向軌道200平行時，第二過渡軌道420可與縱向軌道200對接，第二滑軌620與每組縱向軌道200對應的位置處斷開。
初始時，物品抓放機器位於存儲軌道800上，當接收到物品回收或者物品分發任務時，位於存儲軌道800上的物品抓放機器進入到第二過渡軌道420上，第二支撐杆370轉動帶動第二過渡軌道420轉動，從而帶動物品抓放機器一起轉動，直到與相對應的縱向軌道200對接，然後物品抓放機器通過第二過渡軌道420進入到對應的縱向軌道200中，由於有多組縱向軌道200，當第二過渡軌道420轉動後如不能與預定的縱向軌道200對接時，則第二過渡軌道420在所述第二滑軌620上滑動，直到到達對應縱向軌道200的位置後，位於第二過渡軌道420上的物品抓放機器進入到相應縱向軌道200上，由於存儲軌道800的存在，使得閒置的物品抓放機器有存放的地方，不會佔用空間，通過呈T字形的伸出件140，巧妙的將伸縮裝置150、機械手160設置於兩個齒條210中間區域的下方位置，從而使得，齒條210上方為驅動部分，下方為物品抓放部分，上下互不影響，從而提高效率，節省空間。並且，通過設置第一過渡軌道410，使得物品抓放機器能在任意軌道來回切換，從而大大的提高了各條軌道的利用效率，當物品抓放機器到達縱向軌道200上相應位置後，第一過渡軌道410在第一滑軌610上滑動與相應的縱向軌道200對接，對接後，物品抓放機器從一側的縱向軌道200行駛至第一過渡軌道410上，然後，第一過渡軌道410轉動至於對應的橫向軌道對接，對接後，物品抓放機器從第一過渡軌道410上運行至相應的橫向軌道上，採用這種方式，使得物品抓放機器能到達任意的軌道上，提高了軌道的利用率，因此，能在軌道上同時運行多個物品抓放機器，提高了物品分發和回收效率，節省了成本，當物品抓放機器到達目標位置後，伸縮裝置150伸長，機械手160抓取目標位置的物品，而後，伸縮裝置150再恢復到初始位置，從而全自動的完成物品的分發和回收，提高了效率。
進一步地，所述過第一渡軌道兩端均設有第一凹槽，第一凹槽內均設有第一觸發器，第一過渡軌道410兩端的第一凹槽外均設有第一彈性凸部710，第一彈性凸部710向下擠壓時會觸第一凹槽內的第一觸發器，所述縱向軌道200、第一橫向軌道310、第二橫向軌道320的端部均設有凸起，當第一過渡軌道410與縱向軌道200對接時，縱向軌道200上的凸起擠壓所述的第一彈性凸部710，當第一過渡軌道410與第一橫向軌道310或第二橫向軌道320時，第一橫向軌道310或第二橫向軌道320的凸起擠壓所述的第一彈性凸部710。當第一過渡軌道410與縱向軌道200對接時，縱向軌道200的凸起會擠壓相應的第一彈性凸部710，從而表明第一過渡軌道410與縱向軌道200對接成功，此時，物品抓放機器就能從縱向軌道200運行至第一過渡軌道410上，通過這種方式提高了自動化程度，全程都是自動完成，提高了效率，同時，當第一過渡軌道410與第一橫向軌道310或第二橫向軌道320對接時，第一橫向軌道310或第二橫向軌道320上的凸起也會擠壓第一過渡軌道410端部的第一彈性凸部710，從而觸發相應的觸發器，此時，也表明第一過渡軌道410與第一橫向軌道310或第二橫向軌道320對接成功，物品抓放機器從第一過渡軌道410運行至相應的橫向軌道上。全程都是全自動完成的，既高效又節省成本。
進一步地，所述第二過渡軌道420兩端設有第二凹槽，第二凹槽內設有第二觸發器，第二凹槽外設有第二彈性凸部，第二彈性凸部向下擠壓時會觸發第二凹槽內的第二觸發器，所述存儲軌道800端部設有凸起，當第二過渡軌道420與存儲軌道800對接時，存儲軌道800上的凸起擠壓所述的第二彈性凸部，當第二過渡軌道420與所述縱向軌道200對接時，縱向軌道200上的凸起會擠壓所述的第二彈性凸部。當第二過渡軌道420與存儲軌道800對接時，存儲軌道800的凸起會擠壓相應的第二彈性凸部，從而表明第二過渡軌道420與儲存軌道對接成功，此時，物品抓放機器就能從儲存軌道運行至第二過渡軌道420上，而後，第二支撐杆370轉動，帶動第二過渡軌道420一起轉動，此時，第二過渡軌道420根據預設定的縱向軌道200位置來調整，直到與對應的縱向軌道200對接，當第二過渡軌道420另一端的觸發器被觸發時，則意味著，第二過渡軌道420與縱向軌道200對接成功，此時，位於第二過渡軌道420上的物品抓放機器從第二過渡軌道420運行至縱向軌道200上，通過這種方式提高了自動化程度，全程都是自動完成，提高了效率。
進一步地，所述第一驅動輪110、第二驅動輪120兩側均設有擋板，同一驅動輪的兩個擋板之間設有多個平行且均勻分布的圓柱180，第一驅動輪110、第二驅動輪120通過自身的圓柱180與齒條210上的齒相嚙合。每個驅動輪均有兩個檔板170，通過兩個檔板170的設置，使得物品抓放機器在更快速度運行下，也不會脫離軌道，提高了安全性能，通過採用均勻分布的圓柱180與齒條210上的齒相嚙合，減小了噪音，提高了穩定性。
進一步地，所述第一滑槽510、第二滑槽520下方均設有開口，所述第一支撐臺330包括第一支撐杆340和所述第一轉軸350，所述第二支撐臺360包括第二支撐杆370和所述第二轉軸380，所述開口的寬度與第一支撐杆340、第二支撐杆370的寬度相適配，所述第一滑軌610、第二滑軌620的數量為至少兩個。
一種多軌道全自動收發裝置的物品收發方法，包括以下步驟：
a、初始時，收發裝置均位於存儲軌道800上，當物品分發或回收指令發出後，收發裝置從存儲軌道800向第一目標位置出發；
若此時，第二過渡軌道420一端與存儲軌道800對接中，則收發裝置按照初始的運行速度運行至第二過渡軌道420上，並經過時間M後，第二支撐杆370轉動，直至第二過渡軌道420與縱向軌道200平行，第二過渡軌道420在第二滑軌620上滑動，直至與對應的縱向軌道200對接；
若此時，第二過渡軌道420與存儲軌道800並未對接，則第二支撐杆370轉動，直至第二過渡軌道420與存儲軌道800平行，第二過渡軌道420在第二滑軌620上滑動，直至與存儲軌道800對接，第二過渡軌道420上相應第二彈性凸部被擠壓，使得相應凹槽內的第二觸發開關被觸發，當第二觸發開關被觸發時，收發裝置從存儲軌道800運行至第二過渡軌道420上，並經過時間M後，第二支撐杆370再次轉動，直至第二過渡軌道420與縱向軌道200平行，第二過渡軌道420在第二滑軌620上滑動，直至與對應的縱向軌道200對接；
b、當第二過渡軌道420與縱向軌道200對接後，收發裝置從第二過渡軌道420運行至縱向軌道200上；
c、當收發裝置到達縱向軌道200靠近過渡軌道一側的端部時，
若第一過渡軌道410與收發裝置所在的縱向軌道200對接中，則收發裝置直接運行至第一過渡軌道410上，
若第一過渡軌道410一端與收發裝置所在的縱向軌道200並未對接，且第一過渡軌道410與縱向軌道200平行時，則第一過渡軌道410在第一滑軌610上滑動，直至第一過渡軌道410與收發裝置所在的縱向軌道200對接，第一過渡軌道410上相應彈性凸部被擠壓，使得相應凹槽內的第一觸發開關被觸發，當第一觸發開關被觸發時，收發裝置從縱向軌道200運行至第一過渡軌道410上；
若第一過渡軌道410一端與收發裝置所在的縱向軌道200並未對接，且第一過渡軌道410與縱向軌道200垂直時，則第一支撐杆340轉動，直至第一過渡軌道410與縱向軌道200平行，第一過渡軌道410在第一滑軌610上滑動，直至與收發裝置所在的縱向軌道200對接，第一過渡軌道410上相應第一彈性凸部710被擠壓，使得相應凹槽內的第一觸發開關被觸發，當第一觸發開關被觸發時，收發裝置從縱向軌道200運行至第一過渡軌道410上。
d、當收發裝置到達第一過渡軌道410上後，根據收發裝置需要前往的橫向軌道，第一支撐杆340向該橫向軌道轉動，直到第一過渡軌道410與該橫向軌道對接，當第一過渡軌道410與橫向軌道對接後，第一過渡軌道410另一端的第一彈性凸部710被擠壓，相應的第一觸發器被觸發，收發裝置從第一過渡軌道410運行至橫向軌道上。
通過收發裝置來實現對餐具的發放和回收，並且全程自動化完成，每個關鍵位置均設有相應的觸發器，當收發裝置到達相應位置後，相應觸發器會被觸發，從而根據觸發器的狀態來調整收發裝置的運行狀態，從而提高了效率，節省了成本，並且，通過設置過渡軌道能更大限度的利用現有軌道，收發裝置能自如的在各個軌道上切換，提高了軌道的利用率，當收發裝置閒置時，存放在存儲軌道800上，不會佔用主軌道的空間，提高了利用率，同時便於統一管理和分發任務，提高了效率。
進一步地，還包括以下步驟：
e、當收發裝置到達第一目標位置後，第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的伸縮裝置伸長，機械手抓取物品，當機械手抓取完物品後，伸縮裝置收縮，第一電機、第二電機驅動第一驅動輪、第二驅動輪採用初始的運行速度向第二目標位置運行，當收發裝置到達第二目標位置後，第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的伸縮裝置伸長，機械手放下物品。
進一步地，還包括以下步驟：
f、當收發裝置完成任務後，收發裝置運行至存儲軌道800上。
以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本發明專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明的保護範圍。因此，本發明專利的保護範圍應以所附權利要求為準。