圖像校正方法及系統的製作方法

2023-06-03 03:54:16 4

專利名稱：圖像校正方法及系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種圖像校正方法及系統，屬於圖像校正技術領域。
技術背景立體圖像對是攝像機在不同的位置對同 一場景的記錄，同 一物點在兩個 成像平面內的像點稱為對應點，從立體圖像對中對應點的視差可以提取出場 景的距離信息。由於立體圖像對存在外極幾何約束，對應點可以在相應的外 極線上尋找。在立體視覺系統中， 一般需要兩個攝像機。圖l為由兩個攝像機 組成的立體視覺系統模型，其中(o，o')為攝像機的光心，點M為空間中某一點， m和m，分別是左右攝像機對空間點M所拍攝的圖像。在攝像機坐標系中，存在著極線約束直線oo'與圖像平面凡i '交於兩點 e，e',稱之為極點。兩個圖像中過極點的線稱之為極線。第一圖像平面中的任 一點，其在另一圖像平面內的對應點一定落在它的極線上。如圖l,對於點m， 通過點m，點e的直線l為第一圖像平面的一條極線，點m的對應點為m，，m，在通 過點e的直線l，上，即對於點m,存在和第二圖像平面的極線l，的對射關係。理想的立體圖像對中對應點只有水平視差，不存在垂直視差，理想立體 圖像對的匹配只需要沿圖像的水平掃描線搜尋對應點，因此理想立體圖像對 的匹配速度較快，能消除匹配的多義性。立體圖像對的校正就是將一般的立 體圖像對變換為理想立體圖像對的過程。立體圖像對的校正分為兩種情況進行， 一種是在攝像機標定的情況下進 行，另一種是在無攝像機標定的情況下進行。在攝像機標定的情況下，獲得攝像機的內外參數後，首先對立體圖像對進行校正。校正的過程具體為將原始圖像投影到一個公共的圖像平面上，這個公共的圖像平面方向由雙目立體視覺系統基線與原始的兩個圖像平面交 線的叉積確定。在無攝像機標定的情況下，獲得一系列對應點後，在對立體圖像對進行 校正前必須分別在圖像對中通過角點提取算法提取角點集，然後用特徵匹配 方法建立兩個角點集中角點的一一對應關係，然後建立點對集，其中兩個一 一對應的角點構成一組點對。發明人在實施本發明的過程中，發現現有技術至少存在如下缺陷(1) 校正立體圖像對時，所獲得的效果一般只能夠使得立體圖像對對應 的極線平行，不能夠使得立體圖像對對應的極線在同一條水平線上；(2) 現有的校正立體圖像對的算法適應能力較差，僅在雙目攝像機平臺 搭建較好的情況下能夠獲得較好的效果，但當雙目攝像機平臺由於機械或人 為架設原因，與理想雙目攝像機平臺差距較遠時，校正效果較差；(3) 並沒有考慮在立體視頻下的應用， 一般，校正了的圖像都會產生黑 邊，如何最優裁減黑邊並沒有考慮。發明內容本發明實施例的第一方面是提供一種圖像校正方法，使得立體圖像對經 圖像校正後所對應的極線不僅平行，而且能夠在同 一條水平線上。本發明實施例的第二方面是提供一種圖像校正系統，使得立體圖像對經 圖像校正後所對應的極線不僅平行，而且能夠在同一條水平線上。為實現本發明實施例的第一方面，本發明 一種圖像校正方法的實施例， 包括獲取原始立體圖像對；將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理， 得到第一次變換立體圖像對；將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線 處理，得到第二次變換立體圖像對。為實現本發明實施例的第二方面，本發明 一種圖像校正系統的實施例，包括圖像對獲取模塊，用於獲取原始立體圖像對；極線平行變換模塊，與 圖像對獲取模塊連接，用於將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，得 到第一次變換立體圖像對；極線共線變換模塊，與極線平行變換模塊連接， 用於將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立 體圖像對。上述各種技術方案中，首先對原始立體圖像對對應的極線進行平行處理， 同時得到第 一次變換立體圖像對，然後再對第 一次變換立體圖像對對應的極 線進行共線處理，同時得到第二次變換立體圖像對，通過對極線的平行及共 線處理，以解決針對雙目攝像機平臺搭建較差時測得的立體圖像對，也能夠 獲得較好的校正效果。


圖1為現有的極線約束原理示意圖；圖2為本發明圖像校正方法實施例一流程圖；圖3為本發明圖像校正方法實施例二流程圖；圖4為本發明圖傳4交正方法實施例三流程圖；圖5為本發明圖像校正方法實施例四流程圖；圖6為本發明圖像校正方法實施例五流程圖；圖7為本發明圖像校正系統實施例一的結構示意圖；圖8為本發明圖像校正系統實施例二的結構示意圖；圖9為本發明圖像校正系統實施例三的結構示意圖；圖10為本發明圖<|^交正系統實施例四的結構示意圖；圖11為本發明圖傳4交正系統實施例五的結構示意圖。
具體實施方式
下面通過附圖和實施例，對本發明實施例的技術方案做進一步的詳細描迷。本發明的 一些實施例提供了 一種圖像校正方法，以下圖像校正方法實施例一至實施例五並結合附圖2-6用以說明圖像校正方法的具體流程。參見圖2,為本發明圖像校正方法實施例一流程圖。如圖2所示，本實施例包括步驟l、獲取原始立體圖像對；步驟2、將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，得到第一次變換立 體圖像對；步驟3、將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次 變換立體圖像對。本實施例中首先對原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，同時得到 第一次變換立體圖像對，然後再對第一次變換立體圖像對對應的極線進行共 線處理，同時得到第二次變換立體圖像對；通過對獲取的立體圖像對對應的 極線進行平行及共線處理，從而獲得具有較好校正效果的立體圖像對；尤其 是在針對雙目攝像機平臺搭建較差時測得的立體圖像對進行校正時，也能夠 獲得較好的校正效果。參見圖3，為本發明圖像校正方法實施例二流程圖。如圖3所示，在該 實施例中，上述圖像校正方法實施例一中的步驟2具體包括步驟211、根據立體視覺系統的基線與所述原始立體圖像對所在的平面確 定基本平面；步驟212、將所述原始立體圖像對投影到該基本平面上，得到投影變化立 體圖像對；步驟213、將該投影立體圖像對對應的極線進行平行處理。 該實施例中，立體圖像校正採用的是標定方式，即根據雙目攝像機的內 外參數(該實施例中，如立體視覺系統的基線)與原始立體圖像對所在的平 面確定基本平面，該基本平面可以由雙目立體視覺系統基線與兩個原始圖像平面交線的叉積進行確定。上述實施例中，在步驟1獲取原始立體圖像對後還可以包括建立立體圖像點對集。參見圖4，為本發明圖像校正方法實施例三流程圖。如圖4所示，在該 實施例中，上述圖像校正方法實施例一中的步驟1與步驟2之間還包括步驟102、建立立體圖像點對集。圖像點對集可以通過以下方式建立，通 過角點提取算法提取角點集，然後用特徵匹配方法建立兩個角點集中角點的 ——對應關係，然後建立點對集，其中兩個——對應的角點構成一組點對。當存在立體圖像點對集時，所述步驟2可以具體包括步驟221、從立體圖像點對集中選擇任意一立體圖像點對；步驟222、根據該立體圖像點對計算基本矩陣；步驟223、根據該基本矩陣對原始立體圖像對對應的極線進行平行處理。該實施例中，立體圖像校正採用的是非標定方式，非標定方式的前提是 已知包含有一系列 一一對應點的坐標的點對集，然後根據該立體圖像點對集 中的任意一立體圖像點對計算基本矩陣；根據該基本矩陣對原始立體圖像對 對應的極線進行平行處理。該實施例相對於上述圖像4交正方法實施例二，由 於採用非標定的方式進行圖像校正，因此具有較強的適應性。以上實施例中所述的極線平行和/或共線的校正過程一般會使校正後的 立體圖像對相對於原始立體圖像對發生或多或少的偏離，為了儘可能的減'J、 校正後的立體圖像對相對於原始立體圖像對的偏離，可以分別對校正後的立 體圖像對的中心進行變換，使得校正後的立體圖像對儘可能的居中。參見圖5, 為本發明圖像校正方法實施例四流程圖。如圖5所示，在該實施例中，上述 圖像校正方法實施例一中的步驟3之後還包括步驟4、將第二次變換立體圖像對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖 像居中處理，得到第三次變換立體圖像對。該實施例中，在所述的極線平行和共線處理之後，將第二次變換立體圖像對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖像居中處理，具體可以通過極線 校正矩陣，變換到原始圖像的中心點，求出新的校正變換，使得校正後的圖 像儘可能地位於原始圖像的中心，而不至於偏離過大。以上實施例中所述的極線平行和/或共線的校正過程一般會使校正後的 立體圖像對相對於原始立體圖像對發生或多或少的旋轉或平移等變換火變 形，導致圖像邊界產生黑邊。為了能夠在實時視頻系統中應用極線平行和/或 共線校正，必須有效地去掉黑邊，並且保證極線對齊、去掉最少的黑邊，以 保留最大圖像區域。參見圖6，為本發明圖像校正方法實施例五流程圖。如圖6所示，在該實施例中，上述圖像校正方法實施例四中的步驟4之後還包 括步驟51 、分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值， 去掉最大值及最小值；步驟52、分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點左邊的Y軸向值， 去掉最大值及最小值；步驟53、分別得到第二次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點 坐標，得到第四次變換立體圖像對。以下以 一具體實施說明本發明圖像校正方法的一較佳實施例的完整流 程。該實例中的立體圖像校正採用的是非標定方式。 (1)極線平行校正(11 )對於任意的立體圖像點對(P' ， A),兩點與基本矩陣F的代數關係為說明該式表明，點^e/,i^;同理，p2 e/2 = i^p,。其中/,和"分別為點 A與點^對應才及線。(12)當立體圖像對被校正後，虛擬立體視覺系統的左、右的極點為formula see original document page 11(13)當立體圖像對被校正後，虛擬立體視覺系統的理想基本矩陣:formula see original document page 11(14) 校正變換前後不變的有光心位置不變、攝像機內參不變。但一般左、右攝像機有少許差別，可 簡單處理獲得虛擬立體視覺系統中攝像機內參為原始左、右攝像機內參的加 權平均，或者直接把左攝像機內參賦值給右攝像機內參值。(15) 令最終的投影變換矩陣分別為/^￡、屍 ^，且有形式-formula see original document page 11其中，l"表示左攝像機校正後的旋轉矩陣，凡^表示右攝像機校正後的 旋轉矩陣，U"表示左攝像機校正後的平移向量，f"^表示右攝像機校正後的 平移向量，^表示表示左攝像機內參，^表示表示右攝像機內參，^表示左攝像機的光心，^表示右攝像機的光心。U6)設原始的左、右攝像機投影矩陣為屍蘊,屍。礎，其形式類同於最終 的投影變換矩陣，對於任意的3D空間點M,有卜瞎i s屍腳丄^附.表示左攝像機拍攝的空間點M的圖像點；[表示左攝像機拍攝的空間點M的最終投影變換的圖像點;進而可獲得formula see original document page 12氣其中，Aw表示校正前的尺度因子，人，表示校正後的尺度因子。^為所要求的左圖的極線校正變換矩陣；同理，對於右圖求極線校正變換 矩陣^。(17)由於最終獲得的是虛擬的立體視覺系統採集的圖像對，在這個立體 視覺系統中攝像機的光心與實際攝像機一致，只是通過繞光心的旋轉使光軸 平行，並且視覺系統中兩個攝像機的焦距相同。因此，有其中，仏，^表示理想立體攝像機系統所特有的幾何特徵。 光心在該虛擬平面上，則有formula see original document page 12
(18)由(12)知道，極線校正後的立體視覺系統的極點在無窮遠處，則有:formula see original document page 12其中，e—表示變換後的左極點，e,w表示變換後的右極點由高等代數矩陣相等可列出相應關係式；若設最終獲得虛擬立體圖像對的點為mnewL, mnewR，則有formula see original document page 13即校正後的虛擬立體圖像對對應的點間的Y軸向視差應為0。 (19)若最終求得的極線變換矩陣分別為^、乙，則有r = ，其中2 =且校正後的點對與校正後的基本矩陣的關係，氣她、氣礎對應關係已知:則有)r屍(附磨fl ) = Oo她) 0 0 0 0 0-1 0 1 0由(11) ~ (19)可以推出極線校正變換^、幾，此為極線平行的校正變換。(2 )極線共線校正由已知立體圖像點，和基本矩陣，由1)可求出對應點的極線ww,進而可求出兩個才及線間的3巨離DeltaEpoDisttance:才巴該DeltaEpoDisttance力口到 右攝像機主點的Y軸向坐標，進而改變了攝像機內參，通過9)可求出新的校 正變換矩陣，此為極線共線的校正變換。 (3)圖像中心處理I、處理左圖II)求出新中心點坐標由上述極線平行及共線的流程，可以求出的左圖的極線校正變換矩陣設為Lef tTransform，左圖中心點設為Lef tCenterPoint,則新的左圖中心點坐標設為NewLef tCenterPoint:NewLeftCenterPoint = LeftTransform * LeftCenterPoint 12 )求出變換前後中心點變化量DeltaLef tCenterPointDeltaLeftCenterPoint= LeftCenterPoint - NewLeftCenterPoint13)求出左攝像機新的內參矩陣新的內參矩陣焦距不變；主點X、 Y坐標分別加上DeltaLeftCenterPoint的X、 Y坐標14) 求出新的左圖像變換矩陣利用(13)中求出的心內參矩陣以及(19)可求出新的校正變換；15) 利用新的校正變換矩陣，變換左圖，獲得校正後的左圖。II、 同理，處理右圖。該步驟可以對矯正後的圖像，使其居中，減少圖像校正偏移過大。 (4)圖像裁剪處理 I、處理左圖II )求出原始未處理的左圖四個頂點；通過原始未處理圖像大小，可以 確定四個頂點坐標；12) 對該四個頂點用求出的左圖的極線校正變換做變換，獲得校正後的 四個l斤頂點；13) 列出新的四個頂點的X軸向值求出其中的中間大小值XL1、 XL2, 去掉最大、最小值；同理，求出Y軸向中間大小值YL1、 YL2,去掉最大、最 小值。II、同理，處理右圖。111) 求出原始未處理的右圖四個頂點；通過原始未處理圖像大小，可以 確定四個頂點坐標；112) 對該四個頂點用求出的右圖的極線校正變換做變換，獲得校正後的 四個新頂點；113) 列出新的四個頂點的X軸向值求出其中的中間大小值XR1、 XR2, 去掉最大、最小值；同理，求出Y軸向中間大小值YR1、 YR2，去掉最大、最 小值。III、 求出裁剪區域最小頂點、最大頂點坐標IIIl)求出XLl、 XL2、 XR1、 XR2的中間數，去掉最大最小值，並比較大小，有XMin, XMax;HI2)求出YL1、 YL2、 YR1、 YR2的中間數，去掉最大最小值，並比較大 小，有YMin， YMax;ni3)最終求出裁剪區域最大、最小頂點坐標最小頂點坐標=(XMin, YMin );最大頂點坐標=(XMax, YMax )。該步驟對經極線校正和中心校正的處理獲得的立體圖對進行處理，最佳 裁剪去掉由於極線校正產生的黑邊。通過裁剪黑邊方法獲得最終的校正後的立體圖像對，該立體圖像對的對 應點所對應的極線處於同一水平線上，且沒有黑邊。本領域普通技術人員可以理解實現上述方法實施例的全部或部分步驟 可以通過程序指令相關的硬體來完成，前述的程序可以存儲於一計算機可讀 取存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述 的存儲介質包括R0M、 RAM、石茲碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。本發明的另 一些實施例提供了 一種圖像校正系統，以下圖像校正系統實 施例一至實施例五並結合附圖7-11用以說明圖像校正系統的具體結構。參見圖7，為本發明圖像校正系統實施例一的結構示意圖。如圖7所示， 本實施例包括圖像對獲取模塊IOO,用於獲取原始立體圖像對；極線平行變換模塊200,與圖像對獲取模塊100連接，用於將原始立體圖 像對對應的極線進行平行處理，得到第 一次變換立體圖像對；極線共線變換模塊300，與極線平行變換模塊200連接，用於將第一次變 換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立體圖像對。參見圖8,為本發明圖像校正系統實施例二的結構示意圖。該實施例採 用標定式立體圖像校正方法。如圖8所示，極線平行變換模塊210包括依次 連接的基本平面確定模塊211、投影變化模塊212及第一平行處理模塊213。在標定式立體圖像校正的過程中，極線平行變換模塊將原始立體圖像對 對應的一及線進行平行處理包括基本平面確定模塊211首先根據雙目攝像機的內外參數，如立體視覺系統的基線，與原始立體圖像對所在的平面確定基本平面，該基本平面可以由雙目立體視覺系統基線與兩個原始圖像平面交線的叉積進行確定；然後投影變化 模塊212將所述原始立體圖像對投影到該基本平面上，得到投影變化立體圖 像對；第一平行處理模塊213再將該投影立體圖像對對應的極線進行平行處 理。參見圖9,為本發明圖像校正系統實施例三的結構示意圖。該實施例中 可以採用非標定式立體圖像校正方法，非標定方式的前提是已知包含有一系 列——對應點的坐標的點對集。如圖9所示，該實施例中的圖像校正系統還 包括圖像點對集建立模塊400，用於建立並存儲立體圖像點對集，與圖像對 獲取模塊100及極線平行變換模塊220分別連接。圖像點對集可以通過以下方式建立，通過角點提取算法提取角點集，然 後用特徵匹配方法建立兩個角點集中角點的一一對應關係，然後建立點對集， 其中兩個——對應的角點構成一組點對。極線平行變換模塊220包括依次連接的基本矩陣確定模塊221及第二平 行處理^^莫塊222。在非標定式立體圖像校正的過程中，極線平行變換模塊將原始立體圖像 對對應的極線進行平行處理包括基本矩陣確定模塊221首先從立體圖像點對集中選擇任意一立體圖像點 對；然後根據該立體圖像點對計算基本矩陣；第二平行處理模塊222再根據 該基本矩陣對原始立體圖像對對應的極線進行平行處理。該實施例相對於上述圖像校正系統實施例二，由於採用非標定方式進行 圖像^f交正，因此具有較強的適應性。參見圖10，為本發明圖像校正系統實施例四的結構示意圖。如圖10所示，本實施例相對於上述圖像校正系統實施例一的區別在於還包括圖像中心處理模塊500，與極線共線變換模塊300連接，用於將第二次變換立體圖像 對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖像居中處理，得到第三次變換立體 圖像對。參見圖11，為本發明圖像校正系統實施例五的結構示意圖。如圖11所 示，本實施例相對於上述圖傳^交正系統實施例二的區別在於還包括圖像中心處理模塊500,與極線共線變換模塊300連接，用於將第二次變 換立體圖像對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖像居中處理，得到第三 次變換立體圖像對。圖像裁減處理模塊600，與極線共線變換模塊300連接，用於分別計算出 第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值，去掉最大值及最小值； 分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點左邊的Y軸向值，去掉最大值 及最小值；分別得到第二次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點坐 標，得到第四次變換立體圖像對。本發明主要用在圖像預處理中。可以應用於立體圖像預處理、立體視頻 圖像預處理、三維重建中，如與立體圖像、立體視頻相關的終端產品，如 立體手機、立體電視、立體顯示等。最後應說明的是以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其 限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術 人員應當理解其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或 者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。
權利要求
1. 一種圖像校正方法，其特徵在於，包括獲取原始立體圖像對；將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，得到第一次變換立體圖像對；將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立體圖像對。
2、 根據權利要求l所述的圖像校正方法，其特徵在於，所述將原始立體 圖像對對應的極線進行平行處理包括根據立體視覺系統的基線與所述原始立體圖像對所在的平面確定基本平面；將所述原始立體圖像對投影到該基本平面上，得到投影變化立體圖像對； 將該投影立體圖像對對應的極線進行平行處理。
3、 根據權利要求1所述的圖像校正方法，其特徵在於，所述獲取原始立 體圖像對後還包括建立立體圖像點對集。
4、 根據權利要求3所述的圖像校正方法，其特徵在於，所述將原始立體 圖像對對應的極線進行平行處理包括從立體圖像點對集中選擇任意一立體圖像點對； 根據該立體圖像點對計算基本矩陣；根據該基本矩陣對原始立體圖像對對應的極線進行平行處理。
5、 根據權利要求1所述的圖像校正方法，其特徵在於，還包括將第二次變換立體圖像對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖像居中 處理，得到第三次變換立體圖像對。
6、 根據權利要求1所述的圖像校正方法，其特徵在於，還包括 分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值，去掉最大值及最小值；分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點左邊的Y軸向值，去掉最大值及最小值；分別得到第二次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點坐標，得 到第四次變換立體圖像對。
7、 根據權利要求5所述的圖像校正方法，其特徵在於，還包括 分別計算出第三次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值，去掉最大值及最小值；分別計算出第三次變換立體圖像對的四個頂點左邊的Y軸向值，去掉最 大值及最小值；分別得到第三次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點坐標，得 到第四次變換立體圖像對。
8、 一種圖像校正系統，其特徵在於，包括 圖像對獲取模塊，用於獲取原始立體圖像對；極線平行變換模塊，與圖像對獲取模塊連接，用於將原始立體圖像對對 應的極線進行平行處理，得到第一次變換立體圖像對；極線共線變換模塊，與極線平行變換模塊連接，用於將第一次變換立體 圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立體圖像對。
9、 根據權利要求8所述的圖像校正系統，其特徵在於，極線平行變換模 塊包括基本平面確定模塊，用於根據立體視覺系統的基線與所述原始立體圖像 對所在的平面確定基本平面；投影變化模塊，與基本平面確定模塊連接，用於將所述原始立體圖像對 投影到該基本平面上，得到投影變化立體圖像對；第一平行處理模塊，與投影變化模塊連接，用於將該投影立體圖像對對 應的極線進行平行處理。
10、 根據權利要求8所述的圖像校正系統，其特徵在於，還包括圖像點對集建立模塊，用於建立並存儲立體圖像點對集，與圖像對獲取模塊及極線 平行變換模塊分別連接。
11、 根據權利要求IO所述的圖像校正系統，其特徵在於，極線平行變換模塊將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理包括基本矩陣確定模塊，用於從立體圖像點對集中選擇任意 一 立體圖像點對， 根據該立體圖像點對計算基本矩陣；第二平行處理模塊，與基本矩陣確定模塊連接，用於根據該基本矩陣對 原始立體圖像對對應的極線進行平行處理。
12、 根據權利要求8所述的圖像校正系統，其特徵在於，還包括 圖像中心處理模塊，與極線共線變換模塊連接，用於將第二次變換立體圖像對分別按照原始立體圖像對的中心進行圖像居中處理，得到第三次變換 立體圖像對。
13、 根據權利要求8所述的圖像校正系統，其特徵在於，還包括 圖像裁減處理模塊，與極線共線變換模塊連接，用於分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值，去掉最大值及最小值；分別計 算出第二次變換立體圖像對的四個頂點左邊的Y軸向值，去掉最大值及最小 值；分別得到第二次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點坐標，得 到第四次變換立體圖像對。
14、 根據權利要求12所述的圖像校正系統，其特徵在於，還包括 圖像裁減處理模塊，與圖像中心處理模塊連接，用於分別計算出第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的X軸向值，去掉最大值及最小值；分別計 算出第二次變換立體圖像對的四個頂點坐標的Y軸向值，去掉最大值及最小 值；分別得到第二次變換立體圖像對的裁減區域的最大、最小頂點坐標，得 到第四次變換立體圖像對。
全文摘要
本發明的實施例涉及圖像校正方法及系統。圖像校正方法的實施例包括獲取原始立體圖像對；將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，得到第一次變換立體圖像對；將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立體圖像對。圖像校正系統的實施例包括圖像對獲取模塊，用於獲取原始立體圖像對；極線平行變換模塊，與圖像對獲取模塊連接，用於將原始立體圖像對對應的極線進行平行處理，得到第一次變換立體圖像對；極線共線變換模塊，與極線平行變換模塊連接，用於將第一次變換立體圖像對對應的極線進行共線處理，得到第二次變換立體圖像對。本發明使得立體圖像對經圖像校正後所對應的極線不僅平行且在同一條水平線上。
文檔編號G06T5/00GK101236653SQ20081008164
公開日2008年8月6日 申請日期2008年3月3日 優先權日2008年3月3日
發明者源 劉, 平 方, 凱 李, 靜 王 申請人:華為技術有限公司