草坪修剪車輛的製作方法

2023-06-02 09:02:16 1

專利名稱：草坪修剪車輛的製作方法
技術領域：
本發明涉及草坪修剪車輛。本申請基於2010年I月13日在日本申請的日本特願2010-005025號、2010年I月13日在日本申請的日本特願2010-005026號、2010年I月13日在日本申請的日本特願2010-005027號、2010年I月13日在日本申請的日本特願2010-005028號要求優先權，並在此援引其內容。
背景技術：
眾所周知，具備滾刀(reel)單元的草坪修剪車輛大致區分為一邊由操作人員進行操作一邊進行草坪的修剪的草坪修剪車輛和無需操作人員的操作地自動進行草坪的修剪的草坪修剪車輛(自動草坪修剪車輛)。前一種草坪修剪車輛大體上分類成由位於車輛後側 的操作人員進行操作的手推式(work behind mode)草坪修剪車輛和由乘坐的操作人員進行駕駛的坐騎式草坪修剪車輛，一邊按照操作人員的操作進行行駛一邊進行草坪的修剪。與此對比，後一種草坪修剪車輛(自動草坪修剪車輛)通過根據預先設定的行駛路徑或草坪的修剪狀況的判別結果來進行行駛，從而無需操作人員的操作地自動進行草坪的修剪。關於在一次行駛中能對草坪進行修剪的面積，通常坐騎式草坪修剪車輛或自動草坪修剪車輛比上述的手推式草坪修剪車輛大。因此，手推式草坪修剪車輛多用於不廣泛的範圍(例如，個人的庭院等)的草坪或高爾夫球場中的草地(green)的精密的草坪修剪，坐騎式草坪修剪車輛多用於對廣泛的範圍(例如，高爾夫球場中的草地或運動場等)的草坪進行修剪。在以下的專利文獻I中公開了利用從電池供給的電力對電動機進行驅動，並利用該電動機的驅動力使草坪修剪單元動作的手推式草坪修剪車輛的一個例子。此外，在以下的專利文獻2中公開了具備調整機構的草坪修剪單元的一個例子，該調整機構能調整修剪的草坪的高度，不會使機構複雜化且不會造成障礙。在以下的專利文獻3中公開了以使用液壓缸來使滾刀單元能夠升降的方式構成的坐騎式草坪修剪車輛的一個例子。具體地說,該坐騎式草坪修剪車輛能根據作業面的傾斜或凹凸來切換對使配置於車輛前部的三臺滾刀單元升降的升降汽缸的背壓，由此在滾刀單元的下降不延遲地維持行駛速度的狀態下實現沒有修剪不足的穩定的作業。在以下的專利文獻4中公開了如下這樣的坐騎式草坪修剪車輛在車輛的底部配設檢測修剪痕跡的多個電極部，對電極部與草、草坪接觸而導通時和電極部處於與草、草坪非接觸的絕緣狀態時的電壓變化進行檢測，並利用該檢測結果對作為未修剪地面和已修剪地面的邊界的修剪痕跡邊界進行檢測。此外，在以下的專利文獻5中公開了一種通過一邊在車輛前方的規定範圍照射閃光燈(strobe) —邊使用攝像機(camera)進行攝像,並對攝像圖像實施規定的處理，由此對未處理作業地面和已處理作業地面的邊界進行檢測的自動行駛作業車輛。進而，在以下的專利文獻6中公開了一種根據對使用攝影機(videocamera)捕捉到的來自植物的反射信息(亮度信息圖像)進行解析處理而得到的柱狀圖，將植物的活力分類為「健康」、「注意」、「警告」、「疾病」，評價人們容易判別的植物的活力變動的方法。在以下的專利文獻7中，公開了如下這樣的自動草坪修剪車輛以能判別分別位於車體左右兩側的邊界(草坪被修剪了的已處理作業地面和草坪未被修剪的未處理作業地面的邊界)的方式構成，使車體相對於這些邊界的橫向寬度方向的位置自動地平衡，由此能在沒有草坪的修剪不足的狀態下適當地進行草坪的修剪。此外，在以下的專利文獻8中，公開了如下這樣的自動草坪修剪車輛在車輛的底部配設檢測修剪痕跡的多個電極部，對電極部與草、草坪接觸而導通時和電極部處於與草、草坪非接觸的絕緣狀態時的電壓變化進行檢測，並利用該檢測結果對上述的邊界進行檢測。此外，在以下的專利文獻9中，公開了一種利用液壓缸使滾刀單元進行升降的坐騎式草坪修剪車輛的一個例子。具體地說，該坐騎式草坪修剪車輛具備配置於車輛的前側的三臺滾刀單元和配置於車輛的左右兩側的兩臺滾刀單元，通過在使滾刀單元下降時，封 閉對使配置於車輛的左右兩側的兩臺滾刀單元進行升降的液壓缸的油路，阻止下降，從而能使修剪寬度變窄。現有技術文獻 專利文獻
專利文獻I :美國專利第7111443號說明書；
專利文獻2 :日本特表平5-503207號公報；
專利文獻3 :日本特開2000-139157號公報；
專利文獻4 :日本特開平9-74818號公報；
專利文獻5 :日本特開昭62-70916號公報；
專利文獻6 :日本特開2004-213627號公報；
專利文獻7 :日本專利第2896017號公報；
專利文獻8 :日本特開平9-74818號公報；
專利文獻9 :日本特開平11-89377號公報。

發明內容
發明要解決的課題
可是，為了將草坪修剪成高度對齊的好看的狀態，需要使草坪的修剪條件保持固定。這是因為，當修剪條件隨場所而變化時，會產生草坪的修剪斑，修剪質量下降。為了使草坪的修剪條件固定，需要使車輛的行駛速度和設置於滾刀單元的刀具(修剪草坪的刀具也稱作滾刀)的旋轉速度之比保持成固定。在以往的草坪修剪車輛中，基本上通過一邊使刀具以固定的旋轉速度進行旋轉，一邊使行駛速度保持固定，從而防止修剪質量下降。特別是，在坐騎式草坪修剪車輛中，車輪以及刀具的驅動共同利用發動機的驅動力來進行或者刀具的驅動利用液壓電動機的驅動力來進行，因此對刀具的旋轉速度細微地進行控制是困難的。因此，以往以使刀具的旋轉速度固定為前提，機械地使加速器(acce I erator )位置固定，由此使刀具的旋轉速度以及車輛的行駛速度兩者固定。此外，在能升降的多個滾刀單元設置於車輛的前後方向上的不同位置的以往的坐騎式草坪修剪車輛中，需要使在車輛的前側設置的滾刀單元(以下，稱為「前側滾刀單元」)的升降位置和在車輛的後側設置的滾刀單元(以下，稱為「後側滾刀單元」)的升降位置一致。這是因為，當使前側滾刀單元和後側滾刀單元同時進行升降時，會產生僅被前側滾刀單元修剪的部分以及僅被後側滾刀單元修剪的部分，造成修剪過度或修剪不足的部分。為了使前側滾刀單元和後側滾刀單元的升降位置一致，只要在車輛從使前側滾刀單元進行升降的位置開始行駛了前側滾刀單元和後側滾刀單元的間隔的量的位置使後側滾刀單元進行升降即可。但是，利用液壓缸使滾刀單元進行升降的以往的坐騎式草坪修剪車輛，難以進行細微的控制，因此，與車輛的行駛速度無關地，在從使前側滾刀單元進行升降開始經過了固定的時間之後，使後側滾刀單元進行升降。但是，生長有草坪的地面未必一定是平坦的，也可能有起伏。例如，高爾夫球場的草地為了提高比賽的難易程度，故意形成起伏的情況也很多。當要利用草坪修剪車輛對在 這樣的具有起伏的地面生長的草坪進行修剪時，即使機械地使加速器位置成為固定，車輛的行駛速度也會根據地面的起伏自然地變化，由此存在修剪質量下降的問題。此外，當草坪修剪車輛的行駛速度自然地變化時，前側滾刀單元和後側滾刀單元的升降位置會產生錯位，由此修剪質量也會下降。可是，草坪的培育狀態等的判斷以及草坪的高度的管理基本上是基於操作人員的經驗來進行的。即，操作人員通過以目視方式對草坪的培育狀態等進行判斷，根據其培育狀態等對設置於草坪修剪車輛的高度調整機構進行調整來修剪草坪，從而管理草坪的高度。但是，並非操作草坪修剪車輛的所有操作人員都能對草坪的培育狀態等恰當地進行判斷並根據該判斷結果進行恰當的管理。因此，可想而知，如果能自動地檢測草坪的培育狀態並能向操作人員提示該檢測結果，則對操作人員而言極為有益，能提高草坪修剪車輛的附加價值。進而，在進行草坪的修剪時，需要極力避免已經進行了修剪的已處理作業地面的草坪被再次修剪。這是因為，當進行多次修剪時，會出現草坪被過度修剪的部分，產生修剪斑，修剪質量會下降。在上述的專利文獻7、8中公開的草坪修剪車輛對草坪被修剪了的已處理作業地面和草坪未被修剪的未處理作業地面的邊界進行檢測，因此，可想而知，只要沿著該邊界以不修剪已處理作業地面的草坪的方式行駛，就能防止草坪的修剪質量下降。但是，在進行應修剪的寬度比車輛的修剪寬度窄的草坪的修剪的情況下，即使沿著上述的邊界行駛，也會出現很多進行多次修剪的部分，因此，草坪的修剪質量會下降。在這裡，只要像在上述的專利文獻9中公開的草坪修剪車輛那樣使修剪寬度變窄，就能減少進行多次修剪的部分，因此，能防止草坪的修剪質量下降。但是，利用液壓缸使滾刀單元進行升降的以往的草坪修剪車輛存在擔心由於洩漏的油液造成草坪乾枯等的不良影響的問題。此外，以往的草坪修剪車輛基本上使所有的滾刀單元相同地進行升降/旋轉，因此，存在能量無用的消耗多的問題。本發明是鑑於上述情況而做出的，提供一種即使在行駛速度變化了的情況下也能進行高質量的草坪修剪的草坪修剪車輛。此外，提供一種即使在行駛速度變化了的情況下也能使滾刀單元的升降位置一致，能進行高質量的草坪修剪的草坪修剪車輛。此外，本發明提供一種能自動地測定草坪的培育狀態並能提供在管理草坪方面有益的信息的附加價值高的草坪修剪車輛。
此外，本發明提供一種不會產生草坪的乾枯等不良影響並能以低功耗進行高質量的草坪修剪的草坪修剪車輛。用於解決課題的方案
根據本發明的第一方式，草坪修剪車輛是一種沿行駛路徑進行草坪修剪的草坪修剪車輛(1、2)，其特徵在於，具備至少一個電動式滾刀單元(13a、13b、14)，具有利用電動機進行驅動的旋轉刀(22);速度檢測部(34a 34c、37、40)，檢測車輛的行駛速度；以及控制部(37、40)，通過根據所述速度檢測部的檢測結果對所述電動機進行控制，從而對設置於所述電動式滾刀單元的所述旋轉刀的旋轉速度進行控制，所述旋轉刀的旋轉軸相對於前進方向設定在車輛的左右方向上，所述速度檢測部基於設置於車輛的車輪的每單位時間的轉數和該車輪的有效徑來檢測所述車輛的行駛速度。
也可以是，在設置於車輛的多個車輪的每單位時間的轉數不同的情況下，所述速度檢測部求出所述多個車輪各自的每單位時間的轉數的平均值。也可以是，所述控制部除了基於所述速度檢測部的檢測結果以外，還基於所述電動式滾刀單元的刀數和預先任意設定的草坪的修剪間距(作為目標的草坪的間隔)，對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。也可以是，所述控制部以所述旋轉刀的旋轉速度相對於所述速度檢測部的檢測結果成比例的方式對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。也可以是，所述控制部以所述旋轉刀的旋轉速度根據所述速度檢測部的檢測結果階段性地變化的方式對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。根據本發明的第三方式，草坪修剪車輛是一種具備相對於前進方向在車輛的前後方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元(13a、13b、14)的草坪修剪車輛(4、402)，其特徵在於，具備第一升降機構，利用電動傳動裝置(actuator) (26a、26b)使所述第一滾刀單元進行升降；第二升降機構，利用電動傳動裝置使所述第二滾刀單元進行升降；速度檢測部(34a 34c、37、40 )，檢測車輛的行駛速度；以及控制部(437、440 )，根據所述速度檢測部的檢測結果以使所述第一滾刀單元的升降位置和所述第二滾刀單元的升降位置一致的方式對所述第一、第二升降機構進行控制，所述第一、第二滾刀單元是具有利用電動機(24)進行驅動的旋轉刀(22)的電動式滾刀單元，所述旋轉刀的旋轉軸設定在與車輛的行駛方向交叉的左右方向上，所述控制部根據所述速度檢測部的檢測結果，進行使從開始進行所述第一滾刀單元的升降起到開始進行所述第二滾刀單元的升降為止的時間變化的控制。此外，也可以是，本發明的第三方式的草坪修剪車輛，具備輸入部(427)，輸入是否進行自動升降控制的指示，該自動升降控制是使所述第一、第二滾刀單元的升降位置一致的控制，所述控制部在從所述輸入部有進行所述自動升降控制的指示的情況下，進行所述自動升降控制。也可以是，所述控制部在沒有進行所述自動升降控制的指示的情況下，根據從所述輸入部輸入的指示對所述第一、第二滾刀單元的升降個別地進行控制。根據本發明的第四方式，草坪修剪車輛是一種至少具備相對於前進方向在車輛的左右方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元(13a、13b)的草坪修剪車輛(5、502)，其特徵在於，具備第一升降機構(25a、26a)，利用電動傳動裝置(26a)使所述第一滾刀單元進行升降；第二升降機構(25b、26b)，利用電動傳動裝置(26b)使所述第二滾刀單元進行升降；以及控制部(537、540)，對所述第一、第二升降機構進行控制，使所述第一、第二滾刀單元個別地進行升降，所述草坪修剪車輛具備選擇部(527)，選擇所述第一、第二滾刀單元中的進行升降的滾刀單元，所述控制部進行使由所述選擇部選擇出的滾刀單元進行升降的控制。也可以是，所述第一、第二滾刀單元是具有利用電動機(24)進行驅動的旋轉刀
(22)的電動式滾刀單元，所述旋轉刀的旋轉軸設定在與車輛的行駛方向交叉的左右方向上。發明效果
根據本發明，通過根據速度檢測部的檢測結果對電動機進行控制，從而對設置於電動式滾刀單元的旋轉刀的旋轉速度進行控制，因此，具有即使在行駛速度變化了的情況下也能進行高質量的草坪的修剪的效果。此外，通過檢測傳感器檢測由旋轉刀進行修剪之前的草坪的狀態，對檢測傳感器的檢測結果進行規定的處理，製作示出草坪的培育狀況的培育數據，並將製作的所述培育數據顯示在顯示部，因此，具有能提供一種在管理草坪方面能提供有益的信息的附加價值高的草坪修剪車輛的效果。根據本發明，根據速度檢測部的檢測結果，以使第一滾刀單元的升降位置和第二滾刀單元的升降位置一致的方式對第一、第二升降機構進行控制，因此，具有即使在行駛速度變化了的情況下也能使滾刀單元的升降位置一致，能進行高質量的草坪的修剪的效果。此外，控制部能對具備電動傳動裝置的第一、第二升降機構進行控制，能使第一、第二滾刀單元個別地進行升降，使必要的最小限度的滾刀單元升降/動作來對草坪進行修剪，因此，具有不會產生草坪乾枯等不良影響且能以低功耗進行高質量的草坪的修剪的效果。


圖I是示出了本發明第一實施方式的草坪修剪車輛的外觀的立體圖。圖2是示出了本發明第一實施方式的草坪修剪車輛的動力系統以及控制系統的主要部分結構的框圖。圖3是示出了本發明第一實施方式的草坪修剪車輛中的行駛速度和電動滾刀的轉數的關係的一個例子的圖。圖4是示出了本發明第二實施方式的草坪修剪車輛的動力系統以及控制系統的主要部分結構的框圖。圖5是示意性地示出了本發明第三實施方式的前側滾刀單元313a、313b的內部結構的側面圖。圖6A是示出了本發明第四實施方式的草坪修剪車輛4具備的顯示裝置427的顯示內容的一個例子的圖。圖6B是示出了本發明第四實施方式的草坪修剪車輛4具備的顯示裝置427的顯示內容的一個例子的圖。圖6C是示出了本發明第四實施方式的草坪修剪車輛4具備的顯示裝置427的顯示內容的一個例子的圖。
圖7A是示出了本發明第五實施方式的草坪修剪車輛5具備的顯示裝置527的顯示內容的一個例子的圖。圖7B是示出了本發明第五實施方式的草坪修剪車輛5具備的顯示裝置527的顯示內容的一個例子的圖。圖7C是示出了本發明第五實施方式的草坪修剪車輛5具備的顯示裝置527的顯示內容的一個例子的圖。圖7D是示出了本發明第五實施方式的草坪修剪車輛5具備的顯示裝置527的顯示內容的一個例子的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對本發明的實施方式的草坪修剪車輛詳細地進行說明。
〔第一實施方式〕
圖I是示出了本發明第一實施方式的草坪修剪車輛的外觀的立體圖。另外，以下作為草坪修剪車輛以坐騎式草坪修剪車輛進行舉例說明，但本實施方式也能適用於手推式草坪修剪車輛。如圖I所示，本實施方式的草坪修剪車輛I具備被車架(frame) 10支承的兩個前輪IlaUlb以及一個後輪12和兩個前側滾刀單元13a、13b (電動式滾刀單元)以及一個後側滾刀單元14(電動式滾刀單元)，該草坪修剪車輛I 一邊利用前輪IlaUlb以及後輪12進行行駛，一邊沿著行駛路徑利用前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14進行草坪的修剪。該草坪修剪車輛I是利用發動機的動力進行行駛並利用電動機等的動力來對草坪進行修剪的混合動力(hybrid)式的草坪修剪車輛。在車架10的大致中央上部，配設有操作人員就座的座位15。在該座位15的前方上部設置有方向盤16,在前方下部設置有後退加速踏板(accelerator pedal) 17、前進加速踏板18以及剎車踏板19。通過由就座在座位15上的操作人員對方向盤16進行操作，從而決定草坪修剪車輛I的前進方向，通過對後退加速踏板17、前進加速踏板18以及剎車踏板19進行操作，從而決定草坪修剪車輛I的後退、前進、停止以及行駛速度。前輪11a、Ilb分別配設在車架10的右側前方下部以及左側前方下部，利用與發動機E直接連結的液壓電動機的動力進行驅動，並以能在沿車輛的左右方向的旋轉軸的周圍旋轉的方式被車架10支承。後輪12配設於車架10的中央後方下部，在進行三輪驅動時與前輪IlaUlb同樣地利用液壓電動機的動力進行驅動，在進行兩輪驅動時空轉。但是，後輪12與前輪IlaUlb不同，以能根據方向盤16的旋轉量在左右方向搖動的方式構成。配合後輪12向左右方向的搖動，後輪12的旋轉軸也會搖動，因此，通過旋轉方向盤16，從而使草坪修剪車輛I的前進方向變更。另外，在草坪修剪車輛I還設置有利用發動機E的動力對方向盤16的操舵進行輔助的機構(所謂的動力轉向裝置(power steering))。在這裡，在前輪IlaUlb以及後輪12中使用了軸肩(shoulder)形成為平緩的曲面的寬度寬的輪胎。這是為了通過分散對前輪IlaUlb以及後輪12施加的草坪修剪車輛I的車重以及應力，從而避免對草坪的損傷。此外，在前輪IlaUlb以及後輪12中使用了沒有形成槽的輪胎。這是為了防止由於產生被碾壓的部分(沒有形成槽的部分)和不被碾壓的部分(形成有槽的部分)而在草坪形成條紋狀的紋路。前側滾刀單元13a、13b能升降地被支承於前輪11a、Ilb各自的前方，在下降並以前輪lla、llb的前方接觸於地面的狀態下進行草坪的修剪。這些前側滾刀單元13a、13b分別具備前側輥21、電動滾刀22 (旋轉刀)、沒有圖示的後側輥、以及電動機24。前側輥21是旋轉軸設定在車輛的左右方向上且在軸向形成有多個沿圓周方向的槽的大致圓柱形狀的部件，配設在電動滾刀22的前方。該前側輥21是為了對利用電動滾刀22進行修剪之前的草坪進行對齊並且將處於下降狀態的前側滾刀單元13a、13b支承在地面上而設置的。電動滾刀22是在側面形成有多個用於修剪草坪的螺旋狀的刀的大致圓柱形狀的部件，旋轉軸設定於車輛的左右方向上，並利用電動機24進行驅動。該電動滾刀22配設在前側輥21和沒有圖示的後側輥之間，與前側輥21以及沒有圖示的後側輥相比配置在上方，並高出修剪之後的草坪的高度的量。另外，電動滾刀22相對於前側輥21以及沒有圖示的後側輥的高度位置能在例如幾_ 十幾_左右的範圍內進行微調。沒有圖示的後側輥是沒有形成像前側輥21那樣的槽的大致圓柱形狀的部件，與上述的前側輥21相同，是為了將處於下降狀態的前側滾刀單元13a、13b支承在地面上而設置的。在車架10的前部設置有從中央部向右方向延伸的支承臂25a和從中央部向左方 向延伸的支承臂25b。支承臂25a以在其右端部在車輛的前後方向的旋轉軸的周圍能搖動前側滾刀單元13a的方式對其進行支承，支承臂25b以在其左端部在車輛的前後方向的旋轉軸的周圍能搖動前側滾刀單元13b的方式對其進行支承。因此，即使地面在車輛的左右方向傾斜，也能配合該傾斜地使前側滾刀單元13a、13b傾斜。在支承臂25a、25b安裝有作為傳動裝置的電動缸26a、26b。當電動缸26a伸縮時，支承臂25a的右端部在上下方向移動，由此，前側滾刀單元13a升降。同樣地，當電動缸26b伸縮時，支承臂25b的左端部在上下方向移動，由此，前側滾刀單元13b升降。另外，在圖I中示出了前側滾刀單元13a上升、前側滾刀單元13b下降的狀態。後側滾刀單元14能升降地被支承於前輪IlaUlb和後輪12之間，在下降並以後輪12的前方接觸於地面的狀態下進行草坪的修剪。該後側滾刀單元14與前側滾刀單元13a、13b同樣地具備前側輥21、電動滾刀22 (旋轉刀)、沒有圖示的後側輥、以及電動機24，利用具備與電動缸26a、26b相同的電動缸(電動傳動裝置)等的沒有圖示的升降機構進行升降。另外，後側滾刀單元14也與前側滾刀單元13a、13b同樣地以能在車輛的前後方向的旋轉軸的周圍搖動的方式被支承，能配合車輛的左右方向上的地面的傾斜地進行傾斜。此外，在座位15的右側前方(方向盤16的右側)設置有觸摸面板式的顯示裝置(例如，液晶顯示裝置)27 (輸入部、顯示部、選擇部)。該顯示裝置27是輸入操作人員的指示並且顯示示出草坪修剪車輛I當前的狀態的信息等各種信息的顯示裝置。根據操作人員通過對顯示裝置27進行操作而輸入的指示，對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降以及在這些滾刀單元設置的電動滾刀22的起動/停止進行控制。作為顯示在顯示裝置27的信息，是示出草坪修剪車輛I的行駛速度、分別設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度、以及草坪的生長狀況的信息等的信息。另外，在方向盤16的下方且在前進加速器踏板18和剎車踏板19之間設置有對草坪修剪車輛I的前方進行照明的照明裝置28。圖2是示出了本發明第一實施方式的草坪修剪車輛的動力系統以及控制系統的主要部分結構的框圖。另外，在圖2中對於與在圖I中示出的結構相當的結構標註同一附圖標記。如圖2所示，草坪修剪車輛I具備液壓泵31以及交流發電機(alternator)32，其動力系統大致區分為利用從液壓泵31傳遞的液壓進行驅動的行駛系統SI以及轉向(steering)系統S2，利用從交流發電機32供給的電流進行驅動的操作(work)系統S3。另外，在圖2中，用粗實線表示液壓從液壓泵32傳遞的路徑，用細實線表示電流從交流發電機32供給的路徑。此外，用細虛線表示控制系統的信號的路徑。液壓泵31利用發動機E的動力進行驅動，生成驅動行駛系統SI以及轉向系統S2的液壓。交流發電機32具備利用發動機E進行驅動的交流發電機32a、將來自交流發電機32a的交流電流變換為直流電流的變換器(AC/DC)32b、以及二極體32c，生成例如電壓值為24 [V]的直流電流。行駛系統SI具備將從液壓泵31傳遞的液壓分別傳遞給前輪11a、Ilb以及後輪12的液壓迴路33。另外，在前輪IlaUlb以及後輪12分別設置有檢測各自的每單位時間的轉數(例如，每分鐘的轉數)的傳感器34a、34b、34c (速度檢測部)。將這些傳感器34a 34c的檢測結果輸出到後述的控制裝置37。轉向系統S2具備將從液壓泵31傳遞的液壓傳遞給作為對方向盤16的操舵進行輔助的機構的動力轉向裝置的液壓迴路35。 從交流發電機32供給的電流輸入到工作系統S3、照明裝置28、升壓電路36、以及控制裝置37 (控制部、速度檢測部、數據處理部)。工作系統S3具備在圖I中示出的電動缸26a、26b以及在圖I中沒有圖示的電動缸26c、分別設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22以及電動機24、開關38a、38b、38c以及電動機驅動器(motordriver)39a 39c。開關38a、38b、38c的開閉狀態由控制裝置37進行控制,使交流發電機32和電動缸26a、26b、26c之間成為電切斷狀態或電導通狀態。另外，本開關是切換機構的構成元件的一個例子，也可以使用由半導體構成的缸驅動器(cylinder driver)。當開關38a、38b成為閉狀態(接通狀態)時，將來自交流發電機32的直流電流供給到電動缸26a、26b,由此,對電動缸26a、26b進行驅動使前側滾刀單元13a、13b上升或下降。另外，雖然在圖2中省略了圖示，但在使後側滾刀單元14升降的電動缸26c也設置有與開關38a、38b同樣的開關38c (由控制裝置37對開閉狀態進行控制的開關)。電動機驅動器39a、39b、39c在控制裝置37的控制下，分別對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動機24進行驅動。由此，對分別設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的滾刀22的旋轉速度進行控制。升壓電路36是將來自交流電動機32的直流電流的電壓升壓到10倍左右的電壓的電路，將升壓後的電壓分別輸入到電動機驅動器39a、39b、39c。
控制裝置37根據經由顯示裝置27輸入的指示對草坪修剪車輛I的工作系統S3的動作進行控制，並且在顯示裝置27上顯示示出了草坪修剪車輛I當前的狀態的信息(例如，示出行駛速度、電動滾刀22的旋轉速度的信息等)。具體地說，在經由顯示裝置27輸入了前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降指示的情況下，對開關38a、38b、38c等的接通、斷開狀態進行控制。此外，在經由顯示裝置27進行了設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的驅動指示的情況下，對電動機驅動器39a 39c輸出控制信號，控制電動滾刀22的旋轉速度。在這裡，控制裝置37基於傳感器34a 34c的檢測結果，對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。這是為了在儘管以使草坪修剪車輛I的行駛速度固定的方式進行駕駛，但由於地面的起伏等自然地使行駛速度變化了的情況下，也實現高質量的草坪修剪。當將示出後輪12的每分鐘的轉數的傳感器34c的檢測結果設為n[rpm]，將後輪12的有效徑(直徑)設為d[mm]時，控制裝置37根據以下的式(I)求出草坪修剪車輛I的行駛速度V [km/h]。
V = (d/106) X JI X60Xn... (I)
另外，在這裡，為了使說明簡單，對只基於僅是傳感器34c的檢測結果求出草坪修剪車輛I的行駛速度的例子進行說明，但也可以基於所有的傳感器34a 34c的檢測結果求出行駛速度。在傳感器34a 34c的檢測結果不同的情況下，優選將這些檢測結果的平均值作為行駛速度。控制裝置37以設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度相對於根據上述式(I)求出的行駛速度成比例的方式或者以相對於根據上述式(I)求出的行駛速度階段性地變化的方式，對電動機驅動器39a 39c進行控制。考慮電動 機24、電動機驅動器39a 39c的性能等來酌情決定是以相對於行駛速度成比例的方式進行控制，還是以階段性地變化的方式進行控制。在這裡，電動滾刀22的旋轉速度不是只由草坪修剪車輛I的行駛速度決定，而是除了基於草坪修剪車輛I的行駛速度以外，還基於在電動滾刀22設置的刀的數量和修剪間距(作為目標的草坪的修剪間隔)進行控制。具體地說，當將電動滾刀22的刀的數量設為m[塊]，將修剪間距設為p[mm]時，控制裝置37以使電動滾刀22的轉數r [rpm]為在以下的式(2)中示出的轉數的方式進行控制。
r = (vX 106/60)/(mXp)... (2)
P :草坪修剪間隔[mm]
圖3是示出了本實施方式的草坪修剪車輛中的行駛速度和電動滾刀的轉數的關係的一個例子的圖。在該圖3中，以草坪修剪車輛I的行駛速度作為橫軸，以電動滾刀22的轉數作為縱軸。在圖3中，對不出了在將修剪間距設定為3mm、3. 5mm、4mm、4. 5mm、5mm的情況下的行駛速度和電動滾刀的轉數的關係的圖表進行了圖示。另外，在以電動滾刀22的旋轉速度相對於行駛速度成比例的方式進行控制的情況下的每個修剪間距的圖表在圖中右側的凡例中表示為[3mm]、[3. 5mm]、[4mm]、[4. 5mm]、[5mm]。與此相對地，在以電動滾刀22的旋轉速度相對於行駛速度階段性地變化的方式進行控制的情況下的每個修剪間距的圖表在圖中右側的凡例中表示為[3mm實]、[3. 5mm實]、[4mm 實]、[4. 5mm 實]、[5mm 實]。當參照圖3時，可知在以電動滾刀22的旋轉速度相對於行駛速度成比例的方式進行控制的情況，以及在以電動滾刀22的旋轉速度相對於行駛速度階段性地變化的方式進行控制的情況的所有的情況下，都以伴隨著行駛速度增大而使電動滾刀22的轉數增大的方式進行控制。此外，可知在草坪修剪車輛I的行駛速度固定的情況下，以修剪間距越小電動滾刀22的轉數越大的方式進行控制。接著，對上述結構中的草坪修剪車輛I的動作進行簡單說明。當在草坪修剪車輛I上的座位15上就座的操作人員進行發動機起動的按鍵操作時，發動機E起動。當發動機E起動時，對液壓泵31進行驅動，生成用於驅動行駛系統SI以及轉向系統S2的液壓。此外，利用發動機E對交流發電機32進行驅動，由此生成直流電流。將在交流發電機32生成的直流電流供給到工作系統S3、照明裝置28、控制裝置37以及升壓電路36。另外，將在升壓電路36進行升壓的電壓供給到工作系統S3。操作人員對後退加速踏板17、前進加速踏板18、剎車踏板19以及方向盤16進行操作，駕駛草坪修剪車輛I到達應該對草坪進行修剪的位置。當到達應該對草坪進行修剪的位置，操作人員對顯示裝置27進行操作，進行使前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14下降的意思的指示時，從控制裝置37對開關38a、38b、38c等輸出控制信號，前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14下降。由此，沿著草坪修剪車輛I的行駛路徑，進行利用前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的草坪修剪。在這裡，在草坪的修剪中，控制裝置37根據傳感器34c的檢測結果(後輪12的轉數)利用前述的式(I)求出草坪修剪車輛I的行駛速度。而且，利用得到的行駛速度根據前 述的式(2)求出電動滾刀22的轉數，對電動機驅動器39a 39c進行控制，對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的轉數進行控制。這樣，根據草坪修剪車輛I的行駛速度對電動滾刀22的旋轉速度進行控制。如以上說明，在本實施方式中，通過根據傳感器34c等的檢測結果對電動機24進行控制，從而對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度進行控制，因此，即使在草坪修剪車輛I的行駛速度變化了的情況下，也能進行草坪的高度對齊的高質量的草坪修剪。此外，本實施方式的草坪修剪車輛I是利用由發動機的動力進行驅動的液壓泵的壓力進行行駛，並利用電動機等的動力對草坪進行修剪的混合動力式草坪修剪車輛，比利用液壓泵的動力對草坪進行修剪的以往的草坪修剪車輛更能減少油液洩漏的風險，因此，比以往更能降低油液造成的草坪乾枯的風險。〔第二實施方式〕
圖4是示出了本發明第二實施方式的草坪修剪車輛的動力系統以及控制系統的主要部分結構的框圖。另外，在圖4中，對於與圖2中示出的框相同的框標註同一附圖標記。該草坪修剪車輛2是利用電動機等的動力進行行駛並且對草坪進行修剪的電動式的草坪修剪車輛。另外，本實施方式的草坪修剪車輛2的外觀與在圖I中示出的第一實施方式的草坪修剪車輛I的外觀大致相同。如圖4所示，本實施方式的草坪修剪車輛2取代圖2中的發動機E、液壓泵31以及交流發電機32而具備電池B。此外，取代圖2中的行駛系統SI以及轉向系統S2而具備行駛系統Sll以及轉向系統S12，並且取代控制裝置37而具備控制裝置40 (控制部、速度檢測部)。另外，在圖4中，用細實線表示電流從電池B供給的路徑，用細虛線表示控制系統的信號的路徑。電池B向行駛系統S11、轉向系統S12、以及工作系統S3和照明裝置28、升壓電路36以及控制裝置40供給直流電流。另外，電池B生成例如電壓值為48 [V]的直流電流。行駛系統Sll具備分別對前輪IlaUlb以及後輪12進行驅動的電動機41a、41b、41c和分別對這些電動機41a 41c進行驅動的電動機驅動器42a 42c。向各個電動機驅動器42a 42c供給來自電池B的直流電流，並且輸入來自控制裝置40的控制信號。電動機驅動器42a 42c在控制裝置40的控制下分別對電動機41a 41c進行驅動。另外，在本實施方式中，也對前輪IlaUlb以及後輪12分別設置有檢測各自的每單位時間的轉數(例如，每分鐘的轉數)的傳感器34a、34b、34c。
轉向系統S12具備電動機43、電動機驅動器44、以及轉向傳感器(steeringsensor) 45,在控制裝置40的控制下,輔助方向盤16的操舵。電動機43通過向方向盤16傳遞動力，從而實現對方向盤16的操舵進行輔助的動力轉向裝置。電動機驅動器44基於從控制裝置40輸出的控制信號對電動機43進行驅動。另外，也向該電動機驅動器44供給來自電池B的直流電流。轉向傳感器45對方向盤16的旋轉量進行檢測，並將其檢測結果輸出到控制裝置40。控制裝置40與在圖2中示出的控制裝置37同樣地根據經由顯示裝置27輸入的指示對草坪修剪車輛2的工作系統的動作進行控制。即，基於經由顯示裝置27輸入的指示對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降進行控制，並且基於傳感器34a 34c的檢測結果對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。此外，控制裝置40通過基於轉向傳感器45的檢測結果對電動機驅動器44進行控制，從而實現對方向盤16的操舵進行輔助的動力轉向裝置。進而，通過基於轉向傳感器45 的檢測結果來控制後輪12向左右方向的搖動量並且根據後退加速踏板17等的操作量對電動機驅動器42a 42c進行控制，從而控制草坪修剪車輛2的前進、後退、停止以及行駛速度。在以上結構的草坪修剪車輛2中，也與第一實施方式的草坪修剪車輛I同樣地，通過根據傳感器34c等的檢測結果利用控制裝置40對電動機24進行控制，從而對設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。因此，即使在草坪修剪車輛2的行駛速度變化了的情況下，也能進行草坪的高度對齊的高質量的草坪修剪。此外，本實施方式的草坪修剪車輛2是利用電動機等的動力進行行駛並且對草坪進行修剪的電動式的草坪修剪車輛，不需要發動機。因此，能實現輕量化，能防止車轍的形成，並且能減輕對草坪的損傷。進而，本實施方式的草坪修剪車輛2不需要用於驅動行駛系統Sll以及轉向系統S12的液壓，不會發生油液洩漏，因此，不會產生洩漏的油液造成的草坪乾枯。以上，對本發明的實施方式的草坪修剪車輛進行了說明，但本發明並不限制於上述實施方式，能在本發明的範圍內自由地變更。例如，在上述實施方式中，對具備在車輛的左右方向上設定有旋轉軸的電動滾刀22的草坪修剪車輛進行了說明，但本發明也能適用於具備在上下方向設定有旋轉軸的電動滾刀的草坪修剪車輛。此外，未必必須以使設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度全部相同的方式進行控制，也可以根據行駛速度對各個電動滾刀22的旋轉速度個別地進行控制。例如為以下等的情況在轉彎(curve)時，基於傳感器34a的檢測結果對設置於前側滾刀單元13a的電動滾刀22的旋轉速度進行控制，基於傳感器34b的檢測結果對設置於前側滾刀單元13b的電動滾刀22的旋轉速度進行控制，基於傳感器34c的檢測結果對設置於後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。進而，在以上的實施方式中，對利用傳感器34a 34c分別檢測前輪I la、I Ib以及後輪12的轉數，並根據其檢測結果求出行駛速度的例子進行了說明。但是，在第一實施方式的草坪修剪車輛I中，也可以利用行駛用液壓電動機的轉數或流量以及前輪IlaUlb以及後輪12的有效徑求出行駛速度。〔第三實施方式〕
基於圖5對本發明的第三實施方式進行說明。本實施方式的草坪修剪車輛3與第一實施方式的草坪修剪車輛I的不同之處在於，具備對草坪的狀態進行檢測的檢測傳感器D。另夕卜，在草坪修剪車輛3中對於與草坪修剪車輛I共同的結構要件標註同一附圖標記，並省略重複的說明。另外，雖然以下作為草坪修剪車輛以坐騎式草坪修剪車輛進行舉例說明，但本實施方式也能適用於手推式草坪修剪車輛。在本實施方式的草坪修剪車輛3中，前側滾刀單元313a、313b的內部結構以外的結構與在圖I以及圖2中示出的草坪修剪車輛I相同。在圖5中示出了本實施方式的前側滾刀單元313a、313b的內部結構的示意性的側面圖。如圖I、圖5所示，前側滾刀單元313a、313b分別具備前側輥21、電動滾刀22 (旋轉刀)、後側輥23、以及電動機24。前側輥21是旋轉軸設定於車輛的左右方向上且在軸向形成了多個沿圓周方向的 槽的大致圓柱形狀的構件，配設在電動滾刀22的前方。該前側輥21是為了對利用電動滾刀22進行修剪之前的草坪進行對齊並且將處於下降的狀態的前側滾刀單元313a、313b支承在地面上而設置的。在該前側輥21的左右兩端部設置有對前側輥21和電動滾刀22的相對的高度位置進行調整的高度調整機構J。高度調整機構J由在豎直方向延伸的螺栓Jl和與螺栓Jl嵌合的螺母J2構成，通過旋轉螺母J2改變螺母J2相對於螺栓Jl的高度位置，從而能調整前側輥21和電動滾刀22的相對的高度位置。通過對這些前側輥21和電動滾刀22的相對的高度位置進行調整，從而能在例如幾_ 十幾_左右的範圍內進行修剪高度(作為目標的草坪長度)的微調。電動滾刀22配設在前側輥21和後側輥23之間，與前側輥21以及後側滾23相比配置在上方，並高出修剪之後的草坪高度的量。後側輥23是沒有形成像前側輥21那樣的槽的大致圓柱形狀的構件，與上述的前側輥21同樣地是為了將處於下降的狀態的前側滾刀單元313a、313b支承在地面上而設置的。此外，在前側滾刀單元313a、313b的內部設置有對利用電動滾刀22進行修剪之前的草坪的狀態進行檢測的檢測傳感器D。該檢測傳感器D設置於前側滾刀單元313a、313b的內部的前側輥21的前方(電動滾刀22的前方)，對草坪的高度、草坪的顏色、以及草坪的站立情況中的至少一種進行檢測。作為檢測草坪的高度的傳感器，例如可舉出觸摸傳感器(touch sensor),作為檢測草坪的顏色的傳感器,可舉出彩色CO) (Charge CoupledDevice :電荷耦合元件)等攝像元件。此外，作為檢測草坪的站立具體情況的傳感器，可舉出對照射到草坪的照明光的反射率進行檢測的傳感器等。利用草坪在躺倒的狀態下反射率升高，在站立的狀態下反射率降低的事實對草坪的站立情況進行檢測。另外，以下為了使說明簡單，檢測傳感器D設為是檢測草坪高度的傳感器。在本實施方式中，後側滾刀單元314與前側滾刀單元313a、313b同樣地具備前側輥21、電動滾刀22 (旋轉刀)、後側輥23、以及電動機24，利用具備與電動缸26a、26b同樣的電動缸等的沒有圖示的升降機構進行升降。另外，後側滾刀單元314也與前側滾刀單元313a、313b同樣地，以能在車輛的前後方向的旋轉軸的周圍進行搖動的方式被支承，能配合在車輛的左右方向的地面的傾斜而傾斜。本實施方式的草坪修剪車輛3取代在圖2示出的控制裝置37而具備控制裝置337。此外，取代在圖2中示出的顯示裝置27，具備顯示裝置327。控制裝置337基於傳感器34a 34c的檢測結果對設置於前側滾刀單元313a、313b以及後側滾刀單元314的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。此外，控制裝置337以使前側滾刀單元313a、313b的升降位置和後側滾刀單元314的升降位置一致的方式，對電動缸26a、26b、26c等進行控制。進行這些控制是為了在儘管以使草坪修剪車輛3的行駛速度固定的方式進行駕駛，但是由於地面的起伏等自然地使行駛速度變化了的情況下，也實現高質量的草坪的修剪。此外，控制裝置337對檢測傳感器D的檢測結果進行規定的處理，生成示出草坪的培育狀態的培育數據。具體地說，在進行草坪修剪的每個日期和時間生成示出進行修剪的每個場所的草坪狀態的狀態分布圖(map)。通常，每天或者每隔數日就在相同場所進行利用草坪修剪車輛3的草坪修剪。因此，控制裝置337在每次進行草坪修剪時通過檢測傳感器D檢測在對草坪進行反覆修剪的場所(區域)的之前的草坪高度，生成示出其高度的面狀分布(在對草坪進行修剪的場所的分布)的狀態分布圖。通過將該培育數據輸出到顯示裝置327，從而在顯示裝置327顯示示出了草坪的培育狀況的信息。在這裡，優選除了上述的檢測傳感器D以外，還設置溫度傳感器以及溼度傳感器(環境傳感器)的至少一方，控制裝置337進行將通過溫度傳感器或溼度傳感器檢測的溫度或溼度包含在上述的培育數據中的處理。通過進行這樣的處理，從而對示出草坪的培育狀態的培育數據附加示出溫度或溼度的信息，因此，能對操作人員提供更加有益的信息。在這裡，在草坪的修剪中，控制裝置337根據傳感器34a 34c的檢測結果求出前輪IlaUlb以及後輪12各自的移動距離，並求出草坪修剪車輛3的行駛路徑。而且，通過將求出的行駛路徑和檢測傳感器D的檢測結果對應起來生成示出草坪高度的面狀分布的狀態分布圖，從而生成培育數據。此外，控制裝置337根據需要，進行將通過溫度傳感器或溼度傳感器檢測到的溫度或溼度包含在上述的培育數據中的處理。另外，在草坪修剪中，根據傳感器34c的檢測結果求出草坪修剪車輛3的行駛速度，並根據得到的行駛速度利用控制裝置337進行使設置於前側滾刀單元313a、313b以及後側滾刀單元314的電動滾刀22的轉數變化的控制。當草坪的修剪結束，操作人員對顯示裝置327進行培育數據的顯示指示時，將利用控制裝置337生成的狀態分布圖顯示於顯示裝置327。在這裡，將利用控制裝置337生成的培育數據中的最近生成的規定數量的培育數據保存在控制裝置337中。因此，通過操作人員對顯示裝置327進行規定的指示，從而能將這些在過去生成的培育數據顯示於顯示裝置 327。如以上說明的那樣，在本實施方式中，通過檢測傳感器D對草坪的狀態進行檢測，對該檢測結果進行規定的處理，製作示出草坪的培育狀況的培育數據，並顯示製作的培育數據，因此，能對操作人員提供在管理草坪方面有益的信息。此外，在本實施方式中，根據傳感器34c等的檢測結果，對設置於前側滾刀單元313a、313b以及後側滾刀單元314的電動滾刀22的旋轉速度進行控制，因此，即使在草坪修剪車輛3的行駛速度變化了的情況下也能進行草坪高度對齊的高質量的草坪修剪。此外，本實施方式的草坪修剪車輛3是利用通過發動機的動力進行驅動的液壓泵的壓力進行行駛，並利用電動機等的動力對草坪進行修剪的混合動力式的草坪修剪車輛，與利用液壓泵的動力對草坪進行修剪的以往的草坪修剪 車輛相比能減少油液洩漏的風險，因此，比以往更能降低油液造成的草坪乾枯的風險。
〔第三實施方式的變形例〕
作為本實施方式的草坪修剪車輛3的變形例，也可以與第二實施方式的草坪修剪車輛2同樣地，做成採用取代發動機E、液壓泵31、以及交流發電機32而具備電池B的結構的草坪修剪車輛302。在該情況下，在草坪修剪車輛302中，取代行駛系統SI以及轉向系統S2而具備行駛系統Sll以及轉向系統S12。此外，取代控制裝置337而具備控制裝置340 (數據處理部)。在草坪修剪車輛302中，也通過檢測傳感器D對草坪的狀態進行檢測，對該檢測結果進行規定的處理，製作示出草坪的培育狀況的培育數據，並顯示製作的培育數據。因此，能對操作人員提供在管理草坪方面有益的信息。此外，在本實施方式中，也根據傳感器34c等的檢測結果，對設置於前側滾刀單元313a、313b以及後側滾刀單元314的電動滾刀22的旋轉速度進行控制。因此，即使在草坪修剪車輛302的行駛速度變化了的情況下也能進行草坪的高度對齊的高質量的草坪修剪。
〔第四實施方式〕
以下，基於圖6A 6C對本發明的第四實施方式進行說明。在本發明的第四實施方式的草坪修剪車輛4中，取代在圖2中示出的控制裝置37而具備控制裝置437、取代顯示裝置27而具備顯示裝置427以外的結構與在圖I以及圖2示出的草坪修剪車輛I相同。另外，對與草坪修剪車輛I共同的結構要件標註同一附圖標記，並省略重複的說明。另外，以下作為草坪修剪車輛以坐騎式草坪修剪車輛進行舉例說明。在本實施方式中，兩個前側滾刀單元13a、13b構成第一滾刀單元(電動式滾刀單元)。此外，後側滾刀單元14構成第二滾刀單元(電動式滾刀單元)。在本實施方式中，支承臂25a、25b以及電動缸26a、26b形成使前側滾刀單元13a、13b升降的第一升降機構。此外，後側滾刀單元14與前側滾刀單元13a、13b同樣地，具備前側輥21、電動滾刀22(旋轉刀)、沒有圖示的後側輥、以及電動機24，利用具備與電動缸26a、26b同樣的電動缸26c (電動傳動裝置)等的沒有圖示的升降機構(第二升降機構)進行升降。在草坪修剪車輛4中，作為駕駛模式，準備了連動地進行前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的升降的「自動駕駛模式」和個別地通過手動進行前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降的「手動駕駛模式」。操作人員通過操作顯示裝置427，從而對「自動駕駛模式」或「手動駕駛模式」進行設定。控制裝置437在駕駛模式被設定為「自動駕駛模式」的情況下，基於傳感器34a 34c的檢測結果，以使前側滾刀單元13a、13b的升降位置和後側滾刀單元14的升降位置一致的方式對電動缸26a、26b、26c進行控制。這是為了在儘管以使草坪修剪車輛4的行駛速度固定的方式進行駕駛，但是由於地面的起伏等而自然地使行駛速度變化了的情況下，也會實現高質量的草坪修剪。控制裝置437從使前側滾刀單元13a、13b進行升降的時刻開始對利用上述式(I)得到的行駛速度進行積分，算出行駛距離(從使前側滾刀單元13a、13b升降的位置開始的行駛距離)。而且，在算出的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的距離L的位置進行使後側滾刀單元14升降的控制。通過進行這樣的控制，從而從開始進行前側滾刀單元13a、13b的升降起、到開始進行後側滾刀單元14的升降為止的時間根據行駛速度而變化，因此，即使在行駛速度變化了的情況下，也能使前側滾刀單元13a、13b的升降位置和後側滾刀單元14的升降位置一致。進而，控制裝置437以設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的旋轉速度相對於根據上述式(I)求出的行駛速度成比例的方式或者相對於根據上述式(I)求出的行駛速度階段性地變化的方式，對電動機驅動器39a 39c進行控制。考慮電動機24或電動機驅動器39a 39c的性能等而酌情決定是以相對於行駛速度成比例的方式進行控制，還是以階段性地變化的方式進行控制。接著，對上述結構中的草坪修剪車輛4的動作進行簡單說明。操作人員起動草坪修剪車輛4的發動機E，到駕駛草坪修剪車輛4到達應該對草坪進行修剪的位置為止的動作與草坪修剪車輛I是相同的。在進行草坪的修剪之前，操作人員操作顯示裝置427，將駕駛模式設定為「自動駕駛模式」或「手動駕駛模式」。圖6A 6C是示出了本實施方式的草坪修剪車輛4具備的顯示裝置427的顯示內容的一個例子的圖。另外，在圖6A 6C示出的顯示內容終究只是一個例子，其顯示內容或顯示位置可以酌情變更。 如圖6A所示，在顯示裝置427的全顯示區域R的下部顯示有選擇駕駛模式的選擇按鈕BI B3。選擇按鈕BI是將駕駛模式設定為「自動駕駛模式」的按鈕，選擇按鈕B2是將駕駛模式設定為「手動駕駛模式」的按鈕。此外，按鈕B3是為了對草坪修剪車輛4進行各種維護而設定為通過手動使草坪修剪車輛4的各部分動作的「維護模式」的按鈕。當操作人員對選擇按鈕BI進行操作時，駕駛模式成為「自動駕駛模式」，如圖6B所示，按鈕BI從全顯示區域R消失，並顯示指示修剪開始以及結束的按鈕Bll。當通過操作人員的駕駛到達應該對草坪進行修剪的位置，操作人員按下顯示在顯示裝置427的全顯示區域R的按鈕Bll時，從控制裝置437對開關38a、38b輸出控制信號，前側滾刀單元13a、13b下降。由此，沿草坪修剪車輛4的行駛路徑，進行利用前側滾刀單元13a、13b的草坪修剪。在這裡，控制裝置437從使前側滾刀單元13a、13b下降的時刻開始，根據傳感器34c的檢測結果(後輪12的轉數)利用前述的式(I)求出草坪修剪車輛4的行駛速度，對得到的行駛速度進行積分，算出行駛距離。而且，在算出的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的距離L的位置，進行使後側滾刀單元14下降的控制。由此，即使在行駛速度變化了的情況下，也能使後側滾刀單元14下降的位置與前側滾刀單元13a、13b下降的位置一致。當操作人員再次按下顯示在顯示裝置427的全顯示區域R的按鈕Bll時，從控制裝置437對開關38a、38b輸出控制信號，前側滾刀單元13a、13b上升。由此，利用前側滾刀單元13a、13b進行的草坪的修剪結束。當按鈕Bll被按下時，控制裝置437與使前側滾刀單元13a、13b下降的情況相同地根據傳感器34c的檢測結果(後輪12的轉數)利用前述的式(I)求出草坪修剪車輛4的行駛速度，對得到的行駛速度進行積分，算出行駛距離。而且，在算出的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的距離L的位置進行使後側滾刀單元14上升的控制。由此，即使在行駛速度變化了的情況下，也能使後側滾刀單元14上升的位置與前側滾刀單元13a、13b上升的位置一致。另外，當在圖6A示出的顯示內容顯示在顯示區域427時操作人員對按鈕B2進行操作時，駕駛模式成為「手動駕駛模式」。於是，如圖6C所示，按鈕B2從全顯示區域R中消失，並顯示使前側滾刀單元13b上升/下降的按鈕B21、B31，使前側滾刀單元13a上升/下降的按鈕B22、B32,以及使後側滾刀單元14上升/下降的按鈕B23、B33。通過操作人員對這些按鈕個別地進行操作，從而能利用控制裝置437對電動缸26a、26b、26c等個別地進行控制，使前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14個別地上升或者下降。如以上說明那樣，在本實施方式中，根據傳感器34c等的檢測結果求出行駛速度並且算出行駛距離，以使前側滾刀單元13a、13b的升降位置與後側滾刀單元14的升降位置一致的方式進行控制。因此，即使在草坪修剪車輛4的行駛速度變化了的情況下，也能進行高質量的草坪修剪。此外，本實施方式的草坪修剪車輛4是利用通過發動機的動力進行驅動的液壓泵的壓力進行行駛，並利用電動機等的動力對草坪進行修剪的混合動力式的草坪修剪車輛，與利用液壓泵的動力對草坪進行修剪的以往的草坪修剪車輛相比更能降低油液洩漏的風險，因此，比以往更能降低油液造成的草坪乾枯的風險。〔第四實施方式的變形例〕
作為本實施方式的草坪修剪車輛4的變形例，也可以與第二實施方式的草坪修剪車輛2同樣地，做成採用取代發動機E、液壓泵31以及交流發電機32而具備電池B的結構的草 坪修剪車輛402。在該情況下，在草坪修剪車輛402中，取代行駛系統SI以及轉向系統S2而具備行駛系統Sll以及轉向系統S12。此外，取代控制裝置437而具備控制裝置440 (控制部、速度檢測部)。在坐騎式草坪修剪車輛402中，也可以與第四實施方式的草坪修剪車輛4同樣地，根據傳感器34c等的檢測結果以使前側滾刀單元13a、13b的升降位置和後側滾刀單元13的升降位置一致的方式利用控制裝置440進行控制。因此，即使在草坪修剪車輛402的行駛速度變化了的情況下，也能進行草坪高度對齊的高質量的草坪修剪。〔第五實施方式〕
以下，基於圖7A 7D對本發明的第五實施方式進行說明。在本發明的第五實施方式的草坪修剪車輛5中，取代在圖2中示出的控制裝置37而具備控制裝置537、取代顯示裝置27而具備顯示裝置527以外的結構與在圖I以及圖2中示出的草坪修剪車輛I是相同的。草坪修剪車輛5與本發明第四實施方式的草坪修剪車輛4的相同之處在於，作為駕駛模式準備了「自動駕駛模式」和「手動駕駛模式」，但在本實施方式中，控制方法的不同之處在於，在「自動駕駛模式」中使前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14個別地進行升降。另夕卜，對與草坪修剪車輛I、草坪修剪車輛4共同的結構要件標註同一附圖標記，並省略重複的說明。在本實施方式中，兩個前側滾刀單元13a、13b構成第一滾刀單元、第二滾刀單元(電動式滾刀單元)。此外，支承臂25a以及電動缸26a形成使前側滾刀單元13a升降的第一升降機構，支承臂25b以及電動缸26b形成使前側滾刀單元13b升降的第二升降機構。在本實施方式中，控制裝置537根據經由顯示裝置527輸入的指示對草坪修剪車輛5的工作系統S3的動作進行控制，並且將示出草坪修剪車輛5的當前狀態的信息(例如，示出行駛速度、電動滾刀22的旋轉速度的信息等)顯示於顯示裝置527。具體地說，在經由顯示裝置527輸入了前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降指示的情況下，對開關38a、38b、38c等的接通/斷開狀態進行控制，並且對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14中的下降的滾刀單元的電動滾刀的旋轉速度進行控制。此外，在前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的升降指示以外另經由顯示裝置527輸入了設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14的電動滾刀22的驅動指示的情況下，對電動機驅動器39a 39c輸出控制信號，對電動滾刀22的旋轉速度進行控制。控制裝置537在駕駛模式被設定為「自動駕駛模式」的情況下，基於傳感器34a 34c的檢測結果，以使前側滾刀單元13a、13b的升降位置和後側滾刀單元14的升降位置一致的方式對電動缸26a、26b、26c進行控制。這是為了在儘管以使草坪修剪車輛5的行駛速度固定的方式進行駕駛，但是由於地面的起伏等而自然地使行駛速度變化了的情況下，也實現高質量的草坪修剪。另外，詳細內容將在後面敘述，但在被設定為「自動駕駛模式」的情況下，也能選擇前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14中的進行升降的滾刀單元。因此，能夠使例如前側滾刀單元13a、13b中的任一方與後側滾刀單元14的升降連動等。在本實施方式中，電動滾刀22的旋轉速度不是僅由草坪修剪車輛5的行駛速度決定，而是除了基於草坪修剪車輛5的行駛速度以外，還基於在電動滾刀22設置的刀的數量和修剪間距(作為目標的草坪高度)進行控制。具體地說，當將電動滾刀22的刀的數量設為m[塊],將修剪間距設為p[mm]時,控制裝置537以使電動滾刀22的轉數r [rpm]為在以下的式(3)中示出的轉數的方式進行控制。
r = (vX 106/60)/(mXp)... (3)
P :作為目標的草坪的高度[mm]
接著，對上述結構中的草坪修剪車輛5的動作簡單地進行說明。操作人員起動車輛5的發動機E到駕駛草坪修剪車輛5到達應該對草坪進行修剪的位置為止的動作與草坪修剪車輛I以及草坪修剪車輛4是相同的。在進行草坪的修剪之前，操作人員操作顯示裝置527，將駕駛模式設定為「自動駕駛模式」或「手動駕駛模式」。圖7A 7D是示出了本實施方式的草坪修剪車輛5具備的顯示裝置527的顯示內容的一個例子的圖。另外，在圖7A 7D示出的顯示內容終究只是一個例子，其顯示內容或顯示位置能酌情變更。當操作人員對按鈕BI進行操作時，駕駛模式成為「自動駕駛模式」，如圖7B所示，按鈕BI從全顯示區域R消失，並對指示修剪開始以及結束的按鈕Bll進行顯示。當通過操作人員的駕駛到達應該對草坪進行修剪的位置，操作人員按下顯示在顯示裝置527的全顯示區域R的按鈕BI I時，從控制裝置537對開關38a、38b以及電動機驅動器39a、39b輸出控制信號，前側滾刀單元13a、13b下降，並且前側滾刀單元13a、13b的電動滾刀22旋轉。由此，沿草坪修剪車輛5的行駛路徑，進行利用前側滾刀單元13a、13b的草坪修剪。當操作人員再次按下顯示在顯示裝置527的全顯示區域R的按鈕Bll時，從控制裝置537對開關38a、38b以及電動機驅動器39a、39b輸出控制信號，前側滾刀單元13a、13b上升，並且前側滾刀單元13a、13b的電動滾刀22停止。由此，利用前側滾刀單元13a、13b進行的草坪的修剪結束。當按鈕Bll被按下時，控制裝置537與使前側滾刀單元13a、13b下降的情況同樣地根據傳感器34c的檢測結果(後輪12的轉數)利用前述的式(I)求出草坪修剪車輛5的行駛速度，對得到的行駛速度進行積分，算出行駛距離。而且，在算出的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的距離L的位置進行使後側滾刀單元14上升的控制以及使後側滾刀單元14的電動滾刀22停止的控制。由此，即使在行駛速度變化了的情況下，也能使後側滾刀單元14上升的位置與前側滾刀單元13a、13b上升的位置一致。在這裡，當在圖7A示出的顯示內容顯示在顯示區域527時操作人員對按鈕B3進行操作時，草坪修剪車輛5的動作成為「維護模式」。於是，如圖7D所示，按鈕B3從全顯示區域R消失，並顯示對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14中的進行升降的滾刀單元(進行動作的滾刀單元)進行選擇的按鈕B41 M3。現在，考慮應該進行修剪的草坪的寬度是利用前側滾刀單元13a和後側滾刀單元14進行修剪的寬度，而且在草坪的修剪中不需要用到前側滾刀単元13b的情況。在這樣的情況下，操作人員對圖7D中示出的按鈕B42和按鈕B43進行操作，只選擇前側滾刀単元13a和後側滾刀単元14。在進行了以上的選擇之後，當操作人員對選擇按鈕BI進行操作吋，駕駛模式成為「自動駕駛模式」，顯示在圖7B中示出的按鈕B11。而且，當操作人員按下按鈕Bll時，利用控制裝置537的控制只使在維護模式中選擇的前側滾刀單元13a下降，並且使前側滾刀單元13a的電動滾刀22進行旋轉，進行利用前側滾刀単元13a進行的草坪修剪。另外，此時， 前側滾刀單元13b的電動滾刀22保持停止的狀態。而且，在從使前側滾刀單元13a下降的位置開始的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀単元14的距離L的位置，控制裝置537進行使後側滾刀単元14下降並使後側滾刀単元14的電動滾刀22旋轉的控制。利用以上的控制，能使後側滾刀単元14下降的位置與前側滾刀單元13a下降的位置一致。之後，當操作人員再次按下按鈕Bll時，利用控制裝置537進行使前側滾刀単元13a上升的控制以及使前側滾刀單元13a的電動滾刀22停止的控制。之後，在從使前側滾刀單元13a上升的位置開始的行駛距離為前側滾刀單元13a、13b和後側滾刀單元14的距離L的位置，利用控制裝置537進行使後側滾刀単元14上升並使後側滾刀単元14的電動滾刀22停止的控制。由此，能使後側滾刀単元14上升的位置與前側滾刀単元13a上升的位置一致。另外，當在圖7A示出的顯示內容顯示在顯示區域527時操作人員對按鈕B2進行操作吋，駕駛模式成為「手動駕駛模式」。於是，如圖7C所示，按鈕B2從全顯示區域R中消失，並顯示使前側滾刀単元13b上升/下降的按鈕B21、B31，使前側滾刀単元13a上升/下降的按鈕B22、B32,以及使後側滾刀単元14上升/下降的按鈕B23、B33。通過操作人員對這些按鈕個別地進行操作，從而能利用控制裝置537對電動缸26a、26b、26c等個別地進行控制，使前側滾刀単元13a、13b以及後側滾刀単元14個別地上升或者下降。如以上說明的那樣，在本實施方式中通過使前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14個別地進行升降，從而能根據應該進行修剪的草坪的寬度自如地改變修剪寬度。由此，能減少進行多次修剪的部分，能進行高質量的草坪修剪。此外，本實施方式的草坪修剪車輛5是利用通過發動機的動カ進行驅動的液壓泵的壓カ進行行駛，並利用電動機等的動力對草坪進行修剪的混合動カ式的草坪修剪車輛，與利用液壓泵的動カ對草坪進行修剪的以往的草坪修剪車輛相比更能降低油液洩漏的風險，因此，比以往更能降低油液造成的草坪乾枯的風險。進而，能對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14的升降以及在這些滾刀單元設置的電動滾刀22的旋轉細微地進行控制，因此，能降低功耗。〔第五實施方式的變形例〕
作為本實施方式的草坪修剪車輛5的變形例，也可以與第二實施方式的草坪修剪車輛2同樣地，做成採用取代發動機E、液壓泵31以及交流發電機32而具備電池B的結構的草坪修剪車輛502。在該情況下，在草坪修剪車輛502中，取代行駛系統SI以及轉向系統S2而具備行駛系統Sll以及轉向系統S12。此外，取代控制裝置537而具備控制裝置540 (控制部、速度檢測部)。在草坪修剪車輛502中，也與第五實施方式的草坪修剪車輛5同樣地,利用控制裝置540對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14的升降個別地進行控制。此外，根據傳感器34c等的檢測結果以使前側滾刀単元13a、13b的升降位置和後側滾刀単元14的升降位置一致的方式利用控制裝置540進行控制。因此，在草坪修剪車輛502的行駛速度變化了的情況下或者在應該進行修剪的草坪的寬度窄的情況下，也能進行草坪的高度對齊的高質量的草坪修剪。此外，與草坪修剪車輛5同樣地，能對前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14的升降以及在這些滾刀單元設置的電動滾刀22的旋轉細微地進行控制，因此，能降低功耗。此外，也可以分別在前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14設置檢測草坪的 狀態的傳感器，井根據這些傳感器的檢測結果，控制裝置540對是否使分別設置於前側滾刀単元13a、13b以及後側滾刀単元14的電動滾刀22旋轉進行控制。利用以上的控制，僅通過在前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀單元14全部下降的狀態下使草坪修剪車輛進行行駛，分別設置於前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14的電動滾刀22的旋轉/停止就會根據草坪的高度自動地進行，因此，能只對有必要進行修剪的草坪進行修剪。另外，作為上述檢測草坪的狀態的傳感器，可舉出利用了雷射傳感器等的對草坪的高度進行檢測的高度檢測傳感器，或者對攝像的圖像進行圖像處理來監視草坪的狀態的視覺傳感器等。此外，在上述實施方式中，對操作人員通過操作顯示裝置527，從而從前側滾刀單元13a、13b以及後側滾刀単元14中選擇進行升降的滾刀單元的例子進行了說明。但是，也可以做成設置了用於選擇滾刀單元的機械式的按鈕或控制杆(lever)的結構，操作人員通過對這些按鈕或控制杆進行操作，從而選擇進行升降的滾刀單元。產業上的可利用性
在本發明中，通過根據速度檢測部的檢測結果對電動機進行控制，從而對設置於電動式滾刀單元的旋轉刀的旋轉速度進行控制。此外，根據速度檢測部的檢測結果，以使第一滾刀單元的升降位置和第二滾刀單元的升降位置一致的方式對第一、第二升降機構進行控制。進而，控制部能對具備電動傳動裝置的第一、第二升降機構進行控制，使第一、第二滾刀單元個別地進行升降，井能使必要的最小限度的滾刀單元升降/動作，進行草坪的修剪。由此，能進行高質量的草坪的修剪。此外，在本發明中，通過檢測傳感器對利用旋轉刀進行修剪之前的草坪的狀態進行檢測，對檢測傳感器的檢測結果進行規定的處理，製作示出草坪的培育狀況的培育數據，並在顯示部顯示製作的所述培育數據。由此，能提供在管理草坪方面能提供有益的信息的附加價值高的草坪修剪車輛。[備註項I]
ー種草坪修剪車輛，沿行駛路徑進行草坪的修剪，其中，具備
至少ー個電動式滾刀單元，具有利用電動機進行驅動的旋轉刀；
速度檢測部，檢測車輛的行駛速度；以及
控制部，通過根據所述速度檢測部的檢測結果來對所述電動機進行控制，從而對設置於所述電動式滾刀單元的所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。[備註項2]
ー種草坪修剪車輛，沿行駛路徑進行草坪的修剪，其中，具備
至少ー個電動式滾刀單元，具有利用電動機進行驅動的旋轉刀；
檢測傳感器，檢測利用所述旋轉刀進行修剪之前的草坪的狀態；
數據處理部，對所述檢測傳感器的檢測結果進行規定的處理，製作示出草坪的培育狀況的培育數據；以及
顯示部，顯示在所述數據處理部中製作的所述培育數據。[備註項3]
根據備註項3所述的草坪修剪車輛，其中，所述檢測傳感器設置在所述電動式滾刀單元內的所述旋轉刀的前方，對草坪的高度、顔色、以及站立情況的至少ー種進行檢測。[備註項4]
根據備註項3所述的草坪修剪車輛，其中，在所述數據處理部進行的所述規定的處理是在每次進行修剪的日期和時間製作示出進行修剪的每個場所的草坪的狀態的狀態分布圖的處理。[備註項5]
根據備註項3所述的草坪修剪車輛，其中，具備對溫度以及溼度的至少一方進行檢測的環境傳感器，所述數據處理部進行在所述培育數據中包含所述環境傳感器的檢測結果的處理。[備註項6]
根據備註項3所述的草坪修剪車輛，其中，所述電動式滾刀單元的所述旋轉刀的旋轉軸設定在與車輛的前進方向交叉的左右方向上。[備註項7]
ー種草坪修剪車輛，具備相對於前進方向在車輛的前後方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元，其中，具備
第一升降機構，利用電動傳動裝置使所述第一滾刀單元進行升降；
第二升降機構，利用電動傳動裝置使所述第二滾刀單元進行升降；
速度檢測部，檢測車輛的行駛速度；以及
控制部，根據所述速度檢測部的檢測結果，以使所述第一滾刀單元的升降位置和所述第二滾刀單元的升降位置一致的方式對所述第一、第二升降機構進行控制。[備註項8]
根據備註項7所述的草坪修剪車輛，其中，所述速度檢測部基於在車輛設置的車輪的每單位時間的轉數和該車輪的有效徑，檢測所述車輛的行駛速度。[備註項9]
根據備註項8所述的草坪修剪車輛，其中，所述速度檢測部在設置於車輛的多個車輪的每單位時間的轉數不同的情況下，求出所述多個車輪各自的每單位時間的轉數的平均值。[備註項10]
ー種草坪修剪車輛，至少具備相對於前進方向在車輛的左右方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元，其中，具備
第一升降機構，利用電動傳動裝置使所述第一滾刀單元進行升降；
第二升降機構，利用電動傳動裝置使所述第二滾刀單元進行升降；以及控制部，對所述第一、第二升降機構進行控制，使所述第一、第二滾刀單元個別地進行升降。[備註項11]
根據備註項10所述的草坪修剪車輛，其中，所述第一、第二滾刀單元是具有利用電動機進行驅動的旋轉刀的電動式滾刀單元，所述旋轉刀的旋轉軸設定於與車輛的前進方向交叉的左右方向上。
[備註項12]
根據備註項11所述的草坪修剪車輛，其特徵在於，所述控制部進行使所述第一、第二滾刀單元中的下降的滾刀單元的旋轉刀旋轉的控制。附圖標記說明
1、2、3、302、4、402、5、502 草坪修剪車輛；
13a、13b、313a、313b前側滾刀單元；
14,314後側滾刀単元；
22電動滾刀；
24電動機；
27、327、427、527 顯示裝置；
34a 34c傳感器；
37、40、437、440、537、540 控制裝置。
權利要求
1.ー種草坪修剪車輛，沿行駛路徑進行草坪的修剪，其中，具備 至少ー個電動式滾刀單元，具有利用電動機進行驅動的旋轉刀； 速度檢測部，檢測車輛的行駛速度；以及 控制部，通過根據所述速度檢測部的檢測結果對所述電動機進行控制，從而對設置於所述電動式滾刀單元的所述旋轉刀的旋轉速度進行控制， 所述旋轉刀的旋轉軸相對於前進方向設定在車輛的左右方向上，所述速度檢測部基於設置於車輛的車輪的每單位時間的轉數和該車輪的有效徑，檢測所述車輛的行駛速度。
2.根據權利要求I所述的草坪修剪車輛，其中，所述速度檢測部在設置於車輛的多個車輪的每單位時間的轉數不同的情況下，求出所述多個車輪各自的每單位時間的轉數的平均值。
3.根據權利要求I所述的草坪修剪車輛，其中，所述控制部除了基於所述速度檢測部的檢測結果以外，還基於所述電動式滾刀單元的刀數和預先任意設定的草坪的修剪間距，對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。
4.根據權利要求I所述的草坪修剪車輛，其中，所述控制部以所述旋轉刀的旋轉速度相對於所述速度檢測部的檢測結果成比例的方式對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。
5.根據權利要求I所述的草坪修剪車輛，其中，所述控制部以所述旋轉刀的旋轉速度根據所述速度檢測部的檢測結果階段性地變化的方式對所述旋轉刀的旋轉速度進行控制。
6.ー種草坪修剪車輛，具備相對於前進方向在車輛的前後方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元，其中，具備 第一升降機構，利用電動傳動裝置使所述第一滾刀單元進行升降； 第二升降機構，利用電動傳動裝置使所述第二滾刀單元進行升降； 速度檢測部，檢測車輛的行駛速度；以及 控制部，根據所述速度檢測部的檢測結果，以使所述第一滾刀單元的升降位置和所述第二滾刀單元的升降位置一致的方式對所述第一、第二升降機構進行控制， 所述第一、第二滾刀單元是具有利用電動機進行驅動的旋轉刀的電動式滾刀單元，所述旋轉刀的旋轉軸設定在與車輛的前進方向交叉的左右方向上，所述控制部根據所述速度檢測部的檢測結果，進行使從開始進行所述第一滾刀單元的升降到開始進行所述第二滾刀單元的升降為止的時間變化的控制。
7.根據權利要求6所述的草坪修剪車輛，其中， 具備輸入部，輸入是否進行使所述第一、第二滾刀單元的升降位置一致的控制即自動升降控制的指示， 所述控制部在從所述輸入部有進行所述自動升降控制的指示的情況下，進行所述自動升降控制。
8.根據權利要求7所述的草坪修剪車輛，其中，所述控制部在沒有進行所述自動升降控制的指示的情況下，根據從所述輸入部輸入的指示，對所述第一、第二滾刀單元的升降個別地進行控制。
9.ー種草坪修剪車輛，至少具備相對於前進方向在車輛的左右方向上的不同位置配設的第一、第二滾刀單元，其中，具備 第一升降機構，利用電動傳動裝置使所述第一滾刀單元進行升降；第二升降機構，利用電動傳動裝置使所述第二滾刀單元進行升降；以及控制部，對所述第一、第二升降機構進行控制，使所述第一、第二滾刀單元個別地進行升降， 所述草坪修剪車輛具備選擇部，選擇所述第一、第二滾刀單元中的進行升降的滾刀單元， 所述控制部進行使由所述選擇部選擇的滾刀單元進行升降的控制。
10.根據權利要求9所述的草坪修剪車輛，其中， 所述第一、第二滾刀單元具備檢測傳感器，該檢測傳感器檢測利用所述旋轉刀進行修剪之前的草坪的狀態， 所述控制部根據所述檢測傳感器的檢測結果，對是否使下降的滾刀單元的旋轉刀旋轉進行控制。
全文摘要
該草坪修剪車輛是沿行駛路徑進行草坪的修剪的草坪修剪車輛(1)，具備至少一個電動式滾刀單元，具有利用電動機(24)進行驅動的電動滾刀(22)；傳感器(34a)～(34c)，用於檢測車輛的行駛速度；以及控制裝置(37)，通過根據傳感器(34a)～(34c)的檢測結果對電動機(24)進行控制，從而對設置於電動式滾刀單元的電動滾刀(22)的旋轉速度進行控制。
文檔編號A01D34/44GK102686100SQ201080060809
公開日2012年9月19日 申請日期2010年10月26日 優先權日2010年1月13日
發明者巖崎鬱夫, 志田倫教, 金子卓史, 長谷川文夫, 須藤孝明 申請人:株式會社Ihi, 株式會社Ihi芝浦