照相裝置的製作方法

2023-05-28 10:28:11

專利名稱：照相裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種照相裝置，特別是涉及一種執行諸如傾斜校正等 旋轉運動的照相裝置。
背景技術：
已知一類用於照相裝置的圖像穩定(也稱為防抖，但在下文中簡 稱為"穩定")裝置。根據成像過程中發生的手抖動的量，圖像穩定裝
置在與照相裝置的拍攝鏡頭的光軸垂直的xy面內通過移動包括圖像穩 定鏡頭的活動平臺或通過移動成像器(成像傳感器)來校正手抖動的 影響。
日本未審專利公開(KOKAI) No. 2006-71743公開了一種圖像穩 定裝置，其根據由偏航、俯仰和滾動引起的手抖動計算手抖動量，再 根據手抖動量(第一、第二和第三手抖動角)執行穩定。
在該穩定操作中，執行下列穩定功能包括第一穩定和第二穩定 的平移運動、以及包括第三穩定的旋轉運動，其中第一穩定用於校正 由偏航引起的手抖動，第二穩定用於校正由俯仰引起的手抖動，第三 穩定用於校正由滾動弓I起的手抖動。
在平移運動中，在xy面內移動活動平臺，而不進行旋轉運動。
在旋轉運動中，在xy面內轉動活動平臺。
但是，活動平臺的用於第三穩定的旋轉運動限制了活動平臺的在x 方向和y方向上的平移運動(第一和第二穩定)的有效活動範圍。
當活動平臺的平移運動的有效活動範圍被限制時，無法精確地執 行平移運動。
相反，平移運動限制了活動平臺的旋轉運動的活動範圍，從而妨 礙了旋轉運動的精確執行。

發明內容
因此，本發明的目的是提供一種有效地執行旋轉運動和平移運動兩者的照相裝置。
根據本發明，照相裝置包括活動平臺、平移運動開關、旋轉運動 開關、以及控制器。活動平臺具有通過拍攝鏡頭捕捉光學圖像的成像
器，並能夠在與拍攝鏡頭的光軸垂直的xy面內移動和轉動。平移運動
開關用於選擇包括第一穩定和第二穩定至少之一的平移運動的
ON/OFF (開/關)狀態。第一穩定沿x方向移動活動平臺，以校正偏航 引起的手抖動。第二穩定沿y方向移動活動平臺，以校正俯仰引起的 手抖動。x方向垂直於光軸。y方向垂直於x方向和光軸。旋轉運動開 關用於選擇在xy面內轉動活動平臺的旋轉運動的ON/OFF狀態。控制 器根據平移運動開關的狀態控制活動平臺的平移運動，並根據旋轉運 動開關的狀態控制旋轉運動。


參照附圖，由下面的描述，將能更好地理解本發明的目的和優點， 其中
圖1是從後方觀察到的照相裝置的實施例的透視圖2是當照相裝置被保持在第一水平取向時照相裝置的前視圖3是照相裝置的電路結構圖4是顯示照相裝置的主操作的流程圖5是顯示定時中斷過程的細節的流程圖6圖解了穩定和傾斜校正所涉及的計算；
圖7是活動平臺的結構圖8是顯示第三數字位移角的計算的細節的流程圖； 圖9是當照相裝置被保持在第二水平取向時照相裝置的前視圖； 圖10是當照相裝置被保持在第一垂直取向時照相裝置的前視圖； 圖11是當照相裝置被保持在第二垂直取向時照相裝置的前視圖12是照相裝置的前視圖，Ken是從前方觀察當照相裝置沿逆時
針方向轉動(傾斜)時與第一水平取向形成的夾角；
圖13是照相裝置的前視圖，Ken是從前方觀察當照相裝置沿逆時
針方向轉動(傾斜)時與第一垂直取向形成的夾角；
圖14是照相裝置的前視圖，Ken是從前方觀察當照相裝置沿逆時針方向轉動(傾斜)時與第二水平取向形成的夾角；
圖15是照相裝置的前視圖，K^是從前方觀察當照相裝置沿逆時
針方向轉動(傾斜)時與第二垂直取向形成的夾角；
圖16是從後方觀察到的照相裝置的實施例的透視圖，在下表面上 具有第二傾斜校正按鈕；
圖17是當照相裝置被保持在第一水平取向時照相裝置的前視圖， 在下表面上具有第二傾斜校正按鈕；
圖18是照相裝置的電路結構圖，具有第二傾斜校正按鈕；
圖19是從後方觀察到的照相裝置的實施例的透視圖，在下表面上 靠近三腳架孔處具有第二傾斜校正按鈕；
圖20是當照相裝置被保持在第一水平取向時的前視圖，在下表面 上靠近三腳架孔處具有第二傾斜校正按鈕；
圖21顯示了成像器的成像表面、運動範圍、轉動前的活動範圍 Hsxn和Hsyn以及轉動後的活動範圍Rx和Ry之間的位置關係。
具體實施例方式
下面參照附圖所示的實施例描述本發明。在本實施例中，照相裝 置1是數位相機。照相裝置1的相機鏡頭(即拍攝鏡頭)67具有光軸 LX。
通過實施例中的取向方式，定義x方向、y方向和z方向(見圖1)。 x方向是與光軸LX垂直的方向。y方向是與光軸LX和x方向垂直的 方向。z方向是與光軸LX平行並與x方向和y方向垂直的方向。
重力方向與x方向、y方向以及z方向之間的關係根據照相裝置1 的取向變化。
例如，當照相裝置1被保持在第一水平取向時，換言之，當照相 裝置1被保持水平且照相裝置1的上表面朝上時(見圖2)， x方向和z 方向垂直於重力方向，且y方向平行於重力方向。
當照相裝置1被保持在第二水平取向時，換言之，當照相裝置1 被保持水平且照相裝置1的下表面朝上時(見圖9)， x方向和z方向 垂直於重力方向，且y方向平行於重力方向。
當照相裝置1被保持在第一垂直取向時，換言之，當照相裝置1被保持垂直且照相裝置1的一側表面朝上時(見圖10)， X方向平行於
重力方向，且y方向和z方向垂直於重力方向。
當照相裝置1被保持在第二垂直取向時，換言之，當照相裝置1 被保持垂直且照相裝置1的另一側表面朝上時(見圖11)， X方向平行
於重力方向，且y方向和z方向垂直於重力方向。
當照相裝置1的前表面朝向重力方向時，x方向和y方向垂直於重
力方向，且Z方向平行於重力方向。照相裝置1的前表面是與相機鏡
頭67相連的一側。
照相裝置1的成像部件包括PON按鈕11、 PON開關lla、測光開 關12a、快門釋放按鈕13、用於曝光操作的快門釋放開關13a、穩定按 鈕14、穩定開關14a、第一傾斜校正按鈕15、第一傾斜校正開關15a、 諸如LCD監視器等顯示器17、反光鏡光圈快門單元18、 DSP 19、 CPU 21、 AE (自動曝光)單元23、 AF (自動對焦)單元24、校正單元30 中的成像單元39a、以及相機鏡頭67 (見圖l、 2和3)。
通過PON按鈕11的狀態確定PON開關lla處於ON (開)狀態 還是OFF (關)狀態。照相裝置1的ON/OFF狀態對應於PON開關lla 的ON/OFF狀態。
成像單元39a通過相機鏡頭67捕捉對象圖像作為光學圖像，並將 捕捉到的圖像顯示在顯示器17上。可通過光學取景器(未示出)光學 地觀察對象圖像。
當操作者部分按下快門釋放按鈕13時，測光開關12a切換到ON 狀態，從而執行測光操作、AF傳感操作和對焦操作。
當操作者完全按下快門釋放按鈕13時，快門釋放開關13a切換到 0N狀態，從而通過成像單元39a (成像裝置)執行成像操作，並且存 儲捕捉到的圖像。
CPU21執行釋放順序操作，該釋放順序操作包括在快門釋放開關 13a被設置為ON狀態之後的成像操作。
反光鏡光圈快門單元18連接到CPU21的埠 P7並對應於快門釋 放開關13a的ON狀態執行反光鏡的向上/向下操作(反光鏡向上操作 和反光鏡向下操作)、光圈的打開/關閉操作、以及快門的打開/關閉操 作。相機鏡頭67是照相裝置1的可互換鏡頭並且連接到CPU 21的端
口 P8。當照相裝置1被設置為ON狀態時，相機鏡頭67將相機鏡頭 67的內置ROM中存儲的包括鏡頭係數F等的鏡頭信息輸出到CPU 21 。
DSP 19連接到CPU 21的埠 P9和成像單元39a。根據來自CPU 21的指令，DSP19對通過成像單元39a的成像操作所獲得的圖像信號 執行諸如圖像處理操作等的計算操作。
CPU21是在成像操作、穩定(即防抖)和傾斜校正中控制照相裝 置1的每個部件的控制裝置。
穩定和傾斜校正包括活動平臺30a的運動控制和位置檢測工作兩者。
在本實施例中，穩定包括沿x方向移動活動平臺30a的第一穩定 和沿y方向移動活動平臺30a的第二穩定。
此外，CPU 21存儲指示照相裝置1是否處於穩定模式的穩定參數 SR的值、指示照相裝置1是否處於傾斜校正模式的傾斜校正參數INC 的值、釋放狀態參數RP的值、以及反光鏡狀態參數MP的值。
釋放狀態參數RP的值根據釋放順序操作變化。當執行釋放順序操 作時，釋放狀態參數RP的值被設置為l(見圖4中的步驟S24至S31)， 否則，釋放狀態參數RP的值被設置(重置)為0 (見圖4中的步驟S13 和S31)。
當在用於成像操作的曝光操作之前執行反光鏡向上操作時，反光 鏡狀態參數MP的值被設置為1 (見圖4中的步驟S25);否則，反光 鏡狀態參數MP的值被設置為0 (見圖4中的步驟S27)。
通過檢測機械開關(未示出)的ON/OFF狀態確定照相裝置1的 反光鏡向上操作是否完成。通過檢測快門充電(shuttercharge)的完成 來確定照相裝置1的反光鏡向下操作是否完成。
此外，CPU21存儲下列值第一數字角速度信號VXn、第二數字 角速度信號Vy。、第一數字角速度VVxn、第二數字角速度VVyn、第一 數字加速度信號Dahn、第二數字加速度信號Davn、第一數字加速度 Aahn、第二數字加速度Aavn、第一數字位移角Kxn (偏航引起的手抖 動角)、第二數字位移角Kyn (俯仰引起的手抖動角)、第三數字位移角 K6n (照相裝置1的傾斜角)、位置SJ勺水平方向分量Sxn、位置Sj勺垂直方向分量sy"位置Sn的轉動方向分量(傾斜角)sen、第一驅動
點的第一垂直方向分量Syln、第二驅動點的第二垂直方向分量Syrn、水 平驅動力Dxn、第一垂直驅動力Dyln、第二垂直驅動力Dyrn、 A/D轉 換後的位置Pn的水平方向分量pdxn、 A/D轉換後的位置Pn的第一垂直 方向分量pdy^、 A/D轉換後的位置Pn的第二垂直方向分量pdyrn、鏡 頭係數F、以及霍爾傳感器距離係數HSD。霍爾傳感器距離係數HSD 是初始狀態下第一垂直霍爾傳感器hvl與第二垂直霍爾傳感器hv2在x 方向上的相對距離(見圖7)。
在初始狀態下，活動平臺30a在x方向和y方向均位於其運動範 圍的中心，構成成像器(成像傳感器)39al的成像表面輪廓的矩形的 四條邊中的每一條平行於x方向或y方向。
AE單元(曝光計算單元)23基於正被拍照的對象執行測光操作並 計算光度值。AE單元23還根據光度值計算成像操作所需的光圈值和 曝光操作的持續時間。AF單元24執行成像操作所需的AF傳感操作和 相應的對焦操作。在對焦操作中，將相機鏡頭67沿光軸LX重新定位。
照相裝置1的穩定和傾斜校正部件(穩定和傾斜校正裝置)包括 穩定按鈕14、穩定開關14a、第一傾斜校正按鈕15、第一傾斜校正開 關15a、顯示器17、 CPU21、檢測單元25、驅動器電路29、校正單元 30、霍爾傳感器信號處理單元45、以及相機鏡頭67。
穩定開關14a的ON/OFF狀態根據穩定按鈕14的操作狀態變化。
具體而言，當操作者按下穩定按鈕14時，穩定開關14a(平移運 動開關)切換到ON狀態，從而以預定時間間隔執行至少包括第一穩 定和第二穩定之一的平移運動，在所述平移運動中，獨立於包括測光 操作等的其他操作驅動檢測單元25和校正單元30。
第一穩定沿x方向移動活動平臺30a，以校正偏航引起的手抖動， 而第二穩定沿y方向移動活動平臺30a，以校正俯仰引起的手抖動。
當穩定開關14a處於ON狀態(換言之，處於穩定模式)時，穩 定參數SR被設置為1 (SR=1)。當穩定開關14a未處於ON狀態(換 言之，處於非穩定模式)時，穩定參數SR被設置為0 (SR=0)。在本 實施例中，預定時間間隔的值被設置為lms。
第一傾斜校正開關15a的ON/OFF狀態根據第一傾斜校正按鈕15的操作狀態變化。
具體而言，當操作者按下第一傾斜校正按鈕15時，第一傾斜校正
開關15a (旋轉運動開關)切換到ON狀態，從而以預定時間間隔執行
傾斜校正(旋轉運動)，在所述傾斜校正中，獨立於包括測光操作等的
其他操作驅動檢測單元25和校正單元30。當第一傾斜校正開關15a處 於ON狀態(換言之，處於傾斜校正模式)時，傾斜校正參數INC被 設置為1 (INC=1)。當第一傾斜校正開關15a未處於ON狀態(換言 之，處於非傾斜校正模式)時，傾斜校正參數INC被設置為0 (INC=0)。
在本實施例中，操作者可以根據照相場景、照相裝置l的取向等， 獨立地手動選擇穩定的ON/OFF狀態以及傾斜校正的ON/OFF狀態。
例如，當穩定開關14a和第一傾斜校正開關15a被設置為ON狀態 時，執行穩定和傾斜校正兩者。
但是，在這種情況下，活動平臺30a的用於傾斜校正的旋轉運動 限制了活動平臺30a的在x方向和y方向上的平移運動(第一穩定和 第二穩定，見圖21)的有效活動範圍。
當活動平臺30a的平移運動的有效活動範圍被限制時，無法精確 執行平移運動。
類似地，活動平臺30a的用於穩定的平移運動限制了活動平臺30a 的旋轉運動(傾斜校正)的有效轉角(活動平臺30a在x方向和y方 向的活動範圍)。
當活動平臺30a的旋轉運動的有效活動範圍被限制時，無法精確 執行旋轉運動。
此外，當穩定開關14a被設置為OFF狀態並且第一傾斜校正開關 15a被設置為ON狀態時，對於穩定的優先級不如傾斜校正的優先級高 的拍攝情境可能有利，諸如照相裝置1被固定到三角架上的時候等等。
此外，將穩定開關14a設置為ON狀態並將第一傾斜校正開關15a 設置為OFF狀態可能適合於穩定優先於傾斜校正的拍攝情境。
圖21顯示了成像器39al的成像表面的運動範圍，包括成像表面 在x方向和y方向的活動範圍；但是，其可被顯示為活動平臺30a的 運動範圍，包括活動平臺30a在x方向和y方向的活動範圍。
通過CPU 21控制與這些開關的輸入信號對應的各種輸出指令。將指示測光開關12a處於ON狀態還是OFF狀態的信息輸入到 CPU 21的埠 P12作為一位數位訊號。將指示快門釋放開關13a處於 ON狀態還是OFF狀態的信息輸入到CPU 21的埠 P13作為一位數字 信號。同樣地，將指示穩定開關14a處於ON狀態還是OFF狀態的信 息輸入到CPU21的埠P14作為一位數位訊號。同樣地，將指示第一 傾斜校正開關15a處於ON狀態還是OFF狀態的信息輸入到CPU 21 的埠P15作為一位數位訊號。
AE單元23連接到CPU 21的用於輸入和輸出信號的埠 P4。 AF 單元24連接到CPU 21的用於輸入和輸出信號的埠 P5。顯示器17 連接到CPU 21的用於輸入和輸出信號的埠 P6。
接下來，解釋CPU 21與檢測單元25、驅動器電路29、校正單元 30、以及霍爾傳感器信號處理單元45之間的輸入和輸出關係的細節。
檢測單元25具有第一角速度傳感器26a、第二角速度傳感器26b、 加速度傳感器26c、第一高通濾波器電路27a、第二高通濾波器電路27b、 第一放大器28a、第二放大器28b、第三放大器28c、以及第四放大器 28d。
第一角速度傳感器26a檢測照相裝置1繞y方向軸的旋轉運動(偏 航)的角速度。換言之，第一角速度傳感器26a是檢測偏航角速度的 陀螺傳感器。
第二角速度傳感器26b檢測照相裝置1繞x方向軸的旋轉運動(俯 仰)的角速度。換言之，第二角速度傳感器26b是檢測俯仰角速度的 陀螺傳感器。
加速度傳感器26c檢測第一重力分量和第二重力分量。第一重力 分量是重力加速度在x方向的水平分量。第二重力分量是重力加速度 在y方向的垂直分量。
第一高通濾波器電路27a減小從第一角速度傳感器26a輸出的信 號的低頻分量，因為從第一角速度傳感器26a輸出的信號的低頻分量 包含基於零位電壓和搖鏡頭運動(panning motion)的信號成分，二者 均與手抖動無關。
類似地，第二高通濾波器電路27b減小從第二角速度傳感器26b 輸出的信號的低頻分量，因為從第二角速度傳感器26b輸出的信號的低頻分量包含基於零位電壓和搖鏡頭運動的信號成分，二者均與手抖 動無關。
第一放大器28a對表示低頻分量已被減小的偏航角速度的信號進 行放大，並將模擬信號輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 0作為第一 角速度vx。
第二放大器28b對表示低頻分量已被減小的俯仰角速度的信號進 行放大，並將模擬信號輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 1作為第二 角速度vy。
第三放大器28c對表示從加速度傳感器26c輸出的第一重力分量 的信號進行放大，並將模擬信號輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 2 作為第一加速度ah。
第四放大器28d對表示從加速度傳感器26c輸出的第二重力分量 的信號進行放大，並將模擬信號輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 3 作為第二力n速度av。
低頻分量的減小為兩步過程。首先通過第一和第二高通濾波器電 路27a和27b執行模擬高通濾波的主要部分，隨後通過CPU 21執行數 字高通濾波的次要部分。
數字高通濾波的次要部分的截止頻率高於模擬高通濾波的主要部 分的截止頻率。
在數字高通濾波中，可以容易地改變第一高通濾波器時間常數hx 和第二高通濾波器時間常數hy的值。
在PON開關lla被設置為ON狀態之後(即當主電源被設置為ON 狀態時)，開始向CPU 21和檢測單元25的每一部分供電。在PON開 關lla被設置為ON之後，開始手抖動量(第一數字位移角Kxn和第二 數字位移角Ky》和傾斜角(第三數字位移角K6n)的計算。
CPU 21將輸入到A/D轉換器A/D 0的第一角速度vx轉換為第一 數字角速度信號Vxn (A/D轉換操作)。CPU 21也通過減小第一數字角 速度信號Vxn的低頻分量(數字高通濾波)來計算第一數字角速度 VVxn，因為第一數字角速度信號Vxn的低頻分量包含基於零位電壓和 搖鏡頭運動的信號成分，而二者均與手抖動無關。CPU21還通過對第 一數字角速度VVXn積分(積分)來計算手抖動量(繞y方向的手抖動位移角偏航引起的第一數字位移角KX》。
類似地，CPU 21將輸入到A/D轉換器A/D 1的第二角速度vy轉 換為第二數字角速度信號Vyn (A/D轉換操作)。CPU 21也通過減小第 二數字角速度信號Vyn的低頻分量(數字高通濾波)來計算第二數字角 速度VVyn，因為第二數字角速度信號Vyn的低頻分量包含基於零位電 壓和搖鏡頭運動的信號成分，而二者均與手抖動無關。CPU21還通過 對第二數字角速度VVy。積分(積分)來計算手抖動量(繞x方向的手 抖動位移角俯仰引起的第二數字位移角Kyn)。
此外，CPU 21將輸入到A/D轉換器A/D 2的第一加速度ah轉換 為第一數字加速度信號Dahn (A/D轉換操作)。CPU 21還通過減小第 一數字加速度信號Dahn的高頻分量(數字低通濾波)來計算第一數字 加速度Aahn，以便減小第一數字加速度信號Dahn中的噪聲分量。
類似地，CPU 21將輸入到A/D轉換器A/D 3的第二加速度av轉 換為第二數字加速度信號Davn (A/D轉換操作)。CPU21還通過減小 第二數字加速度信號DaVn的高頻分量(數字低通濾波)來計算第二數 字加速度Aavn，以便減小第二數字加速度信號Davn中的噪聲分量。
CPU 21還根據第一數字加速度Aahn的絕對值與第二數字加速度 Aavn的絕對值之間的數量關係來計算照相裝置1的傾斜角(第三數字 位移角K0n)，該傾斜角是由照相裝置1繞其光軸LX的轉動形成的， 相對於與重力方向垂直的水平面來測量。
照相裝置1的傾斜角(第三數字位移角Ken)根據照相裝置1的取 向變化，並且相對於第一水平取向、第二水平取向、第一垂直取向、 以及第二垂直取向來測量。因此，通過x方向或y方向與水平面的交 角表示照相裝置l的傾斜角。
當x方向和y方向之一與水平面的交角為O度時，並且當x方向 和y方向中的另一個與水平面的交角為90度時，照相裝置1處於非傾 斜狀態。
因此，CPU 21和檢測單元25具有計算手抖動量和傾斜角的功能。 第一數字加速度Aahn (第一重力分量)和第二數字加速度Aavn (第 二重力分量)根據照相裝置1的取向變化，並在-1至+1之間取值。 例如，當照相裝置1被保持在第一水平取向時，換言之，當照相
1裝置1被保持水平且照相裝置1的上表面朝上時(見圖2)，第一數字
加速度Aahn為0且第二數字加速度Aavn為+1 。
當照相裝置1被保持在第二水平取向時，換言之，當照相裝置1 被保持水平且照相裝置1的下表面朝上時(見圖9)，第一數字加速度 Aahn為0且第二數字加速度Aavn為-1 。
當照相裝置1被保持在第一垂直取向時，換言之，當照相裝置1 被保持垂直且照相裝置1的一側表面朝上時(見圖10)，第一數字加速 度Aahn為+1且第二數字加速度Aavn為0。
當照相裝置1被保持在第二垂直取向時，換言之，當照相裝置1 被保持垂直且照相裝置1的另一側表面朝上時(見圖11)，第一數字加 速度Aahn為-1且第二數字加速度Aavn為0。
當照相裝置1的前表面朝向重力方向或相反方向時，換言之，當 照相裝置1的前表面朝上或朝下時，第一數字加速度Aahn和第二數字 加速度Aavn為0。
當從前方觀察，照相裝置1從第一水平取向沿逆時針方向轉動(傾 斜)角Ke。時(見圖12)，第一數字加速度Aahn為+sin (K0n)且第二 數字加速度AaVn為+cos (Ken)。
因此，可以通過對第一數字加速度Aah。進行反正弦(arcsine)變 換或者通過對第二數字加速度Aa^進行反餘弦(arccosine)變換來計 算傾斜角(第三數字位移角K9n)。
但是，當傾斜角(第三數字位移角Ke》的絕對值非常小，換言之， 接近於0時，正弦(sine)函數的變化大於餘弦(cosine)函數的變化，
因此最好使用反正弦變換而不是反餘弦變換來計算傾斜角 (Ke^+Sin" (Aahn)，見圖8中的步驟S76)。
當從前方觀察，照相裝置1從第一垂直取向沿逆時針方向轉動(傾 斜)角K0J寸(見圖13)，第一數字加速度Aahn為+cos (K6n)且第二 數字加速度Aavn為-sin (Ken)。
因此，可以通過對第一數字加速度Aahn進行反餘弦變換或者通過 對第二數字加速度Aavn進行反正弦變換並取負來計算傾斜角(第三數 字位移角K0n)。
但是，當傾斜角(第三數字位移角K6n)的絕對值非常小，換言之，接近於0時，正弦函數的變化大於餘弦函數的變化，因此最好使用反
正弦變換而不是反餘弦變換來計算傾斜角(Ke,-Sin—1 (Aavn)，見圖 8中的步驟S73)。
當從前方觀察，照相裝置1從第二水平取向沿逆時針方向轉動(傾 斜)角K0n時(見圖14)，第一數字加速度Aahn為-sin (K0n)且第二 數字加速度Aavn為 -cos (K6n)。
因此，可以通過對第一數字加速度Aahn進行反正弦變換並取負或 者通過對第二數字加速度Aavn進行反餘弦變換並取負來計算傾斜角 (第三數字位移角K0n)。
但是，當傾斜角(第三數字位移角K0n)的絕對值非常小，換言之， 接近於0時，正弦函數的變化大於餘弦函數的變化，因此最好使用反 正弦變換而不是反餘弦變換來計算傾斜角(K9n=-Sin" (Aahn)，見圖 8中的步驟S77)。
當從前方觀察，照相裝置1從第二垂直取向沿逆時針方向轉動(傾 斜)角K6n時(見圖15)，第一數字加速度Aahn為-cos (K0n)且第二 數字加速度Aavn為+sin (K0n)。
因此，可以通過對第一數字加速度Aalv進行反餘弦變換並取負或 者通過對第二數字加速度Aavn進行反正弦變換來計算傾斜角(第三數 字位移角K0n)。
但是，當傾斜角(第三數字位移角K0n)的絕對值非常小，換言之， 接近於0時，正弦函數的變化大於餘弦函數的變化，因此最好使用反 正弦變換而不是反餘弦變換來計算傾斜角(Ken=+Sin—1 (Aavn)，見圖 8中的步驟S74)。
當照相裝置1的前表面基本朝上或朝下時，第一數字加速度Aahn 和第二數字加速度Aa 接近於0。在這種情況下，這意味著傾斜校正 (也就是根據傾斜角的旋轉運動)不是必要的。理想的是，執行最小 傾斜角的穩定和傾斜校正。
但是，當對接近於0的第一數字加速度Aahn或第二數字加速度 Aavn進行反餘弦變換時，傾斜角(第三數字位移角K0n)的絕對值是 大值。在這種情況下，即使當根據傾斜角的旋轉運動不是必要的時， 也執行大傾斜角的穩定和傾斜校正。因此，無法正確執行傾斜校正。因此，為了消除傾斜角，必須使用附加確定因素來確定照相裝置l 的前表面基本朝上還是朝下。
附加確定因素的示例是確定第一數字加速度Aahn的絕對值與第二 數字加速度Aavn的絕對值之和是否小於閾值。
另一方面，當對接近於0的第一數字加速度Aahn或第二數字加速 度Aavn進行反正弦變換時，傾斜角(第三數字位移角Kej的絕對值 是小值(接近於0)。在這種情況下，可以執行小傾斜角的穩定和傾斜 校正。因此，不必使用附加確定因素來確定照相裝置1的前表面基本 朝上還是朝下。
值"n"是大於等於0的整數，並指示從定時中斷過程開始的時間 點(t=0，見圖4中的步驟S12)到執行最後的定時中斷過程時(t=n) 的持續時間，以毫秒為單位。
在涉及偏航的數字高通濾波中，通過用第一數字角速度VVxo至 VVx^ (在執行最後的定時中斷過程之前，在lms預定時間間隔之前 通過定時中斷過程計算)之和除以第一高通濾波器時間常數hx，再用 第一數字角速度信號Vxn減去得到的商，來計算第一數字角速度VVxn (VVxn=Vxn- (2VVx^) +hx，見圖6中的(l))。
在涉及俯仰的數字高通濾波中，通過用第二數字角速度VVyo至 VVy^ (在執行最後的定時中斷過程之前，在lms預定時間間隔之前通 過定時中斷過程計算)之和除以第二高通濾波器時間常數hy，再用第 二數字角速度信號Vyn減去得到的商，來計算第二數字角速度VVyn (VVyn=Vyn- (2VVy^) +hy，見圖6中的(l))。
在涉及偏航的積分中，通過對在定時中斷過程開始的時間點(t=0) 的第一數字角速度VVx。(見圖4中的步驟S12)與執行最後的定時中 斷過程的時間點(t=n)的第一數字角速度VVxn之間所有的第一數字 角速度求和來計算第一數字位移角Kxn(Kxn= 2 VVxn，見圖6中的(7))。
類似地，在涉及俯仰的積分中，通過對在定時中斷過程開始的時 間點的第二數字角速度VVyo與執行最後的定時中斷過程的時間點的第 二數字角速度VVyn之間所有的第二數字角速度求和來計算第二數字位 移角Kyn (Kyn=5:VVyn，見圖6中的(7))。
通過對第一數字加速度Aahn的絕對值和第二數字加速度Aavn的絕對值中的較小值進行反正弦變換並通過添加正號或負號來計算傾斜
角，換言之，第三數字位移角Ken(Ken 二+Sin"(Aahn)、隱Sin"(Aahn)、 十Sin-1 (Aavn)、或—Sin" (Aavn)，見圖6中的(8))。
根據第一數字加速度Aahn的絕對值和第二數字加速度Aavn的絕 對值中的較大值以及該較大值未取絕對值時的符號來確定添加正號還 是負號(見圖8中的步驟S72和S75)。
在本實施例中，在定時中斷過程中的角速度和加速度檢測操作包 括在檢測單元25中的過程以及將第一角速度vx、第二角速度vy、第 一加速度ah、以及第二加速度av從檢測單元25輸入到CPU 21 。
在第三數字位移角K0n的計算中，不進行積分，因為積分是不必 要的。因此，直流偏差(DC-offset)不影響第三數字位移角K6n的計 算，所以能夠精確計算傾斜角。
當使用包括直流偏差的積分時，即使傾斜角是0，第三數字位移角 K0n也表示非特定值(unspecified value)。因此，相較於初始狀態，轉 動(傾斜)包括成像器39al的活動平臺30a，以便校正表示非特定值 的第三數字位移角K0n。
由於在這種情況下活動平臺30a的位移意味著成像器39al的傾 斜，所以顯示器17上顯示的捕捉到的圖像是傾斜的。當操作者在顯示 器17上見到傾斜的圖像時，即使傾斜非常小，操作者也必須目測所顯 示的圖像的傾斜。
但是，在本實施例中，由於不存在直流偏差，所以不存在由直流 偏差導致的成像器39al的傾斜。
基於鏡頭係數F和霍爾傳感器距離係數HSD， CPU 21根據對x 方向、y方向和轉動方向計算的手抖動量(第一和第二數字位移角Kxn 和KyJ和傾斜角(第三數字位移角K0n)來計算成像單元39a (活動 平臺30a)應移動到的位置Sn (Sxn=Fxtan (Kxn)， Syn=Fxtan (Kyn)， 以及Sen=HSD+2xsin (Ken))。在該計算中，既要考慮活動平臺30a 在xy面內的平移(直線)運動，也要考慮活動平臺30a在xy面內的 旋轉運動。
位置Sn的水平方向分量被定義為Sxn，位置Sn的垂直方向分量被 定義為Syn，位置Sn的轉動(傾斜)方向分量被定義為S0n。通過對活動平臺30a上的第一驅動點和第二驅動點沿y方向施加 不同的力來執行活動平臺30a的轉動。通過對活動平臺30a上的第一 驅動點和第二驅動點沿y方向施加相同的驅動力來執行活動平臺30a 沿y方向的移動。第一驅動點是基於第一垂直線圈32al的第一垂直電 磁力的施加點。第二驅動點是基於第二垂直線圈32a2的第二垂直電磁 力的施加點。第一驅動點被設置在靠近第一垂直霍爾傳感器hvl的位 置。第二驅動點被設置在靠近第二垂直霍爾傳感器hv2的位置。
與位置Sn對應的第一驅動點的第一垂直方向分量被定義為Syln。 與位置Sn對應的第二驅動點的第二垂直方向分量被定義為Syrn。
根據位置Sn的垂直方向分量Syn和位置Sn的轉動方向分量S0n來
計算第一驅動點的第一垂直方向分量Syln和第二驅動點的第二垂直方 向分量Syr。 (Syln=Syn+Sen， Syrn=Syn-Sen，見圖6中的(4))。
根據穩定參數SR的值和傾斜參數INC的值來確定是否執行下列 值的計算第一數字位移角Kxn、第二數字位移角Kyn、第三數字位 移角Ke。位置Sn的水平方向分量Sxn、位置Sn的垂直方向分量
syn、位置Sn的轉動方向分量sen、第一驅動點的第一垂直方向
分量Syln、以及第二驅動點的第二垂直方向分量Syrn。
使用電磁力來執行包括成像單元39a的活動平臺30a的運動，稍 後將進行描述。
驅動力Dn用於驅動驅動器電路29，以便將活動平臺30a移動到位
置Sn。
驅動力Dn的用於第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2的水平 方向分量被定義為水平驅動力Dxn (在D/A轉換後，水平PWM負荷 dx)。
驅動力Dn的用於第一垂直線圈32al的垂直方向分量被定義為第 一垂直驅動力Dyln (在D/A轉換後，第一垂直PWM負荷dyl)。
驅動力Dn的用於第二垂直線圈32a2的垂直方向分量被定義為第 二垂直驅動力Dyrn (在D/A轉換後，第二垂直PWM負荷dyr)。
校正單元30是通過以下方式來校正手抖動的影響的裝置將成像 單元39a移動到位置Sn，消除成像單元39a的成像器39al的成像表面 上的對象圖像的滯後，以及穩定成像器39al的成像表面上顯示的對象圖像。
校正單元30具有固定單元30b和活動平臺30a，活動平臺30a包 括成像單元39a並能夠在xy面內移動。
通過沿x方向移動活動平臺30a，執行用於校正由偏航引起的手抖 動的第一穩定；以及通過沿y方向移動活動平臺30a，執行用於校正由 俯仰引起的手抖動的第二穩定(平移運動)。
此外，校正單元30通過繞平行於光軸LX的軸轉動包括成像單元 39a的活動平臺30a來執行用於校正(減小)照相裝置1的傾斜的傾斜 校正(旋轉運動)，其中傾斜是由照相裝置1繞其光軸LX的轉動形成 的，並相對於與重力方向垂直的水平面來測量。
換言之，在傾斜校正中，運動控制將活動平臺30a重新定位，使 得構成成像器39al的成像表面輪廓的矩形的上下邊垂直於重力方向， 且左右邊平行於重力方向。
因此，不使用水平儀氣泡(level vial)就可以使成像器39al自動 水平。當照相裝置1對包括水平線的對象成像時，可以在執行成像操 作時令構成成像器39al的成像表面輪廓的矩形的上下邊平行於水平 線。
此外，由於傾斜校正，構成成像器39al的成像表面輪廓的矩形的 上下邊保持垂直於重力方向，而構成成像器39al的成像表面輪廓的矩 形的左右邊保持平行於重力方向。因此，傾斜校正也校正了由滾動引 起的手抖動。換言之，在xy面內為了傾斜校正而轉動活動部件30a也 實現了用於校正由滾動弓I起的手抖動的穩定。
當執行穩定和傾斜校正時，換言之，當穩定參數SR被設置為1並 且傾斜校正參數INC被設置為1 (SR=liINC=l)時，執行活動平臺 30a的用於穩定和傾斜校正的、包括旋轉運動的運動控制。
在這種情況下，執行第一數字位移角Kxn、第二數字位移角Kyn、
第三數字位移角K0n、位置Sn的水平方向分量Sxn、位置Sj勺垂直方 向分量Syp位置Sn的轉動方向分量Sen、第一驅動點的第一垂直方
向分量Syln、以及第二驅動點的第二垂直方向分量Syrn的計算(見 圖5的步驟S62至S65)。
當不執行穩定但執行傾斜校正時，換言之，當穩定參數SR被設置為0並且傾斜校正參數INC被設置為1 (SR=0iINC=l)時，執行活 動平臺30a用於傾斜校正的旋轉運動控制，但是不執行活動平臺30a 從預定位置沿x方向和y方向的運動控制。在本實施例中，預定位置 是x方向和y方向的運動範圍的中心。
在這種情況下，假設不發生偏航引起的手抖動和俯仰引起的手抖 動，將第一數字位移角Kxn和第二數字位移角Ky。設置為0 (Kxn=Kyn=0)。
根據第一數字位移角Kxn和第二數字位移角Kyn的這些值，執行 第三數字位移角K6n、位置SJ勺水平方向分量Sxn、位置Sn的垂直方 向分量Sy。、位置Sn的轉動方向分量se^第一驅動點的第一垂直方 向分量Sy^、以及第二驅動點的第二垂直方向分量Sy"的計算(見 圖5的步驟S56至S59， Sxn=Syn=0)。
當執行穩定但不執行傾斜校正時，換言之，當穩定參數SR被設置 為1並且傾斜校正參數INC被設置為0 (SR=1且INC-0)時，執行活 動平臺30a沿x方向和y方向的用於穩定的運動控制，但是不執行活 動平臺30a的旋轉運動控制。
在這種情況下，假設不發生傾斜，將第三數字位移角K6n設置為0
(Ken=o)。
根據第三數字位移角Kej勺這個值，執行第一數字位移角Kxn、第 二數字位移角Kyn、位置Sj勺水平方向分量Sxn、位置SJ勺垂直方向 分量Syn、位置Sn的轉動方向分量sen、第一驅動點的第一垂直方向 分量Syln、以及第二驅動點的第二垂直方向分量Syr。的計算(見 圖5的步驟S61、 S64和S65， Sen=0)。
當不執行穩定和傾斜校正時，換言之，當穩定參數SR被設置為O 並且傾斜校正參數INC被設置為0 (SR=0且INC=0)時，活動平臺30a 應移動到的位置Sn (Sxn、 Syln、 Syrn)被設置為初始狀態(見圖5中 的步驟S55， Sxn=Syln=Syrn=0)。
通過具有從CPU 21的PWM 0輸入的水平PWM負荷dx、從CPU 21的PWM 1輸入的第一垂直PWM負荷dyl以及從CPU 21的PWM 2 輸入的第二垂直PWM負荷dyr的驅動器電路29，由線圈單元和磁體 單元的電磁力執行活動平臺30a的驅動，包括移動到初始狀態下的固定(保持)位置(見圖6中的(6))。
不管在通過驅動器電路29實現的移動之前還是之後，都通過霍爾
傳感器單元44a和霍爾傳感器信號處理單元45檢測活動平臺30a的被 測位置Pn。
將被測位置Pn的水平方向分量的相關信息，也就是水平被測位置 信號px，輸入到CPU21的A/D轉換器A/D4 (參見圖6中的(2))。 水平被測位置信號px是模擬信號，通過A/D轉換器A/D 4將該模擬信 號轉換為數位訊號(A/D轉換操作)。A/D轉換操作之後的被測位置P。 的水平方向分量被定義為pdxn，對應於水平被測位置信號px。
將被測位置Pj勺垂直方向分量之一的相關信息，也就是第一垂直 被測位置信號pyl，輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 5。第一垂直被 測位置信號pyl是模擬信號，通過A/D轉換器A/D 5將該模擬信號轉 換為數位訊號(A/D轉換操作)。A/D轉換操作之後的被測位置Pn的第 一垂直方向分量被定義為pdyln，對應於第一垂直被測位置信號pyl。
將被測位置Pn的垂直方向分量中的另一個的相關信息，也就是第 二垂直被測位置信號pyr，輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 6。第二 垂直被測位置信號pyr是模擬信號，通過A/D轉換器A/D 6將該模擬 信號轉換為數位訊號(A/D轉換操作)。A/D轉換操作之後的被測位置 Pn的第二垂直方向分量被定義為pdyrn，對應於第二垂直被測位置信號
pyr。
PID (比例積分微分)控制根據被測位置Pn (pdxn、 pdyln、 pdyrn) 和移動後的位置Sn (Sxn、 Syln、 Syrn)的坐標數據來計算水平驅動力 Dxn以及第一垂直驅動力Dyln和第二垂直驅動力Dyrn (見圖6中的 (5))。
當照相裝置1處於穩定開關14a被設置為ON狀態的穩定模式 (SR=1)時，或者當照相裝置1處於第一傾斜校正開關15a被設置為 ON狀態的傾斜校正模式(INC=1)時，執行與PID控制的穩定和傾斜 校正對應的驅動，將活動平臺30a驅動到位置Sn (Sxn、 Syln、 Syrn)。
當穩定參數SR為0並且傾斜校正參數INC為0時，執行與穩定 和傾斜校正無關的PID控制，從而將活動平臺30a移動到初始狀態下 的預定位置(運動範圍的中心)，使得構成成像單元39a的成像器39al的成像表面輪廓的四條邊中的每一條平行於X方向或y方向，換言之，
使得活動平臺30a不被轉動(傾斜)。
活動平臺30a具有由第一水平線圈31al、第二水平線圈31a2、第 一垂直線圈32al以及第二垂直線圈32a2組成的用於驅動的線圈單元， 具有成像器39al的成像單元39a，以及作為磁場變化檢測元件單元的 霍爾傳感器單元44a (見圖7)。在本實施例中，成像器39al是CCD; 但是，成像器39al也可以是其它類型的，諸如CMOS等。
固定單元30b具有由第一水平磁體411bl、第二水平磁體411b2、 第一垂直磁體412bl、第二垂直磁體412b2、第一水平磁軛431bl、第 二水平磁軛431b2、第一垂直磁軛432bl、以及第二垂直磁軛432b2組 成的磁性位置檢測及驅動單元。
固定單元30b使用球體等在xy面內的移動範圍內可移動地且可轉 動地支撐活動平臺30a。球排列在固定單元30b與活動平臺30a之間。
當成像器39al的中心區域與相機鏡頭67的光軸LX相交時，設置 活動平臺30a的位置與固定單元30b的位置之間的關係，使得活動平 臺30a在x方向和y方向均位於其運動範圍的中心，以便利用成像器 39al的成像範圍的全部尺寸。
成像器39al的成像表面的矩形形狀具有兩條對角線。在本實施例 中，成像器39al的中心處於這兩條對角線的交點。
此外，在PON開關lla被設置為ON狀態後緊接著的初始狀態下， 活動平臺30a在x方向和y方向均位於其運動範圍的中心，構成成像 器39al的成像表面輪廓的四條邊中的每一條平行於x方向或y方向(見 圖4的步驟S11)。然後，開始穩定和傾斜校正操作。
第一水平線圈31al、第二水平線圈31a2、第一垂直線圈32al、第 二垂直線圈32a2、以及霍爾傳感器單元44a與活動平臺30a相連。
第一水平線圈31al形成底座(seat)和螺旋形線圈模式(pattem)。 第一水平線圈31al的線圈模式具有平行於y方向的線，從而產生第一 水平電磁力，以沿x方向移動包括第一水平線圈31al的活動平臺30a。
通過第一水平線圈31al的電流方向和第一水平磁體411bl的磁場 方向產生第一水平電磁力。
第二水平線圈31a2形成底座和螺旋形線圈模式。第二水平線圈31a2的線圈模式具有平行於y方向的線，從而產生第二水平電磁力， 以沿x方向移動包括第二水平線圈31a2的活動平臺30a。
通過第二水平線圈31a2的電流方向和第二水平磁體411b2的磁場 方向產生第二水平電磁力。
第一垂直線圈32al形成底座和螺旋形線圈模式。第一垂直線圈 32al的線圈模式具有平行於x方向的線，從而產生第一垂直電磁力， 以沿y方向移動包括第一垂直線圈32al的活動平臺30a並轉動活動平 臺30a。
通過第一垂直線圈32al的電流方向和第一垂直磁體412bl的磁場 方向產生第一垂直電磁力。
第二垂直線圈32a2形成底座和螺旋形線圈模式。第二垂直線圈 32a2的線圈模式具有平行於x方向的線，從而產生第二垂直電磁力， 以沿y方向移動包括第二垂直線圈32a2的活動平臺30a並轉動活動平 臺30a。
通過第二垂直線圈32a2的電流方向和第二垂直磁體412b2的磁場
方向產生第二垂直電磁力。
第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2以及第一垂直線圈32al 和第二垂直線圈32a2通過柔性電路板(未示出)連接到驅動器電路29， 驅動器電路29驅動第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2以及第一 垂直線圈32al和第二垂直線圈32a2。
將水平PWM負荷dx，即PWM脈衝的佔空比，從CPU 21的PWM 0輸入到驅動器電路29。將第一垂直PWM負荷dyl，即PWM脈衝的 佔空比，從CPU 21的PWM 1輸入到驅動器電路29。將第二垂直PWM 負荷dyr，即PWM脈衝的佔空比，從CPU21的PWM2輸入到驅動器 電路29。
對應於水平PWM負荷dx的值，驅動器電路29對第一水平線圈 31al和第二水平線圈31a2等值供電，以沿x方向移動活動平臺30a。
對應於第一垂直PWM負荷dyl的值，驅動器電路29對第一垂直 線圈32al供電，以及對應於第二垂直PWM負荷dyr的值，對第二垂 直線圈32a2供電，以便沿y方向移動活動平臺30a並轉動活動平臺30a。
在初始狀態下，確定第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2之間的位置關係，使得在x方向上，光軸LX位於第一水平線圈31al和 第二水平線圈31a2之間。換言之，在初始狀態下，將第一水平線圈31al 和第二水平線圈31a2設置為以光軸LX為中心對稱排列在x方向上。
在初始狀態，將第一垂直線圈32al和第二垂直線圈32a2設置在x 方向上。
設置第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2，使得成像器39al 的中心區域與第一水平線圈31al的中心區域在x方向上的距離等於成 像器39al的中心與第二水平線圈31a2的中心區域在x方向上的距離。
設置第一垂直線圈32al和第二垂直線圈32a2，使得在初始狀態下， 成像器39al的中心區域與第一垂直線圈32al的中心區域在y方向上 的距離等於成像器39al的中心區域與第二垂直線圈32a2的中心區域 在y方向上的距離。
第一水平磁體411bl與固定單元30b的活動平臺側相連，在z方 向上，第一水平磁體411bl面對第一水平線圈31al和水平霍爾傳感器 hh10。
第二水平磁體411b2與固定單元30b的活動平臺側相連，在z方 向上，第二水平磁體411b2面對第二水平線圈31a2。
第一垂直磁體412bl與固定單元30b的活動平臺側相連，在z方 向上第一垂直磁體412bl面對第一垂直線圈32al和第一垂直霍爾傳感 器hvl。
第二垂直磁體412b2與固定單元30b的活動平臺側相連，在z方 向上，第二垂直磁體412b2面對第二垂直線圈32a2和第二垂直霍爾傳 感器hv2。
第一水平磁體411bl與第一水平磁軛431bl相連，使得N極和S 極被設置在x方向上。第一水平磁軛431bl與固定單元30b相連。
同樣地，第二水平磁體411b2與第二水平磁軛431b2相連，使得N 極和S極被設置在x方向上。第二水平磁軛431b2與固定單元30b相 連。
第一垂直磁體412bl與第一垂直磁軛432bl相連，使得N極和S 極被設置在y方向上。第一垂直磁軛432bl與固定單元30b相連。
同樣地，第二垂直磁體412b2與第二垂直磁軛432b2相連，使得N極和S極被設置在y方向上。第二垂直磁軛432b2與固定單元30b相 連。
第一水平磁軛431bl和第二水平磁軛431b2由軟磁材料製成。 第一水平磁軛431bl防止第一水平磁體411bl的磁場耗散到周圍，
並且提高第一水平磁體411bl與第一水平線圈31al之間以及第一水平
磁體411bl與水平霍爾傳感器hhlO之間的磁通密度。
類似地，第二水平磁軛431b2防止第二水平磁體411b2的磁場耗
散到周圍，並且提高第二水平磁體41 lb2與第二水平線圈3 la2之間的
磁通密度。
第一垂直磁軛432bl和第二垂直磁軛432b2由軟磁材料製成。
第一垂直磁軛432bl防止第一垂直磁體412bl的磁場耗散到周圍， 並且提高第一垂直磁體412bl與第一垂直線圈32al之間以及第一垂直 磁體412bl與第一垂直霍爾傳感器hvl之間的磁通密度。
類似地，第二垂直磁軛432b2防止第二垂直磁體412b2的磁場耗 散到周圍，並且提高第二垂直磁體412b2與第二垂直線圈32a2之間以 及第二垂直磁體412b2與第二垂直霍爾傳感器hv2之間的磁通密度。
第一水平磁軛431bl和第二水平磁軛43lb2以及第一垂直磁軛 432bl和第二垂直磁軛432b2可以由一體或分體構成。
霍爾傳感器單元44a是具有三個分量霍爾傳感器的單軸霍爾傳感 器，其中所述分量霍爾傳感器是利用霍爾效應的電磁轉換元件(磁場 變化檢測元件)。霍爾傳感器單元44a檢測水平被測位置信號px、第一 垂直被測位置信號pyl、以及第二垂直被測位置信號pyr。
三個霍爾傳感器之一是用於檢測水平被測位置信號px的水平霍爾 傳感器hh10，三個霍爾傳感器中的另一個是用於檢測第一垂直被測位 置信號pyl的第一垂直霍爾傳感器hvl，第三個是用於檢測第二垂直被 測位置信號pyr的第二垂直霍爾傳感器hv2。
水平霍爾傳感器hhl0與活動平臺30a相連，在z方向上，水平霍 爾傳感器hh10面對固定單元30b的第一水平磁體411M 。
在y方向上，可將水平霍爾傳感器hhlO設置在第一水平線圈31al 的螺旋繞組之外。但是，理想的是，將水平霍爾傳感器hhlO設置在第 一水平線圈31al的螺旋繞組之內，並且在x方向上沿第一水平線圈31al的螺旋繞組的外圓周居中(見圖7)。
在z方向上，水平霍爾傳感器hhl0在第一水平線圈31al上成層 狀。因此，共用產生用於位置檢測操作的磁場的區域和產生用於驅動 活動平臺30a的磁場的區域。因此，能夠縮短第一水平磁體411bl在y 方向的長度和第一水平磁軛431bl在y方向的長度。
第一垂直霍爾傳感器hvl連接到活動平臺30a，在z方向上，第一 垂直霍爾傳感器hvl面對固定單元30b的第一垂直磁體412M 。
第二垂直霍爾傳感器hv2連接到活動平臺30a，在z方向上，第二 垂直霍爾傳感器hv2面對固定單元30b的第二垂直磁體412b2。
在初始狀態，將第一垂直霍爾傳感器hvl和第二垂直霍爾傳感器 hv2設置在x方向上。
在x方向上，可將第一垂直霍爾傳感器hvl設置在第一垂直線圈 32al的螺旋繞組之外。但是，理想的是，將第一垂直霍爾傳感器hvl 設置在第一垂直線圈32al的螺旋繞組之內，並且在y方向上沿第一垂 直線圈32al的螺旋繞組的外圓周居中。
在z方向上，第一垂直霍爾傳感器hvl在第一垂直線圈32al上成 層狀。因此，共用產生用於位置檢測操作的磁場的區域和產生用於驅 動活動平臺30a的磁場的區域。因此，能夠縮短第一垂直磁體412bl 在x方向的長度和第一垂直磁軛432bl在x方向的長度。
在x方向上，可將第二垂直霍爾傳感器hv2設置在第二垂直線圈 32a2的螺旋繞組之外。但是，理想的是，將第二垂直霍爾傳感器hv2 設置在第二垂直線圈32a2的螺旋繞組之內，並且在y方向上沿第二垂 直線圈32a2的螺旋繞組的外圓周居中。
在z方向上，第二垂直霍爾傳感器hv2在第二垂直線圈32a2上成 層狀。因此，共用產生用於位置檢測操作的磁場的區域和產生用於驅 動活動平臺30a的磁場的區域。因此，能夠縮短第二垂直磁體412b2 在x方向的長度和第二垂直磁軛432b2在x方向的長度。
此外，基於第一垂直線圈32al施加第一垂直電磁力的第一驅動點 可以靠近第一垂直霍爾傳感器hvl的位置檢測點，以及基於第二垂直 線圈32a2施加第二垂直電磁力的第二驅動點可以靠近第二垂直霍爾傳 感器hv2的位置檢測點。因此，可以執行活動平臺30a的精確驅動控制。
在初始狀態，理想的是，在X方向上，從Z方向觀察，水平霍爾
傳感器hh10在霍爾傳感器單元44a上處於面對第一水平磁體41 lbl的 N極和S極之間的中間區域的位置，以便利用能夠根據單軸霍爾傳感 器的線性輸出變化(線性度)執行精確位置檢測操作的全部範圍執行 位置檢測操作。
類似地，在初始狀態，理想的是，在y方向上，從z方向觀察， 第一垂直霍爾傳感器hvl在霍爾傳感器單元44a上處於面對第一垂直 磁體412bl的N極和S極之間的中間區域的位置。
同樣地，在初始狀態，理想的是，在y方向上，從z方向觀察， 第二垂直霍爾傳感器hv2在霍爾傳感器單元44a上處於面對第二垂直 磁體412b2的N極和S極之間的中間區域的位置。
第一霍爾傳感器信號處理單元45具有磁場變化檢測元件的信號處 理電路，由第一霍爾傳感器信號處理電路450、第二霍爾傳感器信號處 理電路460、以及第三霍爾傳感器信號處理電路470組成。
第一霍爾傳感器信號處理電路450根據水平霍爾傳感器hh 10的輸 出信號，檢測水平霍爾傳感器hh10的輸出端之間的水平電勢差。
第一霍爾傳感器信號處理電路450根據水平電勢差將水平被測位 置信號px輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 4。水平被測位置信號px 表示具有水平霍爾傳感器hh10的活動平臺30a的部件在x方向的位置。
第一霍爾傳感器信號處理電路450通過柔性電路板(未示出)連 接到水平霍爾傳感器hh10。
第二霍爾傳感器信號處理電路460根據第一垂直霍爾傳感器hvl 的輸出信號，檢測第一垂直霍爾傳感器hvl的輸出端之間的第一垂直 電勢差。
第二霍爾傳感器信號處理電路460根據第一垂直電勢差將第一垂 直被測位置信號pyl輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 5。第一垂直被 測位置信號pyl表示具有第一垂直霍爾傳感器hvl的活動平臺30a的部 件在y方向的位置(第一垂直霍爾傳感器hvl的位置檢測點)。
第二霍爾傳感器信號處理電路460通過柔性電路板(未示出)連 接到第一垂直霍爾傳感器hvl 。第三霍爾傳感器信號處理電路470根據第二垂直霍爾傳感器hv2的輸出信號，檢測第二垂直霍爾傳感器hv2的輸出端之間的第二垂直
電勢差。
第三霍爾傳感器信號處理電路470根據第二垂直電勢差將第二垂直被測位置信號pyr輸出到CPU 21的A/D轉換器A/D 6。第二垂直被測位置信號pyr表示具有第二垂直霍爾傳感器hv2的活動平臺30a的部件在y方向的位置(第二垂直霍爾傳感器hv2的位置檢測點)。
第三霍爾傳感器信號處理電路470通過柔性電路板(未示出)連接到第二垂直霍爾傳感器hv2。
在本實施例中，三個霍爾傳感器(hh10、 hvl和hv2)用於指定活動平臺30a的位置，包括轉動(傾斜)角。
使用三個霍爾傳感器中的兩個(hvl和hv2)來確定活動平臺30a上的兩點在y方向的位置。使用三個霍爾傳感器中的另一個(hh10)來確定活動平臺30a上的一點在x方向的位置。可以根據所述一點在x方向的位置和所述兩點在y方向的位置的相關信息來確定活動平臺30a
的位置，包括在xy面內的轉動(傾斜)角。
接下來，使用圖4的流程圖解釋本實施例中的照相裝置1的主操作。
當PON開關lla被設置為ON狀態時，對檢測單元25供電，從而在步驟S11中，檢測單元25被設置為ON狀態，作為初始狀態。在初始狀態，活動平臺30a位於x方向和y方向的運動範圍的中心，並且構成成像器39al的成像表面輪廓的四條邊中的每一條平行於x方向或y方向。此外，將包括鏡頭係數F的鏡頭信息從相機鏡頭67傳送到CPU21。
在步驟S12中，以預定時間間隔(lms)開始定時中斷過程。在步驟S13中，釋放狀態參數RP的值被設置為0。稍後使用圖5的流程圖解釋本實施例中的定時中斷過程的細節。
在步驟S14中，確定測光開關12a是否被設置為ON狀態。當確定測光開關12a未被設置為ON狀態時，操作返回到步驟S14並重複步驟S14中的操作。否則，操作繼續到步驟S15。
在歩驟S15中，確定穩定開關14a是否被設置為ON狀態。當確定穩定開關14a未被設置為ON狀態時，在步驟S16中將穩定參數SR的值設置為0。否則，在步驟S17中將穩定參數SR的值設置為1。
在步驟S18中，確定第一傾斜校正開關15a是否被設置為ON狀態。當確定第一傾斜校正開關15a未被設置為ON狀態時，在步驟S19中將傾斜校正參數INC的值設置為0。否則，在歩驟S20中將傾斜校正參數INC的值設置為1。
當測光開關12a被設置為ON狀態時，在步驟S21中驅動AE單元23的AE傳感器，執行測光操作，並且計算曝光操作的光圈值和持續時間。
在步驟S22中，驅動AF單元24的AF傳感器和鏡頭控制電路，以分別執行AF傳感操作和對焦操作。
在步驟S23中，確定快門釋放開關13a是否被設置為ON狀態。當快門釋放開關13a未被設置為ON狀態時，操作返回到步驟S14並且重複步驟S14至S22中的過程。否則，操作繼續到步驟S24。
在步驟S24中，將釋放狀態參數RP的值設置為1，於是釋放順序操作開始。
在步驟S25中，將反光鏡狀態參數MP的值設置為1。
在步驟S26中，通過反光鏡光圈快門單元18執行與預置的或計算
出的光圈值對應的反光鏡向上操作和光圈關閉操作。
在反光鏡向上操作完成後，在步驟S27中將反光鏡狀態參數MP
的值設置為0。在步驟S28中，開始快門的打開操作(快門的前遮光簾
的運動)。
在歩驟S29中，執行曝光操作，也就是成像器39al (CCD等)的電荷積累。在曝光時間過去後，在步驟S30中通過反光鏡光圈快門單元18執行快門的關閉操作(快門的後遮光簾的移動)、反光鏡向下操作以及光圈的打開操作。
在歩驟S31中，將釋放狀態參數RP的值設置為0，從而將測光開關12a和快門釋放開關13a設置為OFF狀態並且釋放順序操作完成。在步驟S32中，讀取在曝光時間中成像器39al中積累的電荷。在步驟S33中，CPU 21與DSP 19通信，從而基於從成像器39al讀取的電荷執行圖像處理操作。將執行了圖像處理操作的圖像存儲在照相裝置1的存儲器中。在步驟S34中，將存儲器中存儲的圖像顯示在顯示器17上，然後操作返回到步驟S14。換言之，照相裝置1返回到可執行下一次成像操作的狀態。
接下來，使用圖5的流程圖解釋本實施例中的定時中斷過程，所述定時中斷過程開始於圖4中的步驟S12，並且獨立於其他操作，每隔預定時間間隔(lms)執行一次。
當定時中斷過程開始時，在步驟S51中，從檢測單元25輸出的第一角速度vx被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 0中，並被轉換為第一數字角速度信號Vxn。同樣從檢測單元25輸出的第二角速度vy被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 1中，並被轉換為第二數字角速度信號Vy。(角速度檢測操作)。
此外，同樣從檢測單元25輸出的第一加速度ah被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D2中，並被轉換為第一數字加速度信號Dahn。類似地，同樣從檢測單元25輸出的第二加速度av被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D3中，並被轉換為第二數字加速度信號Davn (加速度檢測操作)。
在數字高通濾波中減小第一數字角速度信號Vxn和第二數字角速度信號Vyn的低頻(第一數字角速度VVxn和第二數字角速度VVyn，見圖6中的(l))。
在數字低通濾波中減小第一數字加速度信號Dak和第二數字加速度信號Davn的高頻(第一數字加速度Aahn和第二數字加速度Aavn，見圖6中的(l))。
在步驟S52中，霍爾傳感器單元44a檢測活動平臺30a的位置。霍爾傳感器信號處理單元45計算水平被測位置信號px以及第一垂直被測位置信號pyl和第二垂直被測位置信號pyr。然後水平被測位置信號px被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 4並被轉換為數位訊號pdxn，第一垂直被測位置信號pyl被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 5中並被轉換為數位訊號pdyln，第二垂直被測位置信號pyr被輸入到CPU 21的A/D轉換器A/D 6中並被轉換為數位訊號pdyrn，從而二者確定活動平臺30a的當前位置Pn (pdxn、 pdyln、 pdyrn)(見圖6中的(2))。
在步驟S53中，確定穩定參數SR的值是否為O。當確定穩定參數SR的值為0 (SR=0)，換言之，照相裝置1未處於穩定模式時，操作
繼續到步驟S54。當確定穩定參數SR的值為1 (SR=1)，換言之，照相裝置1處於穩定模式時，操作進行到步驟S60。
在步驟S54中，確定傾斜校正參數INC的值是否為0。當確定傾斜校正參數INC的值為0 (INCK))，換言之，照相裝置l未處於傾斜校正模式時，在步驟S55中將活動平臺30a應移動到的位置Sn (Sxn、Syln、 Syrn)設置到初始狀態(Sxn=Syln=Syrn=0)(見圖6中的(4))。
當確定傾斜校正參數INC的值不為O (INOl)時，換言之，當照相裝置1處於傾斜校正模式時，在歩驟S56中根據第一數字加速度Aahn和第二數字加速度Aa 計算第三數字位移角Ken (見圖6中的(8))。
在步驟S57中，根據第三數字位移角K0n和霍爾傳感器距離係數HSD計算位置Sn的轉動(傾斜)方向分量S0n (見圖6中的(3))。
稍後將使用圖8的流程圖解釋本實施例中的第三數字位移角K0n的計算的細節。
在步驟S58中，假設不發生偏航引起的手抖動和俯仰引起的手抖動，將第一數字位移角Kxn和第二數字位移角Kyn設置為0(Kxn=Kyn=0)。
在步驟S59中，根據第一數字位移角Kxn、第二數字位移角Kyn
和鏡頭係數F，計算位置Sn的水平方向分量SXn和位置SJ勺垂直方向
分量Syn (Sxn=Syn=0，見圖6中的(3))。
然後，根據位置Sn的垂直方向分量Syn和位置Sj勺轉動(傾斜)
方向分量Sen，計算第一驅動點的第一垂直方向分量Syln和第二驅動點
的第二垂直方向分量Syrn (見圖6中的(4))。
在步驟S60中，確定傾斜校正參數INC的值是否為0。當確定傾斜校正參數INC的值為0 (INC=0)，換言之，照相裝置
1不處於傾斜校正模式時，假設不發生傾斜，在步驟S61中將第三數字
位移角Ken和位置Sn的轉動(傾斜)方向分量sen設置為o(Ke^se^0)。
然後，操作進行到步驟S64。
當確定傾斜校正參數INC的值不為O (INC=1)時，換言之，當照相裝置1處於傾斜校正模式時，操作進行到步驟S62。
在步驟S62中，根據第一數字加速度Aahn和第二數字加速度Aavn計算第三數字位移角K0n (見圖6中的(8))。
在步驟S63中，根據第三數字位移角K0n和霍爾傳感器距離係數
HSD，計算位置Sn的轉動(傾斜)方向分量S9n (見圖6中的G))。
稍後將使用圖8的流程圖解釋本實施例中的第三數字位移角Ken
計算的細節。
在步驟S64中，根據第一數字角速度VVxn和第二數字角速度VVyn，計算第一數字位移角Kxn和第二數字位移角Kyn (見圖6中的(7))。
在歩驟S65中，根據第一數字位移角Kxn、第二數字位移角Kyn
和鏡頭係數F，計算位置Sn的水平方向分量SXn和位置Sn的垂直方向
分量Syn (見圖6中的(3))。
然後，根據位置Sn的垂直方向分量Syn和位置Sj勺轉動(傾斜)
方向分量S6n，計算第一驅動點的第一垂直方向分量SyL和第二驅動點的第二垂直方向分量Syr。(見圖6中的(4))。
在步驟S66中，根據在步驟S55、S59或S65中確定的位置Sn(Sxn、Syln、 Syrn)以及當前位置Pn (pdxn、 pdyln、 pdyrn)，計算將活動平臺30a移動到位置Sn的驅動力Dx的水平驅動力Dxn(水平PWM負荷dx)、第一垂直驅動力Dyln (第一垂直PWM負荷dyl)和第二垂直驅動力Dyrn (第二垂直PWM負荷dyr)(見圖6中的(5))。
在步驟S67中，通過向驅動器電路29施加水平PWM負荷dx，驅動第一水平線圈31al和第二水平線圈31a2;通過向驅動器電路29施加第一垂直PWM負荷dyl，驅動第一垂直線圈32al;以及通過向驅動器電路29施加第二垂直PWM負荷dyr，驅動第二垂直線圈32a2，從而將活動平臺30a移動到位置Sn (Sxn、 Syln、 Syrn)(見圖6中的(6))。
步驟S66和S67的過程是通過PID自動控制執行的自動控制計算，用於執行一般(正常)的比例、積分和微分計算。
接下來，使用圖8的流程圖解釋在圖5中的歩驟S55和S62中執行的第三數字位移角K6n的計算。
當第三數字位移角K0n的計算開始時，在步驟S71中，確定第二數字加速度Aavn的絕對值是否大於或等於第一數字加速度Aahn的絕對值。當確定第二數字加速度Aavn的絕對值大於或等於第一數字加速度Aahn的絕對值時，操作進行到步驟S75，否則，操作繼續到步驟S72。
在步驟S72中，確定第一數字加速度Aahn是否小於0。當確定第一數字加速度Aahn小於O時，操作進行到步驟S74，否則，操作繼續到步驟S73。
在步驟S73中，CPU 21確定照相裝置1被近似保持在第一垂直取向，並且通過對第二數字加速度Aavn進行反正弦變換並取負，來計算傾斜角(第三數字位移角Ke》(K0n=-Sin" (Aavn))。
在步驟S74中，CPU21確定照相裝置被近似保持在第二垂直取向，並且通過對第二數字加速度AaVn進行反正弦變換，來計算傾斜角(第三數字位移角K0n) (K6n=+Sin—1 (Aavn))。
在步驟S75中，確定第二數字加速度Aa 是否小於0。當確定第二數字加速度AaVn小於O時，操作進行到歩驟S77，否則，操作繼續到步驟S76。
在步驟S76中，CPU 21確定照相裝置1被近似保持在第一水平取向，並且通過對第一數字加速度Aahn進行反正弦變換，來計算傾斜角(第三數字位移角Ke》(Ke,+Sin" (Aahn))。
在步驟S77中，CPU21確定照相裝置被近似保持在第二水平取向，並且通過對第一數字加速度Aahn進行反正弦變換並取負，來計算傾斜角(第三數字位移角K0n) (Ke^-Sin—1 (Aahn))。
此外，解釋了霍爾傳感器作為磁場變化檢測元件用於位置檢測。但是，其他檢測元件也可以用於位置檢測的目的，例如高頻載波型磁場傳感器的MI (磁阻抗)傳感器、磁共振型磁場檢測元件、或MR (磁阻效應)元件。當使用MI傳感器、磁共振型磁場檢測元件或MR元件之一時，與使用霍爾傳感器時類似，可以通過檢測磁場變化獲得活動平臺的位置的相關信息。
此外，在本實施例中，取決於平移運動開關(穩定開關14a)的ON狀態，執行包括第一穩定和第二穩定的平移運動，以及取決於旋轉運動開關(第一傾斜校正開關15a)的ON狀態，執行作為傾斜校正的旋轉運動。
但是，可執行用於校正滾動引起的手抖動的第三穩定，代替傾斜校正作為旋轉運動。
在這種情況下，與第三數字位移角K0n對應的由滾動引起的手抖 動角可以通過加速度傳感器26C計算，但也可以通過諸如角速度傳感 器等其他傳感器計算。
此外，在本實施例中，不限制第一傾斜校正按鈕15的位置，所以 將第一傾斜校正按鈕15設置在照相裝置1的後表面上是作為示例。因
此，可將第二傾斜校正按鈕16設置在照相裝置1的下表面上。
具體而言，將第二傾斜校正按鈕16設置在照相裝置1的下表面上，
使得第二傾斜校正按鈕16遠離快門釋放按鈕13，並且光軸LX被設置
在第二傾斜校正按鈕16與快門釋放按鈕13之間(見圖16至18)。
因此，當用左手拿著照相裝置1時，可以通過左手對傾斜校正的
ON/OFF控制進行操作。
在這種情況下，可以使用第二傾斜校正開關16a、反相器(inverter)
16b、以及CPU的埠P16，代替第一傾斜校正開關15a和CPU21的
埠 P15。
第二傾斜校正開關16a是自動復位(auto regression)型開關，其 只有在按下(或滑動)第二傾斜校正按鈕16時，才被設置到ON狀態， 當不按下(滑動)第二傾斜校正按鈕16時，第二傾斜校正開關16a被 設置到OFF狀態。
反相器16b基於第二傾斜校正開關16a的OFF狀態，將Lo信號 輸出到CPU 21的埠 P16，並且基於第二傾斜校正開關16a的ON狀 態，將Hi信號輸入到CPU21的埠P16。
當將Hi信號輸入到CPU 21的埠 P16時，將傾斜校正參數INC 的值設置為0。當將Lo信號輸入到CPU 21的埠 P16時，將傾斜校 正參數INC的值設置為1。
換言之，當按下(或滑動)第二傾斜校正按鈕16從而將第二傾斜 校正開關16a設置為ON狀態時，傾斜校正被暫停或禁止。當未按下 (或未滑動)第二傾斜校正按鈕16從而將第二傾斜校正開關16a設置 為OFF狀態時，執行傾斜校正。
第二傾斜校正按鈕16的按下和第二傾斜校正按鈕16的不按都易 於操作者在拿著照相裝置1的時候操作。因此，當操作者希望沿傾斜取向拍攝時，通過按下第二傾斜校正 按鈕16的簡單操作，可以防止傾斜校正。
否則，可以通過釋放第二傾斜校正按鈕16的簡單操作，重啟傾斜 校正操作。
此外，可將第二傾斜校正按鈕16設置在照相裝置1的下表面上， 靠近照相裝置1的三腳架孔50，以便在照相裝置1連接到三角架上時， 與三腳架上的相機架接觸(見圖19和20)。
在這種情況下，當照相裝置1連接到三腳架上時，第二傾斜校正 按鈕16被三角架的相機架按下。
因此，可以通過將照相裝置1附在三腳架上來操作傾斜校正的 ON/OFF控制，拿著照相裝置1的操作者無需手動操作。
雖然在此參照附圖描述了本發明的實施例，但是顯而易見，本領 域技術人員可以在不脫離本發明的範圍的情況下進行多種修改和變
權利要求
1、一種照相裝置，包括活動平臺，具有通過拍攝鏡頭捕捉光學圖像的成像器，並能夠在與所述拍攝鏡頭的光軸垂直的xy面內移動和轉動；平移運動開關，用於選擇包括第一穩定和第二穩定至少之一的平移運動的ON/OFF狀態，所述第一穩定沿x方向移動所述活動平臺，以校正偏航引起的手抖動，所述第二穩定沿y方向移動所述活動平臺，以校正俯仰引起的手抖動，所述x方向垂直於所述光軸，所述y方向垂直於所述x方向和所述光軸；旋轉運動開關，用於選擇在所述xy面內轉動所述活動平臺的旋轉運動的ON/OFF狀態；以及控制器，根據所述平移運動開關的狀態控制所述活動平臺的所述平移運動，並根據所述旋轉運動開關的狀態控制所述旋轉運動。
2、 根據權利要求1所述的照相裝置，其中所述旋轉運動是基於所 述照相裝置的傾斜角的傾斜校正，所述傾斜角是由所述照相裝置繞所 述光軸的轉動形成的，相對於與重力方向垂直的水平面來測量。
3、 根據權利要求2所述的照相裝置，進一步包括檢測第一重力分 量和第二重力分量的加速度傳感器，所述第一重力分量是重力加速度 在所述x方向的分量，以及所述第二重力分量是重力加速度在所述y 方向的分量；其中所述控制器根據所述第一重力分量的絕對值與所述第二重力 分量的絕對值之間的數量關係來計算所述傾斜角，並根據所述傾斜角 為傾斜校正控制所述活動平臺。
4、 根據權利要求3所述的照相裝置，其中所述控制器通過對所述 第一重力分量的絕對值和所述第二重力分量的絕對值中的較小值進行 反正弦變換來計算所述傾斜角。
5、 根據權利要求3所述的照相裝置，其中當所述照相裝置被保持 水平且所述照相裝置的上表面或者下表面朝上時，所述X方向垂直於重力方向且所述y方向平行於重力方向；以及當所述照相裝置被保持垂直且所述照相裝置的任一側表面朝上時，所述x方向平行於重力方向且所述y方向垂直於重力方向。
6、 根據權利要求1所述的照相裝置，其中所述旋轉運動是用於校 正由滾動引起的手抖動的第三穩定。
7、根據權利要求1所述的照相裝置，進一步包括操作構件； 其中所述旋轉運動開關的ON/OFF狀態根據所述操作構件的操作 狀態變化；以及其中設置所述操作構件，使得所述光軸被設置在所述操作構件與 所述照相裝置的快門釋放按鈕之間。
8、根據權利要求1所述的照相裝置，進一步包括操作構件； 其中所述旋轉運動開關的ON/OFF狀態根據所述操作構件的操作 狀態變化；以及其中將所述操作構件設置在所述照相裝置的下表面上。
9、根據權利要求1所述的照相裝置，進一步包括操作構件； 其中所述旋轉運動開關的ON/OFF狀態根據所述操作構件的操作 狀態變化；以及其中將所述操作構件設置在所述照相裝置的下表面上靠近所述照 相裝置的三腳架孔的位置，當所述照相裝置與三腳架相連時，所述操 作構件與所述三腳架的相機架在所述位置接觸。
10、根據權利要求1所述的照相裝置，進一步包括操作構件； 其中所述旋轉運動開關的ON/OFF狀態根據所述操作構件的操作 狀態變化；以及其中所述旋轉運動開關是自動復位型開關，只有當所述操作構件被操作時，所述自動復位型開關才被設置到ON狀態，當所述操作構件的操作被取消時，所述自動復位型開關被設置到OFF狀態。
全文摘要
本發明公開了一種照相裝置，包括活動平臺、平移運動開關、旋轉運動開關、以及控制器。活動平臺具有成像器，並能夠在xy面內移動和轉動。平移運動開關用於選擇包括第一穩定和第二穩定的平移運動的ON/OFF狀態。第一穩定沿x方向移動活動平臺，以校正偏航引起的手抖動。第二穩定沿y方向移動活動平臺，以校正俯仰引起的手抖動。旋轉運動開關用於選擇在xy面內轉動活動平臺的旋轉運動的ON/OFF狀態。控制器根據平移運動開關的狀態控制活動平臺的平移運動，並根據旋轉運動開關的狀態控制旋轉運動。
文檔編號G03B17/00GK101551576SQ20091012708
公開日2009年10月7日 申請日期2009年3月27日 優先權日2008年3月31日
發明者上中行夫 申請人:Hoya株式會社