一種異型插件機的製作方法

2023-05-27 17:47:01

本發明涉及電子元件插件技術領域，尤其涉及一種用於SMT行業的插件機。

背景技術：

隨著電子技術的飛速發展，電子產品的使用也越來越廣泛，PCB電路板是電子產品的重要載體，插件機是將各種電子元件插裝到PCB電路板指定位置的加工設備。在插件機的加工過程中，先將電子元件的種類識別、PCB板的特徵識別以及機械手指回歸原點，由機械手將電子元件運送到PCB板的上方進行定位，然後機械手下移，將電子元件準確地插入PCB電路板預設的引腳插孔內，然後機械手鬆開手指復位回原點位置，以便於夾取新的電子元件，進行下一次的插件加工，已經插裝好的電子元件留在PCB電路板上，並隨PCB電路板一起運行至下一位置，以進行其他元件的插裝。

在插件機工作過程中，最關鍵的一步是對電子元件種類的識別和抓取，拾取電子元件的機械手為仿生手指，現有技術中的夾爪在夾取電子元件時，不能夠包裹電子元件的曲面，而且會對元件造成損壞，在夾取過程中，易出現夾取不穩、不牢靠的問題，造成電子元件的脫落。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種夾取牢靠、穩固、防止電子元件脫落的異型插件機。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種異型插件機，其特徵在於：包括機架，所述機架上安裝有運送PCB板的導軌運輸系統，所述導軌運輸系統的兩側平行設置有電子元件上料系統，所述機架上安裝有兩個位於所述導軌運輸系統和所述電子元件上料系統上方的Y軸運動系統，所述Y軸運動系統的延伸方向與所述導軌運輸系統的延伸方向垂直，兩個所述Y軸運動系統相向設置，每個所述Y軸運動系統上安裝有一個Z軸運動系統和一個視覺檢測系統，每個所述Z軸運動系統上安裝有一個機械手控制系統。

作為一種優選的技術方案，所述導軌運輸系統包括依次設置的前導軌裝置、中導軌裝置和後導軌裝置；

所述前導軌裝置包括前安裝板，所述前安裝板上安裝有平行設置的定導軌安裝塊和動導軌安裝塊，所述動導軌安裝塊與所述前安裝板之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊之間距離的寬度調整裝置，所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊上均安裝有帶傳動裝置，所述定導軌安裝塊上安裝有進板光電傳感器；

所述中導軌裝置包括安裝在工作檯上的中安裝板，所述中安裝板上安裝有平行設置的定導軌安裝塊和動導軌安裝塊，所述動導軌安裝塊與所述中安裝板之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊之間距離的寬度調整裝置，所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊上均安裝有帶傳動裝置，所述定導軌安裝塊上安裝有到板光電傳感器；所述中安裝板和所述工作檯之間安裝有X軸運動模組；

所述後導軌裝置包括後安裝板，所述後安裝板上安裝有平行設置的定導軌安裝塊和動導軌安裝塊，所述動導軌安裝塊與所述後安裝板之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊之間距離的寬度調整裝置，所述定導軌安裝塊和所述動導軌安裝塊上均安裝有帶傳動裝置，所述定導軌安裝塊上安裝有出板光電傳感器。

作為一種優選的技術方案，所述寬度調整裝置包括兩條平行設置的直線導軌，所述動導軌安裝塊的底端固定安裝有兩個分別滑動安裝在所述直線導軌上的滑塊，還包括與所述直線導軌平行設置的滾珠絲槓，所述滾珠絲槓上安裝有與所述動導軌安裝塊固定連接的活動螺帽，所述滾珠絲槓傳動連接有步進電機；

所述帶傳動裝置包括帶輪，所述帶輪上安裝有皮帶，所述帶輪傳動連接有步進電機；

所述X軸運動模組包括兩條固定安裝在所述工作檯上且沿X軸向延伸的直線導軌，所述中安裝板的底端固定安裝有兩個分別滑動安裝在所述直線導軌上的滑塊，所述工作檯上安裝有與所述直線導軌平行設置的滾珠絲槓，所述滾珠絲槓上安裝有與所述動中安裝板固定連接的活動螺帽，所述滾珠絲槓傳動連接有伺服馬達。

作為一種優選的技術方案，所述電子元件上料系統包括直線模組，所述直線模組上放置有上料係數盤；

所述直線模組包括固定安裝在所述機架上的固定安裝板，所述固定安裝板上安裝有兩條平行設置的直線導軌，所述直線導軌上滑動安裝有移動平臺，所述移動平臺下方的所述固定安裝板上安裝有滾珠絲槓，所述滾珠絲槓上安裝有與所述移動平臺底端固定連接的活動螺帽，所述滾珠絲槓傳動連接有伺服馬達。

作為一種優選的技術方案，所述Y軸運動系統包括安裝在所述機架上的Y軸立架，所述Y軸立架上安裝有支撐橫梁，所述支撐橫梁上安裝有兩條平行設置的直線導軌，所述Z軸運動系統和所述視覺檢測系統安裝在所述直線導軌上，所述支撐橫梁上安裝有驅動所述Z軸運動系統和所述視覺檢測系統沿所述支撐橫梁運動的直線電機，所述直線電機連接有馬達控制器。

作為一種優選的技術方案，所述Z軸運動系統包括滑動安裝在所述Y軸運動系統上的固定安裝支座，所述固定安裝支座上固定安裝有兩條平行設置的直線導軌，所述直線導軌上滑動安裝有運動安裝板，所述機械手控制系統安裝在所述運動安裝板上，所述運動安裝板與所述固定安裝支座之間安裝有Z軸運動驅動裝置，所述直線導軌的兩端均安裝有緩衝器，所述固定安裝支座上安裝有分別用於檢測所述機械手控制系統上限位置和下限位置的上光電傳感器和下光電傳感器。

作為一種優選的技術方案，所述Z軸運動驅動裝置包括安裝在所述運動安裝板上的滾珠絲槓，所述滾珠絲槓上螺紋連接有與所述運動安裝板連接的活動螺帽，所述滾珠絲槓傳動連接有伺服電機。

作為一種優選的技術方案，所述視覺檢測系統包括固定安裝在所述Y軸運動系統上的相機固定支架，所述相機固定支架上安裝有光路盒子，所述光路盒子上安裝有CCD相機；

所述光路盒子包括盒體，所述盒體的中央設置有分稜鏡，所述分稜鏡上下兩側分別放置半透鏡，兩個所述半透鏡的外側均安裝有一個相機光源，所述相機電源的外側均安裝有一個漫反射鏡。

作為一種優選的技術方案，所述機械手控制系統包括與所述Z軸運動系統連接的機械手支座，所述機械手支座上安裝有旋轉座，所述旋轉座的頂端傳動連接有伺服馬達，所述旋轉座的底端連接有塞規推桿，所述機械手支座內轉動安裝有與所述旋轉座固定連接的推桿電機固定座，所述推桿電機固定座上安裝有多個環所述塞規推桿設置的推桿電機，每個所述推桿電機的動力輸出端連接有一個環所述塞規推桿設置的矽膠手指組件。

作為一種優選的技術方案，所述矽膠手指組件包括與所述推桿電機的動力輸出端連接的矽膠手指固定座，所述矽膠手指固定座上安裝有矽膠手指本體，所述矽膠手指本體內安裝有矽膠剛性體，所述矽膠剛性體包括三個加強的關節剛性體。

由於採用了上述技術方案，一種異型插件機，包括機架，所述機架上安裝有運送PCB板的導軌運輸系統，所述導軌運輸系統的兩側平行設置有電子元件上料系統，所述機架上安裝有兩個位於所述導軌運輸系統和所述電子元件上料系統上方的Y軸運動系統，所述Y軸運動系統的延伸方向與所述導軌運輸系統的延伸方向垂直，兩個所述Y軸運動系統相向設置，每個所述Y軸運動系統上安裝有一個Z軸運動系統和一個視覺檢測系統，每個所述Z軸運動系統上安裝有一個機械手控制系統；本發明通過導軌運輸系統將PCB板傳送到中間插件位置，電子元件上料系統把電子元件傳送到指定的位置，視覺檢測系統檢測機械手控制系統的歸位狀態，再運動到電子元件上料系統上方，檢測電子元件的種類和位置，機械手控制系統取得電子元件的信息後執行到電子元件上料系統上取電子元件的動作。同時，視覺檢測系統運動到PCB板上方，捕獲PCB板的孔位特徵信息並傳送給機械手控制系統。已經取到電子元件的機械手控制系統通過視覺檢測系統信息調整電子元件的引腳，並且運動到PCB板上方，完成插件動作。插件完成後，機械手控制系統繼續回歸原點位置，一個循環完成；完成後，繼續下一個循環。本發明的機械手控制系統採用仿生機械手，實現異型輪廓電子元件的高精度定位和柔性抓取功能，Y軸運動系統能實現高速高精度運行，從而實現自動化生產，提高了生產率，減弱了人工勞動強度。

附圖說明

圖1-1是本發明實施例的結構示意圖；

圖1-2是本發明實施例的側視圖；

圖2是本發明實施例機架的結構示意圖；

圖3是本發明實施例導軌運輸系統的結構示意圖；

圖4是本發明實施例電子元件上料系統的結構示意圖；

圖5是本發明實施例Y軸運動系統與Z軸運動系統的結構示意圖；

圖6-1是本發明實施例視覺檢測系統的結構示意圖；

圖6-2是本發明實施例視覺檢測系統光路盒子的剖視圖；

圖7-1是本發明實施例機械手控制系統的結構示意圖；

圖7-2是本發明實施例機械手控制系統的剖視圖；

圖7-3是本發明實施例機械手控制系統的使用狀態開合角度結構示意圖；

圖中：11-外罩；12-門板；13-機架本體；14-面板支撐座；15-連杆；16-地腳；21-定導軌安裝塊；22-動導軌安裝塊；23-直線導軌；24-滑塊；25-滾珠絲槓；26-活動螺帽；31-帶輪；32-皮帶；4-導軌運輸系統；411-前安裝板；421-工作檯；422-中安裝板；431-後安裝板；5-電子元件上料系統；51-上料係數盤；52-固定安裝板；53-移動平臺；6-Y軸運動系統；61-Y軸立架；62-支撐橫梁；7-Z軸運動系統；71-固定安裝支座；72-運動安裝板；73-緩衝器；74-上光電傳感器；75-下光電傳感器；8-視覺檢測系統；81-相機固定支架；82-光路盒子；821-分稜鏡；822-半透鏡；823-漫反射鏡；824-相機光源；825-光源固定座；83-CCD相機；9-機械手控制系統；91-機械手支座；92-旋轉座；93-塞規推桿；94-推桿電機固定座；95-推桿電機；96-矽膠手指固定座；97-矽膠手指本體；98-矽膠剛性體。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，進一步闡述本發明。在下面的詳細描述中，只通過說明的方式描述了本發明的某些示範性實施例。毋庸置疑，本領域的普通技術人員可以認識到，在不偏離本發明的精神和範圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進行修正。因此，附圖和描述在本質上是說明性的，而不是用於限制權利要求的保護範圍。

如圖1-1和圖1-2所示，一種異型插件機，包括機架，所述機架上安裝有運送PCB板的導軌運輸系統4，所述導軌運輸系統4的兩側平行設置有電子元件上料系統5，所述機架上安裝有兩個位於所述導軌運輸系統4和所述電子元件上料系統5上方的Y軸運動系統6，所述Y軸運動系統6的延伸方向與所述導軌運輸系統4的延伸方向垂直，兩個所述Y軸運動系統6相向設置，每個所述Y軸運動系統6上安裝有一個Z軸運動系統7和一個視覺檢測系統8，每個所述Z軸運動系統7上安裝有一個機械手控制系統9。

如圖2所示，所述的機架包括機架本體13和外罩11，以及人工交互操作端。所述的支架本體，是用方通焊接加工而成，經過退火處理和實效處理後，保證了本體的強度和塑性。所述的外罩11，由設備的鈑金折彎或者焊接而成，經過烤漆處理後，更加耐腐蝕，耐氧化。所述的人工交互操作端，是一個可以操作的電腦界面，能夠通過人的操作，控制設備的啟動作業或者停止作業。具體地，如圖2所示，所述的機架包括外罩11、門板12、機架本體13、面板支撐座14、連杆15、地腳16。所述的機架，首先在下面安裝上地腳16，然後安裝外罩11在機架上，再安裝門板12，最後將連接好的面板支撐座14與連杆15安裝在外罩11側面。

如圖3所示，所述導軌運輸系統4包括依次設置的前導軌裝置、中導軌裝置和後導軌裝置；所述前導軌裝置包括前安裝板411，所述前安裝板411上安裝有平行設置的定導軌安裝塊21和動導軌安裝塊22，所述動導軌安裝塊22與所述前安裝板411之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22之間距離的寬度調整裝置，所述寬度調整裝置包括兩條平行設置的直線導軌23，所述動導軌安裝塊22的底端固定安裝有兩個分別滑動安裝在所述直線導軌23上的滑塊24，還包括與所述直線導軌23平行設置的滾珠絲槓25，所述滾珠絲槓25上安裝有與所述動導軌安裝塊22固定連接的活動螺帽26，所述滾珠絲槓25傳動連接有步進電機，實現兩個直線導軌23之間寬度的高精度和高線性的調節移動；所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22上均安裝有帶傳動裝置，所述帶傳動裝置包括帶輪31，所述帶輪31上安裝有皮帶32，所述帶輪31傳動連接有步進電機；所述定導軌安裝塊21上安裝有進板光電傳感器；所述的前導軌裝置主要是用於PCB板的送入作業。

如圖3所示，所述中導軌裝置包括安裝在工作檯421上的中安裝板422，所述中安裝板422上安裝有平行設置的定導軌安裝塊21和動導軌安裝塊22，所述動導軌安裝塊22與所述中安裝板422之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22之間距離的寬度調整裝置，所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22上均安裝有帶傳動裝置，所述中導軌裝置的所述寬度調整裝置和所述帶傳動裝置與所述前導軌裝置的所述寬度調整裝置和所述帶傳動裝置結構相同，這裡不再贅述，所述定導軌安裝塊21上安裝有到板光電傳感器；所述中安裝板422和所述工作檯421之間安裝有X軸運動模組；所述X軸運動模組包括兩條固定安裝在所述工作檯421上且沿X軸向延伸的直線導軌23，所述中安裝板422的底端固定安裝有兩個分別滑動安裝在所述直線導軌23上的滑塊24，所述工作檯421上安裝有與所述直線導軌23平行設置的滾珠絲槓25，所述滾珠絲槓25上安裝有與所述動中安裝板422固定連接的活動螺帽26，所述滾珠絲槓25傳動連接有伺服馬達。所述的中導軌裝置主要是用於PCB板的定位及X軸方向上的移動作業。

如圖3所示，所述後導軌裝置包括後安裝板431，所述後安裝板431上安裝有平行設置的定導軌安裝塊21和動導軌安裝塊22，所述動導軌安裝塊22與所述後安裝板431之間安裝有用於調整所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22之間距離的寬度調整裝置，所述定導軌安裝塊21和所述動導軌安裝塊22上均安裝有帶傳動裝置，所述定導軌安裝塊21上安裝有出板光電傳感器。所述後導軌裝置的所述寬度調整裝置和所述帶傳動裝置與所述前導軌裝置的所述寬度調整裝置和所述帶傳動裝置結構相同，這裡不再贅述，所述的後導軌裝置主要是用於PCB板的排出作業。

所述前導軌裝置的皮帶32將PCB板輸送到前導軌裝置的皮帶32，所述中導軌裝置的到板光電傳感器檢測到PCB到位後即夾緊PCB板，進行定位，等待視覺檢測系統8給定信號，然後所述的X軸運動模組移動到指定位置，輔助機械手控制系統9完成插件的動作。所述的後導軌裝置，接收到PCB板插件完成的信號後，其皮帶32即運行，將插好件的PCB板排出。

如圖4所示，所述電子元件上料系統5包括直線模組，所述直線模組上放置有上料係數盤51；所述直線模組包括固定安裝在所述機架上的固定安裝板52，所述固定安裝板52上安裝有兩條平行設置的直線導軌23，所述直線導軌23上滑動安裝有移動平臺53，所述移動平臺53下方的所述固定安裝板52上安裝有滾珠絲槓25，所述滾珠絲槓25上安裝有與所述移動平臺53底端固定連接的活動螺帽26，所述滾珠絲槓25傳動連接有伺服馬達。上料係數盤51放置在所述移動平臺53上。

所述的電子元件上料系統5包括上料係數盤51、直線模組。所述的上料係數盤51，是一種按照產品的外形，在盤表面加工出產品的定位特徵，使得產品放置在上面時，不能左右前後移動，只在Z方向留下一個自由度的託盤。而所述的定位特徵都是等距分布在託盤上的，這利於機械手的抓取。並且係數盤底部有銷定位，一旦放在工作檯421上面的時候，就不能在左右前後方向上移動了。所述的直線模組包括由直線導軌23、滾珠絲槓25和伺服馬達，保證了送料的位置精度和速度。係數盤裡面的電子元件取完了以後，設備會提示作業員為設備加電子元件。

如圖1和圖5所示，所述Y軸運動系統6包括安裝在所述機架上的Y軸立架61，所述Y軸立架61上安裝有支撐橫梁62，所述支撐橫梁62上安裝有兩條平行設置的直線導軌23，所述Z軸運動系統7和所述視覺檢測系統8安裝在所述直線導軌23上；所述支撐橫梁62上安裝有驅動所述Z軸運動系統7和所述視覺檢測系統8沿所述支撐橫梁62運動的直線電機，所述直線電機連接有馬達控制器。

如圖5所示，所述Z軸運動系統7包括滑動安裝在所述Y軸運動系統6上的固定安裝支座71，即所述固定安裝支座71滑動安裝在Y軸運動系統6的直線導軌23上，所述固定安裝支座71上固定安裝有兩條平行設置的直線導軌23，所述直線導軌23上滑動安裝有運動安裝板72，所述機械手控制系統9安裝在所述運動安裝板72上，所述運動安裝板72與所述固定安裝支座71之間安裝有Z軸運動驅動裝置，所述Z軸運動驅動裝置包括安裝在所述運動安裝板72上的滾珠絲槓25，所述滾珠絲槓25上螺紋連接有與所述運動安裝板72連接的活動螺帽26，所述滾珠絲槓25傳動連接有伺服電機，通過伺服馬達和滾珠絲槓25，運動安裝板72可以上下運動；所述直線導軌23的兩端均安裝有緩衝器73，主要防止機械手Z軸運動到極限位置時，引發對固定安裝支座71的撞擊而設置；所述固定安裝支座71上安裝有分別用於檢測所述機械手控制系統9上限位置和下限位置的上光電傳感器74和下光電傳感器75，運動的上下極限分別由所述的兩個光電傳感器檢測和限制。

所述Z軸運動驅動裝置的滾珠絲槓25通過伺服馬達的驅動，使得絲槓螺帽可以上下運動，而兩條直線導軌23組成的線性模組，保證Z軸上下運動的高直線度和穩定性。

如圖6-1和圖6-2所示，所述視覺檢測系統8包括固定安裝在所述Y軸運動系統6上的相機固定支架81，所述相機固定支架81上安裝有光路盒子82，所述光路盒子82上安裝有CCD相機83；所述光路盒子82包括盒體，所述盒體的中央設置有分稜鏡821，所述分稜鏡821上下兩側分別放置半透鏡822，兩個所述半透鏡822的外側分別放置一個相機光源824，所述相機光源824由一圈紅光高亮LED燈珠和環形固定座組成。所述相機光源824的兩側分別安裝有一個漫反射鏡823；相機光源824是由二十三個發紅光的二極體組成，光源固定座825將相機光源824緊固在光路盒子82上，其中光源固定座825和相機光源824的數量為兩套，分布於光路盒子82的上端和下端。所述光路盒子82類似於一個三通接頭的裝置，可以使得上下兩路光獲得的圖像傳到CCD相機83上。

具體地，所述視覺檢測控制系統包括相機光源824、光路盒子82、CCD相機83、光源控制器、CCD相機83控制器、相機固定座和相機固定支架81。所述相機光源824，是相機檢測的照明裝置，能夠調節光度的強弱，從而調節相機成像的明暗度。所述光路盒子82，包括是濾光鏡、半透鏡822、平面反射鏡、分稜鏡821、發光源以及安裝固定座組成，能使得相機可以獲取上面和下面的圖像，並且能夠對比這兩張圖像的相似度是否在98％以上。

如圖7-1、圖7-2和圖7-3所示，所述機械手控制系統9包括與所述Z軸運動系統7連接的機械手支座91，所述機械手支座91上安裝有旋轉座92，所述旋轉座92的頂端傳動連接有伺服馬達，所述旋轉座92的底端連接有塞規推桿93，所述機械手支座91內轉動安裝有與所述旋轉座92固定連接的推桿電機固定座94，所述推桿電機固定座94上安裝有多個環所述塞規推桿93設置的推桿電機95，每個所述推桿電機95的動力輸出端連接有一個環所述塞規推桿93設置的矽膠手指組件，所述矽膠手指組件包括與所述推桿電機95的動力輸出端連接的矽膠手指固定座96，所述矽膠手指固定座96上安裝有矽膠手指本體97，所述矽膠手指本體97內安裝有矽膠剛性體98，所述矽膠剛性體98包括三個加強的關節剛性體。

機械手控制系統9的伺服馬達能夠使得矽膠手指組件可以精確地旋轉一定的角度。這使得所抓取的電子元件能夠在空間上進行角度調整，符合插裝的條件和要求。所述的推桿電機95，由電機驅動器控制，通過指令發送一定的脈衝量，使得手指能夠張開和閉合，也使得中間帶塞規的推桿能夠頂住電子元件的上面。所述矽膠手指組件是由矽膠模具製作而成，整體十分柔軟，是由矽膠手指本體97、三個加強的關節剛性體、三條關節連接軸和一個固定座組成，可以貼著電子元件的面或者邊。所述矽膠手指本體97呈三角形結構，其內邊厚度較外邊厚度薄，外邊有加強筋，決定了變形方向為內側。所述關節剛性體，也是通過矽膠模具製作而成，作為手指本體的支撐筋，連接手指的內邊和外邊。所述關節連接軸，是由圓棒碳鋼製作，主要作用是將內邊和剛性體，外邊和剛性體相互連接。所述推桿電機95一共有五個，其中一個應用於中間的塞規推桿93上，另外四個用於矽膠手指固定座96、矽膠手指本體97、矽膠剛性體98組成的矽膠手指組件上。一個所述機械手控制系統9有四個矽膠手指，每個手指可以單獨運動，所以由四個手指組成的機械手能夠實現張開和收攏的動作，即看看能夠調節，行程距離也可以控制，能夠夾取不同型號的電子元件。

由軟質矽膠製作而成的矽膠手指本體97，通過直線電機控制張開和閉合。手指的變形量從一級變形到二級變形，手指能夠貼著電子元件的表面，通過行程距離可控制，能夠調整夾取電子元件時的力度和位置，同時由於軟質矽膠材料特有的變形塑性和韌性，使得手指具有抗衝擊且具有恢復功能的特性，同時使得手指能夠包裹電子元件的不規則面，避免夾爪抓不牢，防止電子元件被夾碎。

工作原理：首先導軌運輸系統4通過皮帶32將PCB板傳送到指定插裝位置，同時電子元件上料系統5把係數盤傳送到指定的位置，所需要插裝的電子元件裝在係數盤裡面(單臺設備最多可以兼容6中不同的電子元件，如果PCB板超過6種，那麼可以使用多臺設備拼接完成插件工作)；視覺檢測系統8通過手指的外輪廓和手指的對中塞規，檢測機械手四個手指是否已經回歸在原點位置，然後，視覺檢測系統8通過Y軸運動系統6依次運動到PCB板上方和裝有電子元件係數盤上方，檢測電子元件的種類和位置(每種元件只需要檢測一次即可)，並且獲取PCB板和電子元件的特徵信息，傳送到機械手控制系統9；機械手控制系統9獲取信息後，機械手指將張開到指定角度，同時運動到電子元件上方，並向下抓取電子元件；此後，視覺檢測系統8將會運動到電子元件的下方，對電子元件的引腳特徵進行拍照識別，判斷電子元件的引腳是否符合PCB板孔位置的要求，此過程中機械手控制系統9和視角檢測系統是相對靜止的，但同時是往PCB板上方指定位置運動。最後，視覺檢測系統8完成引腳特徵識別後，機械手控制系統9即通過手指和自身的伺服馬達調節電子元件，使得引腳符合PCB板孔的要求，進而將電子元件插裝到PCB板上。完成上述動作之後，機械手繼續回歸原點位置，接著進行下一個電子元件的插裝，繼續重複上述過程。本發明的機械手控制系統9採用一種仿生的機械手，實現異型輪廓電子元件的高精度定位和柔性抓取功能，Y軸運動系統6能實現高速高精度運行，從而實現自動化生產，提高了生產率，減弱了人工勞動強度。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特徵及本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。