基於關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備與流程
2023-06-20 19:12:41 4
本發明涉及通信技術領域，更具體地，涉及一種基於關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備。
背景技術：
隨著行動裝置和通信技術的快速發展，以及人們生活水平和用戶體驗要求的提高，移動通信裝置的普及愈發迅速和廣泛。基於定位的位置服務應用程式也日新月異，其中人們對室內定位需求也不斷增加，比如大型商場導購、地下車庫、大廈室內導航等，其不僅便利了人們的生活，而且蘊涵著極大的商業價值，為大數據挖掘及其在商業活動中的應用提供了關鍵素材，其技術變革正對商業模式的成效發揮著越來越大的影響。
目前市場上的定位應用都具備室內導航功能，這些現有方案均是在室內定位坐標點和目的位置坐標點之間進行路徑規劃，並將具體的行走路徑顯示在地圖上，這些所謂的室內導航方式和室外導航方式大體一致，均為在地圖上顯示行動路徑告知用戶按照此線路可到達目的地。此種方式缺點如下：
第一，由於室內環境中往往並非像室外那樣有固定的道路，室內環境大多都是沒有固定道路的公共區域，路的概念不強。現有以路徑方式來規劃和展示的方式，不符合用戶的直觀感受。
第二，室內環境中有的房間或區域是可以通行的，這種小路可以有效提升行動效率。但現有的導航路徑規劃中無法考量這種情況建立導航規劃並展示出行動線路，不符合用戶的實際通行情況。
綜上可知，現有導航方法在路徑規劃和應用效果上局限性大，無法根據室內環境的特點方便有效地規劃和展示路徑，難以滿足用戶使用室內導航應用的需求。
技術實現要素：
本發明的目的在於針對以上存在的至少一方面不足，提供一種基於關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備，能夠方便有效地進行導航。
為了實現上述目的，本發明採取如下若干方面的技術方案：
第一方面，本發明實施例中提供了一種基於關鍵點的導向性導航方法，其包括如下步驟：
根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用於表徵所述室內地圖中的可通行方向；
基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息；
通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。
優選地，室內地圖的獲取包括如下步驟：
將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據；
基於所述圖像數據所表徵的室內結構，生成用於構建所述室內地圖的構成要素，包括區域以及位於所述區域之間可通行邊界上的關鍵點；
根據所述構成要素構建所述室內地圖；
其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。
優選地，所述構成要素還包括樓層；所述區域還包括連接區域；所述樓層之間通過所述連接區域相連接。
優選地，根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：
所述第一位置經由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；
計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；
確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。
優選地，根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：
確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；
將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；
計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；
確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。
優選地，導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或
所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區域預定的通暢參數；
其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。
優選地，導航路徑的屬性距離為各子路徑對應的所述通暢參數和對應的直線距離之乘積的總和。
優選地，展示所述導航點的順序為所述屬性距離最短的導航路徑中所經過相應關鍵點的順序。
優選地，基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息，包括：
根據當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。
優選地，預定展示規則包括：
在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置展示所述導向信息。
優選地，預定展示規則還包括：
當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小於預定間距時，更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。
優選地，預定展示規則還包括：
根據所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；
當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；
當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小於原有的導航路徑時，基於該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。
優選地，預定展示規則還包括：
根據當前終端的顯示屏參數和/或預定的地圖比例，適應性展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置於相應的至少部分所述室內地圖中。
第二方面，本發明實施例中提供了一種基於關鍵點的導向性導航裝置，包括：
導航點分析單元，用於根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用於表徵所述室內地圖中的可通行方向；
導向生成單元，用於基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息；
導航展示單元，用於通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。
優選地，還包括地圖構建單元，用於：
將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據；
基於所述圖像數據所表徵的室內結構，生成用於構建所述室內地圖的構成要素，包括區域以及位於所述區域之間可通行邊界上的關鍵點；
根據所述構成要素構建所述室內地圖；
其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。
優選地，構成要素還包括樓層；所述區域還包括連接區域；所述樓層之間通過所述連接區域相連接。
優選地，導航點分析單元根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：
所述第一位置經由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；
計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；
確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。
優選地，導航點分析單元根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：
確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；
將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；
計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；
確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。
優選地，導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或
所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區域預定的通暢參數；
其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。
優選地，導航路徑的屬性距離為各子路徑對應的所述通暢參數和對應的直線距離之乘積的總和。
優選地，導航展示單元展示所述導航點的順序為所述屬性距離最短的導航路徑中所經過相應關鍵點的順序。
優選地，基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息，包括：
根據當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。
優選地，導航展示單元的所述預定展示規則包括：
在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置展示所述導向信息。
優選地，導航展示單元的所述預定展示規則還包括：
當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小於預定間距時，更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。
優選地，導航展示單元的所述預定展示規則還包括：
根據所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；
當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；
當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小於原有的導航路徑時，基於該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。
優選地，導航展示單元的所述預定展示規則還包括：
根據當前終端的顯示屏參數和/或預定的地圖比例，適應性展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置於相應的至少部分所述室內地圖中。
第三方面，本發明實施例中還提供了一種終端設備包括顯示屏、存儲器以及一個或多個處理器，所述存儲器用於存儲包括程序指令的信息，所述處理器用於控制程序指令的執行，所述處理器執行所述程序時實現第一方面提供的任意一種基於關鍵點的導向性導航方法。
相對於現有技術，本發明提供的技術方案至少具有如下優點：
首先，本發明實施例提供基於關鍵點的導向性導航方法、裝置及終端，通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區域的關鍵點的關係，能夠在這些關鍵點中確定用於導航的導航點，而後基於當前位置(可為第一位置)和上述導航點的相對方位生成導向信息，並通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖向用戶展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。能夠在有限的屏幕空間上清晰、連續、有效的進行方向性指示，引導用戶高效完成導航過程，提高了用戶的通行效率。
其次，本發明實施例通過將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據，進而基於所述圖像數據所表徵的室內結構，生成用於構建所述室內地圖的包括區域以及位於所述區域之間可通行邊界上的關鍵點的構成要素，進而根據所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。有效實現了用於上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。在此基礎上，該構成要素還能包括樓層，並且樓層之間通過所述上述區域中地連接區域相連接，實現不同樓層間室內導航的拓展，更加便捷實用。
此外，本發明實施例還提供了行之有效的異常情況處理方案，當根據所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點，且在判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小於原有的導航路徑時，基於該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。能夠適應實際應用過程中的異常情況，使導航過程更加人性化，提高了用戶體驗。
顯然，上述有關本發明優點的描述是概括性的，更多的優點描述將體現在後續的實施例揭示中，以及，本領域技術人員也可以本發明所揭示的內容合理地發現本發明的其他諸多優點。
書不盡言，本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得更加簡明易懂，或通過本發明的實踐了解到。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明一個實施例的基於關鍵點的導向性導航方法的流程示意圖；
圖2為本發明一個實施例的室內地圖的構建示意圖；
圖3為本發明一個實施例的室內地圖的構建示意圖；
圖4為本發明一個實施例的確定導航點的流程示意圖；
圖5為本發明一個實施例的進行導向性導航的示意圖；
圖6為現有導航方案中的進行路徑規劃導航的示意圖；
圖7為本發明一個實施例的基於關鍵點的導向性導航裝置的結構框圖；
圖8為本發明一個實施例的設備的結構原理圖。
具體實施方式
為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
在本發明的說明書和權利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現的多個操作，但是應該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現的順序來執行或並行執行，操作的序號如s11、s12等，僅僅是用於區分開各個不同的操作，序號本身不代表任何的執行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，並且這些操作可以按順序執行或並行執行。需要說明的是，本文中的「第一」、「第二」等描述，是用於區分不同的消息、設備、模塊等，不代表先後順序，也不限定「第一」和「第二」是不同的類型。
本領域普通技術人員可以理解，除非特意聲明，這裡使用的單數形式「一」、「一個」、「所述」和「該」也可包括複數形式。應該進一步理解的是，本發明的說明書中使用的措辭「包括」是指存在所述特徵、整數、步驟、操作、元件和/或組件，但是並不排除存在或添加一個或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組件。應該理解，當我們稱元件被「連接」或「耦接」到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這裡使用的「連接」或「耦接」可以包括無線連接或無線耦接。這裡使用的措辭「和/或」包括一個或更多個相關聯的列出項的全部或任一單元和全部組合。
本領域普通技術人員可以理解，除非另外定義，這裡使用的所有術語(包括技術術語和科學術語)，具有與本發明所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。還應該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術語，應該被理解為具有與現有技術的上下文中的意義一致的意義，並且除非像這裡一樣被特定定義，否則不會用理想化或過於正式的含義來解釋。
本領域普通技術人員可以理解，這裡所使用的「終端」既包括無線信號接收器的設備，其僅具備無發射能力的無線信號接收器的設備，又包括接收和發射硬體的設備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進行雙向通信的接收和發射硬體的設備。適用本發明的終端包括但不限於：蜂窩或其他通信設備，其為具有單線路顯示器或多線路顯示器的蜂窩或其他通信設備，如智慧型手機、智能平板及其他具有屏幕顯示功能的智能終端設備等。
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
本發明實施中的室內導航技術在移動網際網路通信時代具有良好的發展前景，在大型商場、地下車庫、展會、體育館及景區等，甚至緊急救援情況都有較好的普適性，具有極大的社會和經濟價值。
請參閱圖1，本發明的關鍵點的導向性導航方法，包括如下步驟s11-s13：
步驟s11，根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用於表徵所述室內地圖中的可通行方向。
本發明一種實施例中的第一位置和/或當前位置利用室內定位技術而獲取，具體地，該室內定位技術可包括wi-fi定位技術、藍牙定位技術、rfid定位技術、zigbee定位技術、超帶寬定位技術和地磁定位技術等的一種或多種。通常而言，室內定位指的是當室內環境無法或難以使用衛星定位時，使用室內定位技術作為衛星定位的輔助定位，解決衛星信號到達地面時較弱、難以穿透建築物的問題，最終定位物體當前所處的位置。適用本發明室內定位方法可包括但不限於三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。
上述用於導航的室內地圖，在一種實施例中，請參閱圖2，其獲取過程可包括如下步驟：將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據；基於所述圖像數據所表徵的室內結構，生成用於構建所述室內地圖的構成要素，包括區域以及位於所述區域之間可通行邊界上的關鍵點；根據所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。有效實現了用於上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。
該室內地圖主要基於關鍵點和區域來構建，將地圖中可通行的部分劃分成一個或多個可通行區域，在可通行區域之間的可通行邊界處設置至少一個關鍵點，即可通過關鍵點來描述室內地圖的可通行區域，進而根據不同關鍵點之間，或者關鍵點與當前位置/第一位置/第二位置之間的相對位置關係，可利用上述關鍵點表徵室內地圖的可通行方向。
在此基礎上，請參閱圖3，鑑於現代建築通常都是多層建築，上述構成要素還可包括樓層；每個樓層對應多層建築中一層的室內地圖，一方面，每個樓層可視為一個相對獨立的完整的導航區域，由若干的區域和/或關鍵點構成。另一方面，所述區域還可包括連接區域；所述樓層之間通過所述連接區域相連接。實現各樓層之間室內導航的拓展，使得本發明更加便捷實用。
具體而言，各個樓層對應的室內地圖，可以劃分成若干區域，每個區域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區域可以對應室內地圖中房間、通道等室內元素。需要說明的是，為了便於劃分和導航，所有區域均構建為凸形。此外，還有一種特殊的區域，不妨稱為連接區域，該連接區域用於樓層之間的連接，通常表徵室內地圖中直梯、樓梯、電梯等室內元素。
而如上所述的關鍵點，通常為區域與區域之間的可通行連接點。在區域之間的可通行邊界上，有無數的點，本發明在適當位置選取至少一個點作為用於構建室內地圖的關鍵點。關鍵點可以視為區域的出入口，即在室內環境中的關鍵點即為適於通過的位置。所述室內地圖的關鍵點通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當然，根據以上描述應當理解，室內環境中屬於同一個區域的關鍵點之間具有連通性。
由前述可知，每個樓層可由區域和關鍵點構成，樓層之間由連接區域相連接，區域與區域之間的連通關係可通過關鍵點來描述。即包含同一個關鍵點的多個區域之間是相連通的可通行區域。
總體而言，樓層、區域、關鍵點具有層級關係，形成由關鍵點到區域，由區域到樓層的關係。根據以上內容，關鍵點可以屬於多個區域，請參閱圖2，例如關鍵點1b屬於表徵房間的區域2a，但區域2a與表徵通道的區域2l交匯，即關鍵點1b也屬於區域2l。而連接區域2不屬於任何樓層3，請參閱圖3，例如連接區域2a可以到達樓層3a和樓層3b，即表徵直梯的區域2a為樓層3a和樓層3b的連接區域2。當然了，一些實施例中有可能樓層3中區域2的數量為0，即表示該樓層3中沒有任何內容。也有可能區域2中的關鍵點1數量為0，即表示該區域2為不可通行的封閉區域2。因此，通過前述的區域2可以構建出室內地圖的通行區域2，通過關鍵點1的數組或集合可以描述室內地圖的任意區域2的連通關係。這樣便可利用關鍵點1和區域2構建室內地圖，作為基於關鍵點1的導向性導航方法的室內導航方法的實現基礎。
在一些具體的實施例中，室內地圖的構建可通過保留cad圖紙中室內區域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經地理信息系統軟體，以arcma為例，轉換得到格式為.shp的數據，並對轉換不正確的數據進行矢量化修正；再將轉換過後的數據經arcmap轉換為線狀要素，以便於構成室內地圖中樓層、區域、關鍵點等構成要素，從而可以關鍵點來表徵室內可通行區域。進一步地，一種實施例中，可依據室內地圖中初步構成的線狀要素進行樓層、區域、關鍵點等構成要素的組建。該線狀要素可作為區域元素的重要組成部分，一個區域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區域都具有一個或多個可通行邊界，表示該區域具有出入或通行條件。區域與區域的交匯處為點元素，根據區域與區域之間可通行邊界的交匯，生成室內地圖的點元素。例如：房間區域的和通道區域交匯時，房間區域與通道區域交匯的邊為可通行邊界，那麼其交匯處為一個關鍵。樓層代表室內建築的其中一層，樓層有多個區域和關鍵點構成。樓層與樓層之間由連接區域(例如：電梯、樓梯等)連接。
通常，該室內地圖可預先存儲或緩存於本地存儲器中，或者在執行本發明基於關鍵點的導向性導航方法時通過遠程埠獲取。舉例而言，一種實施例中，上述室內地圖可由相應的地圖服務單元以web服務(webgis)的方式為外部客戶端(如：設備)提供服務。該服務單元為胖服務端，客戶端為瘦客戶端。意指服務端處理事物及業務邏輯，客戶端只需要發送請求獲取並展現相應的地圖數據。例如設備發送事先規定好的http請求到web伺服器，服務單元根據請求返回相應的數據，設備得到web伺服器返回的數據後可進行相應導航內容的展現或信息處理。
要利用上述室內地圖進行導航，還需在室內地圖的關鍵點中確定導航點。一種實施例中，上述根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：所述第一位置經由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。
一種可能的實施例中，可具體通過以下步驟獲取上述導航點：
步驟s111，確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點。
步驟s112，將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點。
舉例而言，可採用遍曆法獲取第一位置到第二位置的導航路徑，進而得到第一位置與第二位置間所有的關鍵點的集合。
步驟s113，計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到。
步驟s114，確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。
為了減少獲取導航點所需的運算量，在上述步驟s112之前，還可包括：
步驟s1112，篩選刪除所述集合s{p}中無法連接至所述第二位置的關鍵點。
例如集合s{p}中某一關鍵點在向外擴散連接時，最終無法連接到第二位置，即該關鍵點為s{p}中的無效元素，不滿足導航條件，則從集合中刪除，並將篩選後的集合s{p}用於後續步驟的運算。
假定上述得到的導航點的集合為t{n}，可設定集合t{n}內的排序規則為以距離第一位置最近的導航點為起點進行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠也離第二位置最近。自然地，導航點集合t{n}的排列順序亦可設置為導航點的展示順序。
一種本發明為用戶提供導航服務的實施例中，請參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個表徵房間的區域2，並且該區域2具有多個關鍵點1時，則該區域2則具備通行條件。當第一位置4a到第二位置4b間剛好間隔區域2a，而區域2a具有關鍵點1a和關鍵點1b，其中，關鍵點1a臨近第一位置4a，關鍵點1b臨近第二位置4b。此時，可將關鍵點1a和關鍵點1b作為導航點1a、導航點1b，則域用戶從第一位置4a可通過穿行區域2a達第二位置4b，即經過導航點1a再經過導航點1b，從而經過最短距離到達第二位置4b，避免因需要繞過區域2a尋找其他室內通道為路逕到達第二位置4b而浪費的時間和通行距離。請參閱圖5和圖6，圖5表示利用導航點通過穿行房間區域2得以更短的距離到達第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒有利用導航點的地圖路徑規劃導致需繞行房間區域2a以到達第二位置4b，顯然浪費了更多的路程。
本發明分析並確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導航路徑對應的關鍵點集為導航點集。由於從第一位置到第二位置之間可能存在多種導航路徑從而產生多個關鍵點集，根據關鍵點間的連通性，其中部分關鍵點集可以連接到第二位置，但各個關鍵點集對應的屬性距離往往有所區別，因此可選擇對應屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到達第二位置的最優導航點集。具體地，將各關鍵點集中所有關鍵點之間的屬性距離和為該關鍵點集的屬性距離，比較所有關鍵點集的屬性距離，確定屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到第二位置的優選導航點集。
在此基礎上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計算出與第一位置處於同一樓層且可到達第二位置所處樓層的關鍵點，以及第二位置所處樓層的相應關鍵點到第二位置的關鍵點，或者，進而根據上述確定導航點的方法確定第一位置到第二位置的導航點，從而用於不同樓層間的高效室內導航。
進一步地，上述導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區域預定的通暢參數，例如表徵通道的區域的通暢參數要高於表徵店鋪的區域的通暢參數，再如人員密集度小的區域的通暢參數要高於人員密度大的區域。其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。更具體地，上述導航路徑的屬性距離可以為各子路徑對應的所述通暢參數和對應的直線距離之乘積的總和。
步驟s12，基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息。
本發明通過對當前位置到臨近地下一個導航點的方向進行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實現導向性導航。可選地，本發明可在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置，例如直線距離中心點，展示所述導向信息，該導向信息的形式可為導向性圖標、顏色、文字等。一種實施例中，上述基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息，包括：
根據當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。
如前所述，用戶當前的位置可依靠定位技術，尤其是室內定位技術得到。進而獲取當前位置與下一導航點的相對方位，而且，一些實施例中還可通過用戶持有的終端配置的相應傳感器輔助方位信息的獲取。
步驟s13，通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。
確定導航點和導向信息之後，本發明通過預定的展示規則將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示於上述室內地圖中以實現對用戶地導向性導航。一種實施例中，具體地，根據用戶當前所在室內位置與臨近的下一導航點的坐標位置，在其直連線的預定位置展示相應的導向信息，該導向信息的方向指向所述下一關鍵點。
另一種實施例中，上述預定展示規則可包括：終端依據室內定位技術及室內定位方法確定第一位置後，在室內地圖中顯示第一位置；在獲取並根據所述第二位置確定本次導航路徑的導航點後，以該導航路徑中所經過相應關鍵點的順序依次展示所述導航點；在當前位置和下一導航點之間展示當前位置到下一導航點的導向信息；判斷用戶到達下一個導航點時，更新關鍵點並展示。
進一步地，例如當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小於預定間距時，即可判斷用戶到達下一個關鍵點，則更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。具體而言，本發明可能的實施例中還可由第一位置開始，從當前位置到導航點t{1}之間通過導向信息利用方向指引的方式指引用戶根據提示方向前往關鍵點，其間以適當的時間間隔重新計算並展示從當前位置與導航點t{1}的導向信息。導向信息的展示方式可取決當前位置到關鍵點t{1}間的直線距離、和/或用於展示室內地圖導航的終端屏幕尺寸和/或當前室內地圖的縮放比例，例如可在當前位置與導航點t{1}間直線距離處中心點展示導向信息，導向信息的指向方向為指向當前關鍵點t{1}所在的坐標位置。當用戶當前位置與關鍵點t{1}間距離小於預定間距時，更新導向信息為當前位置到關鍵點t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小於預定間距時結束導航。
應當說明的是，本發明在上述導航中並不必然將所有的導航點在同一時間展示，而且可以根據用戶的當前位置選擇就近的關鍵點進行展示，當判斷到達該導航點後即展示下一導航點，直到展示導航點t{n}後，根據第二位置進行導向性導航以指引用戶到達終點。
為了提高導航效率和用戶體驗，本發明的實施例還可根據用戶當前的位置判斷是否到達下一導航點，如判斷已到達該導航點，則將該導航點標記為「已到達」等提示信息。以便於用戶了解自己經過的導航點和規劃下一步行動。而且，當用戶到達終點(第二位置)後，還可關閉導航點和導向信息的展示，提示本次導航結束。
可以理解的是，現實的導航場景中用戶容易出現偏離導航路徑的情況，因此，本發明的展示規則還可包括：根據所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小於原有的導航路徑時，基於該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。
通過對本發明的基於關鍵點的導向性導航方法的揭示可以知曉，本發明的實施，能夠通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區域的關鍵點的關係在這些關鍵點中確定用於導航的導航點，而後基於當前位置和上述導航點的相對方位生成導向信息，並通過預定展示規則，將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示於相應的至少部分所述室內地圖。能夠有效為用戶提供室內導航，提高了用戶的通行效率。
依據模塊化設計思維，本發明在上述關鍵點的導向性導航方法的基礎上，進一步提出一種關鍵點的導向性導航裝置。
請參閱圖7，本發明的關鍵點的導向性導航裝置，包括導航點分析單元11、導向生成單元12和導航展示單元13，其中各單元的功能介紹如下：
導航點分析單元11，用於根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用於表徵所述室內地圖中的可通行方向。
本發明一種實施例中的第一位置和/或當前位置利用室內定位技術而獲取，具體地，該室內定位技術可包括wi-fi定位技術、藍牙定位技術、rfid定位技術、zigbee定位技術、超帶寬定位技術和地磁定位技術等的一種或多種。通常而言，室內定位指的是當室內環境無法或難以使用衛星定位時，使用室內定位技術作為衛星定位的輔助定位，解決衛星信號到達地面時較弱、難以穿透建築物的問題，最終定位物體當前所處的位置。適用本發明室內定位方法可包括但不限於三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。
上述用於導航的室內地圖，在一種實施例中，請參閱圖2，其獲取過程可包括如下步驟：將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據；基於所述圖像數據所表徵的室內結構，生成用於構建所述室內地圖的構成要素，包括區域以及位於所述區域之間可通行邊界上的關鍵點；根據所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。有效實現了用於上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。
該室內地圖主要基於關鍵點和區域來構建，將地圖中可通行的部分劃分成一個或多個可通行區域，在可通行區域之間的可通行邊界處設置至少一個關鍵點，即可通過關鍵點來描述室內地圖的可通行區域，進而根據不同關鍵點之間，或者關鍵點與當前位置/第一位置/第二位置之間的相對位置關係，可利用上述關鍵點表徵室內地圖的可通行方向。
在此基礎上，請參閱圖3，鑑於現代建築通常都是多層建築，上述構成要素還可包括樓層；每個樓層對應多層建築中一層的室內地圖，一方面，每個樓層可視為一個相對獨立的完整的導航區域，由若干的區域和/或關鍵點構成。另一方面，所述區域還可包括連接區域；所述樓層之間通過所述連接區域相連接。實現各樓層之間室內導航的拓展，使得本發明更加便捷實用。
具體而言，各個樓層對應的室內地圖，可以劃分成若干區域，每個區域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區域可以對應室內地圖中房間、通道等室內元素。需要說明的是，為了便於劃分和導航，所有區域均構建為凸形。此外，還有一種特殊的區域，不妨稱為連接區域，該連接區域用於樓層之間的連接，通常表徵室內地圖中直梯、樓梯、電梯等室內元素。
而如上所述的關鍵點，通常為區域與區域之間的可通行連接點。在區域之間的可通行邊界上，有無數的點，本發明在適當位置選取至少一個點作為用於構建室內地圖的關鍵點。關鍵點可以視為區域的出入口，即在室內環境中的關鍵點即為適於通過的位置。所述室內地圖的關鍵點通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當然，根據以上描述應當理解，室內環境中屬於同一個區域的關鍵點之間具有連通性。
由前述可知，每個樓層可由區域和關鍵點構成，樓層之間由連接區域相連接，區域與區域之間的連通關係可通過關鍵點來描述。即包含同一個關鍵點的多個區域之間是相連通的可通行區域。
總體而言，樓層、區域、關鍵點具有層級關係，形成由關鍵點到區域，由區域到樓層的關係。根據以上內容，關鍵點可以屬於多個區域，請參閱圖2，例如關鍵點1b屬於表徵房間的區域2a，但區域2a與表徵通道的區域2l交匯，即關鍵點1b也屬於區域2l。而連接區域2不屬於任何樓層3，請參閱圖3，例如連接區域2a可以到達樓層3a和樓層3b，即表徵直梯的區域2a為樓層3a和樓層3b的連接區域2。當然了，一些實施例中有可能樓層3中區域2的數量為0，即表示該樓層3中沒有任何內容。也有可能區域2中的關鍵點1數量為0，即表示該區域2為不可通行的封閉區域2。因此，通過前述的區域2可以構建出室內地圖的通行區域2，通過關鍵點1的數組或集合可以描述室內地圖的任意區域2的連通關係。這樣便可利用關鍵點1和區域2構建室內地圖，作為基於關鍵點1的導向性導航裝置的室內導航方法的實現基礎。
在一些具體的實施例中，室內地圖的構建可通過保留cad圖紙中室內區域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經地理信息系統軟體，以arcma為例，轉換得到格式為.shp的數據，並對轉換不正確的數據進行矢量化修正；再將轉換過後的數據經arcmap轉換為線狀要素，以便於構成室內地圖中樓層、區域、關鍵點等構成要素，從而可以關鍵點來表徵室內可通行區域。進一步地，一種實施例中，可依據室內地圖中初步構成的線狀要素進行樓層、區域、關鍵點等構成要素的組建。該線狀要素可作為區域元素的重要組成部分，一個區域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區域都具有一個或多個可通行邊界，表示該區域具有出入或通行條件。區域與區域的交匯處為點元素，根據區域與區域之間可通行邊界的交匯，生成室內地圖的點元素。例如：房間區域的和通道區域交匯時，房間區域與通道區域交匯的邊為可通行邊界，那麼其交匯處為一個關鍵。樓層代表室內建築的其中一層，樓層有多個區域和關鍵點構成。樓層與樓層之間由連接區域(例如：電梯、樓梯等)連接。
通常，該室內地圖可預先存儲或緩存於本地存儲器中，或者在執行本發明基於關鍵點的導向性導航裝置時通過遠程埠獲取。舉例而言，一種實施例中，上述室內地圖可由相應的地圖服務單元以web服務(webgis)的方式為外部客戶端(如：設備)提供服務。該服務單元為胖服務端，客戶端為瘦客戶端。意指服務端處理事物及業務邏輯，客戶端只需要發送請求獲取並展現相應的地圖數據。例如設備發送事先規定好的http請求到web伺服器，服務單元根據請求返回相應的數據，設備得到web伺服器返回的數據後可進行相應導航內容的展現或信息處理。
要利用上述室內地圖進行導航，還需在室內地圖的關鍵點中確定導航點。一種實施例中，上述根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：所述第一位置經由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。
一種可能的實施例中，可具體通過以下步驟獲取上述導航點：確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。
舉例而言，可採用遍曆法獲取第一位置到第二位置的導航路徑，進而得到第一位置與第二位置間所有的關鍵點的集合。
為了減少獲取導航點所需的運算量，在上述將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置的步驟之前，還可包括：篩選刪除所述集合s{p}中無法連接至所述第二位置的關鍵點。
例如集合s{p}中某一關鍵點在向外擴散連接時，最終無法連接到第二位置，即該關鍵點為s{p}中的無效元素，不滿足導航條件，則從集合中刪除，並將篩選後的集合s{p}用於後續步驟的運算。
假定上述得到的導航點的集合為t{n}，可設定集合t{n}內的排序規則為以距離第一位置最近的導航點為起點進行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠也離第二位置最近。自然地，導航點集合t{n}的排列順序亦可設置為導航點的展示順序。
一種本發明為用戶提供導航服務的實施例中，請參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個表徵房間的區域2，並且該區域2具有多個關鍵點1時，則該區域2則具備通行條件。當第一位置4a到第二位置4b間剛好間隔區域2a，而區域2a具有關鍵點1a和關鍵點1b，其中，關鍵點1a臨近第一位置4a，關鍵點1b臨近第二位置4b。此時，可將關鍵點1a和關鍵點1b作為導航點1a、導航點1b，則域用戶從第一位置4a可通過穿行區域2a達第二位置4b，即經過導航點1a再經過導航點1b，從而經過最短距離到達第二位置4b，避免因需要繞過區域2a尋找其他室內通道為路逕到達第二位置4b而浪費的時間和通行距離。請參閱圖5和圖6，圖5表示利用導航點通過穿行房間區域2得以更短的距離到達第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒有利用導航點的地圖路徑規劃導致需繞行房間區域2a以到達第二位置4b，顯然浪費了更多的路程。
本發明分析並確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導航路徑對應的關鍵點集為導航點集。由於從第一位置到第二位置之間可能存在多種導航路徑從而產生多個關鍵點集，根據關鍵點間的連通性，其中部分關鍵點集可以連接到第二位置，但各個關鍵點集對應的屬性距離往往有所區別，因此可選擇對應屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到達第二位置的最優導航點集。具體地，將各關鍵點集中所有關鍵點之間的屬性距離和為該關鍵點集的屬性距離，比較所有關鍵點集的屬性距離，確定屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到第二位置的優選導航點集。
在此基礎上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計算出與第一位置處於同一樓層且可到達第二位置所處樓層的關鍵點，以及第二位置所處樓層的相應關鍵點到第二位置的關鍵點，或者，進而根據上述確定導航點的方法確定第一位置到第二位置的導航點，從而用於不同樓層間的高效室內導航。
進一步地，上述導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區域預定的通暢參數，例如表徵通道的區域的通暢參數要高於表徵店鋪的區域的通暢參數，再如人員密集度小的區域的通暢參數要高於人員密度大的區域。其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。更具體地，上述導航路徑的屬性距離可以為各子路徑對應的所述通暢參數和對應的直線距離之乘積的總和。
導向生成單元12，用於基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息。
本發明通過對當前位置到臨近地下一個導航點的方向進行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實現導向性導航。可選地，本發明可在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置，例如直線距離中心點，展示所述導向信息，該導向信息的形式可為導向性圖標、顏色、文字等。一種實施例中，上述基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息，包括：
根據當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。
如前所述，用戶當前的位置可依靠定位技術，尤其是室內定位技術得到。進而獲取當前位置與下一導航點的相對方位，而且，一些實施例中還可通過用戶持有的終端配置的相應傳感器輔助方位信息的獲取。
導航展示單元13，用於通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。
確定導航點和導向信息之後，本發明通過預定的展示規則將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示於上述室內地圖中以實現對用戶地導向性導航。一種實施例中，具體地，根據用戶當前所在室內位置與臨近的下一導航點的坐標位置，在其直連線的預定位置展示相應的導向信息，該導向信息的方向指向所述下一關鍵點。
另一種實施例中，上述預定展示規則可包括：終端依據室內定位技術及室內定位方法確定第一位置後，在室內地圖中顯示第一位置；在獲取並根據所述第二位置確定本次導航路徑的導航點後，以該導航路徑中所經過相應關鍵點的順序依次展示所述導航點；在當前位置和下一導航點之間展示當前位置到下一導航點的導向信息；判斷用戶到達下一個導航點時，更新關鍵點並展示。
進一步地，例如當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小於預定間距時，即可判斷用戶到達下一個關鍵點，則更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。具體而言，本發明可能的實施例中還可由第一位置開始，從當前位置到導航點t{1}之間通過導向信息利用方向指引的方式指引用戶根據提示方向前往關鍵點，其間以適當的時間間隔重新計算並展示從當前位置與導航點t{1}的導向信息。導向信息的展示方式可取決當前位置到關鍵點t{1}間的直線距離、和/或用於展示室內地圖導航的終端屏幕尺寸和/或當前室內地圖的縮放比例，例如可在當前位置與導航點t{1}間直線距離處中心點展示導向信息，導向信息的指向方向為指向當前關鍵點t{1}所在的坐標位置。當用戶當前位置與關鍵點t{1}間距離小於預定間距時，更新導向信息為當前位置到關鍵點t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小於預定間距時結束導航。
應當說明的是，本發明在上述導航中並不必然將所有的導航點在同一時間展示，而且可以根據用戶的當前位置選擇就近的關鍵點進行展示，當判斷到達該導航點後即展示下一導航點，直到展示導航點t{n}後，根據第二位置進行導向性導航以指引用戶到達終點。
為了提高導航效率和用戶體驗，本發明的實施例還可根據用戶當前的位置判斷是否到達下一導航點，如判斷已到達該導航點，則將該導航點標記為「已到達」等提示信息。以便於用戶了解自己經過的導航點和規劃下一步行動。而且，當用戶到達終點(第二位置)後，還可關閉導航點和導向信息的展示，提示本次導航結束。
可以理解的是，現實的導航場景中用戶容易出現偏離導航路徑的情況，因此，本發明的展示規則還可包括：根據所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小於原有的導航路徑時，基於該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。
通過對本發明的基於關鍵點的導向性導航裝置的揭示可以知曉，本發明的實施，能夠通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區域的關鍵點的關係在這些關鍵點中確定用於導航的導航點，而後基於當前位置和上述導航點的相對方位生成導向信息，並通過預定展示規則，將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示於相應的至少部分所述室內地圖。能夠有效為用戶提供室內導航，提高了用戶的通行效率。
請參閱圖8，本發明另一實施例中進一步提供了一種設備，包括顯示屏707、存儲器702以及一個或多個處理器704，所述存儲器702用於存儲包括程序指令705的信息，所述處理器704用於控制程序指令705的執行，所述處理器704執行所述程序指令705時實現上述基於關鍵點的導向性導航方法中的步驟。
其中，具體而言，顯示屏707可用於顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及終端的各種菜單。顯示單元可包括顯示面板，可選的，可以採用液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有機發光二極體(organiclight-emittingdiode,oled)等形式來配置顯示面板。進一步的，觸控面板可覆蓋顯示面板，當觸控面板檢測到在其上或附近的觸摸操作後，傳送給處理器704以確定觸摸事件的類型，隨後處理器704根據觸摸事件的類型在顯示面板上提供相應的視覺輸出。雖然一些實施例中，觸控面板與顯示面板是作為兩個獨立的部件來實現輸入和輸出功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板與顯示面板集成而實現終端的輸入和輸出功能。
存儲器702可用於存儲應用程式以及模塊，處理器704通過運行存儲在存儲器702的程序指令705以及模塊，從而執行設備的各種功能應用以及數據處理。存儲器702可主要包括存儲程序區和存儲數據區，其中，存儲程序區可存儲作業系統、至少一個功能所需的程序指令705(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數據區可存儲根據終端的使用所創建的數據等。此外，存儲器702可以包括高速隨機存取存儲區702，還可以包括非易失性存儲區702，例如至少一個磁碟存儲器件、快閃記憶體器件、或其他易失性固態存儲器件。
通信接口703，用於上述交互過程中設備與其他設備或通信網絡通信。通信接口703是處理器704與外界子系統進行通信的接口，用於處理器704與外界系統之間信息的傳輸，以達到控制子系統的目的。
處理器704是設備的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個設備的各個部分，通過運行或執行存儲在存儲區702內的程序指令和/或模塊，以及調用存儲在存儲區702內的數據，執行設備的各種功能和處理數據，從而對設備進行整體監控。可選的，處理器704可包括一個或多個處理單元；優選的，處理器704可集成應用處理器和調製解調處理器，其中，應用處理器主要處理作業系統、用戶界面和程序指令705等，調製解調處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調製解調處理器也可以不集成到處理器704中。
一個或多個程序指令705，優選地，這些程序指令705都被存儲在所述存儲區702中並被配置為由所述一個或多個處理器704執行，所述一個或多個程序被配置為基於關鍵點的導向性導航方法的任何實施例所實現的功能。
在本發明實施例中，該設備所包括的處理器704還具有以下功能：
根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用於表徵所述室內地圖中的可通行方向；
基於當前的位置和所述導航點的相對方位生成用於方向導引的導向信息；
通過預定展示規則，基於相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。
本發明實施例中還提供了一種計算機存儲介質，用於儲存為上述設備所用的計算機軟體指令，其包含用於執行上述為所述設備所設計的程序。
所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
通過對本發明的設備的揭示可以知曉，本發明的實施，能夠通過將原始視頻流和動畫進行融合，有效增強網絡直播中的視頻互動效果，提升了用戶體驗。
本領域普通技術人員可以理解,上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬體來完成，該程序可以存儲於一運算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括但不限於：任何類型的盤(包括軟盤、硬碟、光碟、cd-rom、和磁光碟)、rom(read-onlymemory，只讀存儲器)、ram(randomaccessmemory，隨即存儲器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦寫可編程只讀存儲器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，電可擦可編程只讀存儲器)、快閃記憶體、磁性卡片或光線卡片。
以上對本發明所提供的基於關鍵點的導向性導航方法、裝置和設備進行了詳細介紹，對於本領域的一般技術人員，在不脫離本發明原理的前提下，在具體實施方式及應用範圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。