一種多功能機械手的製作方法與工藝
2023-05-29 12:16:56
本發明涉及起重機領域，特別涉及一種多功能機械手。
背景技術：
海洋三用工作船通過起重機進行錨鏈拆卸和貨物運輸作業，通過在起重機的吊臂上安裝多功能機械手可以使起重機能夠完成錨鏈或纜繩的夾持與拆卸等動作。該多功能機械手包括擺動裝置、迴轉裝置、錨鏈爪和纜繩鉤，擺動裝置設置於多功能機械手的頂部，用於控制多功能機械手的擺動幅度，擺動裝置的下方設置迴轉裝置，錨鏈爪和纜繩鉤並排布置於迴轉裝置的下方，迴轉裝置可以帶動錨鏈爪和纜繩鉤進行360°無限制迴轉。現有的多功能機械手包括分別控制擺動裝置、錨鏈爪、纜繩鉤的多個油缸、多個雙向平衡閥、多個換向閥和安裝在多功能機械手上的液壓滑環，主泵組的出油口和多個換向閥分別通過軟管連通，多個換向閥和多個雙向平衡閥分別通過軟管連通，多個雙向平衡閥通過軟管和液壓滑環連通，液壓滑環通過軟管和多個油缸分別通過軟管連通，由主泵組輸出的高壓油經過多個換向閥為多個油缸供油，其中，多個雙向平衡閥均安裝在起重機的吊臂上。在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：現有的多功能機械手的多個雙向平衡閥均安裝在起重機的吊臂上，因吊臂經常擺動，使得管路中只能通過軟管連接，因軟管易發生爆裂，會造成高壓油洩出，使兩個擺動油缸內的油壓下降，當壓力降至兩個擺動油缸不能保持多功能機械手的擺動位置時，在多功能機械手的重力的作用下，兩個擺動油缸會將多功能機械手會擺動至豎直位置，導致多功能機械手失控。
技術實現要素：
為了解決現有技術中雙向平衡閥與液壓滑環之間的軟管易爆裂的問題，本發明實施例提供了一種多功能機械手。所述技術方案如下：本發明實施例提供了一種多功能機械手，包括：上部、下部和迴轉裝置，所述上部和所述下部通過所述迴轉裝置可旋轉連接，所述上部包括第一擺動油缸和第二擺動油缸，所述下部包括：錨鏈爪鬆緊油缸、纜繩鉤擺動油缸、第一纜繩鉤鬆緊油缸和第二纜繩鉤鬆緊油缸，所述多功能機械手還包括：第一鋼管、第二鋼管、第三鋼管、第四鋼管、第一比例方向閥、集成閥塊、第一雙向平衡閥、第二雙向平衡閥、第三雙向平衡閥、第四雙向平衡閥、第五雙向平衡閥、第六雙向平衡閥、電磁換向閥和多根軟管。所述第一雙向平衡閥和所述第二雙向平衡閥分別固定在所述第一擺動油缸和所述第二擺動油缸的缸體上，所述第一鋼管包括第一水平段、第一直線段、以及連接在所述第一水平段和所述第一直線段之間第一連接段，且所述第一水平段和所述第一直線段不在同一平面內，所述第一水平段固定在所述第一雙向平衡閥的第一出油口上，所述第一直線段固定在所述第一擺動油缸的缸體上並與所述第一擺動油缸的缸體內的無杆腔連通；所述第二鋼管包括第二水平段、第二直線段、以及連接在所述第二水平段和所述第二直線段之間的第二連接段，所述第二水平段和所述第二直線段不在同一平面內，所述第二水平段固定在所述第二雙向平衡閥的第一出油口上，所述第二直線段固定在所述第二擺動油缸的缸體上並與所述第二擺動油缸的缸體內的無杆腔連通。所述第三鋼管包括第三水平一段、第三水平二段、以及連接在所述第三水平一段和所述第三水平二段之間的第三連接段，所述第三水平一段固定在所述第一雙向平衡閥的第二出油口上，所述第三水平二段固定在所述第一擺動油缸的缸體上並與所述第一擺動油缸的缸體內的有杆腔連通；所述第四鋼管包括第四水平一段、第四水平二段、以及連接在所述第四水平一段和所述第四水平二段之間的第四連接段，所述第四水平一段固定在所述第二雙向平衡閥的第二出油口上，所述第四水平二段固定在所述第二擺動油缸的缸體上並與所述第二擺動油缸的缸體內的有杆腔連通。所述集成閥塊安裝在所述上部，所述第一比例方向閥安裝在所述集成閥塊上，所述集成閥塊上設置有與所述第一比例方向閥的A口和B口連通的通道，所述第一比例方向閥的A口通過所述集成閥塊和所述軟管與所述第一雙向平衡閥的第一進油口和第二雙向平衡閥的第二進油口連通，所述第一比例方向閥的B口通過所述集成閥塊和所述軟管與所述第一雙向平衡閥的第二進油口和所述第二雙向平衡閥的第一進油口連通。具體地，所述多功能機械手還包括液壓旋轉接頭、過渡塊和第五鋼管，所述電磁換向閥包括第一電磁換向閥。所述第一電磁換向閥和所述液壓旋轉接頭均安裝在所述集成閥塊上，所述第一電磁換向閥的A口通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第三雙向平衡閥的第一進油口連通，所述第一電磁換向閥的B口通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第三雙向平衡閥的第二進油口連通，所述過渡塊的出油口分別通過所述軟管與所述第三雙向平衡閥的第一進油口和第二進油口連接。所述第三雙向平衡閥固定在所述錨鏈爪鬆緊油缸的缸體上，所述第五鋼管的結構與所述第一鋼管的結構相同，所述第五鋼管包括第五水平段、第五直線段、以及連接在所述第五水平段和所述第五直線段之間的第五連接段，且所述第五水平段和所述第五直線段不在同一平面內，所述第五水平段固定在所述第三雙向平衡閥的第一出油口上，所述第五直線段固定在所述錨鏈爪鬆緊油缸的缸體上並與所述錨鏈爪鬆緊油缸的缸體內的無杆腔連通，所述第三雙向平衡閥的第二出油口通過所述軟管與所述錨鏈爪鬆緊油缸的缸體連接並與所述錨鏈爪鬆緊油缸的缸體內的有杆腔連通。進一步地，所述多功能機械手還包括第六鋼管和第二比例方向閥。所述第二比例方向閥安裝在所述集成閥塊上，所述第二比例方向閥的A口通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第四雙向平衡閥的第一進油口連通，所述第二比例方向閥的B口分別通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第四雙向平衡閥的第二進油口連通，所述過渡塊的出油口分別通過所述軟管與所述第四雙向平衡閥的第一進油口和第二進油口連接。所述第四雙向平衡閥固定在所述纜繩鉤擺動油缸的缸體上，所述第六鋼管的結構與所述第一鋼管的結構相同，所述第六鋼管包括第六水平段、第六直線段、以及連接在所述第六水平段和所述第六直線段之間的第六連接段，且所述第六水平段和所述第六直線段不在同一平面內，所述第六水平段固定在所述第四雙向平衡閥的第一出油口上，所述第六直線段固定在所述纜繩鉤擺動油缸的缸體上並與所述纜繩鉤擺動油缸的缸體內的無杆腔連通，所述第四雙向平衡閥的第二出油口通過所述軟管與所述纜繩鉤擺動油缸的缸體連接並與所述纜繩鉤擺動油缸的缸體內的有杆腔連通。進一步地，所述多功能機械手還包括第七鋼管和第八鋼管，所述電磁換向閥包括第二電磁換向閥。所述第二電磁換向閥安裝在所述集成閥塊上，所述第二電磁換向閥的A口通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第五雙向平衡閥的第一進油口連通，所述第二電磁換向閥的B口通過所述液壓旋轉接頭和所述過渡塊與所述第五雙向平衡閥的第二進油口連通，所述過渡塊的出油口分別通過所述軟管與所述第五雙向平衡閥的第一進油口和第二進油口連接。所述第五雙向平衡閥固定在所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體或所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體上，所述第七鋼管的結構和所述第八鋼管的結構均與所述第一鋼管的結構相同，所述第七鋼管包括第七水平段、第七直線段、以及連接在所述第七水平段和所述第七直線段之間的第七連接段，且所述第七水平段和所述第七直線段不在同一平面內，所述第七水平固定在所述第五雙向平衡閥的第一出油口上，所述第七直線段固定在所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體上並與所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的無杆腔連通，所述第五雙向平衡閥的第二出油口通過所述軟管與所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體連接並與所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的有杆腔連通，所述第八鋼管包括第八水平段、第八直線段、以及連接在所述第八水平段和所述第八直線段之間的第八連接段，且所述第八水平段和所述第八直線段不在同一平面內，所述第八水平段固定在所述第五雙向平衡閥的第一出油口上，所述第八直線段固定在所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體上並與所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的無杆腔連通，所述第五雙向平衡閥的第二出油口通過所述軟管與所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體連接並與所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的有杆腔連通。進一步地，所述液壓旋轉接頭包括圓柱型的轉子和套設在所述轉子外的定子，所述液壓旋轉接頭的一端的所述定子上設置有六個出油口，所述液壓旋轉接頭的另一端的所述轉子上設置有六個進油口，所述液壓旋轉接頭的另一端的所述轉子上設置有深度不同的六個轉子流通通道，所述轉子的外壁上分別設置有高度與所述轉子流通通道的高度相匹配的所述六個環形槽，六個所述轉子流通通道分別將六個所述環形槽與六個所述進油口連通，所述定子上設置有六個定子流通通道，六個所述定子流通通道分別將六個所述環形槽和六個所述出油口連通；所述集成閥塊上設置有六個閥塊流通通道，六個所述閥塊流通通道分別將所述第一電磁換向閥的A口和B口、所述第二比例方向閥的A口和B口、以及所述第二電磁換向閥的A口和B口與所述定子上的六個所述出油口連通。進一步地，所述集成閥塊為長方體型。進一步地，所述過渡塊為長方體型，所述過渡塊的頂面設置有與所述轉子的六個所述進油口一一對應的六個過渡塊進油口，且六個過渡塊進油口與所述轉子的六個所述進油口連通，所述過渡塊上相對布置的兩個側壁上分別設置有六個過渡塊出油口，所述過渡塊內設置有六個過渡塊流通通道，六個所述過渡塊流通通道分別將六個所述過渡塊出油口和六個所述過渡塊進油口連通。進一步地，所述多功能機械手還包括第一三通管和第二三通管，所述第一三通管的第一管口和所述第五雙向平衡閥的第一出油口連通，所述第一三通管的第二管口與所述第七鋼管的第七水平段連通，所述第一三通管的第三管口與所述第八鋼管的第八水平段連通。所述第二三通管的第一管口和所述第五雙向平衡閥的第二出油口連通，所述第二三通管的第二管口通過所述軟管與所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體連接並與所述第一纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的有杆腔連通，所述第一三通管的第三管口通過所述軟管與所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體連接並與所述第二纜繩鉤鬆緊油缸的缸體內的有杆腔連通。進一步地，所述迴轉裝置包括迴轉馬達和第三比例方向閥，所述第三比例方向閥安裝在所述集成閥塊上，所述集成閥塊上設置兩個迴轉馬達流通通道，兩個所述迴轉馬達流通通道分別將所述第三比例方向閥的兩個進油口通過軟管與所述迴轉馬達的兩個工作油口連通，所述集成閥塊的P口與所述第三比例方向閥的P口連通，所述集成閥塊的T口與所述第三比例方向閥的T口連通。本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：本發明實施例提供的多功能機械手，將第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥分別安裝在第一擺動油缸和第二擺動油缸的缸體上，使得第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥相對與第一擺動油缸和第二擺動油缸的距離是固定的，這使得第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥與第一擺動油缸和第二雙向平衡閥的有杆腔和無杆腔之間可以通過鋼管連通，鋼管因不會發生爆裂，而使得多功能機械手具有較高的安全性，即便本發明實施例中提供的軟管均爆裂，那麼，高壓油也不會通過第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥處洩出，即第一擺動油缸和第二擺動油缸的有杆腔和無杆腔內的油壓均保持不變，使得多功能機械手能夠保持其擺動的狀態不變，有效避免了多功能機械手失控。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發明實施例提供的多功能機械手的立體結構示意圖；圖2是本發明實施例提供的第一鋼管的立體結構示意圖；圖3是本發明實施例提供的第一鋼管的主視結構示意圖；圖4是本發明實施例提供的第一鋼管的側視結構示意圖；圖5是本發明實施例提供的液壓旋轉接頭和過渡塊的結構示意圖；圖6是本發明實施例提供的第三鋼管的結構示意圖；圖7是本發明實施例提供的液壓旋轉接頭一端的結構示意圖；圖8是本發明實施例提供的液壓旋轉接頭另一端的結構示意圖；圖9是本發明實施例提供的圖8的B-B方向的剖面結構示意圖；圖10是本發明實施例提供的圖8的C-C方向的剖面結構示意圖；圖11是本發明實施例提供的圖8的D-D方向的剖面結構示意圖；圖12是本發明實施例提供的過渡塊的立體結構示意圖；圖13是本發明實施例提供的過渡塊的仰視結構示意圖；圖14是本發明實施例提供的多功能機械手的液壓原理圖；圖15是本發明實施例提供的迴轉裝置的結構示意圖。具體實施方式為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。實施例本發明實施例提供了一種多功能機械手，如圖1所示，該多功能機械手包括上部a1、下部a2和迴轉裝置a，上部a1和下部a2通過迴轉裝置a可旋轉連接，上部a1包括第一擺動油缸1和第二擺動油缸2，下部a2包括錨鏈爪鬆緊油缸3、纜繩鉤擺動油缸6、第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5，該多功能機械手還包括：第一鋼管14、第二鋼管15、第三鋼管16、第四鋼管17、集成閥塊1、第一比例方向閥18、第一雙向平衡閥7、第二雙向平衡閥8、第三雙向平衡閥9、第四雙向平衡閥10、第五雙向平衡閥11、電磁換向閥、液壓旋轉接頭13和多根軟管。第一雙向平衡閥7和第二雙向平衡閥8分別固定在第一擺動油缸1和第二擺動油缸2的缸體上，圖2-圖4顯示了第一鋼管14的多個視角的結構，如圖2-圖4所示，第一鋼管14包括第一水平段14a、第一直線段14b、以及連接在第一水平段14a和第一直線段14b之間第一連接段14c，且第一水平段14a和第一直線段14b不在同一豎直平面內，第一水平段14a固定在第一雙向平衡閥7的第一出油口C1上，且第一水平段14a與第一雙向平衡閥7的第一出油口C1連通，第一直線段14b固定在第一擺動油缸1的缸體上並與第一擺動油缸1的缸體內的無杆腔連通；第二鋼管15的結構與第一鋼管14的結構相同，第二鋼管15包括第二水平段、第二直線段、以及連接在第二水平段和第二直線段之間的第二連接段，連接在第二水平段和第二直線段不在同一平面內，第二水平段固定在第二雙向平衡閥8的第一出油口C1上，且第二水平段與第二雙向平衡閥8的第一出油口C1連通，第二直線段固定在第二擺動油缸2的缸體上並與第二擺動油缸2的缸體內的無杆腔連通。具體地，第一連接段14c包括：連接一段和連接二段，連接一段的一端和連接二段的一端連接，使得第一連接段14c圍成L型，且連接一段和連接二段位於不同的豎直平面內。此外，第一水平段14a可以焊接在第一雙向平衡閥7的第一出油口C1上，第一直線段14b可以焊接在第一擺動油缸1的無杆腔上，第二水平段可以焊接在第二雙向平衡閥8的第一出油口C1上，第二直線段可以焊接在第二擺動油缸2的缸體上並與缸體內的無杆腔連通。圖5顯示了第三鋼管16的結構，如圖5所示，第三鋼管16包括第三水平一段16a、第三水平二段16c、以及連接在第三水平一段16a和第三水平二段16c之間的第三連接段16b，結合圖1，第三水平一段16a焊接在第一雙向平衡閥7的第二出油口C2上，第三水平二段16c焊接在第一擺動油缸1的缸體上並與第一擺動油缸1的缸體內的有杆腔連通；如圖1所示，第四鋼管17的結構與第三鋼管16的結構相同，第四鋼管17包括第四水平一段、第四水平二段、以及連接在第四水平一段和第四水平二段之間的第四連接段，第四水平一段焊接在第二雙向平衡閥8的第二出油口C2上，第四水平二段焊接在第二擺動油缸2的缸體上並與第二擺動油缸2缸體內的有杆腔連通。其中，第三連接段16b可以為直線段。此外，在多功能機械工作時，通過第一擺動油缸1和第二擺動油缸2的活塞杆的配合能夠實現多功能機械手整體的大幅度擺動，具體地，當第一擺動油缸1的活塞杆縮回，第二擺動油缸2的活塞杆伸出，則多功能機械手向第一擺動油缸1方向擺動。如圖1所示，集成閥塊19安裝在上部a1，圖6顯示了第一比例方向閥18和集成閥塊19的結構，結合圖6，第一比例方向閥18安裝在集成閥塊19上，集成閥塊19上設置有與第一比例方向閥18的A口和B口連通的通道，第一比例方向閥18的A口通過集成閥塊19和軟管分別與第一雙向平衡閥7的第一進油口V1和第二雙向平衡閥8的第二進油口V2連通，第一比例方向閥18的B口通過集成閥塊19和軟管分別與第一雙向平衡閥7的第二進油口V2和第二雙向平衡閥8的第一進油口V1連通。具體地，圖6顯示了液壓旋轉接頭13、過渡塊20和第一電磁換向閥22的結構，如圖6所示，該多功能機械手還可以包括液壓旋轉接頭13、過渡塊20和第五鋼管21(見圖1)，電磁換向閥包括第一電磁換向閥22，第一電磁換向閥22和液壓旋轉接頭13均安裝在集成閥塊19上，第一電磁換向閥22的A口通過液壓旋轉接頭13和過渡塊20與第三雙向平衡閥9的第一進油口V1連通，第一電磁換向閥22的B口通過液壓旋轉接頭13和過渡塊20與第三雙向平衡閥9的第二進油口V2連通，過渡塊20的出油口分別通過軟管與第三雙向平衡閥9的第一進油口V1和第二進油口V2連接。如圖1所示，第三雙向平衡閥9固定在錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體上，第五鋼管21的結構與第一鋼管14的結構相同，第五鋼管21包括第五水平段、第五直線段、以及連接在第五水平段和第五直線段之間的第五連接段，且第五水平段和第五直線段不在同一豎直平面內，第五水平段焊接在第三雙向平衡閥9的第一出油口C1上，且第五水平段與第三雙向平衡閥9的第一出油口C1連通，第五直線段焊接在錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體上並與錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體內的無杆腔連通，第三雙向平衡閥9的第二出油口C2通過軟管與錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體連接並與錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體內的有杆腔連通。其中，錨鏈爪b由錨鏈爪鬆緊油缸3控制，通過錨鏈爪鬆緊油缸3的活塞杆的收縮可控制錨鏈爪b的鬆緊。將第三雙向平衡閥9固定在錨鏈爪鬆緊油缸3的缸體上，使得第三雙向平衡閥9相對於錨鏈爪鬆緊油缸3的距離是固定的，這使得第三雙向平衡閥9與錨鏈爪鬆緊油缸3的無杆腔之間可以通過第五鋼管21連通，第五鋼管21因不會發生爆裂，而使得多功能機械手具有較高的安全性，即便本發明實施例中提供的軟管均爆裂，那麼，高壓油也不會通過第三雙向平衡閥9處洩出，即錨鏈爪鬆緊油缸3的無杆腔內的油壓均保持不變，使得錨鏈爪鬆緊油缸3的狀態不變，有效避免了錨鏈爪b因錨鏈爪鬆緊油缸3失效而脫離錨鏈爪鬆緊油缸3，避免了多功能機械手失控。具體地，該多功能機械手還可以包括第六鋼管23(見圖1)和第二比例方向閥24(見圖6)，第二比例方向閥24安裝在集成閥塊19上，第二比例方向閥24的A口分別通過液壓旋轉接頭19和過渡塊20與第四雙向平衡閥10的第一進油口V1連通，第二比例方向閥24的和B口通過液壓旋轉接頭19和過渡塊20與第四雙向平衡閥10的第二進油口V2連通，過渡塊20的出油口分別通過軟管與第四雙向平衡閥10的第一進油口V1和第二進油口V2連接。如圖1所示，第四雙向平衡閥10固定在纜繩鉤擺動油缸6的缸體上，第六鋼管23的結構與第一鋼管14的結構相同，第六鋼管23包括第六水平段、第六直線段、以及連接在第六水平段和第六直線段之間的第六連接段，且第六水平段和第六直線段不在同一豎直平面內，第六水平段焊接在第四雙向平衡閥10的第一出油口C1上，且第六水平與第四雙向平衡閥10的第一出油口C1連通，第六直線段焊接在纜繩鉤擺動油缸6的缸體上並與纜繩鉤擺動油缸6的缸體內的無杆腔連通，第四雙向平衡閥10的第二出油口C2通過軟管與纜繩鉤擺動油缸6的缸體連接並與纜繩鉤擺動油缸6的缸體內的有杆腔連通。纜繩鉤擺動油缸6傾斜布置，具體地，纜繩鉤擺動油缸6的缸體可以固定在支架上，纜繩鉤擺動油缸6的活塞杆與纜繩鉤c本體鉸接，通過纜繩鉤擺動油缸6的活塞杆的伸出距離控制纜繩鉤c擺動的幅度，用於調整纜繩鉤c的位置以適應纜繩的實際位置。將第四雙向平衡閥10固定在纜繩鉤擺動油缸6的缸體上，使得第四雙向平衡閥10相對於纜繩鉤擺動油缸6的距離是固定的，這使得第四雙向平衡閥10與纜繩鉤擺動油缸6的無杆腔之間可以通過第六鋼管23連通，第六鋼管23因不會發生爆裂，而使得多功能機械手具有較高的安全性，即便本發明實施例中提供的軟管均爆裂，那麼，高壓油也不會通過第四雙向平衡閥10處洩出，即纜繩鉤擺動油缸6的無杆腔內的油壓均保持不變，使得纜繩鉤擺動油缸6的狀態不變，有效避免了纜繩鉤c因纜繩鉤擺動油缸6失效而脫離纜繩鉤擺動油缸6，避免了多功能機械手失控。進一步地，該多功能機械手還可以包括第七鋼管25(見圖1)和第八鋼管12(見圖1)，如圖6所示，電磁換向閥包括第二電磁換向閥26，第二電磁換向閥26安裝在集成閥塊19上，第二電磁換向閥24的A口通過液壓旋轉接頭13和過渡塊20與第五雙向平衡閥11的第一進油口V1連通，第二電磁換向閥24的B口通過液壓旋轉接頭13和過渡塊20與第五雙向平衡閥11的第二進油口V2連通，過渡塊20的出油口分別通過軟管與第五雙向平衡閥11的第一進油口V1和第二進油口V2連接。第五雙向平衡閥11固定在第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體或第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體上，第七鋼管25的結構和第八鋼管12的結構均與第一鋼管14的結構相同，第七鋼管25包括第七水平段、第七直線段、以及連接在第七水平段和第七直線段之間的第七連接段，且第七水平段和第七直線段不在同一豎直平面內，第七水平段固定在第五雙向平衡閥11的第一出油口C1上，且第七水平段與第五雙向平衡閥11的第一出油口C1連通，第七直線段焊接在第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體上並與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體內的無杆腔上，第五雙向平衡閥11的第二出油C2口通過軟管與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體連接並與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體內的有杆腔連通，第八鋼管12包括第八水平段、第八直線段、以及連接在第八水平段和第八直線段之間的第八連接段，且第八水平段和第八直線段不在同一豎直平面內，第八水平段固定在第五雙向平衡閥11的第一出油口C1上，且第八水平段與第五雙向平衡閥11的第一出油口C1連通，第八直線段焊接在第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體上並與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體內的無杆腔連通，第五雙向平衡閥11的第二出油口C2通過軟管與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體連接並與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體內的有杆腔連通。纜繩鉤c由並排布置的第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5共同控制，通過第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5的活塞杆共同收縮可控制纜繩鉤c的鬆緊。將第五雙向平衡閥11固定在第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體或第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體上，使得第五雙向平衡閥11相對於第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5的距離是固定的，這使得第五雙向平衡閥11與第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5的無杆腔之間可以分別通過第七鋼管25和第八鋼管12連通，因第七鋼管25和第八鋼管12不會發生爆裂，而使得多功能機械手具有較高的安全性，即便本發明實施例中提供的軟管均爆裂，那麼，高壓油也不會通過第五雙向平衡閥11處洩出，即第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5的無杆腔內的油壓均保持不變，使得第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5的狀態不變，有效避免了纜繩鉤c因第一纜繩鉤鬆緊油缸4和第二纜繩鉤鬆緊油缸5失效而脫出，避免了多功能機械手失控。進一步地，圖7和圖8分別顯示了液壓旋轉接頭13兩端的結構，如圖7和圖8所示，液壓旋轉接頭13包括圓柱型的轉子13a和套設在轉子13a外的定子13b，液壓旋轉接頭13的一端的定子13b上設置有六個出油口P1-P6，液壓旋轉接頭13的另一端的轉子13a上設置有六個進油口P7-P12，圖9-圖11分別顯示了液壓旋轉接頭13的多個剖面結構，如圖9-圖11所示，液壓旋轉接頭13的另一端的轉子13a上設置有深度不同的六個轉子流通通道131a，轉子13a的外壁上分別設置有高度與轉子流通通道131a的高度相匹配的六個環形槽132a，六個轉子流通通道131a分別將六個環形槽132a與六個進油口P7-P12連通，定子13b上設置有六個定子流通通道131b，六個定子流通通道13b分別將六個環形槽132a和六個出油口連通P1-P6。六個環形槽132a之間可以布置O型密封圈132b。其中，轉子13a上設置有兩個螺栓孔133a，轉子13a通過螺栓與集成閥塊19連接，兩個螺栓孔133a與六個進油口P7-P12沿著轉子13a圓周方向等距布置，且兩個螺栓孔133a將進油口P7-P9與P10-P12隔開。具體地，圖6顯示了集成閥塊19的結構，如圖6所示，集成閥塊19可以為長方體型，集成閥塊19上設置有與第一比例方向閥18的A口、B口、P口和T口連通的通道；在本實施例中，為了加工方便，可以將第一比例方向閥18的A口通過集成閥塊19和軟管與第一雙向平衡閥7的第一進油口V1和第二雙向平衡閥8的第二進油口V2連通，第一比例方向閥18的B口通過集成閥塊19和軟管與第一雙向平衡閥7的第二進油口V2和第二雙向平衡閥8的第一進油口V1連通。在其他實施例中，為了防止管路爆裂，可以將第一比例方向閥18的A口通過集成閥塊19和鋼管與第一雙向平衡閥7的第一進油口V1和第二雙向平衡閥8的第二進油口V2連通，第一比例方向閥18的B口可以通過集成閥塊19和鋼管與第一雙向平衡閥7的第二進油口V2和第二雙向平衡閥8的第一進油口V1連通。集成閥塊19上還設置有P口和T口，集成閥塊19的P口分別與第一比例方向閥18、第一電磁換向閥22、第二比例方向閥24和第二電磁換向閥26的P口連通，集成閥塊19的T口與第一比例方向閥18、第一電磁換向閥22、第二比例方向閥24和第二電磁換向閥26的T口連通。此外，第一比例方向閥18的四個油口設置在集成閥塊19的側壁上。進一步地，圖12和圖13分別顯示了過渡塊20不同視角的結構，如圖12和圖13所示，過渡塊20可以為長方體型，過渡塊20的頂面設置有與轉子13a的六個進油口P7-P12一一對應的六個過渡塊進油口20a，且六個過渡塊進油口20a與轉子13a的六個進油口P7-P12連通，過渡塊20上相對布置的兩個側壁上設置有六個過渡塊出油口20b，過渡塊20內設置有六個過渡塊流通通道，六個過渡塊流通通道分別將六個過渡塊出油口20b和六個過渡塊進油口20a連通。進一步地，圖14顯示了多功能機械手的液壓原理，結合圖1和圖14所示，該多功能機械手還可以包括第一三通管5a和第二三通管6a，第一三通管5a的第一管口和第五雙向平衡閥11的第一出油口C1連通，第一三通管5a的第二管口與第七鋼管25的第七水平段連通，通過第七鋼管25將第一三通管5a的第二管口與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的無杆腔連通，第一三通管5a的第三管口與第八鋼管12的第八水平段連通，通過第八鋼管12將第一三通管5a的第三管口與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的無杆腔連通。第二三通管6a的第一管口和第五雙向平衡閥11的第二出油口C2連通，第二三通管6a的第二管口通過軟管與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體連接並與第一纜繩鉤鬆緊油缸4的缸體內的有杆腔連通，第二三通管6a的第三管口通過軟管與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體連接並與第二纜繩鉤鬆緊油缸5的缸體內的有杆腔連通。進一步地，圖14顯示了包括迴轉裝置a在內的液壓原理，圖15顯示了迴轉裝置a的具體結構，如圖14和圖15所示，在本實施例中，位於上部a1的迴轉裝置a包括迴轉馬達a3、第三比例方向閥a4、蝸輪a5、與蝸輪a5相配合的蝸杆a6和中間軸a7，第三比例方向閥a4安裝在集成閥塊19上，集成閥塊19上設置兩個迴轉馬達流通通道，兩個迴轉馬達流通通道分別將第三比例方向閥a4的兩個進油口通過軟管與迴轉馬達a3的兩個工作油口連通，集成閥塊19的P口與第三比例方向閥a4的P口連通，集成閥塊19的T口與第三比例方向閥a4的T口連通，迴轉馬達a3的輸出軸與蝸杆a6轉動連接，蝸杆a6驅動蝸輪a5繞中間軸a7旋轉，蝸輪a5與下部a2固定，迴轉馬達a3通過蝸輪a5和蝸杆a6可以實現上部a1和下部a2相對旋轉。在其他實施例中，該迴轉裝置a可用採用其他的驅動方式實現上部a1和下部a2的相對旋轉。本發明實施例提供的多功能機械手，將第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥分別安裝在第一擺動油缸和第二擺動油缸的缸體上，使得第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥相對與第一擺動油缸和第二擺動油缸的距離是固定的，這使得第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥與第一擺動油缸和第二雙向平衡閥的有杆腔和無杆腔之間可以通過鋼管連通，鋼管因不會發生爆裂，而使得多功能機械手具有較高的安全性，即便本發明實施例中提供的軟管均爆裂，那麼，高壓油也不會通過第一雙向平衡閥和第二雙向平衡閥處洩出，即第一擺動油缸和第二擺動油缸的有杆腔和無杆腔內的油壓均保持不變，使得多功能機械手能夠保持其擺動的狀態不變，有效避免了多功能機械手失控。以上所述僅為本發明的較佳實施例，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。