一種全自動海洋水環境巡查觀測設備的製作方法

2023-06-10 06:30:06

本發明涉及水域作業機械領域，具體的說是一種全自動海洋水環境巡查觀測設備。

背景技術：

水環境是指自然界中水的形成、分布和轉化所處空間的環境，是指圍繞人群空間及可直接或間接影響人類生活和發展的水體，其正常功能的各種自然因素和有關的社會因素的總體；也有的指相對穩定的、以陸地為邊界的天然水域所處空間的環境，在地球表面，水體面積約佔地球表面積的71％，水是由海洋水和陸地水二部分組成，分別與總水量的97.28％和2.72％。後者所佔總量比例很小，且所處空間的環境十分複雜。水環境主要由地表水環境和地下水環境兩部分組成，地表水環境包括河流、湖泊、水庫、海洋、池塘、沼澤、冰川等，地下水環境包括泉水、淺層地下水、深層地下水等，水環境是構成環境的基本要素之一，是人類社會賴以生存和發展的重要場所，也是受人類幹擾和破壞最嚴重的領域。

水是人們賴以生存的豐富資源，人們利用水環境可以進行多種事務，比如漁業水產養殖、水上水路交通、水資源發電等等，隨著人們對水資源利用的逐步加大，隨之的水上作業也越來越多，比如水面環境監測觀察、水面交通巡航、水域拍攝回傳、水質觀測、水上搜救救援等等，目前對於以上工作的進行都離不開的一方面就是拍攝作業，先對水環境表體進行照片採集後在進行數據及畫面分析，找出有用的信息，目前對於水上拍攝作業多為人工乘船手持相機拍攝，但是人工在水域作業存在人身風險，也有少量進行無人機航拍，但是無人機由於續航問題不能大面積長時間作業，因此受到相應的限制；除此之外，現在的拍攝作業多採用三腳架，但是調節方位角度有限，而且調節時靈活性差，穩定差，導致拍攝時由於運動載體的波動導致拍攝畫面抖動性大，影響拍攝的質量。鑑於以上情況，本發明提供了一種全自動海洋水環境巡查觀測設備。

技術實現要素：

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種全自動海洋水環境巡查觀測設備。

本發明所要解決其技術問題所採用以下技術方案來實現。

一種全自動海洋水環境巡查觀測設備，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、冗餘並聯機構和拍攝裝置；所述的水面行走裝置數量為二，且水面行走裝置分別位於陸地行走裝置的左右兩側，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位於陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，冗餘並聯機構位於升降裝置與拍攝裝置之間，且冗餘並聯機構下端與升降裝置相連接，冗餘並聯機構上端與拍攝裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的陸地行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤左右兩側分別開設有U型槽，底盤前後兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前後兩側的安裝槽內，且驅動電機採用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條；通過驅動電機的轉動帶動行走帶輪的旋轉，從而帶動行走履帶的運動，陸地行走裝置主要用於本發明的行走、移動和轉向，且陸地行走裝置通過採用履帶式結構更加便於坑窪地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。

作為本發明的進一步改進，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調節機構、行走轉盤、行走伸縮杆、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結構，行走板內側端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內側壁相連接，角度調節機構數量為二，且角度調節機構沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調節機構下端與行走板相固定，行走轉盤位於行走板外側壁中心位置處，行走伸縮杆一端與行走轉盤相連接，行走伸縮杆另一端與固定支架相連接，且行走伸縮杆為空心圓柱殼體結構，固定支架後端設置有固定杆，固定支架前端設置有Ω型架，且Ω型架沿固定杆呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內，噴氣筒前端為圓錐狀結構，噴氣筒後端開設有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮杆與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處；所述的角度調節機構包括調節耳座、第一調節軸、調節拉杆、第二調節軸和調節支架；所述的調節耳座呈U型結構，調節耳座固定在行走板上，調節拉杆下端通過第一調節軸與調節耳座相連接，調節拉杆上端與調節支架之間通過第二調節軸相連接，調節拉杆為電動可伸縮式結構，調節支架呈倒立的Y型結構，調節支架下端固定在底盤上。通過行走轉盤可帶動噴氣筒在XZ垂直面上的旋轉運動，從而調節噴氣筒的水面行走傾角，便於本發明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮杆可以帶動噴氣筒在XY水平面上的左右運動，從而控制噴氣筒在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調節機構可以控制行走板以行走鉸鏈為旋轉軸進行轉動，從而帶動噴氣筒在YZ垂直面上的旋轉，進而調節噴氣筒吃水的傾角，即本發明的吃水量，便於本發明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵可以控制噴氣筒噴出氣體的流速，從而調節本發明的行進速度；水面行走裝置可進行一平移兩轉動共三自由度的空間運動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調，調節方便快速。

作為本發明的進一步改進，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉盤；所述的升降推桿數量為四，升降推桿位於升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。

作為本發明的進一步改進，所述的冗餘並聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位於定平臺正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位於定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間採用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上；通過虎克鉸可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈採用2-UPS並聯機構的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間採用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上；通過轉動銷可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈採用2-RPS並聯機構的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；冗餘並聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱並聯機構，且其採用2-UPS-2-RPS的並聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，將冗餘並聯機構應用到本發明中，一方面起到了對拍攝裝置整體方位角度的調節，使得本發明可在各種姿態下進行全角度全方位無死角進行拍攝作業；另一方面通過冗餘並聯機構提高了本發明的減震性能，本發明在陸地上或者水中行走時，即使處於顛簸或者非平衡狀態下時，拍攝裝置始終處於水平平穩狀態，防止拍攝裝置在拍攝作業時因抖動性或者傾斜性過大導致拍攝畫面差的問題，進一步提高了本發明拍攝作業時的穩定性和安全性。

作為本發明的進一步改進，所述的拍攝裝置包括基座、旋轉盤、滾珠、固定裝置、點按裝置和防護外罩；所述的基座下端設置有基臺，基座上端設置有環圈，環圈下半段外側沿其圓周方向均勻設置有刻度標記，刻度標記對拍攝裝置在水平面上的整體旋轉角度的調節起到了參考作用，環圈上半段外側設置有外螺紋，環圈內側設置有環形凹腔，旋轉盤位於基座上端內部，旋轉盤下端設置有旋轉電機，且旋轉電機與基座下端的基臺相連接固定，旋轉盤外側壁上設置有半圓形凹槽，滾珠安裝在基座與旋轉盤之間，且滾珠一側卡在環圈內側的環形凹腔內，滾珠另一側卡在旋轉盤外側壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置數量為二，固定裝置分別對稱布置在旋轉盤左右兩側，點按裝置位於固定裝置後側端，防護外罩呈半球形殼體結構，防護外罩下端內側設置有與基座的環圈上半段外側外螺紋相配合的內螺紋，防護外罩位於基座上方，防護外罩材質為透明有機玻璃材料，採用螺紋安裝連接的方式便於防護外罩的安裝與拆卸，防護外罩對拍攝裝置起到了防水和防墜落物的作用，同時由於防護外罩的材質為透明，不影響拍攝作業的進行。

作為本發明的進一步改進，所述的固定裝置包括移動滑軌、限位滑塊、鎖緊螺栓、橫向固鎖機構和縱向固鎖機構；所述的移動滑軌上均勻開設有限位孔，限位滑塊安裝在移動滑軌上，且限位滑塊與移動滑軌之間通過鎖緊螺栓進行鎖緊固定，限位滑塊呈T型結構，橫向固鎖機構數量為二，橫向固鎖機構分別位於限位滑塊前後兩側，縱向固鎖機構位於限位滑塊正上方；所述的橫向固鎖機構包括橫向支撐板、橫嚮導向杆、橫向鎖緊彈簧、橫向連接柱和橫向鎖緊頭；所述的橫向支撐板為L型結構，且橫向支撐板與限位滑塊之間固連，橫嚮導向杆位於橫向支撐板和橫向鎖緊頭之間，橫向鎖緊彈簧位於橫嚮導向杆外側，且橫向鎖緊彈簧一端通過橫向連接柱與橫向支撐板相連接，橫向鎖緊彈簧另一端通過橫向連接柱與橫向鎖緊頭相連接，橫向鎖緊頭呈腰型平板狀結構；所述的縱向固鎖機構包括縱向支撐板、縱嚮導向杆、縱向鎖緊彈簧、縱向連接柱和縱向鎖緊頭；所述的縱向支撐板呈倒立的L型結構，且縱向支撐板外側設置有連接肋板，縱嚮導向杆位於縱向鎖緊彈簧內側，縱向鎖緊彈簧兩端通過縱向連接柱分別與縱向支撐板和縱向鎖緊頭相連接，縱向鎖緊頭呈釘耙狀結構，縱向鎖緊頭前端均勻設置有鎖緊爪，且鎖緊爪呈楔形結構，鎖緊爪下端面上設置有柔性海綿塊。具體操作時，首先根據安裝相機的尺寸型號大小，通過移動限位滑塊在移動滑軌上的運動來調節相應的匹配尺寸，並用鎖緊螺栓進行鎖緊固定，同時限位滑塊起到了對相機左右位置的固定限位；然後將相機放置到兩個橫向固鎖機構之間，橫向固鎖機構起到了對相機前後位置的限位固定作用，縱向固鎖機構起到了對相機上方位置的限位固定作用，且橫向固鎖機構和縱向固鎖機構調節方便快捷，固鎖力度適合，通過固定裝置對相機前後、左右和上下的位置均進行了鎖緊固定，防止了相機在拍攝作業過程中滑脫的現象，提高了本發明拍攝作業的安全性和穩定性。

作為本發明的進一步改進，所述的點按裝置包括點按導軌、封口塊、導向輪、點按電機、點按轉軸、點按支座、導向滑杆、點按升降柱、第一伸縮連杆、第一電機、第二電機、過渡轉軸、第二伸縮連杆和點按頭；所述的點按導軌數量為二，點按導軌內側開設有凹型導槽，點按導軌左右兩端分別通過封口塊進行限位，導向輪位於點按導軌上的凹型導槽內，點按電機位於導向輪之間，點按電機採用雙軸同步輸出電機，點按轉軸一端與導向輪相連接，點按轉軸另一端與點按電機輸出軸相連接，點按支座下端設置有電機連接座，點按支座中部設置有移動杆，移動杆前後兩端分別設置有移動座，移動座下端設置有滑動軸承，點按支座上端設置有點按平臺，且點按平臺上設置有點按轉臺，導向滑杆位於點按導軌正上方，且導向滑杆兩端分別設置有點按耳座，點按耳座固定在點按導軌上，滑動軸承安裝在導向滑杆上，點按升降柱底端固定在點按轉臺上，點按升降柱頂端連接有第一伸縮連杆，第一電機主軸與第一伸縮杆一端相連接，第二電機位於第一伸縮連杆另一端上方，且第二電機主軸穿過第一伸縮連杆另一端與過渡轉軸上端相連接，過渡轉軸下端與第二伸縮連杆一端相固定，第二伸縮連杆另一端下方安裝有點按頭，且點按頭呈圓臺狀結構。通過點按電機的轉動帶動點按轉軸的旋轉，從而實現了導向輪在點按滑軌的凹型導槽內運動的功能，同時通過點按支座和導向滑杆的配合使用，一方面起到了對點按裝置的支撐作用，另一方面也起到了對點按裝置的導向移動的作用，通過點按升降柱可對點按裝置的高度進行調節，通過第一電機的轉動可帶動第一伸縮連杆的轉動，通過第二電機的轉動可帶動第二伸縮連杆的轉動，且第一伸縮連杆和第二伸縮連杆均可進行長度伸縮，點按裝置在空間內可進行三平移兩轉動共五個自由度方向的運動，且運動靈活，調節方便，通過點按裝置可對相機拍攝按鈕進行調節對位以及觸按，且對位精準，點按快速。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

(1)本發明具有陸地行走、水面行走、方位角度調節、相機固定和拍攝作業的功能，通過無人自動化拍攝的方式可實現對水面環境監測作業的功能，且智能化程度高、方位角度調節方便靈活、相機固定方便穩定和拍攝快速質量高，解決了現有的人工乘船拍攝監測難度大、危險性大和拍攝質量差等問題。

(2)本發明的陸地行走裝置和水面行走裝置配合轉換使用，且轉換方便快捷，可適應於陸地行走和水面行走，達到了兩棲行走的效果，且水面行走裝置可進行一平移兩轉動共三自由度的空間運動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調，調節方便快速。

(3)本發明的冗餘並聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱並聯機構，且其採用2-UPS-2-RPS的並聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，將冗餘並聯機構應用到本發明中，一方面起到了對拍攝裝置整體方位角度的調節，使得本發明可在各種姿態下進行全角度全方位無死角進行拍攝作業；另一方面通過冗餘並聯機構提高了本發明的減震性能，本發明在陸地上或者水中行走時，即使處於顛簸或者非平衡狀態下時，拍攝裝置始終處於水平平穩狀態，防止拍攝裝置在拍攝作業時因抖動性或者傾斜性過大導致拍攝畫面差的問題，進一步提高了本發明拍攝作業時的穩定性和安全性。

(4)本發明的拍攝裝置具有防水防墜落物、相機固定、拍攝按鈕控制等功能，通過固定裝置對相機前後、左右和上下的位置均進行了鎖緊固定，防止了相機在拍攝作業過程中滑脫的現象，提高了本發明拍攝作業的安全性和穩定性；其點按裝置在空間內可進行三平移兩轉動共五個自由度方向的運動，且運動靈活，調節方便，通過點按裝置可對相機拍攝按鈕進行調節對位以及觸按，且對位精準，點按快速。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是本發明陸地行走裝置、水面行走裝置和升降裝置配合時的立體結構示意圖；

圖3是本發明陸地行走裝置和水面行走裝置配合時的立體結構示意圖；

圖4是本發明升降裝置、冗餘並聯機構和投料裝置配合時的立體結構示意圖；

圖5是本發明冗餘並聯機構的立體結構示意圖；

圖6是本發明拍攝裝置的立體結構示意圖；

圖7是本發明固定裝置的立體結構示意圖；

圖8是本發明點按裝置的立體結構示意圖；

圖9是本發明防護外罩的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

如圖1至圖9所示，一種全自動海洋水環境巡查觀測設備，包括陸地行走裝置1、水面行走裝置2、升降裝置3、冗餘並聯機構4和拍攝裝置5；所述的水面行走裝置2數量為二，且水面行走裝置2分別位於陸地行走裝置1的左右兩側，水面行走裝置2與陸地行走裝置1相連接，升降裝置3位於陸地行走裝置1正上方，且升降裝置3下端與陸地行走裝置1上端相連接，冗餘並聯機構4位於升降裝置3與拍攝裝置5之間，且冗餘並聯機構4下端與升降裝置3相連接，冗餘並聯機構4上端與拍攝裝置5相連接。

如圖2和圖3所示，所述的陸地行走裝置1包括底盤11、驅動電機12、驅動軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅動電機12、鎖緊扣15和行走履帶16的數量均為二，驅動軸13和行走帶輪14數量為四；所述的底盤11呈矩形結構，底盤11前後兩端分別開設有安裝槽，驅動電機12分別固定在底盤11前後兩側的安裝槽內，且驅動電機12採用雙軸同步輸出電機，驅動軸13一端與驅動電機12輸出軸相連接，驅動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側均勻設置有半圓形防滑條；通過驅動電機12的轉動帶動行走帶輪14的旋轉，從而帶動行走履帶16的運動，陸地行走裝置1主要用於本發明的行走、移動和轉向，且陸地行走裝置1通過採用履帶式結構更加便於坑窪地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。

如圖2和圖3所示，所述的水面行走裝置2包括行走板21、行走鉸鏈22、角度調節機構23、行走轉盤24、行走伸縮杆25、固定支架26、噴氣筒27、輸氣管28和氣壓泵29；所述的行走板21呈條形板狀結構，行走板21內側端通過行走鉸鏈22與底盤11的U型槽內側壁相連接，角度調節機構23數量為二，且角度調節機構23沿行走板21的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調節機構23下端與行走板21相固定，行走轉盤24位於行走板21外側壁中心位置處，行走伸縮杆25一端與行走轉盤24相連接，行走伸縮杆25另一端與固定支架26相連接，且行走伸縮杆25為空心圓柱殼體結構，固定支架26後端設置有固定杆，固定支架26前端設置有Ω型架，且Ω型架沿固定杆呈直線等間距布置，噴氣筒27安裝在固定支架26的Ω型架內，噴氣筒27前端為圓錐狀結構，噴氣筒27後端開設有噴氣口，輸氣管28一端穿過行走伸縮杆25與噴氣筒27相連接，輸氣管28另一端與氣壓泵29相連接，氣壓泵29固定在底盤11上端面的中心位置處；所述的角度調節機構23包括調節耳座231、第一調節軸232、調節拉杆233、第二調節軸234和調節支架235；所述的調節耳座231呈U型結構，調節耳座231固定在行走板21上，調節拉杆233下端通過第一調節軸232與調節耳座231相連接，調節拉杆233上端與調節支架235之間通過第二調節軸234相連接，調節拉杆233為電動可伸縮式結構，調節支架235呈倒立的Y型結構，調節支架235下端固定在底盤11上。通過行走轉盤24可帶動噴氣筒27在XZ垂直面上的旋轉運動，從而調節噴氣筒27的水面行走傾角，便於本發明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮杆25可以帶動噴氣筒27在XY水平面上的左右運動，從而控制噴氣筒27在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調節機構23可以控制行走板21以行走鉸鏈22為旋轉軸進行轉動，從而帶動噴氣筒27在YZ垂直面上的旋轉，進而調節噴氣筒27吃水的傾角，即本發明的吃水量，便於本發明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵29可以控制噴氣筒27噴出氣體的流速，從而調節本發明的行進速度；水面行走裝置2可進行一平移兩轉動共三自由度的空間運動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調，調節方便快速。

如圖2所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺32和電動轉盤33；所述的升降推桿31數量為四，升降推桿31位於升降圓臺32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺32下端面相連接，電動轉盤33固定在升降圓臺32上端面中心位置處。

如圖4和圖5所示，所述的冗餘並聯機構4包括定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44；所述的定平臺41和動平臺42均為圓盤狀結構，且動平臺42位於定平臺41正下方；所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位於定平臺41和動平臺42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺41和動平臺42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436；所述的第一耳座431固定在定平臺41上端面上，第一耳座431與第一電動推桿433下端之間採用虎克鉸432進行連接，第一電動推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動平臺42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動推桿433上；通過虎克鉸432可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈434可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿433可進行上下移動，第一支鏈43採用2-UPS並聯機構的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉動銷442、第二電動推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446；所述的第二耳座441固定在定平臺41上端面上，第二耳座441與第二電動推桿443下端之間採用轉動銷442進行連接，第二電動推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動平臺42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動推桿443上；通過轉動銷442可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈444可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿443可進行上下移動，第二支鏈44採用2-RPS並聯機構的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運動時的平穩性，提高了本發明的運動性能；冗餘並聯機構4通過定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱並聯機構，且其採用2-UPS-2-RPS的並聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，將冗餘並聯機構4應用到本發明中，一方面起到了對拍攝裝置5整體方位角度的調節，使得本發明可在各種姿態下進行全角度全方位無死角進行拍攝作業；另一方面通過冗餘並聯機構4提高了本發明的減震性能，本發明在陸地上或者水中行走時，即使處於顛簸或者非平衡狀態下時，拍攝裝置5始終處於水平平穩狀態，防止拍攝裝置5在拍攝作業時因抖動性或者傾斜性過大導致拍攝畫面差的問題，進一步提高了本發明拍攝作業時的穩定性和安全性。

如圖6至圖9所示，所述的拍攝裝置5包括基座51、旋轉盤52、滾珠53、固定裝置54、點按裝置55和防護外罩56；所述的基座51下端設置有基臺，基座51上端設置有環圈，環圈下半段外側沿其圓周方向均勻設置有刻度標記，刻度標記對拍攝裝置5在水平面上的整體旋轉角度的調節起到了參考作用，環圈上半段外側設置有外螺紋，環圈內側設置有環形凹腔，旋轉盤52位於基座上端內部，旋轉盤52下端設置有旋轉電機，且旋轉電機與基座下端的基臺相連接固定，旋轉盤52外側壁上設置有半圓形凹槽，滾珠53安裝在基座與旋轉盤52之間，且滾珠53一側卡在環圈內側的環形凹腔內，滾珠53另一側卡在旋轉盤52外側壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置54數量為二，固定裝置54分別對稱布置在旋轉盤52左右兩側，點按裝置55位於固定裝置54後側端，防護外罩56呈半球形殼體結構，防護外罩56下端內側設置有與基座的環圈上半段外側外螺紋相配合的內螺紋，防護外罩56位於基座上方，防護外罩56材質為透明有機玻璃材料，採用螺紋安裝連接的方式便於防護外罩56的安裝與拆卸，防護外罩56對拍攝裝置5起到了防水和防墜落物的作用，同時由於防護外罩56的材質為透明，不影響拍攝作業的進行。

如圖6和圖7所示，所述的固定裝置54包括移動滑軌541、限位滑塊542、鎖緊螺栓543、橫向固鎖機構544和縱向固鎖機構545；所述的移動滑軌541上均勻開設有限位孔，限位滑塊542安裝在移動滑軌541上，且限位滑塊542與移動滑軌541之間通過鎖緊螺栓543進行鎖緊固定，限位滑塊542呈T型結構，橫向固鎖機構544數量為二，橫向固鎖機構544分別位於限位滑塊542前後兩側，縱向固鎖機構545位於限位滑塊542正上方；所述的橫向固鎖機構544包括橫向支撐板5441、橫嚮導向杆5442、橫向鎖緊彈簧5443、橫向連接柱5444和橫向鎖緊頭5445；所述的橫向支撐板5441為L型結構，且橫向支撐板5441與限位滑塊542之間固連，橫嚮導向杆5442位於橫向支撐板5441和橫向鎖緊頭5445之間，橫向鎖緊彈簧5443位於橫嚮導向杆5442外側，且橫向鎖緊彈簧5443一端通過橫向連接柱5444與橫向支撐板5441相連接，橫向鎖緊彈簧5443另一端通過橫向連接柱5444與橫向鎖緊頭5445相連接，橫向鎖緊頭5445呈腰型平板狀結構；所述的縱向固鎖機構545包括縱向支撐板5451、縱嚮導向杆5452、縱向鎖緊彈簧5453、縱向連接柱5454和縱向鎖緊頭5455；所述的縱向支撐板5451呈倒立的L型結構，且縱向支撐板5451外側設置有連接肋板，縱嚮導向杆5452位於縱向鎖緊彈簧5453內側，縱向鎖緊彈簧5453兩端通過縱向連接柱5454分別與縱向支撐板5451和縱向鎖緊頭5455相連接，縱向鎖緊頭5455呈釘耙狀結構，縱向鎖緊頭5455前端均勻設置有鎖緊爪，且鎖緊爪呈楔形結構，鎖緊爪下端面上設置有柔性海綿塊。具體操作時，首先根據安裝相機的尺寸型號大小，通過移動限位滑塊542在移動滑軌541上的運動來調節相應的匹配尺寸，並用鎖緊螺栓543進行鎖緊固定，同時限位滑塊542起到了對相機左右位置的固定限位；然後將相機放置到兩個橫向固鎖機構544之間，橫向固鎖機構544起到了對相機前後位置的限位固定作用，縱向固鎖機構545起到了對相機上方位置的限位固定作用，且橫向固鎖機構544和縱向固鎖機構545調節方便快捷，固鎖力度適合，通過固定裝置54對相機前後、左右和上下的位置均進行了鎖緊固定，防止了相機在拍攝作業過程中滑脫的現象，提高了本發明拍攝作業的安全性和穩定性。

如圖6和圖8所示，所述的點按裝置55包括點按導軌551、封口塊552、導向輪553、點按電機554、點按轉軸555、點按支座556、導向滑杆557、點按升降柱558、第一伸縮連杆559、第一電機5510、第二電機5511、過渡轉軸5512、第二伸縮連杆5513和點按頭5514；所述的點按導軌551數量為二，點按導軌551內側開設有凹型導槽，點按導軌551左右兩端分別通過封口塊552進行限位，導向輪553位於點按導軌551上的凹型導槽內，點按電機554位於導向輪553之間，點按電機554採用雙軸同步輸出電機，點按轉軸555一端與導向輪553相連接，點按轉軸555另一端與點按電機554輸出軸相連接，點按支座556下端設置有電機連接座，點按支座556中部設置有移動杆，移動杆前後兩端分別設置有移動座，移動座下端設置有滑動軸承，點按支座556上端設置有點按平臺，且點按平臺上設置有點按轉臺，導向滑杆557位於點按導軌551正上方，且導向滑杆557兩端分別設置有點按耳座，點按耳座固定在點按導軌551上，滑動軸承安裝在導向滑杆551上，點按升降柱558底端固定在點按轉臺上，點按升降柱558頂端連接有第一伸縮連杆559，第一電機5510主軸與第一伸縮杆559一端相連接，第二電機5511位於第一伸縮連杆559另一端上方，且第二電機5511主軸穿過第一伸縮連杆559另一端與過渡轉軸5512上端相連接，過渡轉軸5512下端與第二伸縮連杆5513一端相固定，第二伸縮連杆5513另一端下方安裝有點按頭5514，且點按頭5514呈圓臺狀結構。通過點按電機554的轉動帶動點按轉軸555的旋轉，從而實現了導向輪553在點按滑軌551的凹型導槽內運動的功能，同時通過點按支座556和導向滑杆557的配合使用，一方面起到了對點按裝置55的支撐作用，另一方面也起到了對點按裝置55的導向移動的作用，通過點按升降柱558可對點按裝置55的高度進行調節，通過第一電機5510的轉動可帶動第一伸縮連杆559的轉動，通過第二電機5511的轉動可帶動第二伸縮連杆5513的轉動，且第一伸縮連杆559和第二伸縮連杆5513均可進行長度伸縮，點按裝置55在空間內可進行三平移兩轉動共五個自由度方向的運動，且運動靈活，調節方便，通過點按裝置55可對相機拍攝按鈕進行調節對位以及觸按，且對位精準，點按快速。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特徵和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。