駕駛支援設備以及駕駛支援方法
2023-06-14 21:47:21 2
專利名稱：駕駛支援設備以及駕駛支援方法
技術領域：
本發明涉及一種駕駛支援設備以及一種駕駛支援方法。
背景技術：
已經公開一種技術，通過該技術，當道路上的兩條白線已經被檢測為對車道邊界進行標識的道路標記時，基於這兩條白線來控制車輛的操縱；然而，當白線不能被檢測到時，基於到側壁的距離來控制車輛的操縱(例如，參見日本專利申請公開10-031799(JP-A-10-031799))。通過JP-A-10-031799中描述的技術，即使當在白線中存在薄弱點或間斷時，也能夠基於到側壁的距離來維持對車輛的操縱的控制。在基於檢測到的白線來控制車輛並且在JP-A-10-031799中描述的駕駛支援設備中，在高速公路等中通過白線限定的車道的寬度是寬的，並且基於檢測到的白線的車輛控制是有效的。然而，由於在一般道路等中通過白線限定的車道的寬度可能是窄的，並且車輛經常在白線上行駛或跨過白線行駛，所以基於檢測到的白線的車輛控制對於車輛駕駛員的有意操作可能是不必要的支援。因此，可以想像在通過白線限定的車道的寬度是窄的一般道路等的情況下，不基於檢測到的白線來控制車輛。然而，如果該控制根本不被執行，則使用為車輛配備的駕駛支援設備的可能性被減小，並且駕駛支援設備可能不被有效地利用。
發明內容
本發明提供一種技術，該技術用於通過增大使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。本發明的第一方面提供一種駕駛支援設備。在駕駛支援設備中，該駕駛支援設備基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，並且當車輛偏離行駛道路時該駕駛支援設備發出警告或執行輔助操作以使車輛在行駛道路內行駛，當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路。根據本發明的第一方面，即使當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路，並且然後駕駛支援設備可以被操作。通過這樣做，在車輛從對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記偏離的情況下，能夠執行支援操作以使車輛在行駛道路內行駛而沒有不必要的支援。由此，能夠通過增大使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。此處，請注意對車道邊界進行標識的道路標記可以是路面上的線諸如白線、黃線和虛線，中央隔離帶或分隔物諸如凸起標識物和發光體，在車行道與該車行道之外的區域之間的邊界諸如浙青與碎石之間的邊界，或類似物。禁止區域可以是障礙物諸如側壁、路緣石、行人、自行車和其它車輛，或者與車輛行駛平面具有高度差的區域諸如排水溝和臺階。禁止區域不僅包括車輛不能夠行駛的區域，還包括不允許車輛行駛的區域和不期望車輛行駛的區域。此外，根據本發明的該方面被用於發出警告或執行輔助操作的、車輛偏離行駛道路的時刻，可以就在車輛偏離行駛道路之前、正在車輛偏離行駛道路時或就在車輛偏離行駛道路之後。此外，可以參考具有窄的寬度的車道的外側的禁止區來域設定行駛道路。通過這樣做，在允許從具有窄的寬度的車道的偏離的同時，能夠設定避開具有窄的寬度的車道的外側的禁止區域的行駛道路。此外，可以通過響應於具有窄的寬度的車道的寬度使得對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度變化來設定行駛道路。通過這樣做，例如，隨著具有窄的寬度的車道的寬度減小，對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度被減小，並且然後通過增大行駛道路從道路標記向外凸出的量來設定行駛道路。另一方面，隨著具有窄的寬度的車道的寬度增大，對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度被增大，並且然後通過減小行駛道路從道路標記向外凸出的量來設定行駛道路。通過這樣做，行駛道路可以被設定，使得駕駛支援設備能夠最佳地操作。此外，可以通過設定平行線來設定行駛道路，該平行線與對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記平行，並且該平行線從具有窄的寬度的車道偏離。通過這樣做，在允許從具有窄的寬度的車道的偏離的同時，能夠沿具有窄的寬度的車道來設定行駛道路。此外，本發明的第二方面提供一種行駛支援方法。該行駛支援方法包括:基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，其中，當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路；以及，當車輛偏離行駛道路時，發出警告或執行輔助操作以使車輛在行駛道路內行駛。同樣，根據本發明的第二方面，能夠通過增大使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。根據本發明的第一方面和第二方面，能夠通過增大使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。
以下將參考附圖描述本發明的示例性實施例的特徵、優點以及技術和工業意義，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，並且在附圖中:圖1是逐功能地示出根據本發明的第一實施例的駕駛支援設備的構造的方框圖；圖2是示出以下狀況的視圖，其中，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的兩側上被檢測到時，根據第一實施例來設定偏離車道的臨時行駛道路；圖3是示出以下狀況的視圖，其中，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的一側上被檢測到時，根據第一實施例來設定偏離車道的臨時行駛道路；圖4A和圖4B是分別示出以下狀況的視圖，其中，當確定在臨時行駛道路中存在禁止區域時，根據第一實施例，臨時行駛道路變窄從而避開禁止區域以設定常規行駛道路；以及圖5是示出根據第一實施例的集成識別處理控制程序的流程圖。
具體實施例方式以下，將描述本發明的具體實施例。此處，將描述駕駛支援設備，該駕駛支援設備識別車道或禁止區域以設定車輛的行駛道路，並且該駕駛支援設備執行駕駛支援過程以防止車輛從設定的行駛道路的偏離。請注意駕駛支援過程被執行地比碰撞緩解過程早，當車輛在緊急情況下停止時或當車輛與障礙物之間的碰撞不能避免時執行該碰撞緩解過程。此夕卜，在以下實施例中描述的構造示出本發明的一個實施例，並且該構造並不限於本發明的該方面的構造。圖1是逐功能地示出根據本發明的第一實施例的駕駛支援設備的構造的方框圖。如圖1中所示，車輛配備有用於駕駛支援的電子控制單元(ECU) I。E⑶I是包括CPU、ROM、RAM、備用RAM、I/O接口等的電子控制單元。各種傳感器諸如雷達裝置2、外部攝像機3、駕駛員攝像機4、橫擺率傳感器5、輪速傳感器6、制動器傳感器
7、油門傳感器8、轉彎信號開關9、轉向角度傳感器10和轉向扭矩傳感器11被與ECUl電連接，並且從這些傳感器輸出的信號被輸入到E⑶I。雷達裝置2被附接到車輛的前部。雷達裝置2向車輛的前方發射毫米波，並且然後接收從車輛外部的障礙物被反射的反射波，並且由此輸出關於障礙物相對於車輛的相對位置的信息(例如，坐標信息)。外部攝像機3被布置在車輛艙室的內部的位置處，在該位置處在車輛的前面的視野可以被採集，並且該外部攝像機3輸出車輛的前面的圖像。駕駛員攝像機4被布置在車輛艙室的內部的位置處，在該位置處駕駛員可以被採集，並且該駕駛員攝像機4輸出駕駛員的圖像。橫擺率傳感器5被附接到車輛本體，並且該橫擺率傳感器5輸出與車輛的橫擺率相關的電信號。輪速傳感器6被附接到車輛的輪子，並且輸出與車輛的行駛速度相關的電信號。制動器傳感器7被附接到車輛艙室的內部的制動器踏板，並且輸出與制動器踏板的操作扭矩(踏力)相關的電信號。油門傳感器8被附接到車輛艙室的內部的油門踏板，並且輸出與油門踏板的操作扭矩(踏力)相關的電信號。轉彎信號開關9被附接到車輛艙室的內部的轉彎信號杆。當轉彎信號杆被操作時，轉彎信號開關9輸出與通過轉彎信號閃光器(方向指不器)指不的方向相關的電信號。轉向角度傳感器10被附接到與車輛艙室的內部的方向盤連接的轉向杆，並且輸出與方向盤從中性位置旋轉的旋轉角度相關的電信號。轉向扭矩傳感器11被附接到轉向杆，並且輸出與被輸入到方向盤的扭矩(轉向扭矩)相關的電信號。此外，各種裝置諸如蜂鳴器12、顯示裝置13、電動助力轉向裝置(EPS)14和電子控制制動器(ECB) 15被與E⑶I電連接，並且該各種裝置通過E⑶I被電控制。蜂鳴器12是被附接到車輛艙室的內部並且輸出警告音等的裝置。顯示裝置13是被附接到車輛艙室的內部並且顯示各種消息和警告燈的裝置。電動助力轉向裝置(EPS) 14是在操作中利用通過電動馬達產生的扭矩以輔助方向盤的裝置。電子控制制動器(ECB) 15是電氣地調整為每個輪子設置的摩擦制動器的液壓流體壓力(制動流體壓力)的裝置。E⑶I具有以下功能以便使用從各種傳感器輸出的信號來控制各種裝置。即，E⑶I包括障礙物信息處理單元100、車道信息處理單元101、低水平意識確定單元102、駕駛員意圖確定單元103、集成識別處理單元104、共用支援確定單元105、警告確定單元106、控制確定單元107和控制量計算單元108。障礙物信息處理單元100基於從雷達裝置2輸出的多個禁止區域諸如障礙物的多條坐標信息來近似得到回歸線，經由該回歸線多個禁止區域可以被避開，並且障礙物信息處理單元100產生回歸線的坐標信息和包括車輛相對於回歸線的橫擺角等的信息。此外，當單個禁止區域諸如障礙物已經被雷達裝置2檢測到時，障礙物信息處理單元100還產生禁止區域的坐標信息和關於車輛相對於禁止區域的橫擺角的信息。請注意障礙物信息處理單元100可以基於通過外部攝像機3採集的圖像產生關於禁止區域的信息。禁止區域可以是障礙物諸如側壁、路緣石、行人、自行車和其它車輛，或者與車輛行駛平面具有高度差的區域諸如排水溝和臺階。禁止區域不僅包括車輛不能行駛的區域還包括不允許車輛行駛的區域和不期望車輛行駛的區域。車道信息處理單元101基於通過外部攝像機3採集的圖像產生關於車道的信息和關於車輛相對於車道的姿態的信息。關於車道的信息是關於對車道邊界進行標識的道路標記的信息或關於通過道路標記限定的車道的寬度的信息。對車道邊界進行標識的道路標記可以是路面上的線諸如白線、黃線和虛線，中央隔離帶或分隔物諸如凸起標識物和發光體，在車行道與所述車行道之外的區域之間的邊界諸如浙青與碎石之間的邊界，或類似物。關於車輛相對於車道的姿態的信息是關於車輛與對車道邊界進行標識的道路標記之間的距離的信息、關於車輛位置相對於車道中央的偏移量的信息和關於車輛行進方向相對於對車道邊界進行標識的道路標記的橫擺角的信息。請注意當車輛配備有導航系統時，車道信息處理單元101可以從導航系統具有的地圖信息和GPS信息產生關於車道的信息。低水平意識確定單元102基於通過駕駛員攝像機4採集的圖像來確定駕駛員的意識水平(覺醒水平)的下降度。低水平意識確定單元102根據通過駕駛員攝像機4採集的圖像來計算駕駛員的眼睛閉合時間和眼睛閉合頻率，並且當眼睛閉合時間或眼睛閉合頻率超過上限時，低水平意識確定單元102確定駕駛員的意識水平是低的(覺醒水平是低的)。此夕卜，低水平意識確定單元102可以根據通過駕駛員攝像機4採集的圖像來計算駕駛員的面部或眼睛的取向偏離車輛行進方向的時段，並且當所計算的時段超過上限時，低水平意識確定單元102可以確定駕駛員不專心地駕駛車輛。駕駛員意圖確定單元103基於從輪速傳感器6、制動器傳感器7、油門傳感器8、轉彎信號開關9、轉向角度傳感器10和轉向扭矩傳感器11輸出的信號來確定製動器踏板的操作量的變化、油門踏板的操作量的變化或方向盤的操作(轉向)量的變化是否是由於駕駛員的意圖。集成識別處理單元104基於通過障礙物信息處理單元100產生的信息和通過車道信息處理單元101產生的信息來設定車輛能夠行駛的行駛道路，並且集成識別處理單元104獲得車輛相對於行駛道路邊界的橫擺角和車輛相對於行駛道路中央的偏移量。此外，當集成識別處理單元104從障礙物信息處理單元100接收關於單個禁止區域的信息時，集成識別處理單元104可以使禁止區域的長度與道路平行地延伸以設定行駛道路。S卩，集成識別處理單元104可以將被檢測為坐標上的點的禁止區域識別為坐標上的線以設定行駛道路。此時，當從輪速傳感器6輸出的信號(車速)是高的或當車輛相對於所述線的橫擺角是大的時，延伸的量(線的長度)可以比當車速是低的或當相對於所述線的橫擺角是小的時長。請注意後面將描述集成識別處理單元104的細節。共用支援確定單元105基於通過集成識別處理單元104產生的信息、通過低水平意識確定單元102確定的結果和通過駕駛員意圖確定單元103確定的結果來確定是否執行駕駛支援過程。當低水平意識確定單元102確定駕駛員的意識水平是低的或當低水平意識確定單元102確定駕駛員不專心地駕駛車輛時，共用支援確定單元105允許執行駕駛支援過程。此外，當駕駛員意圖確定單元103確定駕駛員執行有意的操作時，共用支援確定單元105限制駕駛支援過程的執行。當共用支援確定單元105允許執行駕駛支援過程時，警告確定單元106確定蜂鳴器12發聲的聲響時刻和顯示裝置13顯示警告消息或警告燈的顯示時刻。當在車輛寬度方向上的在車輛與行使道路邊界之間的距離下降到預定距離或下降到預定距離以下或當該距離變成O時，或者當車輛跨越行駛道路邊界時，警告確定單元106可以使蜂鳴器12發聲或者可以在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈。請注意警告確定單元106不僅參考行駛道路邊界使蜂鳴器12發聲或者在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈，還可以潛在地廣泛地識別行駛道路邊界；並且隨著車輛偏離行駛道路，警告確定單元106增大蜂鳴器12的聲響水平或者增大顯示裝置13上的警告消息或警告燈的大小。此外，當直到車輛在車輛寬度方向上到達行駛道路邊界所經過的時間下降到預定時間或下降到預定時間以下時，警告確定單元106可以使蜂鳴器12發聲或者可以在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈。此外，在車輛接近彎道或車輛正在拐彎的情況下，當在車輛行進方向上的在車輛與行使道路邊界之間的距離下降到預定距離或下降到預定距離以下或當該距離變成O時，或者當車輛跨越行駛道路邊界時，警告確定單元106可以使蜂鳴器12發聲或者在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈。此外，在車輛接近彎道或車輛正在拐彎的情況下，當直到車輛在車輛行駛方向上到達行駛道路邊界所經過的時間下降到預定時間或下降到預定時間以下時，警告確定單元106可以使蜂鳴器12發聲或者可以在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈。警告確定單元106使蜂鳴器12發聲或者顯示裝置13顯示警告消息或警告燈的時刻與車輛偏離行駛道路的時刻對應。此處，警告確定單元106使用的使得蜂鳴器12發聲或者在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈的預定距離或預定時間是響應於從輪速傳感器6輸出的信號(車速)或從橫擺率傳感器5輸出的信號(橫擺率)而改變的值。當車速高時，預定距離或預定時間被設定成比當車速低時長。此外，當橫擺角大時，預定距離或預定時間被設定成比當橫擺率小時長。請注意警告駕駛員的方法並不限於使蜂鳴器12發聲或者在顯示裝置13上顯示警告消息或警告燈，例如，可以採用間歇地改變使安全帶緊固的扭矩的方法。當共用支援確定單元105允許執行駕駛支援過程時，控制確定單元107確定啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15的時刻，以避免從行駛道路的偏離。當在車輛寬度方向上的在車輛與行使道路邊界之間的距離下降到預定距離或下降到預定距離以下或當該距離變成O時，或者當車輛跨越行駛道路邊界時，控制確定單元107可以啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15。此外，當直到車輛在車輛寬度方向上到達行駛道路邊界所經過的時間下降到預定時間或下降到預定時間以下時，控制確定單元107可以啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15。此外，在車輛接近彎道或車輛正在拐彎的情況下，當在車輛行進方向上的在車輛與行使道路邊界之間的距離下降到預定距離或下降到預定距離以下或當該距離變成O時，或者當車輛跨越行駛道路邊界時，控制確定單元107可以啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15。此外，在車輛接近彎道或車輛正在拐彎的情況下，當直到車輛在車輛行進方向上到達行駛道路邊界所經過的時間下降到預定時間或下降到預定時間以下時，控制確定單元107可以啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15。控制確定單元107啟動電動助力轉向裝置(EPS)14或電子控制制動器(ECB)15的時刻與車輛偏離行駛道路的時刻對應。如在警告確定單元106使用的預定距離或預定時間的情況下，響應於車速或橫擺率來改變控制確定單元107使用的預定距離或預定時間。例如，該預定距離或預定時間可以被設定成比警告確定單元106使用的預定距離或預定時間短。當控制確定單元107發出請求以啟動電動助力轉向裝置(EPS)14或電子控制制動器(ECB) 15時，控制量計算單元108計算電動助力轉向裝置(EPS) 14的控制量或電子控制制動器(ECB) 15的控制量，並且根據計算出的控制量啟動電動助力轉向裝置(EPS) 14或電子控制制動器(ECB) 15。控制量計算單元108將通過集成識別處理單元104產生的信息、從輪速傳感器6輸出的信號(車速)和從橫擺率傳感器5輸出的信號(橫擺率)用作參數來計算用於避免從行駛道路偏離所需的目標橫擺率。更具體地，控制量計算單元108經由以下數學表達式計算目標橫擺率Ytrg，其中，到行駛道路邊界的相對距離是D，車輛速度(車速)是V並且車輛相對於行駛道路邊界的橫擺角是Θ。Ytrg= ( Θ.Vsin Θ ) /D控制量計算單元108將目標橫擺率Ytrg用作引數來得到電動助力轉向裝置(EPS)14的控制量(轉向扭矩)和電子控制制動器(ECB)15的控制量(制動器液壓)。此時，目標橫擺率Ytrg與轉向扭矩之間的關係和目標橫擺率Ytrg與制動器液壓之間的關係可以被預先制定。注意到當目標橫擺率Ytrg小於預定值(橫擺率的最大值，在橫擺率的該最大值可以僅通過操縱來避免行駛道路偏離)時，電子控制制動器(ECB)15的制動器液壓可以被設定成
O。此外，當在電子控制制動器(ECB)15被啟動時不同的制動器液壓被分別施加到車輛的右和左輪的摩擦制動器的時候，產生與通過電動助力轉向裝置(EPS) 14產生的橫擺率幹涉的橫擺率。因此，期望的是，相等的制動器液壓被分別施加到右和左輪的摩擦制動器。注意到控制量計算單元108不僅參考行駛道路邊界啟動電動助力轉向裝置(EPS)14或電子控制制動器(ECB) 15，也可以潛在地廣泛地識別行駛道路邊界；並且隨著該方向偏離行駛道路，控制量計算單元108增大電動助力轉向裝置(EPS)14的控制量或電子控制制動器(ECB)15的控制量。注意到使車輛減速的方法並不限於使用電子控制制動器(ECB) 15啟動摩擦制動器的方法；使車輛減速的方法可以是將車輛的動能轉換成電能的方法或改變變速器的速度比以增大發動機制動的方法。通過上述駕駛支援設備，能夠警告駕駛員從基於禁止區域諸如障礙物和車道設定的行駛道路的偏離，並且能夠有助於用於避免行駛道路偏離的操作。順便地，在基於檢測到的白線來控制車輛的駕駛支援設備中，在高速公路等中通過白線限定的車道的寬度是寬的，並且基於檢測到的白線的車輛控制是有效的。然而，在一般道路等中，通過白線限定的車道的寬度可能是窄的，並且車輛時常在白線上行駛或跨過白線行駛，所以基於檢測到的白線的車輛控制對於車輛駕駛員的有意操作可能是不必要的支援。因此，可以想像，在通過白線限定的車道的寬度是窄的一般道路等的情況下，不基於檢測到的白線來控制車輛。然而，如果控制根本不被執行，則減小了使用為車輛配備的駕駛支援設備的可能性，並且駕駛支援設備可能不被有效地利用。然後，在根據本實施例的駕駛支援設備中，當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許車輛從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路。以下，將詳細描述根據本實施例的集成識別處理單元104的功能。集成識別處理單元104基於通過障礙物信息處理單元100產生的信息和通過車道信息處理單元101產生的信息來設定車輛能夠行駛的行駛道路。在設定行駛道路時，首先，基於通過車道信息處理單元101產生的信息確定是否可以將車道設定為臨時行駛道路。即，確定是否使車道與臨時行駛道路一致。在該判斷中，當車道的寬度是窄的時，確定車道不被設定為臨時行駛道路。此處，注意到臨時行駛道路是基於僅通過車道信息處理單元101產生的信息沿車道臨時設定的作為用於設定車輛能夠行駛的常規行駛道路的前提的行駛道路。此處，被用於確定車道的寬度是窄的的標準是通過經由外部攝像機3採集並且對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度小於或等於預定基準寬度。此外，被用於確定車道的寬度是窄的的標準可以是以上標準之外的其它標準。例如，當車輛配備有導航系統時，從導航系統具有的地圖信息和GPS信息獲得關於車輛正在行駛的道路的道路類型、車道數目等的信息；並且當道路類型是一般城市道路或鄉村道路(低於或等於第三類第三級)時或當車道數目是I時，存在車道的寬度是窄的的高可能性，所以可以確定車道的寬度是窄的。此外，當直到當前時刻的預定時段的平均速度基於從輪速傳感器6輸出的信號(車速)低於或等於預定基準速度時，存在車輛行駛在具有窄的車道的道路上的高可能性，所以可以確定車道的寬度是窄的。可以基於該條件中的任一個條件來單獨地確定車道的寬度是否是窄的，或者可以基於該條件的組合來確定車道的寬度是否是窄的。當經由以上的判斷確定車道可以被設定為臨時行駛道路時，車道被設定為臨時行駛道路。另一方面，當車道的寬度是窄的並且確定車道不可以被設定為臨時行駛道路時，設定從車道偏離的臨時行駛道路。通過這樣做，能夠通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路。圖2是示出以下狀況的視圖，其中，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的兩側上被檢測到時，設定從車道偏離的臨時行駛道路。以如下方式設定從車道偏離的臨時行駛道路，如圖2中所示，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的兩側上被檢測到時，計算出兩側上的道路標記之間的車道中心線，並且然後臨時行駛道路的兩側上的邊界被設定在位於道路標記的外側、從車道中心線朝向兩側離開預定距離(Xm)的位置處。此外，圖3是示出以下狀況的視圖，其中，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的一側上被檢測到時，設定從車道偏離的臨時行駛道路。以如下方式設定從車道偏離的臨時行駛道路，如圖3中所示，當對車道邊界進行標識的道路標記在車道的一側被檢測到時，臨時行駛道路的一側上的邊界被設定在從一側的道路標記離開預定距離(Ym)的位置處，並且然後參考已設定的臨時行駛道路的一側上的邊界，在臨時行駛道路的另一側上的邊界被設定在從臨時行駛道路的一側上的邊界朝向車道的相對側離開預定距離(2Xm (2Xm>Ym))的位置處。注意到存在以下可能性，可能在臨時行駛道路中存在禁止區域；然而，由於基於僅通過車道信息處理單元101產生的信息來設定臨時行駛道路，所以忽略禁止區域的存在。通過這樣做，能夠通過設定平行線來設定臨時行駛道路，該平行線與對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記平行，並且該平行線偏離具有窄的寬度的車道。由此，能夠在允許從具有窄的寬度的車道的偏離的同時，沿具有窄的寬度的車道來設定臨時行駛道路。此處，注意到當車道的寬度是窄的並且確定車道不可以被設定為臨時行駛道路時被設定成從車道偏離的臨時行駛道路可以通過響應於具有窄的寬度的車道的寬度使得對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度變化來設定。例如，隨著具有窄的寬度的車道的寬度的減小，對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度被減小，並且然後通過增加臨時行駛道路從道路標記向外凸出的量來設定臨時行駛道路。另一方面，隨著具有窄的寬度的車道的寬度增大，對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的影響度被增大，並且然後通過減小臨時行駛道路從道路標記向外凸出的量來設定臨時行駛道路。此處設定的臨時行駛道路的寬度可以是大致恆定的或可以響應於具有窄的寬度的車道的寬度變化。通過這樣做，臨時行駛道路可以被設定成使得駕駛支援設備能夠最佳地操作。注意到同樣在該情況下，可以通過設定平行線來設定臨時行駛道路，該平行線與對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記平行，並且該平行線偏離具有窄的寬度的車道。通過這樣做，能夠在允許從具有窄的寬度的車道的偏離的同時，沿具有窄的寬度的車道來設定臨時行駛道路。當設定臨時行駛道路時，基於通過障礙物信息處理單元100產生的信息來確定是否在臨時行駛道路中存在禁止區域諸如障礙物。通過將禁止區域的坐標信息與已設定的臨時行駛道路的坐標信息進行比較，能夠確定是否在臨時行駛道路中存在禁止區域。當確定在臨時行駛道路中不存在禁止區域時，臨時行駛道路被直接設定為常規行駛道路。當確定在臨時行駛道路中存在禁止區域時，臨時行駛道路變窄以便避開禁止區域來設定常規行駛道路。圖4A和圖4B是分別示出以下狀況的視圖，其中，當確定在臨時行駛道路中存在禁止區域時，臨時行駛道路變窄以便避開禁止區域來設定常規行駛道路。圖4A示出以下情況，其中，對車道邊界進行標識的道路標記在車道的兩側上分別被檢測到。圖4B示出以下情況，其中，對車道邊界進行標識的道路標記在車道的一側上被檢測到。此時，臨時行駛道路可以參考具有窄的寬度的車道的外側的禁止區域變窄以便避開禁止區域來設定常規行駛道路。通過這樣做，能夠在允許從具有窄的寬度的車道的偏離的同時，設定避開具有窄的寬度的車道的外側的禁止區域的常規行駛道路。此處，注意到在確定在臨時行駛道路中存在禁止區域的情況下，當在臨時行駛道路變窄以避開禁止區域時常規行駛道路變得非常窄的時候，行駛道路可以彎曲以避開禁止區域來設定常規行駛道路。通過上述方法，即使當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，也通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路，並且然後可以操作駕駛支援設備。通過這樣做，在車輛偏離對限定具有窄的寬度的車道的車道邊界進行標識的道路標記的情況下，能夠執行支援操作以使得車輛在行駛道路內行駛，而沒有不必要的支援。由此，能夠通過增加使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。將參考圖5中所示的流程圖來描述通過集成識別處理單元104執行的集成識別處理控制程序。圖5是示出集成識別處理控制程序的流程圖。通過E⑶I的集成識別處理單元104以預定間隔反覆地執行該程序。當圖5中所示的程序開始時，在SlOl中確定車道是否可以被設定為臨時行駛道路。當在SlOl中確定車道可以被設定為臨時行駛道路時，過程進行到S102。當在SlOl中確定車道不可以被設定為臨時行駛道路時，過程進行到S103。在S102中，車道被設定為臨時行駛道路。在該步驟的過程之後，過程進行到S108。當確定車道的寬度是窄的並且車道不可以被設定為臨時行駛道路時，為了設定從車道偏離的臨時行駛道路，在S103中確定對車道邊界進行標識的道路標記是否在車道的兩側上被檢測到。當在S103中確定對車道邊界進行標識的道路標記在車道的兩側上被檢測到時，過程進行到S104。當在S103中確定對車道邊界進行標識的道路標記不能在車道的兩側上被檢測到且對車道邊界進行標識的道路標記僅在車道的一側上被檢測到時，過程進行到S106。在S104中，計算在車道的兩側上的道路標記之間的車道中心線。在S105中，臨時行駛道路被設定成使得在臨時行駛道路的兩側上的邊界被設定在位於道路標記的外側、從在S104中計算出的車道中心線朝向兩側離開預定距離(Xm)的位置處。在該步驟的過程之後，過程進行到S108。在S106中，在臨時行駛道路的一側上的邊界被設定在從車道的一側的道路標記離開預定距離(Ym)的位置處。在S107中，在臨時行駛道路的另一側上的邊界被設定在從S106中設定的臨時行駛道路的一側上的邊界朝向車道的相對側離開預定距離(2Xm)的位置處。在該步驟的該過程之後，該過程進行到S108。在S108中，確定是否在臨時行駛道路中存在禁止區域。當在S108中確定在臨時行駛道路中存在禁止區域時，過程進行到S109。當在S108中確定在行駛道路中不存在禁止區域時，過程進行到S110。在S109中，臨時行駛道路變窄以避開禁止區域從而設定常規行駛道路。在該步驟的過程之後，程序結束。在SllO中，臨時行駛道路被直接地設定為常規行駛道路。在該步驟的過程之後，程序結束。通過上述程序，即使當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，可以通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路根據本發明的該方面的駕駛支援設備並不限於上述實施例；在不脫離本發明的範圍的情況下該駕駛支援設備可以以各種形式被改進。此外，以上的實施例不僅是駕駛支援設備的實施例也是駕駛支援方法的實施例。
權利要求
1.一種駕駛支援設備，所述駕駛支援設備基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，並且當所述車輛偏離所述行駛道路時，所述駕駛支援設備發出警告或執行輔助操作以使所述車輛在所述行駛道路內行駛，其特徵在於，當通過對所述車道邊界進行標識的所述道路標記來限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的所述車道的偏離來設定所述行駛道路。
2.根據權利要求1所述的駕駛支援設備，其中，參考在具有窄的寬度的所述車道外側的所述禁止區域來設定所述行駛道路。
3.根據權利要求1或2所述的駕駛支援設備，其中，通過響應於具有窄的寬度的所述車道的寬度使得對限定具有窄的寬度的所述車道的所述車道邊界進行標識的所述道路標記的影響度變化來設定所述行駛道路。
4.根據權利要求1至3中的任一項所述的駕駛支援設備，其中，通過設定平行線來設定所述行駛道路，所述平行線與對限定具有窄的寬度的所述車道的所述車道邊界進行標識的所述道路標記平行，並且所述平行線偏離具有窄的寬度的所述車道。
5.根據權利要求1所述的駕駛支援設備，其中，設定臨時行駛道路，所述臨時行駛道路的至少一側由位於所述道路標記的外側且離開所述道路標記預定距離的位置處的邊界來限定，並且 當在所述臨時行駛道路中不存在禁止區域時，所述臨時行駛道路被設定為所述車輛能夠行駛的所述行駛道路，並且當在所述臨時行駛道路中存在所述禁止區域時，所述臨時行駛道路變窄從而避開所述禁止區域以設定所述車輛能夠行駛的所述行駛道路。
6.根據權利要求5所述的駕駛支援設備，其中，響應於具有窄的寬度的所述車道的寬度來改變所述預定距離。
7.根據權利要求1至6中的任一項所述的駕駛支援設備，其中，對所述車道邊界進行標識的所述道路標記是路面上的線諸如白線、黃線和虛線，中央隔離帶或分隔物諸如凸起標識物和發光體，在車行道與所述車行道之外的區域之間的邊界諸如浙青與碎石之間的邊界，或類似物。
8.根據權利要求1至7中的任一項所述的駕駛支援設備，其中，所述禁止區域是障礙物諸如側壁、路緣石、行人、自行車和其它車輛，或者與車輛行駛平面具有高度差的區域諸如排水溝和臺階。
9.一種駕駛支援方法,其特徵在於,包括: 基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，其中，當通過對所述車道邊界進行標識的所述道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的所述車道的偏離來設定所述行駛道路；並且 當所述車輛偏離所述行駛道路時，發出警告或執行輔助操作以使所述車輛在所述行駛道路內行駛。
10.一種駕駛支援設備,包括: 控制器，所述控制器基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，並且當所述車輛偏離所述行駛道路時，所述控制器發出警告或執行輔助操作以使所述車輛在所述行駛道路內行駛，其中 當通過對所述車道邊界進行標識的所述道路標記限定的車道的寬度是窄的時，所述控制器通過允許從具有窄 的寬度的所述車道的偏離來設定所述行駛道路。
全文摘要
在駕駛支援設備中，該駕駛支援設備基於對車道邊界進行標識的道路標記或禁止區域來設定車輛能夠行駛的行駛道路，並且當車輛偏離行駛道路時該駕駛支援設備發出警告或執行輔助操作以使車輛在行駛道路內行駛，當通過對車道邊界進行標識的道路標記限定的車道的寬度是窄的時，通過允許從具有窄的寬度的車道的偏離來設定行駛道路。能夠通過增大使用駕駛支援設備而沒有不必要的支援的可能性來有效地利用駕駛支援設備。
文檔編號B60W30/12GK103140409SQ201180047450
公開日2013年6月5日 申請日期2011年9月27日 優先權日2010年10月1日
發明者秋山知範, 五十嵐信之, 吉浜勇樹 申請人:豐田自動車株式會社