可攜式負載提升系統的製作方法
2023-09-21 13:31:20
專利名稱：可攜式負載提升系統的製作方法
技術領域：
公開的具體實施方式
涉及可攜式負載提升系統。
背景技術：
某些工作需要個體重複地提升和攜帶重負載。這些活動顯著地增加了身體上的肌肉-骨骼應力，可能導致損傷，其中有些損傷可能是永久性損傷。一種已知的負載提升輔助系統利用併入完整關節臂的外骨骼以考慮到上身提升輔助。這些臂具有與使用者的臂類似的運動範圍而且需要顯著的感知和致動以確保系統跟蹤使用者來避免任何不適。另外，可以通過利用支撐使用者上的負載的固定負載附連件攜帶負載，但卻禁止從固定附連點提高或降低負載。另一種已知的提升輔助系統具有構建在倉庫或其他設施的基礎結構中的固定負載輔助機構。在這種系統中的提升輔助機構一般永久地附連於固定架空(overhead)門架。因而這種排布限於在倉庫或其他設施的限定區域內使用。
發明內容
公開的具體實施方式
包含可攜式負載提升系統，所述可攜式負載提升系統提供耦接於末端執行器的動力輔助帶或纜用於提升和攜帶或移動重負載。在一個具體實施方式
中，所述可攜式負載提升系統是可以由人類使用者穿著的負載提升輔助系統以通過所述負載提升輔助系統的框架將負載的重量轉移到地面或其他下表面(如，地板)。在這個具體實施方式
中，附連於所述負載提升輔助系統的負載被外骨骼攜帶，顯著地減少了使用者上的負載，因而減少了肌肉骨骼損傷的風險而且允許使用者攜帶更多重量。在本文公開的其他具體實施方式
包含獨立於下肢(low extremity)外骨骼的可攜式負載提升輔助系統。比方說，所述可攜式負載提升輔助系統可以像背包一樣穿著(如，由帶固定於使用者的軀幹)。在其他具體實施方式
中，所述可攜式負載提升系統在無需固定於人類使用者的情況下可操作，這樣的系統包含移動單元(如，在輪上的車)，該移動單元給系統提供其支撐和便攜性。另外，公開的具體實施方式
包含可攜式負載提升輔助系統，所述可攜式負載提升輔助系統包含允許使用者將負載向上提高到最小肩高同時還提供提升輔助的結構。動力輔助帶或纜使使用者能安全地完成一般將需要兩個或更多人員去攜帶負載的任務。末端執行器快速和輕易地被互換以允許諸如盒子、容器或軍需品的許多不同物品的提升和攜帶。公開的可攜式負載提升輔助系統具體實施方式
考慮到人的正常提升運動範圍，而且通過使用公開的肩提升裝置，允許使用者將負載提高到肩高以及其之上同時還提供顯著的提升輔助。懸臂重量可以被使用於保持重心靠近使用者以維持平衡和負載的積極控制。在末端執行器內的力傳感器能夠饋給板載的基於微處理器的控制器以確保系統移動與使用者一致，使由使用者提升的物體能精確放置。通過諸如通過包含在末端執行器上的力傳感器檢測由使用者輸入的力允許公開的可攜式負載提升輔助系統也能夠檢測使用者的意圖(提高、降低或穩定)，而且通過附連於末端執行器的提升帶或纜提供恰當的輔助以執行使用者的意圖。
圖1是根據公開的具體實施方式
的包括下肢外骨骼和外骨骼軀幹的用於幫助人類使用者的示例可攜式負載提升輔助系統的主視透視圖。圖2顯示根據公開的具體實施方式
的包含外骨骼主幹(trunk)的示例外骨骼軀幹，該外骨骼主幹具有連接到它的負載提升機構。圖3描繪根據公開的具體實施方式
的示例負載提升杆機構的局部截面繪圖。圖4描繪根據公開的具體實施方式
的遠離使用者身後移動以便於繞髖彎曲-伸展軸(至少部分地)平衡負載的配重，當使用者前面(在末端執行器上)的負載為高時的情況下這是有用的。圖5描繪根據公開的具體實施方式
的提升杆沿提升杆導向件的位置，提升杆沿提升杆導向件的位置由安裝在提升杆上且在凸輪盤上的槽中移動的凸輪輥子確定，其中提升杆導向件在樞軸上樞轉，且滑輪為帶跑過其上的滑輪。圖6為根據公開的具體實施方式
的示例提升杆導向件的後端的局部放大圖。圖7顯示根據另一個公開的具體實施方式
的包含允許可攜式負載提升輔助系統像背包一樣被穿著的提升帶的示例可攜式負載提升輔助系統的繪圖。圖8顯示根據另一個公開的具體實施方式
的包括包含輪的車的示例可攜式負載提升系統，所述車將負載提升機構安裝在固定於車的支撐結構上。
具體實施例方式參考所附的附圖描述公開的具體實施方式
，其中在整個附圖中相同的參考數字用於標明相似的或等同的元件。附圖沒有按比例繪製而且它們僅僅被提供於示出在本文公開的方面。以下參考示例應用描述幾個公開的方面用於說明。應理解的是陳述眾多具體細節、關係、和方法以提供在本文公開的具體實施方式
的全面理解。然而，在相關領域中的一般技術人員會輕而易舉地意識到在沒有一個或多個所述具體細節或通過其他方法的情況下可以實施公開的具體實施方式
。在其他例子中，熟知的結構或操作未詳細示出以避免使在本文公開的方面模糊不清。公開的具體實施方式
不限於所描繪的動作或事件的順序，因為一些動作可以按不同順序發生和/或與其他動作或事件同時發生。而且，不是所有描述的動作或事件都需要根據本公開內容執行一套方法。公開的可攜式負載提升系統包括可移動支撐結構和固定於可移動支撐結構的負載提升機構，所述負載提升機構包括包含用於卷繞固定於第一和第二末端執行器的第一和第二提升帶或纜的馬達驅動卷繞機構的絞車。第一和第二手柄附連於第一和第二末端執行器的外表面，其中提升帶或纜當由絞車驅動時提升被第一和第二末端執行器接觸的負載。可攜式負載提升系統可以包括用於幫助人類使用者的負載提升輔助系統，負載提升輔助系統包含下肢外骨骼和外骨骼軀幹，或者在其他公開的具體實施方式
中可以體現成包含外骨骼軀幹但不包含下肢外骨骼。其他公開的具體實施方式
包括在無需固定於人類使用者的情況下可操作的負載提升系統。根據一個示例具體實施方式
，圖1是描繪用於幫助人類使用者的示例可攜式負載提升輔助系統100的主視透視圖，可攜式負載提升輔助系統100包括下肢外骨骼120和包含外骨骼主幹109的外骨骼軀幹160。可攜式負載提升輔助系統100可由人穿著而且允許其穿戴者攜帶在他/她的前面的負載，而且當提升物體時通過顯著地減少使用者上的負載來幫助人。比方說，諸如在用於帶著多達130磅的戰鬥裝備進入戰鬥的士兵的示例軍事應用中，可攜式負載提升輔助系統100可以使用於幫助提升重負載同時施加最小力氣。除了其他部件之外，下肢外骨骼120包含兩個腿支撐件101和102，兩個腿支撐件101和102構造成稱接於人的下肢體(lower limb)而且構造成在其站立期的過程中擱置在地面或其他表面(如，地板)上。除了其他部件之外，腿支撐件101和102包含大腿連接件103和104、及小腿連接件105和106。兩個膝關節107和108構造成在對應的腿支撐件邁步期的過程中允許在腿支撐件101、102的小腿連接件105和106以及大腿連接件103和104之間的彎曲和伸展。然而，在一些具體實施方式
中，兩個膝關節107和108構造成在對應的腿支撐件站立期的過程中抵制在腿支撐件101、102的小腿連接件105和106以及大腿連接件103和104之間的彎曲。與其他部件一起，外骨骼軀幹160包括外骨骼主幹109。與其他部件一起，外骨骼主幹109包括上身接合裝置150。外骨骼主幹109構造成通過上身接合裝置150耦接於人的上身。如在本文所使用的，人的上身指的是通常在大腿之上包含人的臀部的任何位置。上身接合裝置150的示例包括一些元件中的一個元件或組合,該一些元件包含但不限於背心、皮帶、帶、肩帶、胸帶、軀體模型(body cast)、挽具(harness)、和腰帶。考慮到腿支撐件101和102分別繞髖彎曲-伸展軸151和152的髖彎曲和伸展旋轉，外骨骼主幹109在髖彎曲-伸展關節125和126處可旋轉地連接於腿支撐件101和102。腿支撐件101和102可構造成通過下肢體接合帶耦接於人的下肢體，其中右下接合帶135顯示在圖1中(為了清楚起見，左下肢體接合帶未顯示在圖1中)。在諸如圖1所示的一些具體實施方式
中，各個下肢體接合帶耦接於大腿連接件103和104。在一些具體實施方式
中，下肢體接合帶耦接於小腿連接件105和106。在一些其它具體實施方式
中，下肢體接合帶耦接於小腿連接件和大腿連接件兩者。每個下肢體接合帶可以包括包含但不限於帶、杆、c形託架、軀體模型、和彈性體的元件中的一個元件或組
入
口 o在操作時，人耦接於(或穿上)負載提升輔助系統100，包括通過上身接合裝置150(在圖1中所示的簡單的皮帶150(a)和肩帶150(b))耦接於外骨骼軀幹160，及經由通過下肢體接合帶135和136耦接於兩個腿支撐件101和102而耦接於下肢外骨骼120。在一些具體實施方式
中，下肢外骨骼120此外可以包含構造成在外骨骼主幹109及腿支撐件101和102之間產生扭矩的兩個髖扭矩發生器145和146。在圖1中示出的外骨骼軀幹160還包含負載提升機構221。圖1中的負載提升機構221具有在其內的絞車229 (見圖3)，絞車229包含可以卷繞帶或提升纜222的卷繞機構，帶或提升纜222在一個特定的具體實施方式
中是尼龍帶以便於提升連接於末端執行器223或被末端執行器223接觸的負載。公開的可攜式負載提升系統包含動力源(未顯示)，動力源可以包括電池源、或諸如基於燃料電池動力源的其他動力源。諸如圖1中所示的可攜式負載提升輔助系統100的公開的可攜式負載提升輔助系統對於使用者來說也是容易穿上的。可攜式負載提升輔助系統100能夠以小包裝物摺疊獲得，致使士兵或其他使用者簡單伸出一條腿並且踏入靴體(boot)下的腳床(foot bed)。然後帶可以盤繞在士兵或其他使用者的大腿、腰、和肩周圍。圖2顯示根據公開的具體實施方式
的包含外骨骼主幹109的示例外骨骼軀幹160，外骨骼主幹109帶有連接到它的負載提升機構221。在圖2中，末端執行器223顯示為簡單的操作杆(paddle)，在操作杆上在與手柄224相對的側上安裝高摩擦材料。高摩擦材料用於幫助抓取盒子和盒狀物體的側邊。一種示例高摩擦材料的特定示例是「GECKO SKIN」。然而，末端執行器223通常可以是使用於提升負載的任何物品而且可以在手柄224中容納力傳感器251以便於測量人類使用者穿上手柄的負載力。物品225是提升杆，提升杆(此外)作用為用於纜222的導向件。在一個具體實施方式
中，負載提升機構221 (包含內絞車、帶222、末端執行器223和手柄224)可以是有時被稱為「人力放大器」的機構。這種「人力放大器」的示例在屬於Kazerooni的美國專利6，886，812中被公開。負載提升機構221還可以包含可移動配重226，可移動配重226可以由配重致動器228 (見圖4)繞配重旋轉軸227 (見圖3)被旋轉。這個特徵的一個優勢方面是使得配重228的質量(mass)包含絞車229 (包含其馬達，在圖3中由「M」指出)的質量。這能夠通過經過圖3中示出的路徑來規定提升帶或纜222的路線完成。帶或纜222繞過與配重旋轉軸227同軸的滑輪236，並且因此配重228的運動對提升帶或纜222的長度(或負載)具有非常少的影響。在一個具體實施方式
中，馬達能夠包括液壓馬達。基於液壓馬達的結構能夠高能效地去幫助支撐包含圖1中示出的可攜式負載提升輔助系統100的公開系統的電池動力操作。在負載提升機構221的操作時，當使用者前面(在末端執行器223上)的負載為高時，配重226遠離使用者身後移動以便於繞髖彎曲-伸展軸151和152 (至少部分地)平衡負載。這被顯示發生在圖4中。這可以通過使用諸如包括耦接於圖4所示的力傳感器413的微處理器(或微計算機)412的控制器411來完成，力傳感器413測量由負載提升機構221施加至提升帶或纜222的力。然後控制器411能夠發送控制信號，控制信號觸發可移動配重226移動到合適的位置以平衡由配重226繞髖彎曲-伸展軸151和152產生的力矩和因為使用者前面的負載在纜222上由向下的力產生的力矩。本領域的一般技術人員會注意到有許多方式去測量纜222中的力和逼近由繞髖彎曲-伸展軸151和152的力產生的力矩。如果這種估算合理精確而且在外骨骼主幹109上繞髖彎曲-伸展軸151和152的淨力矩接近零，則對髖扭矩發生器145和146的需要可以大大降低或甚至消除，因為外骨骼軀幹160的穿戴者能夠提供所需的小量剩餘扭矩以保持外骨骼主幹109豎直。本領域的一般技術人員能夠構建以不會繞配重旋轉軸227旋轉的方式在連杆類型機構上線性平移或擺動的可移動配重226。將配重背離(或靠近)髖彎曲-伸展軸151和152移動的任何機構通常將能夠產生期望的效果。圖3描繪根據公開的具體實施方式
的與外骨骼軀幹160有關的示例負載提升杆機構230的局部截面繪圖。負載提升杆機構230包含提升杆225、提升杆導向件231、和凸輪盤232。提升杆225以伸縮方式在提升杆導向件231上滑動。參見圖5，提升杆225沿提升杆導向件231的位置由凸輪輥子233確定，凸輪輥子233安裝在提升杆225上而且在凸輪盤232上的槽234中移動。提升杆導向件231在樞軸235上樞轉。滑輪236為帶或纜222跑過其上的滑輪。當帶或纜222充分收回致使末端執行器223在接近提升杆225的末端時，在凸輪輥子233在凸輪盤232上的槽234中向上移動的同時提升杆225開始向上和向外移動。為理解帶或纜222如何使得提升杆225向上和向外移動，圖6顯示提升杆導向件231的後端的局部放大圖。在圖6中，可見的是提升帶222實際上由兩個部分組成，主提升帶237和提升帶環238。主帶237和帶環238在區域239和240處附連(如，縫合或粘結)在一起。而且，可見的是滑輪236包括本體241和凸緣242。當帶或纜222被拉向絞車229時，最終提升帶環238會盤繞在滑輪本體241周圍並且開始向下拉滑輪本體。這會使得提升杆導向件231在樞軸235上樞轉，在樞軸235上樞轉會使得提升杆225向上和向外移動。帶環238在提升杆225的末端與末端執行器223之間還有帶存在的點處碰到滑輪本體241。如果沒有帶存在，則提升杆225不可沿提升杆導向件231延伸，因為其會被帶或纜222約束。本領域的一般技術人員會注意到有許多方式去構建僅僅通過對帶或纜拖拉的負載提升杆機構230，當帶或纜接近其行程的終點時，提升杆會向上和向外移動。這允許外骨骼軀幹160的穿戴者將負載向上提升到比收回的提升杆將允許的高得多的高度。在其他公開的具體實施方式
中，可攜式負載提升輔助系統沒有附連於如上有關於圖1-6所描述的下肢外骨骼120。比方說，可攜式負載提升輔助系統能夠僅包括能夠類似背包由使用者穿著的外骨骼軀幹160。圖7顯示包含帶710的示例可攜式負載提升輔助系統700的繪圖，帶710允許包括外骨骼主幹109的可攜式負載提升輔助系統700像背包一樣被使用者穿著。可移動配重226在圖7中由其功能「相抵平衡機構」標識。在又一個具體實施方式
中，可攜式負載提升系統能夠附連於移動單元。圖8顯示包括包含輪825的車820的示例性可攜式負載提升系統800，車820將示例負載提升系統840安裝在可移動支撐結構810上(如，螺接或焊接)，可移動支撐結構810固定於車820。可移動支撐結構810通過車820具有移動性。可攜式負載提升系統800以及公開的可攜式負載提升輔助系統能夠使用於支撐多種應用，包含軍事、工業和醫療應用，在戰鬥中輔助士
丘
Z、o公開的可攜式負載提升系統的優勢包含致動的簡易性以及遷移到交替的工作或其他地區的靈活性。不像完整關節臂，公開的具體實施方式
能夠使用最小感知和致動能力。這相比關節臂減少了成本和動力需求，而且提高了設計的可靠性。而且，不像已知的固定負載附連件，在本文公開的負載提升系統考慮到負載的提高和降低。比方說，諸如士兵的使用者使用公開的可攜式提升輔助系統能夠將負載提高在他或她的肩之上，以及將負載降低至地面。而且，不像已知的集成且因此固定到建築物基礎結構中的架空提升裝置，在本文公開的可攜式負載提升系統在其使用上具有顯著增強的靈活性。因為公開的負載提升系統沒有物理地約束於工作地區，使用者能夠一會在倉庫內部操作負載提升系統，然後直接到外面而且繼續操作負載提升系統。這以較低的成本和用較少的動力消耗為使用者提供了大得多的實用性。雖然以上已描述了多種公開的具體實施方式
，但應理解的是它們僅通過示例的方式已被呈現且不作為限制。在不脫離本公開內容的精神或範圍的情況下能夠根據本文中的公開內容對公開的具體實施方式
進行眾多改變。因此，本公開內容的幅度和範圍不應該限於上述具體實施方式
的任何一個。相反，本公開內容的範圍應該根據隨後的權利要求及其等同物被限定。儘管關於一個或多個實現方式已經闡明和描述公開的具體實施方式
，但是對於本領域的技術人員而言在閱讀和理解本說明書和所附的附圖之後將產生等同變化和變型。雖然關於幾種實現方式中的僅一個已公開特定特徵，但是可以將這種特徵與可能是對於任何給定的或特定的應用有利的和期望的其他實現方式中的一個或多個其他特徵結合。
權利要求
1.可攜式負載提升系統，其包括 可移動支撐結構； 固定於所述可移動支撐結構的負載提升機構，所述負載提升機構包括包含用於卷繞固定於第一和第二末端執行器的第一和第二提升帶或纜的馬達驅動卷繞機構的絞車；以及 附連於所述第一和第二末端執行器的外表面的第一和第二手柄，其中所述帶或纜當由所述絞車驅動時提升被所述第一和第二末端執行器接觸的負載。
2.權利要求1所述的系統，其中所述可移動支撐結構包括外骨骼軀幹，所述外骨骼軀幹包含構造成通過上身接合裝置耦接於人的上身的外骨骼主幹。
3.權利要求2所述的系統，其中所述上身接合裝置包括背心、皮帶、肩帶、胸帯、軀體模型、挽具、或腰帯。
4.權利要求1所述的系統，進一歩包括在所述第一和第二手柄中的第一和第二カ傳感器，其中所述第一和第二力傳感器測量人用於所述第一和第二手柄上的負載力。
5.權利要求1所述的系統，進一歩包括用於導引所述提升帶或纜的提升杆。
6.權利要求1所述的系統，進一歩包括可移動配重，所述可移動配重通過配重致動器繞配重旋轉軸可旋轉致使所述配重的質量包含所述絞車的質量。
7.權利要求6所述的系統，進一歩包括包含微處理器或微計算機的控制器和測量由所述負載提升機構施加至所述提升帶或纜的力的カ傳感器， 其中所述控制器可工作於發送控制信號，所述控制信號控制所述可移動配重的位置到合適位置以平衡由所述配重繞髖彎曲-伸展軸產生的力矩和在人前面的所述提升帶或纜上由向下的力產生的カ矩。
8.權利要求1所述的系統，進一歩包括負載提升杆機構，所述負載提升杆機構包括第一和第二提升杆，其專門通過拖拉所述提升帶或纜，當所述提升帶或纜接近其行程的終點時所述第一和所述第二提升杆會向上和向外移動。
9.權利要求8所述的系統，進一歩包括提升杆導向件、和凸輪盤，其中所述提升杆以伸縮方式在所述提升杆導向件上滑動，以及 所述提升杆沿所述提升杆導向件的位置由安裝在所述提升杆上並在所述凸輪盤上的槽中移動的凸輪輥子確定，所述提升杆導向件在樞軸上樞轉，以及 滑輪，所述提升帶或纜跑過所述滑輪， 其中當所述提升帶或纜充分收回致使所述第一和第二執行器在接近所述提升杆的末端時，在所述凸輪輥子在所述凸輪盤上的所述槽中向上移動的同時所述提升杆開始向上和向外移動。
10.權利要求1所述的系統，其中所述可移動支撐結構安裝在移動單元上。
11.權利要求10所述的系統，其中所述移動単元包含輪。
12.權利要求1所述的系統，進一歩包括構造成耦接於人的下肢體的下肢外骨骼，其中所述可移動支撐結構包括外骨骼軀幹，所述外骨骼軀幹包含構造成通過上身接合裝置耦接於所述人的上身的外骨骼主幹，所述上身接合裝置耦接於所述下肢外骨骼。
13.權利要求12所述的系統，其中所述下肢外骨骼包括腿支撐件，並且所述外骨骼主幹在髖彎曲-伸展關節處可旋轉地連接於所述腿支撐件，用於腿支撐件繞髖彎曲-伸展軸的髖彎曲和伸展旋轉。
14.權利要求1所述的系統，其中所述馬達包括液壓馬達。
15.可攜式負載提升輔助系統，其包括 包括外骨骼軀幹的可移動支撐結構，所述外骨骼軀幹包含構造成耦接於人的上身的外骨骼主幹； 固定於所述可移動支撐結構的負載提升機構，所述負載提升機構包括包含用於卷繞固定於第一和第二末端執行器的第一和第二提升帶或纜的馬達驅動卷繞機構的絞車； 附連於所述第一和第二末端執行器的外表面的第一和第二手柄，其中所述帶或纜當由所述絞車驅動時提升被所述第一和第二末端執行器接觸的負載；以及 構造成耦接於人的下肢體的下肢外骨骼， 其中所述外骨骼主幹通過耦接於所述下肢外骨骼的上身接合裝置耦接於所述人的上身。
16.權利要求15所述的系統,進ー步包括在所述第一和第二手柄中的第一和第二カ傳感器，其中所述第一和第二力傳感器測量所述人用於所述第一和第二手柄上的負載力。
17.權利要求15所述的系統，進一歩包括可移動配重，所述可移動配重通過配重致動器繞配重旋轉軸可旋轉致使所述配重的質量包含所述絞車的質量。
18.權利要求17所述的系統，進一歩包括包含微處理器或微計算機的控制器和測量由所述負載提升機構施加至所述提升帶或纜的力的カ傳感器， 其中所述控制器可工作於發送控制信號，所述控制信號控制所述可移動配重的位置到合適位置以大約平衡由所述配重繞髖彎曲-伸展軸產生的カ矩和在所述人前面的所述提升帶或纜上由向下的力產生的カ矩。
19.權利要求15所述的系統，進一歩包括負載提升杆機構，所述負載提升杆機構包括第一和第二提升杆，其專門通過拖拉所述提升帶或纜，當所述提升帶或纜接近其行程的終點時所述第一和所述第二提升杆會向上和向外移動。
20.權利要求19所述的系統，進一歩包括提升杆導向件、和凸輪盤，其中所述提升杆以伸縮方式在所述提升杆導向件上滑動，以及 所述提升杆沿所述提升杆導向件的位置由安裝在所述提升杆上並在所述凸輪盤上的槽中移動的凸輪輥子確定，所述提升杆導向件在樞軸上樞轉，以及 滑輪，所述提升帶或纜跑過所述滑輪， 其中當所述提升帶或纜充分收回致使所述第一和第二執行器在接近所述提升杆的末端時，在所述凸輪輥子在所述凸輪盤上的所述槽中向上移動的同時所述提升杆開始向上和向外移動。
21.權利要求20所述的系統，其中所述下肢外骨骼包括腿支撐件，並且所述外骨骼主幹在髖彎曲-伸展關節處可旋轉地連接於所述腿支撐件，用於腿支撐件繞髖彎曲-伸展軸的髖彎曲和伸展旋轉。
全文摘要
一種可攜式負載提升輔助系統(100)包含可移動支撐結構以及固定於所述可移動支撐結構的負載提升機構(221)，所述可移動支撐結構包含外骨骼軀幹(160)，所述外骨骼軀幹(160)包含構造成耦接於人的上身的外骨骼主幹(109)，所述負載提升機構(221)包含具有用於卷繞固定於第一和第二末端執行器(223)的第一和第二提升帶或纜(222)的馬達驅動卷繞機構的絞車(229)。第一和第二手柄(224)附連於所述第一和第二末端執行器的外表面，其中所述提升帶或纜當由所述絞車驅動時提升被所述第一和第二末端執行器接觸的負載。下肢外骨骼(120)構造成耦接於人的下肢體。所述外骨骼主幹通過耦接於所述下肢外骨骼的上身接合裝置(150(a))耦接於所述人的上身。
文檔編號B66D3/18GK103038152SQ201180028332
公開日2013年4月10日 申請日期2011年4月11日 優先權日2010年4月9日
發明者R.安戈德 申請人:洛克希德馬丁公司