一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置製造方法
2023-10-30 06:11:32
一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置製造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，設置在塔筒的內部，塔筒包括至少兩個連接筒，兩個相接觸的連接筒為上部連接筒和下部連接筒，在上部連接筒的端部和下部連接筒的端部分別設有法蘭，通過螺栓將兩個連接筒上的法蘭固定連接，傾斜變形監測裝置包括設置在上部連接筒法蘭上的若干傳感器組、設置在下部連接筒法蘭上的若干方向傳感器和若干振動傳感器，傳感器組設置的位置與方向傳感器設置的位置相對應，若干振動傳感器間隔設置在上部連接筒法蘭上和下部連接筒法蘭上，測量結果準確度高，獲得塔筒傾斜變形曲線，能夠準確的判定塔筒的傾斜方向，方便工作人員的維護、修理，及時檢測塔筒的振動情況，並且裝置簡單，成本低。
【專利說明】一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型屬於風電機組塔筒測量的【技術領域】，特別涉及一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置。
【背景技術】
[0002]風電機組的塔筒是風力發電機組中的承重部件，在風力發電機組中主要起支撐作用，同時吸收機組震動。塔筒承受著推力、彎矩和扭矩負荷等複雜多變的載荷，使得風力發電機組運行過程中，塔筒會出現一定幅度的搖擺和扭曲等變形；此外，塔筒還會受到材料變形、零部件失效以及地基沉降等因素的影響，產生傾斜。塔筒過大的傾斜變形會影響風力發電機組的正常運行，嚴重的還會產生安全事故，因此，需要對塔筒的傾斜變形進行實時監測。
[0003]目前，在對塔筒進行傾斜變形測量時，通常是在塔筒上安裝多個GPS接收機，根據GPS測量數據來繪製得到塔筒的傾斜變形曲線，這種方式成本較高，且在計算塔筒變形時，未考慮塔筒的非線性變形的特點，通常是基於單一傾角和剛體變形來計算得到塔筒的變形量，導致計算得到塔筒的變形曲線不準確。此外，現有技術中也有通過在塔筒上設置傾斜傳感器的方式，來檢測塔筒的傾斜變形，其測量得到的塔筒的變形曲線仍舊為線性變形曲線，而非塔筒的真實變形曲線，導致測量結果不準確。
[0004]—般來講,塔筒傾斜時傾斜的方向不能準確判定，給工作人員的維修、搶救的工作帶來了困難。並且，當遇到颶風、地震時，塔筒容易受到劇烈的衝擊，影響塔筒傾斜變形測量的數據，進而不能準確的確定傾斜變形曲線。
實用新型內容
[0005]為了克服現有技術中測量數據不準確、傾斜方向不能確定的缺點，本實用新型提供一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，測量結果準確度高，獲得塔筒真實的傾斜變形曲線，能夠準確的判定塔筒的傾斜方向，方便工作人員的維護、修理，及時檢測塔筒的振動情況，避免塔筒的損壞，並且裝置簡單，成本低。
[0006]本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是:一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，設置在塔筒的內部，塔筒包括至少兩個連接筒，兩個相接觸的連接筒為上部連接筒和下部連接筒，在上部連接筒的端部和下部連接筒的端部分別設有法蘭，通過螺栓將兩個連接筒上的法蘭固定連接，其特徵在於，傾斜變形監測裝置包括設置在上部連接筒法蘭上的若干傳感器組、設置在下部連接筒法蘭上的若干確定塔筒傾斜方向的方向傳感器和若干振動傳感器，傳感器組設置的位置與方向傳感器設置的位置相對應，若干振動傳感器間隔設置在上部連接筒法蘭上和下部連接筒法蘭上。
[0007]在上部連接筒的法蘭上設有向塔筒中心延伸的上部懸掛臂，下部連接筒的法蘭上設有向塔筒中心延伸的下部懸掛臂，上部懸掛臂和下部懸掛臂設置在同一垂直線上，在上部懸掛臂上設有傳感器組和振動傳感器，在下部懸掛臂上設有方向傳感器和振動傳感器，方向傳感器的設置位置與傳感器組的設置位置相對應。
[0008]上部懸掛臂、下部懸掛臂分別設有若干個，每對上部懸掛臂與下部懸掛臂均設置在同一垂直線上，在每個上部懸掛臂上均設有一個傳感器組和一個振動傳感器，在每個下部懸掛臂上均設有一個方向傳感器和一個振動傳感器，傳感器組與方向傳感器設置的位置相對應，上部懸掛臂、下部懸掛臂分別沿上部連接筒法蘭、下部連接筒法蘭的圓周方向均勻分布。
[0009]傳感器組設置在上部懸掛臂遠離法蘭的端部，方向傳感器設置在下部懸掛臂遠離法蘭的端部，振動傳感器分別設置在上部懸掛臂、下部懸掛臂的中心位置處。
[0010]上部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有上部懸掛臂，下部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有下部懸掛臂，上部懸掛臂與下部懸掛臂為平行設置，並且具有一間距。
[0011]傳感器組包括傾斜傳感器和加速度傳感器，加速度傳感器設置在傾斜傳感器上，或者加速度傳感器與傾斜傳感器相鄰設置。
[0012]傾斜變形監測裝置還包括接收/發送傳感器數據信號的收發控制器、對數據信號進行收集的數據收集器和控制中心，傳感器組、方向傳感器和振動傳感器均與收發控制器連接，收發控制器通過數據收集器與控制中心連接。
[0013]在塔筒內至少設有一個儲放平臺，儲放平臺設置在相接觸兩個連接筒法蘭的上部或下部，在儲放平臺上設有收發控制器和數據收集器。
[0014]控制中心包括根據數據收集器收集的數據信號進行計算得到變形方程的數據計算單元、根據變形方程得到傾斜變形曲線的曲線獲取單元和對各傳感器測量數據進行低通濾波的濾波降噪單元，濾波降噪單元、數據計算單元、曲線獲取單元依次通過連接線連接。
[0015]控制中心還包括根據振動傳感器的數據信號進行檢測的振動檢測單元和根據振動檢測單元判斷進行報警的報警單元，振動檢測單元與報警單元連接。
[0016]本實用新型的有益效果是，一、兼顧塔筒傾斜和非線性變形，獲得塔筒真實的傾斜變形曲線，提高了塔筒傾斜變形測量的準確性，測量結果準確度高；二、在測量塔筒傾斜角度的同時，可以準確確定塔筒的傾斜方向，方便工作人員進行維護、修理；三、傳感器組、方向傳感器、振動傳感器分別設置有若干個，不僅提高了測量的靈敏度，而且在其中一個傳感器出現故障不能正常工作時，其他的傳感器可以正常工作，避免了測量數據的遺漏、錯誤；四、及時監測塔筒的振動情況，在遇到颶風、地震等劇烈衝擊時，可以發出警報，通知工作人員作出相應的處理，避免塔筒的損壞，並且可判斷傳感器獲取的數據是否準確；五、傾斜變形監測裝置簡單，成本低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖對本實用新型所述的風電機組塔筒傾斜變形監測裝置進行具體說明。
[0018]圖1是本實用新型風電機組塔筒傾斜變形監測裝置的整體結構示意圖；
[0019]圖2是本實用新型傾斜變形監測裝置中傳感器一種設置方式的結構示意圖；
[0020]圖3是本實用新型傾斜變形監測裝置中傳感器另一種設置方式的結構示意圖；
[0021]圖4是本實用新型傾斜變形監測裝置中傳感器設置的俯視結構示意圖；[0022]圖5是本實用新型傾斜變形監測裝置的整體流程結構示意圖。
[0023]如圖所示，塔筒1，上部連接筒2，下部連接筒3，法蘭4，螺栓5，傳感器組6，方向傳感器7，振動傳感器8，上部懸掛臂9，下部懸掛臂10，螺栓孔11，傾斜傳感器12，加速度傳感器13，收發控制器14，數據收集器15，控制中心16，儲放平臺17，數據計算單元18，曲線獲取單元19，振動檢測單元20，濾波降噪單元21，報警單元22。
【具體實施方式】
[0024]如圖1所示，本實用新型所述的風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，設置在塔筒的內部。塔筒I包括至少兩個連接筒，相鄰的兩個連接筒相接觸的端部分別設有法蘭4，通過螺栓5將兩個連接筒上的法蘭4固定連接，從而將兩個連接筒連接在一起，多個連接筒之間通過法蘭4、螺栓5連接在一起，形成塔筒I。
[0025]如圖1、2、3所示，兩個相接觸的連接筒為上部連接筒2和下部連接筒3，在上部連接筒的端部、下部連接筒的端部分別設有法蘭4，通過螺栓5將兩個連接筒上的法蘭4相固定。傾斜變形監測裝置包括若干傳感器組6、若干方向傳感器7和若干振動傳感器8，在上部連接筒法蘭上設有若干傳感器組6，傳感器組6用於測量連接筒的傾斜角度和加速度。在下部連接筒法蘭上設有若干確定塔筒傾斜方向的方向傳感器7，方向傳感器設置的位置與上部連接筒上設有傳感器組的位置相對應。若干振動傳感器8間隔設置在上部連接筒法蘭上和下部連接筒法蘭上，用於測量塔筒的振動，對颶風、地震等劇烈衝擊進行報警。
[0026]如圖2、3、4所示，在上部連接筒法蘭上設有向塔筒中心延伸的上部懸掛臂9，在下部連接筒法蘭上設有向塔筒中心延伸的下部懸掛臂10，上部懸掛臂9與下部懸掛臂10為相對設置，且處於同一垂直線上。上部懸掛臂9的一端固定在上部連接筒法蘭上，另一端懸空設置，在上部懸掛臂9上設有傳感器組6和振動傳感器8，傳感器組6對塔筒進行測量傾斜角和加速度，振動傳感器8檢測塔筒受到的振動情況，判斷是否受到颶風、地震等劇烈衝擊，進行報警，通知相關工作人員進行相應的處理。下部懸掛臂10的一端固定在下部連接筒法蘭上，另一端懸空設置，在下部懸掛臂10上設有方向傳感器7和振動傳感器8。方向傳感器設置的位置與傳感器組設置的位置相對應，在傳感器組6測量塔筒傾斜角度的同時，方向傳感器7將處於此傾角的塔筒的傾斜方向進行測定，準確的獲得塔筒傾斜的角度和方向，更好的為塔筒的傾斜進行定位，方便工作人員的維護、修理。在上部懸掛臂9和下部懸掛臂10上均設有振動傳感器8，振動傳感器8分別檢測上部連接筒和下部連接筒的振動情況，方便判斷是哪段連接筒發生振動，對於輕微的振動情況，工作人員可針對發生振動的連接筒採取相應的措施；對於颶風、地震等振動，工作人員可以針對整個連接筒採取相應的措施；並且可以提高振動傳感器的準確度，更好的檢測塔筒的振動，也可以防止其中一個振動傳感器不能正常工作時，無法檢測塔筒振動導致的塔筒損壞、傾斜、倒塌。
[0027]如圖2、3、4所示，為了提高傳感器的靈敏性，保證傳感器測量的數據更為準確，傳感器組6設置在上部懸掛臂遠離法蘭的端部，方向傳感器7設置在下部懸掛臂遠離法蘭的端部，振動傳感器8分別設置在上部懸掛臂的中心位置處、下部懸掛臂的中心位置處。
[0028]如圖2、3、4所示，上部懸掛臂9、下部懸掛臂10分別設有若干個，每對上部懸掛臂9與下部懸掛臂10均為相對設置，處於同一垂直線上。在每個上部懸掛臂上均設有一個傳感器組6和一個振動傳感器8，在每個下部懸掛臂上均設有一個方向傳感器7和一個振動傳感器8，傳感器組6與方向傳感器7設置的位置相對應。上部懸掛臂9沿上部連接筒法蘭的圓周方向均勻分布，下部懸掛臂10沿下部連接筒法蘭的圓周方向均勻分布。
[0029]上部懸掛臂上的傳感器組6、下部懸掛臂上的方向傳感器7沿塔筒的內徑均勻設置，可以檢測塔筒各個方位的傾斜狀況，並且對傾斜的方向予以確定。若干傳感器組6、若干方向傳感器7起到多重保護的作用，當其中一個傳感器出現故障、不能正常工作時，其他的傳感器可以繼續進行測量數據，有效地避免了因傳感器的故障導致的數據的遺漏、錯誤，致使塔筒的傾斜監測受到影響。若干振動傳感器8沿塔筒的法蘭圓周方向均勻分布，可以檢測各個方向的振動，從而判斷在此方向時傳感器組、方向傳感器測得的數據是否準確，而且檢測塔筒是否受到劇烈的衝擊，避免劇烈衝擊導致的塔筒的傾斜、損壞、倒塌。在同一個方向上，上部懸掛臂上、下部懸掛臂上均設有振動傳感器，在此方向上檢測塔筒振動時，避免其中一個振動傳感器無法正常工作導致的振動檢測不準確。
[0030]如圖4所示，上部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔11，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有上部懸掛臂9 ;下部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔11，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有下部懸掛臂10。上部懸掛臂9與下部懸掛臂10為平行設置，並且兩者之間具有一間距。
[0031]如圖2、3所示，傳感器組6包括傾斜傳感器12和加速度傳感器13，傾斜傳感器12用於測量連接筒的傾斜角，加速度傳感器13用於測量連接筒的加速度，根據測量得出的傾斜角、加速度進行相應的計算，得出塔筒的傾斜變形曲線。
[0032]如圖2所示，加速度傳感器13設置在傾斜傳感器12上，與傾斜傳感器12疊加設置在上部懸掛臂的遠離法蘭的端部。
[0033]如圖3所示，還可以是，加速度傳感器13與傾斜傳感器12為相鄰設置，形成一個組合，設置在上部懸掛臂的遠離法蘭的端部。
[0034]如圖1、5所示，傾斜變形監測裝置還包括收發控制器14、數據收集器15和控制中心16，收發控制器14用於接收、發送由傳感器組獲得的數據信號；數據收集器15用於對數據信號進行收集；控制中心16將數據收集器收集的數據進行相應的運算，得出塔筒的傾斜變形方程，確定塔筒的傾斜變形曲線。在塔筒的內部至少設有一個儲放平臺17，儲放平臺17可以設置在相接觸的兩個連接筒法蘭的上部或下部。收發控制器14、數據收集器15均固定在儲放平臺17上。
[0035]如圖1、5所示，若干傳感器組6、若干方向傳感器7和若干振動傳感器8分別通過傳感器連接線與收發控制器14連接，收發控制器14通過連接線與數據收集器15連接，將獲得的數據信號傳輸至數據收集器15中，對數據信號進行收集匯總。數據收集器15再通過連接線與控制中心16連接，將收集的數據信號進行計算、處理。
[0036]傾斜傳感器12、加速度傳感器13、方向傳感器7、振動傳感器8、收發控制器14、數據收集器15和控制中心16也可以採用具有無線傳輸功能的裝置，通過無線信號傳輸將數據傳輸至控制中心16。收發控制器14可以為具有無線射頻功能的RF收發控制器。
[0037]如圖5所示，控制中心16包括數據計算單元18、曲線獲取單元19和濾波降噪單元21。數據計算單元18，用於根據數據收集器收集的數據信號進行計算得到塔筒的傾斜變形方程；曲線獲取單元19，用於根據塔筒的傾斜變形方程，確定塔筒的傾斜變形曲線；濾波降噪單元21，對各傳感器測量的數據進行低通濾波，降低高頻噪音幹擾，提高測量數據的準確度。在控制中心內濾波降噪單元21通過連接線與數據計算單元18連接，對數據信號進行濾波降噪處理，確保數據計算得到的變形方程更為準確。數據計算單元18通過連接線與曲線獲取單元19連接，根據數據計算單元得到的傾斜變形方程獲得傾斜變形曲線。
[0038]如圖5所示,控制中心16還包括振動檢測單元20和報警單元22。振動檢測單元20，根據振動傳感器的數據信號進行檢測，判斷是否報警；報警單元22，根據振動檢測單元的判斷進行報警。振動檢測單元20與報警單元22通過連接線連接，由數據收集器15傳遞的數據信號經過振動檢測單元的檢測，對振動進行分析判斷之後，報警單元22進行報警。
[0039]當塔筒遭遇到颶風、地震等的劇烈衝擊時，振動傳感器8將數據信號傳遞到控制中心16，控制中心的振動檢測單元20經過邏輯判斷，當判定為劇烈衝擊時，向報警單元22發出報警信息，相關工作人員根據報警信息做出相應的處理，同時，也告知工作人員此時得到的塔筒的傾斜角度、加速度、方向數據可能不準確，由此得出的塔筒的變形曲線也是不準確的，以便工作人員對此時測量的塔筒變形曲線進行處理。
[0040]在利用上述的傾斜傳感器12和加速度傳感器13對塔筒的傾斜變形進行測量時，可根據測量得到的多個時刻的值，確定塔筒的變形量。具體地，將塔筒所受到的風載荷分成三部分，分別為靜態的風載荷、準靜態的風載荷(即風速變化緩慢的風載荷)以及快速變動的風載荷，對應地，將塔筒的變形，可分解成與上述不同風載荷下的變形的疊加，即將塔筒變形分解為靜態變形、準靜態變形和動態變形三部分，該三部分變形疊加就可得到塔筒的變形。
[0041]根據測量得到的傾斜角和加速度，獲得靜態變形量、準靜態變形量和動態變形量，並根據靜態變形量、準靜態變形量和動態變形量確定塔筒的傾斜變形方程，X(h, t) = (m+n Δ t)hr+chscos ω Λ t,其中，Λ t=t-t0,為測量時刻t相對測量周期開始時刻h的時間增量；X(h，t)為塔筒的變形方程，即塔筒的h高度處在t時刻的水平位移量；(m+n Δ t)hr為塔筒的靜態準靜態變形方程，chscos? Δ t為塔筒的動態變形方程;m為塔筒的靜態變形量，η為塔筒的準靜態變形量，r為靜態變形指數，ω、s、c為動態變形量,在一個周期內基本保持穩定 。再根據塔筒的傾斜變形方程，確定塔筒的傾斜變形曲線。
[0042]本實用新型風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，在塔筒法蘭上設有懸掛臂，在上部懸掛臂上設有傳感器組6，測量塔筒的傾斜角和加速度，進而確定塔筒的傾斜變形方程，獲得塔筒真實的傾斜變形曲線，提高了塔筒傾斜變形測量的準確性，測量結果準確度高。在下部懸掛臂10上與傳感器組相對應的位置處設有方向傳感器7，測量塔筒傾斜角的具體傾斜方向，方便工作人員進行維護、修理。在上部懸掛臂9、下部懸掛臂10上分別設有振動傳感器8，將塔筒的振動進行檢測，在遇到颶風、地震等劇烈衝擊時，可以及時採取措施，避免塔筒的損壞，並且可判斷傳感器獲取的數據是否準確。傳感器組6、方向傳感器7、振動傳感器8分別設置有若干個，不僅提高了測量的靈敏度，而且在其中一個傳感器出現故障不能正常工作時，其他的傳感器可以正常工作，避免了測量數據的遺漏、錯誤；並且裝置簡單，成本低。
[0043]以上所述僅是本實用新型的較佳實施例而已，並非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而並非用以限定本實用新型，任何熟悉本專利的技術人員在不脫離本實用新型技術方案範圍內，當可利用上述提示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬於本實用新型方案的範圍內。
【權利要求】
1.一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，設置在塔筒的內部，所述塔筒(I)包括至少兩個連接筒，兩個相接觸的連接筒為上部連接筒(2)和下部連接筒(3)，在所述上部連接筒的端部和下部連接筒的端部分別設有法蘭(4)，通過螺栓(5)將兩個連接筒上的法蘭固定連接，其特徵在於，所述傾斜變形監測裝置包括設置在上部連接筒法蘭上的若干傳感器組(6)、設置在下部連接筒法蘭上的若干確定塔筒傾斜方向的方向傳感器(7)和若干振動傳感器(8)，所述傳感器組設置的位置與方向傳感器設置的位置相對應，所述若干振動傳感器(8 )間隔設置在上部連接筒法蘭上和下部連接筒法蘭上。
2.根據權利要求1所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，在所述上部連接筒的法蘭上設有向塔筒中心延伸的上部懸掛臂(9)，所述下部連接筒的法蘭上設有向塔筒中心延伸的下部懸掛臂(10)，所述上部懸掛臂(9)和下部懸掛臂(10)設置在同一垂直線上，在所述上部懸掛臂(2)上設有傳感器組(6)和振動傳感器(8)，在下部懸掛臂(10)上設有方向傳感器(7)和振動傳感器(8)，所述方向傳感器的設置位置與傳感器組的設置位置相對應。
3.根據權利要求2所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，所述上部懸掛臂(9)、下部懸掛臂(10)分別設有若干個，每對上部懸掛臂與下部懸掛臂均設置在同一垂直線上，在每個上部懸掛臂上均設有一個傳感器組(6)和一個振動傳感器(8)，在每個下部懸掛臂上均設有一個方向傳感器(7 )和一個振動傳感器(8 )，所述傳感器組(6 )與方向傳感器(7)設置的位置相對應，所述上部懸掛臂(9)、下部懸掛臂(10)分別沿上部連接筒法蘭、下部連接筒法蘭的圓周方向均勻分布。
4.根據權利要求2所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，所述傳感器組(6)設置在上部懸掛臂遠離法蘭的端部，所述方向傳感器(7)設置在下部懸掛臂遠離法蘭的端部，所述振動傳感器(8)分別設置在上部懸掛臂、下部懸掛臂的中心位置處。
5.根據權利要求2所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，所述上部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔(11)，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有上部懸掛臂(9)，所述下部連接筒法蘭上設有若干螺栓孔(11)，在相鄰兩個螺栓孔之間固定有下部懸掛臂(10)，所述上部懸掛臂(9)與下部懸掛臂(10)為平行設置，並且具有一間距。
6.根據權利要求1所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，所述傳感器組(6)包括傾斜傳感器(12)和加速度傳感器(13)，所述加速度傳感器(13)設置在傾斜傳感器(12)上，或者所述加速度傳感器(13)與傾斜傳感器(12)相鄰設置。
7.根據權利要求1所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，所述傾斜變形監測裝置還包括接收/發送傳感器數據信號的收發控制器(14)、對數據信號進行收集的數據收集器(15)和控制中心(16)，所述傳感器組(6)、方向傳感器(7)和振動傳感器(8)均與收發控制器(14)連接，所述收發控制器(14)通過數據收集器(15)與控制中心(16)連接。
8.根據權利要求7所述的一種風電機組塔筒傾斜變形監測裝置，其特徵在於，在塔筒內至少設有一個儲放平臺(17)，所述儲放平臺(17)設置在相接觸兩個連接筒法蘭的上部或下部，在所述儲放平臺(17)上設有收發控制器(14)和數據收集器(15)。
【文檔編號】G01B21/32GK203785660SQ201420140285
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年3月26日 優先權日:2014年3月26日
【發明者】苗繼春, 趙建軍, 張愛民 申請人:北京唐浩電力工程技術研究有限公司, 赤峰華源新力科技有限公司