一種脫針裝置的製作方法

2023-10-18 09:25:19 2

本實用新型涉及機器人技術領域，更具體地說涉及一種脫針裝置。

背景技術：

隨著科學技術的不斷進步與發展，爬行機器人的研究不再局限於二維平面環境下的作業，三維空間下的爬樹機器人成為機器人領域的新的研究熱點。其在樹木檢測與維護、野外偵察作業等諸多領域都具有重大的應用價值和潛力。

作為爬樹機器人重要的爬行方式，粘附機理一直是該爬行領域的一個難點。主要因素在於二維流形樹面環境的複雜性，而幹粘附或溼粘附等用於爬行機器人則很難保證爬行機器人抓附機制的穩定性和牢固性，難以保證攀爬機構的安全穩定、靈活高效地運作。

針對攀爬表面的粗糙與不規則性，爪刺式粘附方式表現出更好的適應性。該方法相比幹粘附與溼粘付，能夠以針尖部強大壓力深嵌入攀爬表面，從而能夠更好地承載自身重量。但現有裝置中，針尖部從攀爬表面拔出時，針尖不易被拔出，影響其正常攀爬。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種運行穩定、脫針便捷的脫針裝置。

本實用新型是這樣實現的：

一種脫針裝置，包括針座、設在針座上的針尖、基座、連杆和曲柄，所述針座上下滑動的設在所述基座上，所述連杆兩端分別與所述針座和曲柄一端旋轉連接，所述曲柄另一端可旋轉的連接在所述基座上，所述曲柄上連接有動力機構。

進一步地，所述基座內部設有相連通的針座空間和運轉空間，所述針座上下滑動地設在所述針座空間中，所述曲柄和連杆設在所述運轉空間中。

進一步地，所述運轉空間遠離針座空間的一側設有旋轉軸，所述曲柄套設在所述旋轉軸上。

進一步地，所述針座空間上下貫穿所述基座。

進一步地，當所述裝置處於抓附狀態時，所述連杆與所述曲柄呈一條直線。

進一步地，所述針座側部設有開槽，所述開槽中設有活動軸，所述連杆旋轉連接在活動軸上。

與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

當裝置處於抓附狀態時，動力機構帶動曲柄向下旋轉，通過連杆帶動針座向下運動，針尖伸出基座底部，抓附攀爬表面；當裝置處於脫附狀態時，動力機構帶動曲柄向上旋轉，通過連杆帶動針座向上運動，針尖縮入基座底部，脫附攀爬表面。

該裝置有效解決了現有攀爬機構中針尖不易從攀爬表面拔出的問題，針尖縮入伸出基座，活動靈活，運行穩定，脫針便捷。

附圖說明

圖1：本實用新型實施例中針尖伸出狀態結構示意圖；

圖2：本實用新型實施例中針尖縮回狀態結構示意圖。

圖中：1-針座 2-針尖 3-基座 4-連杆 5-曲柄 6-旋轉軸

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。

如圖1和圖2所示，為本實用新型一較佳實施例，一種脫針裝置，包括針座1、設在針座1上的針尖2、基座3、連杆4和曲柄5，針座1上下滑動的設在基座3上，連杆4兩端分別與針座1和曲柄5一端旋轉連接，曲柄5另一端可旋轉的連接在基座3上，曲柄5上連接有動力機構(圖中未示出)；

當裝置處於抓附狀態時，動力機構帶動曲柄5向下旋轉，通過連杆4帶動針座1向下運動，針尖2伸出基座3底部，抓附攀爬表面；當裝置處於脫附狀態時，動力機構帶動曲柄5向上旋轉，通過連杆4帶動針座1向上運動，針尖2縮入基座3底部，脫附攀爬表面。

該裝置有效解決了現有攀爬機構中針尖2不易從攀爬表面拔出的問題，針尖2縮入伸出基座3，活動靈活，運行穩定，脫針便捷。

具體地，基座3內部設有相連通的針座空間(圖中未示出)和運轉空間(圖中未示出)，針座1上下滑動地設在針座空間中，曲柄5和連杆4設在運轉空間中。運轉空間遠離針座空間的一側設有旋轉軸6，曲柄5套設在旋轉軸6上。針座空間上下貫穿基座3。使得針座1上下滑動，帶動針尖2伸出和縮入基座3。裝置處於抓附狀態時，連杆4與曲柄5呈一條直線。此時傳動角為0°，連杆4傳給曲柄5的力不能產生使曲柄5迴轉的力矩，故此時無論針座1承受多大的負載都不會移動(不考慮材料失效)，從而保證了針尖2不會因受阻力縮回而影響整個裝置的作用效果。針座1側部設有開槽(圖中未示出)，開槽中設有活動軸(圖中未示出)，連杆4旋轉連接在活動軸上。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。