一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法
2023-10-22 22:28:27 2
專利名稱：一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法
技術領域：
本發明涉及一種車輛告警方法，尤其是涉及一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的
告警處理方法。
背景技術：
目前很多車輛已經配備超聲波後向告警系統，越來越多的車輛將安裝後視攝像頭，有部分後向告警系統將超聲波雷達監測到的障礙物距離信息簡單的添加在後視圖像中一起顯示，而沒有將超聲波雷達信息與攝像頭信息有效利用。本發明中的後向告警系統，能將超聲波雷達檢測到的障礙物信息，以駕駛員容易觀察的方式，直觀且實時地顯示在後視圖像中，從而達到更好的輔助倒車與碰撞預警的效果。
發明內容
本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供的一種低成本、能直觀可視化、對對象位置判斷更準確的車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法。本發明的目的可以通過以下技術方案來實現一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特徵在於，包括以下步驟1)當車輛變速箱被置於後退檔，後向警告系統被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；2)用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機界面選擇輔助與警告信息提供方式， 該提供方式包括傳統的超聲波倒車雷達顯示模式、正常後視圖疊加超聲波束信息模式、俯視後視圖疊加超聲波束信息模式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進行聲音警告，並進入步驟5)，若為否，直接進入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統的超聲波倒車雷達顯示模式，若為是，執行步驟11)，若為否，執行步驟6)；6)攝像頭啟動並採集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進行畸變矯正；8)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視後視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7)處理後的圖像上，根據攝像頭的標定參數，計算生成俯視圖像，並執行步驟 9)，若為否，直接執行驟9)；9)超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7)處理後的正常後視圖或步驟8)處理後的俯視圖像後視圖上；10)系統將圖像顯示在顯示器上；11)判斷是否繼續工作，若為是，則進行步驟3)，若為否，則程序運行結束。
所述的步驟4)中的進行聲音警告的裝置包括蜂鳴器、喇叭。所述的步驟7)中的進行畸變矯正的方法包括直方圖均衡法。與現有技術相比，本發明具有以下優點1、與目前的車輛後向預警系統相比，本發明將超聲波雷達的檢測結果可視化，且更為直觀，駕駛員容易判斷警告對象的具體位置；2、與採用複雜圖像處理技術檢測障礙物的系統相比，本發明具有低成本的優勢。
圖1為本發明的流程圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。實施例如圖1所示，一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，包括以下步驟步驟1、當車輛變速箱被置於後退檔，後向警告系統被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；步驟2、用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機界面選擇輔助與警告信息提供方式，該提供方式包括傳統的超聲波倒車雷達顯示模式、正常後視圖疊加超聲波束信息模式、 俯視後視圖疊加超聲波束信息模式；步驟3、超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；步驟4、判斷是否檢測到障礙物，若為是，進行聲音警告，並進入步驟5，若為否，直接進入步驟5 ；步驟5、判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統的超聲波倒車雷達顯示模式， 若為是，執行步驟11，若為否，執行步驟6 ；步驟6、攝像頭啟動並採集圖像；步驟7、圖像處理單元對原始輸入圖像進行畸變矯正；步驟8、判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視後視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7處理後的圖像上，根據攝像頭的標定參數，計算生成俯視圖像，並執行步驟9，若為否，直接執行驟9;步驟9、超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7處理後的正常後視圖或步驟8處理後的俯視圖像後視圖上；步驟10、系統將圖像顯示在顯示器上；步驟11、判斷是否繼續工作，若為是，則進行步驟3，若為否，則程序運行結束。本發明能夠使用後視攝像頭的標定數據，完成廣角畸變圖像的矯正，並且能夠將圖像投影成俯視圖形式，獲得圖像平面與地平面之間的映射函數；同時將超聲波雷達檢測結果，以雷達波束覆蓋在地平面上的形式，顯示在圖像上。
權利要求
1.一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特徵在於，包括以下步驟1)當車輛變速箱被置於後退檔，後向警告系統被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；2)用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機界面選擇輔助與警告信息提供方式，該提供方式包括傳統的超聲波倒車雷達顯示模式、正常後視圖疊加超聲波束信息模式、俯視後視圖疊加超聲波束信息模式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進行聲音警告，並進入步驟5)，若為否，直接進入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統的超聲波倒車雷達顯示模式，若為是， 執行步驟11)，若為否，執行步驟6)；6)攝像頭啟動並採集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進行畸變矯正；8)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視後視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7)處理後的圖像上，根據攝像頭的標定參數，計算生成俯視圖像，並執行步驟 9)，若為否，直接執行驟9)；9)超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7)處理後的正常後視圖或步驟8) 處理後的俯視圖像後視圖上；10)系統將圖像顯示在顯示器上；11)判斷是否繼續工作，若為是，則進行步驟3)，若為否，則程序運行結束。
2.根據權利要求1所述的一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特徵在於，所述的步驟4)中的進行聲音警告的裝置包括蜂鳴器、喇叭。
3.根據權利要求1所述的一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特徵在於，所述的步驟7)中的進行畸變矯正的方法包括直方圖均衡法。
全文摘要
本發明涉及一種車輛後向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，包括以下步驟1)當車輛變速箱被置於後退檔，後向警告系統被激活；2)通過人機界面選擇輔助與警告信息提供方式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進行聲音警告，並進入步驟5)，若為否，直接進入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統的超聲波倒車雷達顯示模式，若為是，執行步驟11)，若為否，執行步驟6)；6)攝像頭啟動並採集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進行畸變矯正。與現有技術相比，本發明具有低成本、能直觀可視化、對對象位置判斷更準確等優點。
文檔編號B60Q9/00GK102259618SQ201010184049
公開日2011年11月30日 申請日期2010年5月25日 優先權日2010年5月25日
發明者孫衝, 李冉, 馬光林, 黃漢知 申請人:德爾福(中國)科技研發中心有限公司