一種自動裝卸料機械手及自動裝卸料衝槽機的製作方法

2023-10-23 01:00:42 2

本發明涉及一種衝槽機領域，特別涉及一種自動裝卸料機械手及自動裝卸料衝槽機。

背景技術：

我國電機製造行業自從上世紀八十年代出現了國產高速衝槽機後才發展較快，尤其針對於中型電機的生產和各種新型特種電機的，開發高速衝槽機起到了巨大作用。目前電機廠高速衝槽機的使用還是單機人工操作上料、卸料，工人勞動程度大而且生產率也受到限制。近年來隨著國家科技進步，機器人的出現，有少數大企業開始引進機器人在高速衝槽機上自動上料。可是機器人的昂貴价格使很多電機生產企業望而卻步，尤其是中小企業無力辦到。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本發明提供了一種自動裝卸料機械手及自動裝卸料衝槽機，以達到可以自動裝卸料，提高勞動效率，並且能夠降低企業成本的目的。

為達到上述目的，本發明的技術方案如下：

一種自動裝卸料機械手，包括底座和設置於底座上的轉臂，所述轉臂前端連接有抓料頭，所述底座上設置有伺服電機一和氣缸一，所述伺服電機一通過齒輪與所述轉臂連接，控制所述轉臂旋轉，所述氣缸一安裝於所述轉臂的下方，控制所述轉臂升降；所述轉臂上設有滾珠絲杆和直線導軌；所述抓料頭上設有抓料盤和壓片盤。

上述方案中，所述抓料盤通過齒輪與伺服電機二相連，通過伺服電機二控 制抓料盤的旋轉，用於找正鍵槽的位置；且所述抓料盤上還設有真空發生器和真空吸盤一，用以吸住工件。

上述方案中，所述壓片盤與氣缸二相連，通過氣缸二給壓片盤施加壓力，壓住工件。

進一步的技術方案中，所述氣缸一和氣缸二均為薄型氣缸。

更進一步的技術方案中，所述轉臂的旋轉角度為360°。

更進一步的技術方案中，所述抓料盤的旋轉角度為60°，可以正反時針旋轉30°，找正鍵槽的位置。

本發明還公開了一種具有上述自動裝卸料機械手的自動裝卸料衝槽機，所述衝槽機包括主機、機械手、坯料工位和卸料工位，所述機械手安裝於所述主機的一側，所述坯料工位和卸料工位分別位於以機械手的底座為圓心、以機械手的轉臂為半徑的圓周上，所述坯料工位安裝有提升裝置。

上述方案中，所述主機包括分度主軸和設置於所述分度主軸上方的滑塊，分度主軸上放置工件，滑塊上下運動對工件進行衝裁。

上述方案中，所述提升裝置包括升降臂和位於所述升降臂前端的真空吸盤二，升降臂可以把坯料工位上的工件吸牢，並送到抓料盤的真空吸盤一上。

通過上述技術方案，本發明提供的自動裝卸料機械手屬於固定轉塔型式，能自由伸縮並能在360°範圍內自由旋轉，而且轉臂可以上升、下降；該單臂機械手可自動取料、卸料，自動化程度高；本發明提供的自動裝卸料衝槽機在該機械手的協助下可以自動完成工件的衝裁工作，坯料工位設置提升裝置，用於自動送料，機械化程度高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發明實施例所公開的一種自動裝卸料衝槽機的俯視圖；

圖2為本發明實施例所公開的自動裝卸料衝槽機的主視圖。

其中，1、底座；2、轉臂；3、抓料頭；4、伺服電機一；5、氣缸一；6、滾珠絲杆；7、直線導軌；8、抓料盤；9、壓片盤；10、伺服電機二；11、真空發生器；12、真空吸盤一；13、主機；14、機械手；15、坯料工位；16、卸料工位；17、提升裝置；18、升降臂；19、真空吸盤二；20、工件。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

本發明提供了一種自動裝卸料機械手及自動裝卸料衝槽機，如圖1和圖2所示的結構，該機械手結構簡單，成本低，自動化程度高。

如圖1和圖2所示的自動裝卸料機械手，包括底座1和設置於底座1上的轉臂2，轉臂2前端連接有抓料頭3，底座1上設置有伺服電機一4和氣缸一5，伺服電機一4通過齒輪與轉臂2連接，控制轉臂2在360°範圍內旋轉；氣缸一5安裝於轉臂2的下方，控制轉臂2升降；轉臂2上設有滾珠絲杆6和直線導軌7，轉臂2可以伸縮，用於調整工件20中心與機械手14的空間位置。

抓料頭3上設有抓料盤8和壓片盤9；抓料盤8通過齒輪與伺服電機二10相連，通過伺服電機二10控制抓料盤8在正負30°範圍內旋轉，用於找正鍵槽的位置；且抓料盤8上還設有真空發生器11和真空吸盤一12，用以吸住工件20。壓片盤9與氣缸二(圖中未示出)相連，通過氣缸二給壓片盤9施加壓力，壓住工件20。

本方案中，氣缸一5和氣缸二均為薄型氣缸。

本發明還公開了一種具有上述自動裝卸料機械手的自動裝卸料衝槽機，衝槽機包括主機13、機械手14、坯料工位15和卸料工位16，機械手14安裝於主 機13的一側，坯料工位15和卸料工位16分別位於以機械手14的底座1為圓心、以機械手14的轉臂2為半徑的圓周上，主機13包括分度主軸和設置於分度主軸上方的滑塊，分度主軸上放置工件20，滑塊上下運動對工件20進行衝裁；坯料工位15安裝有提升裝置17，提升裝置17包括升降臂18和位於升降臂18前端的真空吸盤二19，升降臂18可以把坯料工位15上的工件20吸牢，並送到抓料盤8的真空吸盤一12上。

本發明的工作過程如下：

第一步：工件20矽鋼片已裝到分度主軸上，單臂機械手14的抓料頭3的壓片盤9壓住矽鋼片並壓牢，感應開關發射信號給主機13，同時真空吸盤一12斷氣離開矽鋼片，抓料頭3上升10mm，主機13開始工作(衝孔)。

第二步：主機13衝孔結束，滑塊停在上死點，機械手14的轉臂2下降10mm，抓料頭3的真空吸盤一12通氣抓牢矽鋼片，主軸的抽芯機構下抽，矽鋼片脫開定芯頭，接著機械手14的轉臂2上升10mm，接著向既定的方向轉W1角度到卸料工位16，轉臂2下降10mm令矽鋼片的孔套上卸料工位16的定芯軸；同時抓料盤8上的真空吸盤一12斷氣，矽鋼片自垂落下套在卸料工位16的定芯軸上。

第三步：機械手14的轉臂2上升10mm，再向既定的方向轉W2角度，同時抓料盤8也可伸出或縮回使抓料盤8的中心對準坯料工位15的定芯軸，接著轉臂2下降10mm使抓料盤8上的真空吸盤一12處於等待位置。

第四步：坯料工位15的提升裝置17收到指令，升降臂18下降至其真空吸盤二19貼到坯料堆的上平面，真空吸盤二19開始通氣吸牢矽鋼片，接著升降臂18把矽鋼片送到抓料盤8的真空吸盤一12上。(此送、接過程矽鋼片都在定芯軸上滑動上升)，接著提升裝置17的真空吸盤二19斷氣並繼續上升到原位置(最高點)，同時機械手14的轉臂2上升10mm，使矽鋼片脫離定芯軸。

第五步：機械手14的轉臂2向返回的方向轉W2+W1角度至主機13(高速衝槽機)的分度主軸(定芯軸上)，轉臂2下降10mm將矽鋼片的孔套在分度主軸 的定芯軸上，隨後抓料頭3的壓片盤9下降，壓住矽鋼片。此時如果定位鍵沒對準，矽鋼片下不去，抓料盤8上的伺服電機二10起作用，可使矽鋼片左右轉30°，致使鍵槽對準，並壓開定芯盤上的指令主機13的開關，轉臂2上升10mm，真空吸盤一12離開矽鋼片。主機13收到指令後開始衝孔至將一片衝定，停機(滑塊停在上死點)，完成一個工作循環。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或範圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制於本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。