用於基於WiFi的室內定位的接入點地點和地圖信息的混聚的製作方法

2023-10-08 05:25:44 2

用於基於WiFi的室內定位的接入點地點和地圖信息的混聚的製作方法
【專利摘要】本發明呈現一種用於合併一對不相交地圖的設備和方法，所述地圖包括包含平面布局圖的數字建築物地圖和包含多個接入點的標識符的接入點AP地圖。在一些實施例中，接收移動裝置相對於所述AP地圖的第一軌跡曲線，且設置多個假設，其中每一假設定義所述AP地圖與所述建築物地圖之間的獨特轉譯。可針對所述第一軌跡計算多個成本，其中所述第一軌跡的每一成本對應於所述多個假設中的相異假設。可選擇相對於其它假設來說所述第一軌跡具有最低成本的假設。
【專利說明】用於基於WiFi的室內定位的接入點地點和地圖信息的混聚
[0001]對相關串請案的交叉參考
[0002]本申請案主張2012年3月30日申請的且題為「用於基於WiFi的室內定位的接入點地點和地圖信息的混聚(Mashup of AP locat1n and map informat1n for WiFi basedindoor posit1ning) 」的美國申請案第13/436，600號的權利,所述申請案以引用的方式併入本文中。

【技術領域】
[0003]本發明一般來說涉及用於合併建築物地圖或其它路線地圖與接入點(AP)地圖或其它發射器地圖的設備和方法，且更明確地說，涉及通過所述建築物地圖的各種定向相對於所述AP地圖應用軌跡以尋找最佳擬合。

【背景技術】
[0004]通常，使用W1-Fi網絡進行室內定位及路線選擇可基於展示建築物布局與接入點(AP)的地點兩者的地圖。用於使用W1-Fi進行室內定位及路線選擇的地圖可通過組合兩個單獨地圖來產生:AP地圖，其展示接入點(AP)的地點；和建築物地圖，其展示牆壁、通道、門、窗等的地點。
[0005]圖1展示具有平面布局圖的典型建築物地圖100，其指示牆壁110、門口 120、走廊130、房間135和出口 140。一般來說，可使用包含共同的、設置的或固定的室內和/或室外路徑的路徑地圖，例如，包含共同的室內和/或室外路線的主題公園或其它複合設施的二維地圖。為了簡單起見，使用建築物地圖作為下文所描述的路徑地圖的一個實例且建築物地圖為室內和/或室外二維地圖或其它路徑地圖的特定實例。包含平面布局圖的建築物地圖的路徑是通過牆壁110、門口 120、走廊130、房間135和出口 140來界定。
[0006]圖1展示指示主要方向北的建築物地圖定向標記150，所述主要方向北是通過加標籤「N」的箭頭來展示。定向標記150僅是為了提供信息目的而展示且通常並不針對建築物地圖-例如建築物地圖100而提供。建築物地圖可由(例如)場地的經營者來提供。
[0007]圖2展示接入點地圖200，其展示接入點APO 210、APl 220、AP2 230、AP3 240和AP4 250的地點。一般來說，射頻(「RF」)地圖展示各種發射器的相對地點。RF地圖的縮放比例和/或定向與上文所描述的路徑地圖脫離。也就是說，關於路徑地圖來說，RF地圖的縮放比例和/或定向為未知的。接入點地圖200為發射器地圖或RF地圖的一種形式。還可根據蜂窩式基站、節點-B、藍牙基站或具有固定或半固定發射器的發射器類型的組合的發射來產生RF地圖。
[0008]在圖2中，AP地圖200為展示各種接入點的地點的RF地圖。圖2還展示指示主要方向北的AP地圖定向標記260，其是通過加標籤「N」的箭頭來展示。定向標記250僅是為了提供信息目的而展示且通常並不針對發射器地圖或AP地圖-例如AP地圖200而提供或並非準確提供。
[0009]圖3展示熱圖300，其展示整個設施內的RF涵蓋範圍。如圖3中所展示，虛線所包含的區域指示各種接入點的RF涵蓋範圍。舉例來說，如圖3中所展示，RF涵蓋區域310可對應於APO 210。類似地，RF涵蓋區域320、330、340和350可分別對應於APl 220、AP2230、AP3 240和AP4 250。在一些情況下，可對熱圖300進行彩色編碼以指示熱圖300中的給定點處的RF場的強度。在一些情況下，AP地圖200和/或熱圖300可包含接收信號強度指示(RSSI)地圖和/或往返時間(RTT)地圖。儘管始終未提供，但AP地圖200和/或熱圖300還可包含將多個接入點中的至少一者錨定到地理地點的地理地點信息。
[0010]AP地圖200和建築物地圖100可來自不同的不協調來源。此外，AP地圖200和建築物地圖100可能並不參考相同坐標系。在一些情況下，AP地圖200和/或建築物地圖100可能根本不參考地理。參考地理的地圖可在地圖上提供通過坐標系界定的至少一個點，例如，(例如)距GPS裝置的經度緯度點。參考地理的地圖還可含有主要方向的指示和/或額外參考地理的點。通常，來自地圖供應商的參考地理的地圖不含AP地點信息。
[0011]在上文所描述的情形下，展示建築物布局與AP地點兩者的組合地圖上的AP地點的錯位和不確定性直接轉譯為額外位置誤差。因此，需要將AP地點準確地放置或覆疊於建築物地圖上以使誤差最小化。
[0012]圖4展示使用由一或多個自定位AP提供的信息產生的自定位接入點400的地圖。在一些情況下，一或多個自定位AP (SLAP)可能能夠分別提供關於AP相對於彼此的相對地點的信息。舉例來說，如圖4中所展示,具有坐標(X, y) = (0,0)的APO 210為AP坐標系的原點且AP 220、230、240和250的地點可相對於AP 210來給出。在其它情況下，一或多個自定位AP可能能夠提供地理參考。在其他情形下，無AP可提供地理參考。此外，就提供地理參考的程度來說，此類地理參考可為非常不準確的或不確定的。
[0013]除昂貴之外，在計算上及財務上，為每個接入點裝備GPS以獲得地點信息也將大大增加電源要求。此外，在室內接入點地點處，GPS信號可能無法可靠地檢測到。
[0014]因此，興趣在於利用方法用最少的額外硬體自動確定接入點的地點。因此，需要組合AP地圖與建築物地圖且在單個地圖上使用統一坐標系提供AP地點與地點連接性信息(LCI)兩者的方法和裝置。可使用此合併地圖(例如)用於各種移動裝置的未來位置確定。


【發明內容】

[0015]揭示一種用於將地圖混搭在一起的設備和方法。本發明在下文描述通過將發射器的地點與路徑混搭來將發射器地圖與路徑地圖覆疊在一起。在典型情形下，通過以下操作將放置在建築物內的接入點(或其它發射器)的相對地點混搭在一起且將其固定到建築物地圖或平面布局圖(或其它路徑地圖):記錄攜載移動裝置的一或多個用戶所採用的路線，確定所述所記錄路線的很可能的路徑，且接著估計接入點地圖與平面布局圖之間的相對縮放比例和定向差異。以此方式，通過估計相對縮放比例和距所述一或多個用戶所採用的一或多個路線的定向將發射器地圖與路徑地圖混搭。
[0016]根據一些方面，揭示一種用於合併不相交地圖的處理器實施方法，所述方法包括:接收包括路徑地圖的數字文件；接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖；接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線；設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路徑地圖之間的獨特轉譯；在處理器中計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路徑地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設。
[0017]根據一些方面，揭示一種用於合併不相交地圖的移動裝置，所述裝置包括:用於接收包括路線地圖的數字文件的裝置；用於接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖的裝置；用於接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線的裝置；用於設置多個假設的裝置，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯；用於計算多個成本的裝置，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及用於基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設的裝置。
[0018]根據一些方面，揭示一種用於合併不相交地圖的包括處理器和存儲器的裝置，其中所述存儲器包含用於進行以下操作的軟體指令:接收包括路線地圖的數字文件；接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖；接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線；設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯；計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設。
[0019]根據一些方面，揭示一種計算機可讀存儲媒體，其包含存儲於其上的程序代碼，所述程序代碼包括用於進行以下操作的程序代碼:接收包括路線地圖的數字文件；接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖；接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線；設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯；在處理器中計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設。
[0020]應理解，對於所屬領域的技術人員來說，其它方面將從以下詳細描述變得容易顯而易見，其中藉助於說明展示及描述各個方面。圖式和詳細描述應被視為本質上是說明性的而非限制性的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021 ]將參看圖式僅通過實例方式來描述本發明的實施例。
[0022]圖1展示具有平面布局圖的典型建築物地圖，其指示牆壁、門口、走廊、房間和出□。
[0023]圖2展示接入點地圖，其展示設施中的各種接入點的地點。
[0024]圖3展示熱圖，其展示整個設施內的RF涵蓋範圍的區域。
[0025]圖4展示可使用由一或多個自定位AP提供的信息產生的自定位接入點的地圖。
[0026]圖5說明欲合併為組合地圖的兩個迥然不同的地圖:AP地圖與建築物地圖。
[0027]圖6展示說明組合建築物地圖與AP地圖以獲得合併地圖500的示範性合併操作。
[0028]圖7展示示範性軌跡地圖，其展示被跟蹤的移動裝置穿過建築物的軌跡。
[0029]圖8展示覆疊於AP地圖上的軌跡。
[0030]圖9展示疊置於建築物地圖上的示範性軌跡。
[0031]圖10展示合併地圖，其展示距建築物地圖和軌跡的AP地點、建築物信息。
[0032]圖11提供用以組合建築物地圖與AP地圖的示範性過程的圖片描繪600。
[0033]圖12展示說明用於以與所揭示的實施例一致的方式組合建築物地圖與AP的示範性方法的流程圖。

【具體實施方式】
[0034]下文結合附圖闡述的詳細描述希望作為對本發明的各個方面的描述，而不希望表示可在其中實踐本發明的僅有方面。提供本發明中所描述的每一方面僅作為本發明的實例或說明，且不應必然地將其解釋為比其它方面優選或有利。詳細描述包含用於提供對本發明的透徹理解的目的的特定細節。然而，所屬領域的技術人員將顯而易見，可在沒有這些特定細節的情況下實踐本發明。在一些情況下，以框圖形式展示眾所熟知的結構和裝置以便避免混淆本發明的概念。首字母縮寫詞和其它描述性術語可能僅出於便利和清晰的目的而使用，且不希望限制本發明的範圍。
[0035]本文所描述的位置確定技術可結合各種無線通信網絡來實施，各種無線通信網絡例如無線廣域網(WWAN)、無線區域網(WLAN)、無線個人區域網(WPAN)等等。在一些上下文中，術語「網絡」與「系統」可互換地使用。WffAN可為碼分多址(CDMA)網絡、時分多址(TDMA)網絡、頻分多址(FDMA)網絡、正交頻分多址(OFDMA)網絡、單載波頻分多址(SC-FDMA)網絡、長期演進(LTE)等等。CDMA網絡可以實施一或多種無線電接入技術(RAT)，例如cdma2000、寬帶 CDMA(W-CDMA)等等。Cdma2000 包含 IS-95、IS-2000 和 IS-856 標準。TDMA網絡可實施全球移動通信系統(GSM)、數字高級行動電話系統(D-AMPS)或某一其它RAT。GSM和W-CDMA描述於來自名為「第三代合作夥伴計劃」(3GPP)的協會的文獻中。Cdma2000描述於來自名為「第三代合作夥伴計劃2」(3GPP2)的協會的文獻中。3GPP和3GPP2文獻是可公開獲得的。WLAN可為IEEE802.1lx網絡，且WPAN可為藍牙網絡、802.15x或某種其它類型的網絡。所述技術還可結合WWAN、WLAN和/或WPAN的任何組合來實施。
[0036]衛星定位系統(SPS)通常包含發射器系統，其經定位以使得實體能夠至少部分基於從發射器接收的信號確定其在地球上或上方的地點。此發射器通常發射經標記有設置數目個晶片的重複偽隨機噪聲(PN)碼的信號且可位於地面控制站、用戶裝備和/或宇宙飛船上。在特定實例中，此類發射器可位於地球軌道衛星運載火箭(SV)上。舉例來說，全球導航衛星系統(GNSS)星群(例如，全球定位系統(GPS)、伽利略(Galileo)、格洛納斯(GL0NASS)或指南針)中的SV可發射經標記有PN碼的信號，所述PN碼可區別於由星群中的其它SV發射的PN碼(例如，對於如GPS中的每一衛星使用不同PN碼，或在如GL0NASS中的不同頻率上使用相同碼)。
[0037]根據某些方面，本文中所呈現的技術不限於SPS的全球系統(例如，GNSS)。舉例來說，本文中所提供的技術可應用於或以其它方式經啟用以用於在各種地區性系統中使用，例如，日本上方的準天頂衛星系統(QZSS)、印度上方的印度地區性導航衛星系統(IRNSS)、中國上方的北鬥衛星等，和/或可與一或多個全球的及/或地區性導航衛星系統相關聯或以其它方式經啟用以供一或多個全球的及/或地區性導航衛星系統使用的各種擴增系統(例如，星基擴增系統(SBAS))。以實例說明而非限制，SBAS可包含提供完整性信息、微分校正等的擴增系統，例如，廣域擴增系統(WAAS)、歐洲地球同步衛星導航覆疊服務(EGN0S)、多功能衛星擴增系統(MSAS)、GPS輔助地理擴增導航或GPS和地理擴增導航系統(GAGAN)，及/或其類似者。因此，如本文所使用，SPS可包含一或多個全球和/或地區性導航衛星系統和/或擴增系統的任何組合，且SPS信號可包含SPS、類似SPS和/或與此類一或多個SPS相關聯的其它信號。
[0038]如本文所使用，移動裝置有時被稱作移動站(MS)或用戶裝備(UE)，例如，蜂巢式電話、行動電話或其它無線通信裝置、個人通信系統(PCS)裝置、個人導航裝置(PND)、個人信息管理器(PM)、個人數字助理(PDA)、膝上型計算機或能夠接收無線通信和/或導航信號的其它合適的移動裝置。術語「移動站」也希望包含(例如)通過短程無線、紅外線、有線連接或其它連接與個人導航裝置(PND)通信的裝置，而不管是在裝置處還是在PND處發生衛星信號接收、輔助數據接收和/或位置相關處理。而且，移動站希望包含所有裝置，包含無線通信裝置、計算機、膝上型計算機等，其能夠(例如)經由網際網路、WiFi或其它網絡與伺服器通信，並且不管是在所述裝置處、伺服器處還是在與所述網絡相關聯的另一裝置處發生衛星信號接收、輔助數據接收和/或與位置相關處理。上述各者的任何可操作組合也被視為「移動裝置」。
[0039]圖5說明欲合併為組合地圖的兩個迥然不同的地圖100和200。如圖5中所展示，建築物地圖100具有不同於AP地圖200的縮放比例和定向。另外，如圖5中所展示，在建築物地圖100上，如果正確地疊置(使用給定定向「N」 150)，那麼AP地圖200的主要方向「N」 260的指示將指向下，而在AP地圖200中，「N」指向上。
[0040]如果建築物地圖和AP地圖來自相同來源(即，參考相同坐標系)，那麼將其疊置到相同坐標框架上且使用各種控制點將其變換到絕對坐標框架中是相對較容易的。然而，建築物地圖和AP地圖常常來自不同來源。此外，以下情形為有可能的:相對AP地點不可用且必須進行估計。可將這些所估計的地點混聚或以其它方式組合或合併以使得來自這些兩個來源的信息可呈現於一個共同的可用框架中。
[0041]一種實現地圖的此合併的方式是通過將每一信息來源轉換成絕對框架(例如，WGS-84) ο WGS 84為供全球定位系統使用的參考坐標系。然而，此轉換涉及兩個單獨的地理參考操作(一個參考操作關於AP地點且另一個參考操作關於建築物地圖中的連接性信息)。所引入的所得總誤差或不確定性為每一地圖的個別誤差或不確定性的總和。
[0042]圖6展示說明組合建築物地圖100與AP地圖200以獲得合併地圖500的示範性合併操作300。在一些實施例中，組合地圖以獲得合併地圖500的混聚算法可在具有關於建築物地圖100和AP地圖200的縮放比例、相對定向和主要方向的有限信息或無相關信息的情況下操作。
[0043]舉例來說，來自AP地圖200的AP地點信息和來自建築物地圖100的地點連接性信息(LCI)可用於室內定位。地點連接性信息是關於通常提供於建築物地圖(例如，示範性建築物地圖100)上的關於走廊130、牆壁110、房間135、門120、出口 140等的信息。舉例來說，AP地點信息可用以產生RSSI/RTT熱圖且LCI信息可用於粒子濾波器(PF)中以利用牆壁和門的存在或不存在來改進位置引擎(PE)的性能。所屬領域中眾所熟知的粒子濾波器可用以估計建築物地圖100中所展示的建築物的分布和布局。
[0044]本發明的實施例合併AP地點或AP地圖200與建築物地圖100。舉例來說，可將含有平面布局圖的建築物地圖100轉換成地點連接性信息(LCI)柵格。LCI柵格可包括一組等間隔的柵格點及相鄰柵格點對之間的連接性信息。斷開的相鄰者的節點(例如，走廊、門口或房間中)連接，而物理上分離的節點(例如，被門和牆壁分離)未連接。在一些實施例中，LCI柵格可涵蓋建築物地圖100中所展示的建築物的完整樓層。在LCI柵格表示中，節點可標記建築物地圖100上的點且直接連接的相鄰節點可通過鏈路連接，鏈路還可被稱為邊緣或片段。在LCI柵格表示中，如果人可從第一節點地點走到第二節點地點(或人可從第二節點地點走到第一節點地點)而不需要訪問第三節點，那麼第一節點和第二節點直接連接。用關於節點的連接性信息將建築物地圖100變換成包括一組離散節點的地圖的過程可被視為一種形式的地圖量化。
[0045]在一些實施例中，實際用戶軌跡曲線圖(其可以多種方式獲得，包含通過使用下文所描述的示範性技術中的一或多者)可用以計算與使用軌跡獲得的每一組合地圖500相關聯的成本。每一組合地圖500可使用兩個地圖的不同的相對定向組合建築物地圖100與AP地圖200。可在執行此成本分析藉此確定AP地圖與建築物地圖的最優相對定向中使用LCI柵格。
[0046]在一些實施例中，相對AP地點的估計可使用眾所熟知的技術來實現，例如往返時間(RTT)和/或接收信號強度指示(RSSI)測量結果和/或其它眾所熟知的自定位接入點(SLAP)技術。假定存在總共η個接入點。每一接入點接收來自其它接入點的信號且可計算源接入點相對於本地參考框架的往返時間(RTT)。本地參考框架包括AP網絡本地的框架。收集所述組RTT測量結果且所述組RTT測量結果形成用以估計未知的AP地點的數據。舉例來說，可將AP中的一者用作本地參考框架的原點且可相對於所述原點確定其它AP的位置。還可代替RTT測量結果或除RTT測量結果之外還使用接收信號強度指示(RSSI)測量結果。
[0047]在一些情況下，可使用各種模型(例如，視距(LOS)距離相關模型)使用RSSI及/或使用基於RTT的技術產生熱圖或其它RF地圖。舉例來說，可使用AP地點信息來產生RSSI/RTT熱圖。在基於RSSI的定位技術中，可將由AP服務的區域模型化(例如)為具有均勻柵格間距的二維光柵陣列，其中柵格光柵點可對應於熱圖300的地點。可將每一光柵點表示為使用AP籤名交叉參考AP的RSSI值的向量。可使用RSSI的完整光柵陣列來產生預測信號資料庫且可由位置引擎(PE)(例如，基於RSSI的PE)來使用所述預測信號資料庫以比較由AP測量的接收信號強度與預測信號資料庫向量，其中最佳匹配確定最可能的AP地點的坐標(x，y)。還可將部分RTT信息併入到估計程序中以改進校準的準確度。
[0048]如果至少三個接入點可用，那麼可估計所有接入點的相對地點。因此，除了整個AP框架相對於建築物地圖100的未知的平移和旋轉以外，可計算相對接入點地點。額外絕對地點信息允許估計此平移和旋轉。通過一個或兩個接入點的額外絕對地點信息，可計算所有接入點的絕對地點和定向估計，且可使用此信息來產生組合地圖500。
[0049]假定平面中具有一組η個接入點，每一接入點具有未知的地點{xi; yj,其中i =
1,2...η。每一接入點計算距其它接入點的RTT。接入點i處距接入點j的所測量RTT用rij來表示。
[0050]可將參數向量定義為
[0051]

【權利要求】
1.一種用於合併不相交地圖的處理器實施方法，所述方法包括: 接收包括路徑地圖的數字文件； 接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖； 接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線； 設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路徑地圖之間的獨特轉譯； 在所述處理器中計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路徑地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及 基於所述多個成本中的最小者從所述多個假設中選擇一個假設。
2.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述路徑地圖包括包括平面布局圖的建築物地圖。
3.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖包括接入點AP地圖，且其中所述多個發射器包括多個接入點的標識符。
4.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖的來源獨立於所述路徑地圖的來源。
5.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述路徑地圖的所述來源包括與場地經營者有關的來源。
6.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述路徑地圖的所述來源包括不了解所述多個發射器的地點的來源。
7.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述路徑地圖進一步包括地理地點，從而將所述路徑地圖中的至少一個點錨定到所述地理地點。
8.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其進一步包括將所述路徑地圖量化為一組離散節點。
9.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖包括接收信號強度指示RSSI地圖。
10.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖包括往返時間RTT地圖。
11.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖進一步包括地理地點，從而將所述多個發射器中的至少一者錨定到所述地理地點。
12.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖包括一組自定位接入點SLAP裝置。
13.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述多個接入發射器包括所管理網絡的至少部分。
14.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖與所述路徑地圖之間的所述獨特轉譯包括所述地圖與所述路徑地圖之間的相對旋轉。
15.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述發射器地圖與所述路徑地圖之間的所述獨特轉譯包括所述地圖與所述路徑地圖之間的相對縮放比例。
16.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其進一步包括接收相對於所述發射器地圖的多個軌跡曲線。
17.根據權利要求11所述的處理器實施方法，其中基於所述多個假設中的所述相應假設的穿過所述路徑地圖的所述第一軌跡曲線的所述成本包括基於所述多個假設中的所述相應假設的穿過所述組離散節點的所述第一軌跡曲線的成本。
18.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其進一步包括應用經選擇作為所述軌跡曲線和所述路徑地圖的最佳擬合的所述一個假設以形成合併地圖。
19.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其進一步包括基於所述所選定的一個假設、所述發射器地圖和所述路徑地圖產生合併地圖。
20.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中 所述路徑地圖進一步包括第一地理地點，從而將所述路徑地圖中的至少一個點錨定到所述第一地理地點，其中所述第一地理地點具有第一不確定性； 所述發射器地圖進一步包括第二地理地點，從而將所述多個接入點中的至少一者錨定到所述第二地理地點，其中所述第二地理地點具有第二不確定性；以及 所述合併地圖包括小於所述第一不確定性加所述第二不確定性的第三不確定性。
21.根據權利要求1所述的處理器實施方法，其中所述方法實施於以下各者中的至少一者上: 計算裝置；或 移動裝置；或 接入點；或 智能接入點。
22.一種用於合併不相交地圖的移動裝置，所述裝置包括: 用於接收包括路線地圖的數字文件的裝置； 用於接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖的裝置； 用於接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線的裝置； 用於設置多個假設的裝置，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯； 用於計算多個成本的裝置，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及 用於基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設的裝置。
23.根據權利要求22所述的裝置，其中所述發射器地圖的來源獨立於所述路線地圖的來源。
24.根據權利要求22所述的裝置，其進一步包括將所述路線地圖量化為一組離散節點。
25.根據權利要求22所述的裝置，其中所述發射器地圖包括接收信號強度指示RSSI地圖。
26.根據權利要求22所述的裝置，其中所述發射器地圖包括往返時間RTT地圖。
27.根據權利要求22所述的裝置，其中所述發射器地圖與所述路線地圖之間的所述獨特轉譯包括所述地圖與所述路線地圖之間的相對旋轉。
28.根據權利要求22所述的裝置，其中所述發射器地圖與所述路線地圖之間的所述獨特轉譯包括所述地圖與所述路線地圖之間的相對縮放比例。
29.根據權利要求22所述的裝置，其進一步包括用於接收相對於所述發射器地圖的多個軌跡曲線的裝置。
30.根據權利要求22所述的裝置，其進一步包括用於應用經選擇作為所述軌跡曲線和所述路線地圖的最佳擬合的所述一個假設以形成合併地圖的裝置。
31.根據權利要求22所述的裝置，其進一步包括用於基於所述所選定的一個假設、所述發射器地圖和所述路線地圖產生合併地圖的裝置。
32.一種用於合併不相交地圖的包括處理器和存儲器的裝置，其中所述存儲器包含用於進行以下操作的軟體指令: 接收包括路線地圖的數字文件； 接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖； 接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線； 設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯；計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及 基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設。
33.根據權利要求32所述的裝置，其進一步包括應用經選擇作為所述軌跡曲線和所述路線地圖的最佳擬合的所述一個假設以形成合併地圖。
34.根據權利要求32所述的裝置，其進一步包括基於所述所選定的一個假設、所述發射器地圖和所述路線地圖產生合併地圖。
35.根據權利要求32所述的裝置，其中所述裝置為以下各者中的至少一者: 計算裝置；或 移動裝置；或 接入點；或 智能接入點。
36.一種計算機可讀存儲媒體，其包含存儲於其上的程序代碼，所述程序代碼包括用於進行以下操作的程序代碼: 接收包括路線地圖的數字文件； 接收包括多個發射器的標識符的發射器地圖； 接收移動裝置相對於所述發射器地圖的第一軌跡曲線； 設置多個假設，每一假設定義所述發射器地圖與所述路線地圖之間的獨特轉譯； 在處理器中計算多個成本，其中所述多個成本中的每一成本包括基於所述多個假設中的相應假設的穿過所述路線地圖的所述第一軌跡曲線的成本；以及基於所述多個成本中的最小者選擇所述多個假設中的一個假設。
【文檔編號】G01C21/20GK104204723SQ201380016907
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2013年3月4日 優先權日:2012年3月30日
【發明者】利昂內爾·雅克·加蘭, 孫達爾·拉曼 申請人:高通股份有限公司