一體化皮影表演設備的製作方法
2023-10-07 22:45:14 2
一體化皮影表演設備的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種一體化皮影表演設備，屬於機械自動化領域，包括底座，設置在底座上表面上的幕布架、導軌組，以及設置在底座內的傳動機構、主控制器等；上述導軌組包括相互平行安裝的第一導軌和第二導軌，其中第一導軌包括若干個固定導軌段和間隔安裝在固定導軌段中的移動導軌段，第二導軌包括若干個與第一導軌的固定導軌位置相對應的固定導軌，上述導軌組上設有若干個移動滑塊，所述移動滑塊上均設置有一個機械臂；傳動機構與移動導軌相連，用於控制移動導軌前後移動。上述皮影表演設備可以快速實現機械臂左右位置的互換，而且機械臂底面的佔用面積小。
【專利說明】一體化皮影表演設備
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種能夠模仿人表演傳統皮影戲的一體化皮影表演設備，屬於機械自動化領域。
【背景技術】
[0002]皮影發源於陝西華縣，至今已傳承千年，由於皮影戲對表演的技藝有很高的要求，表演者除了要能一人控制三、四個影人的動作，還要密切配合場上的配樂，兼顧旁白，唱腔。要練就過硬的皮影表演功底，除了需要師傅言傳身教，更加需要勤學苦練，積累大量的實際表演經驗，由此可見，要培養表演人才，甚至最終能組成一個皮影劇團，這方面一直是阻礙皮影藝術發展最主要的因素，也是皮影產業做大的一個瓶頸。傳統的表演方式及言傳聲教的傳播渠道面臨著後繼無人的危機。
[0003]目前，機電一體化的皮影表演機器人能夠代替藝人進行皮影戲表演，儘可能地還原傳統皮影戲的魅力，但是當前的皮影機器人主要存在如下幾個缺陷:
[0004]1、機械臂隨固定在軌道上的小車水平移動，雖然實現了基本的皮影表演，但是運轉不夠靈活，皮影人之間無法進行簡單的左右換位操作，因此對表演劇目有嚴格限制，無法還原藝人的皮影表演；
[0005]2、機械臂大多是由3個垂直的手臂組成，造成機械臂底面積大，使機械臂運動不夠靈活。
[0006]有鑑於此，本發明人對此進行研究，專門開發出一種一體化皮影表演設備，本案由此產生。
實用新型內容
[0007]本實用新型的目的在於提供一種一體化皮影表演設備，以實現機械臂左右位置的互換，而且機械臂底面佔用面積小。
[0008]為實現上述目的，本實用新型包括:
[0009]一體化皮影表演設備，包括底座，設置在底座上表面上的幕布架、導軌組，以及設置在底座內的傳動機構、主控制器等；上述導軌組包括相互平行安裝的第一導軌和第二導軌，其中第一導軌包括若干個固定導軌段和間隔安裝在固定導軌段中的移動導軌段，第二導軌包括若干個與第一導軌的固定導軌位置相對應的固定導軌，上述導軌組上設有若干個移動滑塊，所述移動滑塊上均設置有一個機械臂；傳動機構與移動導軌段相連，用於控制移動導軌段前後移動，主控制器與傳動機構、導軌組分別通過導線相連，與機械臂通過無線wifi相連。
[0010]作為優選,上述第一導軌依次由第一固定導軌段、第一移動導軌段、第二固定導軌段、第二移動導軌段和第三固定導軌段組成；第二導軌依次由第一固定導軌段、第二固定導軌段和第三固定導軌段組成，其中，第一導軌和第二導軌的第一固定導軌段、第二固定導軌段和第三固定導軌段的固定位置前後一一對應，平行安裝，第一移動導軌段和第二移動導軌段的下方均設有一個傳動機構，使移動導軌段可以在兩個導軌的固定導軌段之間前後來回移動；第一導軌和第二導軌上設有3-5個移動滑塊。
[0011]第一導軌和第二導軌的各個導軌段的上表面上均設有銅棒，移動滑塊上設有對應的銅片，銅片與銅棒始終接觸，銅棒與安裝在各個導軌段下方的電源線相連，在工作過程中，銅片和銅棒一直通電，銅片通過電源線為機械臂供電；移動滑塊的下端設有擋片，第一導軌和第二導軌的側邊設有若干行程開關，當移動滑塊移動到行程開關處，擋片與行程開關相接觸，按下行程開關，觸發信號通過信號線發送給主控制器，主控制器根據觸發信號判斷移動滑塊的當前位置。第一導軌和第二導軌的另一個側邊設有齒條，用於推動移動滑塊滑行。
[0012]上述傳動機構包括支架、箱式滑塊，以及安裝在支架上的步進電機、傳送皮帶和粗光軸等，其中，傳送皮帶和兩個粗光軸水平平行安裝在支架的上端，傳送皮帶位於兩個粗光軸之間，箱式滑塊兩端安裝在粗光軸上，可沿粗光軸前後滑動，箱式滑塊的中間部位固定在傳送皮帶上，傳送皮帶一端與步進電機相連，另一端通過皮帶輪固定在支架上；箱式滑塊上安裝有連接件，所述連接件與移動導軌段的底端相連，使傳動機構可以帶動移動導軌段前後移動；支架的兩端各設有一限位開關，箱式滑塊的兩個側邊設有對應的擋板，當擋板碰到限位開關時，步進電機停止轉動，此時，移動導軌段與固定導軌段緊密接軌，側邊一一對齊，使移動滑塊可以在固定導軌段和移動導軌段間自由滑動。
[0013]上述機械臂包括主臂、側臂、連杆升降機構、電路箱和齒輪箱；連杆升降機構下表面固定在電路箱的上表面，主臂的下端固定在連杆升降機構的上表面，兩個側臂的後端分別固定在主臂的兩側，主臂和側臂相互垂直安裝，電路箱的側面固定在齒輪箱的外側，電路箱的下表面固定在移動滑塊的上表面。機械臂可以隨著移動滑塊在導軌上前後及左右移動，實現皮影人位置的左右互換。每個機械臂控制I個皮影人，其中主臂通過控制杆與皮影人的頸部相連，兩個側臂分別通過控制杆與皮影人的兩個手相連。電路箱內安裝有舵機控制器和減速電機控制器，分別用於控制主臂和側臂的各個舵機和減速電機。
[0014]作為優選，所述主臂包括4個舵機，3個用於安裝舵機的固定支架等，以及2個用於連接舵機的連接支架等，主臂的第一舵機垂直固定安裝在連接升降機構的上表面，第二舵機、第三舵機和第四舵機均固定安裝在各自的固定支架內，第一舵機頂部的轉軸與第二舵機的固定支架相連，第一連接支架兩端分別與第二舵機轉軸上的轉盤、第三舵機轉軸上的轉盤相連，第二連接支架兩端分別與第三舵機的固定支架、第四舵機的固定支架固定連接，第四舵機轉軸端設有轉盤，轉盤上連接有一與控制杆相連的連接柱，所述連接柱偏心設置在轉盤上。第一連接支架的兩側各安裝有一個側臂，其中，主臂為垂直方向安裝，側臂為水平方向安裝。
[0015]作為優選，所述側臂包括4個舵機，4個用於安裝舵機的固定支架，以及3個用於連接舵機的連接支架等，其中，各個舵機均固定安裝在各自的固定支架內，第一舵機的固定支架螺接在主臂第一連接支架的側邊；第一連接支架兩端分別與第一舵機和第二舵機轉軸上的轉盤相連，第二連接支架兩端分別與第二舵機、第三舵機的固定支架固定連接；第三連接支架一端與第三舵機轉軸上的轉盤相連，另一端與第四舵機固定支架固定連接，第四舵機轉軸的轉盤上設有一與控制杆相連的連接柱。
[0016]主控制器通過發射無線信號給固定在電路箱中的舵機控制器，舵機控制器接收無線信號，經過處理，通過導線發送控制信號給各個舵機，通過各個舵機的轉動使主臂和側臂運動。
[0017]上述齒輪箱包括箱蓋、箱體、以及設置在箱體內的減速電機、軸承、齒輪軸、主動齒輪和從動齒輪；其中，減速電機固定在箱體上，主動齒輪固定在減速電機的轉軸上，能繞減速電機的轉軸轉動，從動齒輪通過軸承和齒輪軸固定在箱體中，從動齒輪一端與主動齒輪相嚙合，另一端與第一導軌和第二導軌側邊的齒條相嚙合。主控制器通過發射無線信號給固定在電路箱中的減速電機控制器，減速電機控制器接收無線信號，經過處理，通過導線發送控制信號給減速電機，通過減速電機的轉動使主動齒輪轉動，帶動從動齒輪轉動，從而實現導軌滑塊沿著第一導軌或第二導軌移動。
[0018]上述一體化皮影表演設備還包括一電動升降裝置，其中電動升降裝置的升降杆上端安裝在幕布架的兩側，底端固定在底座上，驅動升降杆的驅動器位於升降杆的下端，與主控制器相連，驅動器通過升降杆控制幕布的升降。
[0019]上述幕布架的頂端進一步安裝有若干個與主控制器相連的Kinect,。Kinect實現人機互動，一方面配合主控制器，通過肢體語言對設備進行操控，例如通過手勢來選擇所要觀看的曲目；另一方面可以把觀眾的動作實時地映射到皮影上，例如觀眾做舉手的動作，皮影也相應做舉手的動作，從而增加了系統的趣味性。
[0020]上述一體化皮影表演設備進行表演時，首先幕布架通過控制器的控制上升到一定高度，安裝在幕布架頂端的Kinect捕捉觀眾的手勢動作，通過觀眾的手勢來選擇要播放的曲目，然後舵機控制器在主控制器的控制下，驅動安裝在機械臂上的舵機，多舵機的協調運動實現對皮影人物運動姿態的控制；同時，主控制器也會發送指令給減速電機控制器，使安裝在機械臂上的減速齒輪箱工作，通過調節齒輪的轉動方向與速度從而實現機械臂沿著直線導軌進行左右移動；主控器通過發送指令給傳動機構，使得傳動機構帶動可移動導軌段進行前後移動，機械臂沿著可移動導軌段和固定導軌段移動，從而實現皮影人物之間的換位。
[0021]與現有技術相比，本實用新型所述的一體化皮影表演設備具有如下優點:
[0022]1、採用固定導軌段和移動導軌段相配合的方式，快速實現左右兩個皮影人的位置互換，從而能夠更加逼真地演繹皮影戲；
[0023]2、第一導軌和第二導軌上通過用銅棒和銅片的配合，實現機械臂的無線供電，使移動滑塊在前後左右移動時，不會因為供電導線而相互糾纏；
[0024]3、導軌的側邊設有行程開關，與移動滑塊的擋片配合安裝，可以隨時判斷機械臂的當前位置；
[0025]4、採用相互垂直安裝的主臂和側臂，與傳統的三個均垂直安裝的機械臂相比，一方面可以節省機械臂底面的佔用面積，節省空間，另一方便可減輕側臂舵機的扭轉負荷。
[0026]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0027]圖1是本實施例的一體化皮影表演設備整體結構示意圖；
[0028]圖2是本實施例的一體化皮影表演設備的導軌組俯視圖；
[0029]圖3是圖2中單個導軌段和移動滑塊立體結構示意圖；[0030]圖4是圖2中單個導軌段和移動滑塊另一個側面的立體結構示意圖；
[0031]圖5是本實施例的一體化皮影表演設備的傳動機構的結構示意圖；
[0032]圖6是本實施例的一體化皮影表演設備的機械臂的結構示意圖；
[0033]圖7是圖6中的主臂結構示意圖；
[0034]圖8是圖6中的側臂結構示意圖；
[0035]圖9是圖6中的齒輪箱內部結構示意圖。
【具體實施方式】
[0036]如圖1所不,一體化皮影表演設備,包括底座1，設置在底座上表面上的幕布架2、導軌組，以及設置在底座I內的傳動機構6、主控制器等；上述導軌組包括相互平行安裝的第一導軌3和第二導軌4，導軌組上設有移動滑塊5，移動滑塊5上安裝有機械臂7。幕布架2的頂端安裝有I個Kinect ;主控制器與傳動機構6、導軌組分別通過導線相連，與機械臂7通過無線wifi相連。在本實施例中，上述一體化皮影表演設備還包括一電動升降裝置8，其中電動升降裝置8的升降杆80上端安裝在幕布架2的兩側，底端固定在底座I上，驅動升降杆80的驅動器81位於升降杆80的下端，驅動器81通過升降杆80控制幕布的升降。
[0037]如圖2所示，在本實施例中，上述第一導軌3依次由第一固定導軌段31、第一移動導軌段32、第二固定導軌段33、第一移動導軌段34和第三固定導軌段35緊密組合；第二導軌4依次由第一固定導軌段41、第二固定導軌段43和第三固定導軌段組成45，其中，第一導軌3和第二導軌4的第一固定導軌段31和41、第二固定導軌段33和43、第三固定導軌段35和45的固定位置前後一一對應，平行安裝。上述導軌組上設有3個移動滑塊5，第一移動導軌段32和第一移動導軌段34的下方均設有一個傳動機構6,在傳動機構6的驅動下，使移動導軌段可以在第一導軌和第二導軌之間前後移動，即第一移動導軌312可以安插的第一固定導軌段31和第二固定導軌段33之間，也可以安插在第一固定導軌段41和第二固定導軌段42之間；同理，第二移動導軌34也可以前後來回移動，從而使移動滑塊5可以在道軌組的各個導軌段上前後左右移動，快速實現左右兩個皮影人的位置互換，使演繹效果更加逼真。
[0038]上述導軌組上的固定導軌段和移動導軌段的數量根據實際需求而定，上述導軌組至少包括2條平行安裝的導軌，第一導軌至少包括一個固定導軌段和位於固定導軌段兩側的兩個移動導軌段，而第二導軌至少包括一個與第一導軌前後一一對應的固定導軌段。因為每個移動滑塊5對應安裝一個皮影人，因此移動滑塊5的個數根據實際皮影人數而定，當皮影人物較多時，移動滑塊5也隨之增多。
[0039]如圖3-4所示，在本實施例中，第一導軌3和第二導軌4各個導軌段的上表面中間均設有一凹槽311，凹槽311內裝有兩根互不相連的銅棒312，移動滑塊5上設有對應的銅片51，銅片51與銅棒312始終接觸，銅棒312與安裝在各個導軌段下方的電源線相連，在工作過程中，銅棒312和銅片51 —直帶電，銅片51通過電源線為安裝在移動滑塊5上的機械臂7供電。第一導軌3和第二導軌4通過銅棒312和銅片51的配合，實現機械臂7的無線供電，使移動滑塊5在前後左右移動時，不會因為供電導線而相互糾纏。第一導軌3和第二導軌4的各個導軌段的兩個側邊各設有一條凹槽,其中一側的凹槽內安裝有多個行程開關313，移動滑塊5的下端設有與行程開關313位置相對應的擋片52，當移動滑塊5移動到行程開關313處，擋片52與行程開關313相接觸，按下行程開關313，觸發信號通過信號線發送給主控制器，主控制器根據觸發信號判斷移動滑塊5的當前位置。導軌段的另一側凹槽內設有齒條314，用於推動移動滑塊5滑行。
[0040]如圖5所示，在本實施例中，所述傳動機構6包括支架61、箱式滑塊62，以及安裝在支架I上的步進電機63、傳送皮帶64和粗光軸65等，其中，傳送皮帶64和兩個粗光軸65水平平行安裝在支架61的上端，傳送皮帶64位於兩個粗光軸65之間，箱式滑塊62兩端安裝在粗光軸65上，可沿粗光軸65前後滑動，箱式滑塊62的中間部位固定在傳送皮帶64上，傳送皮帶64 —端與步進電機63相連，另一端通過皮帶輪66固定在支架61上；箱式滑塊62上的上表面兩側均安裝有一個連接件67，所述連接件67與移動導軌段的底端相連，使傳動機構6可以帶動移動導軌段前後移動；連接件67也可以設置在箱式滑塊62的中間，只要能帶動移動導軌段移動就行。支架I的前後兩端各設有一限位開關68，箱式滑塊62的兩個側邊設有對應的擋板69，兩個限位開關68的垂直距離等於第一導軌3和第二導軌4的最大間距，當擋板69碰到限位開關68時，步進電機63停止轉動，此時，移動導軌段與固定導軌段緊密接軌，側邊一一對齊，使移動滑塊5可以在固定導軌段和移動導軌段間自由滑動。
[0041]如圖6所示，上述機械臂7包括主臂71、側臂72、連杆升降機構73、電路箱74和齒輪箱75 ;連杆升降機構73下表面固定在電路箱74的上表面，主臂71的下端固定在連杆升降機構73的上表面，兩個側臂72的後端分別固定在主臂71中間位置的兩側，主臂71和側臂72相互垂直安裝，電路箱74的側面固定在齒輪箱75的外側，電路箱74的下表面固定在移動滑5塊的上表面。機械臂7可以隨著移動滑塊5在導軌上前後及左右移動，實現皮影人位置的左右互換。每個機械臂控制I個皮影人，其中主臂71通過控制杆與皮影人的頸部相連，兩個側臂72通過控制杆分別與皮影人的兩個手相連。電路箱74內安裝有舵機控制器和減速電機控制器，分別用於控制主臂71、側臂72的各個舵機和減速電機。
[0042]如圖7所示，在本實施例中，所述主臂71包括4個舵機，3個用於安裝舵機的固定支架，以及2個用於連接舵機的連接支架等，主臂的第一舵機710a垂直固定安裝在連接升降機構73的上表面，第一舵機710a頂部的轉軸與第二舵機的固定支架711相連，第二舵機710b —端固定安裝在固定支架711上，轉軸上的轉盤712與第一連接支架713底端相連，第一連接支架713的另一端與第三舵機710c轉軸上的轉盤714相連，第三舵機710c的另一端固定安裝在固定支架715內，第二連接支架716兩端分別與第三舵機的固定支架715和第四舵機的固定支架717固定連接，第四舵機7 IOd固定安裝在固定支架717內，轉軸端設有轉盤718，轉盤718上連接有一與控制杆相連的連接柱719，所述連接柱719偏心設置在轉盤718上。上述第一連接支架713由兩個對稱安裝的U形架組成，兩個U形架的底固定連接，兩端分別連接第二舵機和第三舵機的轉盤712、714。
[0043]主臂71第一連接支架713中間位置的兩側各安裝有一個側臂72，其中，主臂71為垂直方向安裝，側臂72為水平方向安裝。採用相互垂直安裝的主臂71和側臂72，與傳統的三個均垂直安裝的機械臂相比，一方面可以節省機械臂7底面的佔用面積，節省空間，另一方便可減輕側臂72舵機的扭轉負荷。
[0044]如圖8所示，在本實施例中，所述側臂72包括4個舵機，4個用於安裝舵機的固定支架，以及3個用於連接舵機的連接支架等，其中，第一舵機720a固定安裝在第一舵機的固定支架721上，固定支架721螺接在主臂第一連接支架713的側邊；第一舵機720a轉軸上的轉盤722與第一連接支架723相連，第一連接支架723的另一端與第二舵機720b轉軸上的轉盤724相連，第二舵機720b固定安裝在固定支架725內，第二連接支架726 —端與第二舵機720b的固定支架725固定連接，另一端與第三舵機的固定支架727固定連接，第三舵機720c轉軸上的轉盤728與第三連接支架729相連，第四舵機720d固定安裝在固定支架730內，固定支架730與第三連接支架729相連，第四舵機720d轉軸的轉盤731上設有一與控制杆相連的連接柱732。
[0045]上述各個舵機一端為固定連接，轉軸端為活動連接，即與舵機轉軸或轉盤相連的部件可以繞軸轉動，每個安裝有舵機的地方即是一個可活動關節，每個關節代表一個自由度。主控制器通過發射無線信號給固定在電路箱74中的舵機控制器，舵機控制器接收無線信號，經過處理，通過導線發送控制信號給各個舵機，通過各個舵機轉軸的轉動使主臂71和側臂72運動。
[0046]如圖9所示，在本實施例中，上述齒輪箱75包括箱蓋750、箱體751、以及設置在箱體751內的減速電機752、軸承753、齒輪軸754、主動齒輪755和從動齒輪756 ;其中，箱蓋750和箱體751通過螺栓固定，減速電機752固定在箱體751上，主動齒輪755固定在減速電機752的轉軸上，能繞減速電機752的轉軸轉動，從動齒輪756通過軸承753和齒輪軸754固定在箱體751中，從動齒輪756 —端與主動齒輪755相嚙合，另一端與第一導軌3和第二導軌4側邊的齒條314相嚙合。主控制器通過發射無線信號給固定在電路箱74內的減速電機控制器，減速電機控制器接收信號，經過處理，通過信號線發送控制信號給減速電機752，通過減速電機752的轉動使主動齒輪755轉動，帶動從動齒輪756轉動，從而實現導軌滑塊5沿著第一導軌3或第二導軌4移動。
[0047]上述幕布架I的頂端進一步安裝有I個與主控制器相連的Kinect9,Kinect9實現人機互動，一方面配合主控制器，通過肢體語言對設備進行操控，例如通過手勢來選擇所要觀看的曲目；另一方面可以把觀眾的動作實時地映射到皮影上，例如觀眾做舉手的動作，皮影也相應做舉手的動作，從而增加了系統的趣味性。
[0048]上述實施例和圖式並非限定本實用新型的產品形態和式樣，任何所屬【技術領域】的普通技術人員對其所做的適當變化或修飾，皆應視為不脫離本實用新型的專利範疇。
【權利要求】
1.一體化皮影表演設備,其特徵在於:包括底座，設置在底座上表面上的幕布架、導軌組，以及設置在底座內的傳動機構、主控制器；上述導軌組包括相互平行安裝的第一導軌和第二導軌，其中第一導軌包括若干個固定導軌段和間隔安裝在固定導軌段中的移動導軌段，第二導軌包括若干個與第一導軌的固定導軌位置相對應的固定導軌，上述導軌組上設有若干個移動滑塊，所述移動滑塊上均設置有一個機械臂；傳動機構與移動導軌段相連，用於控制移動導軌段前後移動；主控制器與傳動機構、導軌組均通過導線相連，與機械臂通過無線wifi相連。
2.如權利要求1所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:上述第一導軌依次由第一固定導軌段、第一移動導軌段、第二固定導軌段、第二移動導軌段和第三固定導軌段組成；第二導軌依次由第一固定導軌段、第二固定導軌段和第三固定導軌段組成，其中，第一導軌和第二導軌的第一固定導軌段、第二固定導軌段和第三固定導軌段的固定位置前後一一對應，平行安裝，第一移動導軌段和第二移動導軌段的下方均設有一個傳動機構；第一導軌和第二導軌上設有3-5個移動滑塊。
3.如權利要求2所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:第一導軌和第二導軌的各個導軌段的上表面上均設有銅棒，移動滑塊上設有對應的銅片，銅片與銅棒始終接觸，銅棒與安裝在各個導軌段下方的電源線相連，銅片通過電源線為機械臂供電；移動滑塊的下端設有擋片，第一導軌和第二導軌的側邊設有若干行程開關，當移動滑塊移動到行程開關處，擋片與行程開關相接觸，按下行程開關，觸發信號通過信號線發送給主控制器，主控制器根據觸發信號判斷移動滑塊的當前位置；第一導軌和第二導軌的另一個側邊設有齒條，用於推動移動滑塊滑行。
4.如權利要求1所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:上述傳動機構包括支架、箱式滑塊，以及安裝在支架上的步進電機、傳送皮帶和粗光軸，其中，傳送皮帶和兩個粗光軸水平平行安裝在支架的上端，傳送皮帶位於兩個粗光軸之間，箱式滑塊兩端安裝在粗光軸上，可沿粗光軸前後滑動，箱式滑塊的中間部位固定在傳送皮帶上，傳送皮帶一端與步進電機相連，另一端通過皮帶輪固定在支架上；箱式滑塊上安裝有連接件，所述連接件與移動導軌段的底端相連；支架的兩端各設有一限位開關，箱式滑塊的兩個側邊設有對應的擋板，當擋板碰到限位開關時，步進電機停止轉動。
5.如權利要求1所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:上述機械臂包括主臂、側臂、連杆升降機構、電路箱和齒輪箱；連杆升降機構下表面固定在電路箱的上表面，主臂的下端固定在連杆升降機構的上表面，兩個側臂的後端分別固定在主臂的兩側，主臂和側臂相互垂直安裝，電路箱的側面固定在齒輪箱的外側，電路箱的下表面固定在移動滑塊的上表面；主臂通過控制杆與皮影人的頸部相連，兩個側臂分別通過控制杆與皮影人的兩個手相連；電路箱內安裝有舵機控制器和減速電機控制器，分別用於控制主臂和側臂的各個舵機和減速電機。
6.如權利要求5所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:所述主臂包括4個舵機，3個用於安裝舵機的固定支架，以及2個用於連接舵機的連接支架，主臂的第一舵機垂直固定安裝在連接升降機構的上表面，第二舵機、第三舵機和第四舵機均固定安裝在各自的固定支架內，第一舵機頂部的轉軸與第二舵機的固定支架相連，第一連接支架兩端分別與第二舵機轉軸上的轉盤、第三舵機轉軸上的轉盤相連，第二連接支架兩端分別與第三舵機的固定支架、第四舵機的固定支架固定連接，第四舵機轉軸端設有轉盤，轉盤上連接有一與控制杆相連的連接柱，所述連接柱偏心設置在轉盤上；第一連接支架的兩側各安裝有一個側臂，其中，主臂為垂直方向安裝，側臂為水平方向安裝。
7.如權利要求5所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:所述側臂包括4個舵機，4個用於安裝舵機的固定支架，以及3個用於連接舵機的連接支架，其中，各個舵機均固定安裝在各自的固定支架內，第一舵機的固定支架螺接在主臂第一連接支架的側邊；第一連接支架兩端分別與第一舵機和第二舵機轉軸上的轉盤相連，第二連接支架兩端分別與第二舵機和第三舵機的固定支架固定連接；第三連接支架一端與第三舵機的轉軸上的轉盤相連，另一端與第四舵機固定支架固定連接，第四舵機轉軸的轉盤上設有一與控制杆相連的連接柱。
8.如權利要求5所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:上述齒輪箱包括箱蓋、箱體、以及設置在箱體內的減速電機、軸承、齒輪軸、主動齒輪和從動齒輪；其中，減速電機固定在箱體上，主動齒輪固定在減速電機的轉軸上，能繞減速電機的轉軸轉動，從動齒輪通過軸承和齒輪軸固定在箱體中，從動齒輪一端與主動齒輪相哨合，另一端與第一導軌和第二導軌側邊的齒條相哨合。
9.如權利要求1所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:上述一體化皮影表演設備還包括一電動升降裝置，其中電動升降裝置的升降杆上端安裝在幕布架的兩側，底端固定在底座上，驅動升降杆的驅動器位於升降杆的下端，驅動器通過升降杆控制幕布的升降。
10.如權利要求1所述的一體化皮影表演設備，其特徵在於:所述幕布架的頂端進一步安裝有若干個與主 控制器相連的Kinect。
【文檔編號】B25J11/00GK203540082SQ201320565139
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年9月12日 優先權日:2013年9月12日
【發明者】金傑, 運世潔, 段瑾, 付少鋒, 金良, 姚鵬飛 申請人:紹興迅實電子科技有限公司