一種爬樹機器人的製作方法
2023-10-17 02:38:19 1
專利名稱：一種爬樹機器人的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種爬樹機器人。
背景技術：
香脆可口的山核桃好吃，可是核桃果卻難摘。在「中國山核桃之都」一浙江省臨安市，至今還需要林農爬到一二十米高的核桃樹上用竹竿敲打下來。每年都會由此引發慘痛的傷亡事故，山核桃也因此被稱為「帶血的果子」。因山核桃採收事故造成的死傷悲劇，在臨安並不是什麼新鮮事。2010年僅臨安一地因為核桃採摘事故造成的死亡人數就有6人之多。
發明內容本實用新型針對目前機器人爬樹困難的問題，提供了一種能將一定重量的機械臂送到預定高度的爬樹機器人。本實用新型所述的爬樹機器人，包括囚籠式框架、抱緊機構和上升機構，所述囚籠式框架包括上支架和下支架，其特徵在於所述抱緊機構包括上端抱緊機構和下端抱緊機構，所述上端抱緊機構安裝在所述上支架內部，所述下端抱緊機構安裝在所述下支架內，所述上升機構安裝在所述上支架底部；所述上支架包括上支架第一層平板、上支架第二層平板、上端手臂支撐座杆、直線軸承以及光軸，所述上支架第一層平板頂角處固定的所述光軸與所述下支架固定，所述上支架第二層平板頂角穿入所述光軸中，所述上支架第一層平板具有中心孔；所述上支架第二層平板具有電機定位孔，且邊緣裝有上端手臂支撐座杆；所述下支架包括下支架第一層平板、下支架第二層平板、下支架第三層平板、下支架第四層平板、下支架橫杆以及下支架立杆，所述下支架第一層平板與所述下支架第四層平板和下支架橫梁通過螺釘螺接，所述下支架第二層平板與所述下支架第三層平板分別固定在所述下支架立杆之間的下支架橫梁上；所述下支架平板上設有定位孔；所述抱緊機構包括抓緊曲柄輪、抓緊手臂、第一電機、導軌、直線導軌滑塊、滑塊墊片和固定螺栓，所述第一電機固定在所述上支架第一層平板的中心孔內，所述抓緊曲柄輪與所述第一電機連接，所述抓緊手臂尾端鉸接在所述抓緊曲柄輪的兩側的螺栓上，兩個所述抓緊手臂通過固定螺栓相互鉸接，且在鉸接處下方設有導軌和直線導軌滑塊；所述上升機構包括動力裝置、傳動裝置、聯軸器、連杆、整體式向心滑動軸承、上傳動銷和上支架軸承座支撐板，所述動力裝置包括第二電機、定位板和電機固定板支撐角鋁，所述電機固定板支撐角鋁將所述第二電機和所述定位板固定在所述下支架第三層平板上；所述傳動裝置包括曲柄軸輪盤、曲柄輪軸和曲柄輪中間連軸，所述曲柄輪軸通過所述聯軸器與所述動力裝置連接後固定在所述下支架第三層平板的定位孔中，所述曲柄軸輪盤固定在所述曲柄輪軸上，所述上支架軸承座支撐板包括側板和底板，所述底板通過所述連杆與所述曲柄輪中間連軸固定；所述整體式向心滑動軸承和所述上傳動銷固定在所述底板上。[0009]所述上支架第二層平板頂角處具有穿孔，所述穿孔直徑大於所述光軸直徑。所述抓緊手臂包括手臂前關節和手臂後杆，所述手臂後杆尾端固定在所述抓緊曲柄輪的兩側的螺栓上。 所述抓緊手臂內側安裝有橡膠塊。所述上端抱緊機構的手臂插入所述上支架支撐座杆的縫隙內。所述下支架立杆為角鋁材料。所述電機均為220V交流電機。使用時，下端抱緊機構先抱緊樹幹，上端抱緊機構鬆開，上升機構工作，在第二電機的帶動下曲柄軸輪盤轉動，使得上支架的第二層平板沿光軸向上滑動，到達高點時上升 機構停止，上端抱緊機構抱緊，然後下端抱緊機構鬆開，上升機構工作，到達高點時上升機構停止，下端抱緊機構抱緊，然後上端抱緊機構鬆開，完成一個上升行程。本實用新型的有意效果實現爬樹功能，攀爬直徑可變，摩擦值可變，操作簡單。
圖I是本實用新型的整體結構圖圖2是本實用新型的上支架結構圖圖3是本實用新型的下支架結構圖圖4是本實用新型抱緊機構的示意圖圖5是本實用新型上升機構示意圖
具體實施方式
以下結合附圖進一步說明本實用新型參照附圖本實用新型所述的爬樹機器人，包括囚籠式框架I、抱緊機構2和上升機構3，所述囚籠式框架I包括上支架11和下支架12，所述抱緊機構2包括上端抱緊機構和下端抱緊機構，所述上端抱緊機構安裝在所述上支架11內部，所述下端抱緊機構安裝在所述下支架12內，所述上升機構3安裝在所述上支架11底部；所述上支架11包括上支架第一層平板111、上支架第二層平板112、上端手臂支撐座杆113、直線軸承114以及光軸115，所述上支架第一層平板111頂角處固定的所述光軸115與所述下支架12固定，所述上支架第二層平板112頂角穿入所述光軸115中，所述上支架第一層平板111具有中心孔；所述上支架第二層平板112具有電機定位孔，且邊緣裝有上端手臂支撐座杆113 ；所述下支架12包括下支架第一層平板121、下支架第二層平板122、下支架第三層平板123、下支架第四層平板124、下支架橫杆125以及下支架立杆126，所述下支架第一層平板121與所述下支架第四層平板124和下支架橫梁125通過螺釘螺接，所述下支架第二層平板122與所述下支架第三層平板123分別固定在所述下支架立杆126之間的下支架橫梁125上；所述下支架平板上設有定位孔；所述抱緊機構2包括抓緊曲柄輪21、抓緊手臂22、第一電機23、導軌24、直線導軌滑塊25、滑塊墊片26和固定螺栓27，所述第一電機23固定在所述上支架第一層平板111的中心孔內，所述抓緊曲柄輪21與所述第一電機23連接，所述抓緊手臂22尾端鉸接在所述抓緊曲柄輪21的兩側的螺栓211上，兩個所述抓緊手臂22通過固定螺栓27相互鉸接，且在鉸接處下方設有導軌24和直線導軌滑塊25 ；[0028]所述上升機構3包括動力裝置31、傳動裝置32、聯軸器33、連杆34、整體式向心滑動軸承35、上傳動銷36和上支架軸承座支撐板37，所述動力裝置31包括第二電機311、定位板312和電機固定板支撐角鋁313，所述電機固定板支撐角鋁313將所述第二電機311和所述定位板312固定在所述下支架第三層平板123上；所述傳動裝置32包括曲柄軸輪盤321、曲柄輪軸322和曲柄輪中間連軸323，所述曲柄輪軸322通過所述聯軸器33與所述動力裝置31連接後固定在所述下支架第三層平板123的定位孔中，所述曲柄軸輪盤321固定在所述曲柄輪軸322上，所述上支架軸承座支撐板37包括側板371和底板372，所述底板372通過所述連杆34與所述曲柄輪中間連軸323固定；所述整體式向心滑動軸承35和所述上傳動銷36固定在所述底板372上。所述上支架第二層平板112頂角處具有穿孔1121，所述穿孔直徑大於所述光軸直徑。所述抓緊手臂22包括手臂前關節221和手臂後杆222，所述手臂後杆222尾端固定在所述抓緊曲柄輪21的兩側的螺栓211上。所述抓緊手臂22內側安裝有橡膠塊。所述上端抱緊機構的手臂插入所述上支架支撐座杆113的縫隙內。所述下支架立杆126為角鋁材料。所述電機均為220V交流電機。使用時，下端抱緊機構先抱緊樹幹，上端抱緊機構鬆開，上升機構3工作，在第二電機311的帶動下曲柄軸輪盤321轉動，使得上支架的第二層平板122沿光軸115向上滑動，到達高點時上升機構3停止，上端抱緊機構抱緊，然後下端抱緊機構鬆開，上升機構3工作，到達高點時上升機構3停止，下端抱緊機構抱緊，然後上端抱緊機構鬆開，完成一個上升行程。本說明書實施例所述的內容僅僅是對實用新型構思的實現形式的列舉，本實用新型的保護範圍的不應當被視為僅限於實施例所陳述的具體形式，本實用新型的保護範圍也及於本領域技術人員根據本實用新型構思所能夠想到的等同技術手段。
權利要求1.一種爬樹機器人，包括囚籠式框架、抱緊機構和上升機構，所述囚籠式框架包括上支架和下支架，其特徵在於所述抱緊機構包括上端抱緊機構和下端抱緊機構，所述上端抱緊機構安裝在所述上支架內部，所述下端抱緊機構安裝在所述下支架內，所述上升機構安裝在所述上支架底部； 所述上支架包括上支架第一層平板、上支架第二層平板、上端手臂支撐座杆、直線軸承以及光軸，所述上支架第一層平板頂角處固定的所述光軸與所述下支架固定，所述上支架第二層平板頂角穿入所述光軸中，所述上支架第一層平板具有中心孔；所述上支架第二層平板具有電機定位孔，且邊緣裝有上端手臂支撐座杆； 所述下支架包括下支架第一層平板、下支架第二層平板、下支架第三層平板、下支架第四層平板、下支架橫杆以及下支架立杆，所 述下支架第一層平板與所述下支架第四層平板和下支架橫梁通過螺釘螺接，所述下支架第二層平板與所述下支架第三層平板分別固定在所述下支架立杆之間的下支架橫梁上；所述下支架平板上設有定位孔； 所述抱緊機構包括抓緊曲柄輪、抓緊手臂、第一電機、導軌、直線導軌滑塊、滑塊墊片和固定螺栓，所述第一電機固定在所述上支架第一層平板的中心孔內，所述抓緊曲柄輪與所述第一電機連接，所述抓緊手臂尾端鉸接在所述抓緊曲柄輪的兩側的螺栓上，兩個所述抓緊手臂通過固定螺栓相互鉸接，且在鉸接處下方設有導軌和直線導軌滑塊； 所述上升機構包括動力裝置、傳動裝置、聯軸器、連杆、整體式向心滑動軸承、上傳動銷和上支架軸承座支撐板，所述動力裝置包括第二電機、定位板和電機固定板支撐角鋁，所述電機固定板支撐角鋁將所述第二電機和所述定位板固定在所述下支架第三層平板上；所述傳動裝置包括曲柄軸輪盤、曲柄輪軸和曲柄輪中間連軸，所述曲柄輪軸通過所述聯軸器與所述動力裝置連接後固定在所述下支架第三層平板的定位孔中，所述曲柄軸輪盤固定在所述曲柄輪軸上，所述上支架軸承座支撐板包括側板和底板，所述底板通過所述連杆與所述曲柄輪中間連軸固定；所述整體式向心滑動軸承和所述上傳動銷固定在所述底板上。
2.如權利要求I所述的爬樹機器人，其特徵在於所述上支架第二層平板頂角處具有穿孔，所述上支架第二層平板沿所述光軸滑動。
3.如權利要求2所述的爬樹機器人，其特徵在於所述抓緊手臂包括手臂前關節和手臂後杆，所述手臂後杆尾端固定在所述抓緊曲柄輪的兩側的螺栓上。
4.根據權利要求3所述的爬樹機器人，其特徵在於所述抓緊手臂內側安裝有橡膠塊。
5.如權利要求4所述的爬樹機器人，其特徵在於所述上端抱緊機構的手臂插入所述上支架支撐座杆的縫隙內。
6.如權利要求5所述的爬樹機器人，其特徵在於所述下支架立杆為角鋁材料。
7.如權利要求6所述的爬樹機器人，其特徵在於所述電機均為220V交流電機。
專利摘要一種爬樹機器人，包括囚籠式框架、抱緊機構和上升機構，所述囚籠式框架包括上支架和下支架，所述抱緊機構包括上端抱緊機構和下端抱緊機構，所述上端抱緊機構安裝在所述上支架內部，所述下端抱緊機構安裝在所述下支架內，所述上升機構安裝在所述上支架底部。本實用新型的有意效果實現爬樹功能，攀爬直徑可變，摩擦值可變，操作簡單。
文檔編號A01D46/20GK202364576SQ2011204305
公開日2012年8月8日 申請日期2011年11月3日 優先權日2011年11月3日
發明者張誠磊, 王俊傑, 王紅源, 祝志華, 袁屹, 鄭時慶, 龔利強 申請人:浙江工業大學