X架自動焊接系統的製作方法
2023-09-23 17:22:25 2
專利名稱：X架自動焊接系統的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及挖掘機製造技術領域，尤其涉及一種挖掘機上X架的自動焊接系統。
背景技術：
在現有挖掘機履帶架焊接生產線中，X架是履帶架的主體部分。該X架包括X型主體及突伸出X架主體的環形支撐座。該X架主體是由X型上板、X型下板以及連接上板和下板四周的四個側板相互焊接形成。所述環形支撐座焊接在X型上板和下板中間位置處。所述X型上板和下板中間分別設置有與所述環形支撐座對應的圓孔。現有的挖掘機製造廠 商是通過如下流程對該X架進行組裝焊接的首先，將X架的各部分元件經人工組對點焊定位；其次，人工使用吊車將組對好的X架吊裝至機器人焊接變位機上；然後，再經過人工裝夾，機器人開始焊接；最後，人工使用行車將焊好的X架從機器人焊接變位機上吊離至下一道工序。但是，在上述X架的組裝焊接流程中一方面，使用吊車進行X架的吊裝，無法精確定位起吊點和落吊點；另一方面，吊裝過程中X架容易旋轉傷害到工人，缺乏安全性，並且X架在吊裝過程中無法進行X架放置方向的定位，不利於機器人的焊接；再一方面，該種組裝焊接方式無法滿足全自動X架焊接生產線的自動物流系統需求，進而導致生產效率較低且生產成本較高。因此，有必要提供一種改進的X架自動焊接系統以解決上述問題。
實用新型內容本實用新型的目的在於提供一種可實現自動化控制、以提高生產效率的X架自動焊接系統。為實現上述實用新型目的，本實用新型提供了一種X架自動焊接系統，所述自動焊接系統包括第一送料小車、自所述第一送料小車上自動提取X架的搬運機器人、接收搬運機器人提取的X架的第一變位機、對第一變位機上的X架進行第一次焊接的第一焊接機器人、在第一次焊接完成後接收第一變位機上的X架的第二送料小車、提取第二送料小車上的X架並對該X架進行翻轉的第二變位機、對第二變位機上翻轉後的X架進行第二次焊接的第二焊接機器人、以及控制所述送料小車、搬運機器人、變位機以及焊接機器人工作的控制裝置。作為本實用新型的進一步改進，所述第一送料小車和第二送料小車結構相同，並且每一個送料小車包括一個對X架進行放置方向定位的自動定位裝置。作為本實用新型的進一步改進，所述自動定位裝置包括抵持X架向外突伸的翼部內側以對X架放置方向進行矯正的定位機構、以及抵持X架環形支撐座內側以對X架進行定心的定心機構。作為本實用新型的進一步改進，所述搬運機器人包括固定在地面上的固定座、旋轉定位在固定座上的旋轉立柱、驅動旋轉立柱在固定座上繞軸向旋轉的第一驅動電機、活動性地固定在旋轉立柱上側並與旋轉立柱垂直的懸臂、驅動懸臂在旋轉立柱上沿旋轉立柱軸向移動的升降機構、旋轉定位在懸臂末端的第一機械手、以及驅動機械手旋轉的第二驅動電機。作為本實用新型的進一步改進，所述第一機械手包括三個夾緊抓手、定位夾緊抓手的定位座、以及驅動定位座上下移動以帶動夾緊抓手相互收緊及放鬆的第一驅動機構。作為本實用新型的進一步改進，所述第二變位機包括固定柱、旋轉性地固定於固定柱上的旋轉臂、固定在旋轉臂末端以固定X架的X架裝夾裝置、以及驅動旋轉臂旋轉的第三驅動電機和驅動所述裝夾裝置旋轉的第四驅動電機。作為本實用新型的進一步改進，所述X架裝夾裝置包括架體、固定在架體上以固定X架的卡爪以及驅動卡爪移動的第二驅動機構，所述第二驅動機構包括固定在架體上的油缸或氣缸、固定在所述油缸或氣缸下端的滑動軸、活動固定在架體下端以固定卡爪的溜板、以及連接在滑動軸與溜板之間以帶動溜板水平移動的傳動機構。作為本實用新型的進一步改進，所述溜板設有滑槽，所述架體包括箱體以及固定·在箱體底部的導板，所述導板設有突伸入所述滑槽內的凸條，所述溜板在傳動機構帶動下沿導板的凸條帶動卡爪移動。作為本實用新型的進一步改進，所述卡爪包括固定在溜板上的固定架及旋轉性地定位於固定架上的夾緊抓手，所述固定架設有定位夾緊抓手的樞軸以及一個掛鈎，所述夾緊抓手設有與樞軸旋轉配合的軸孔及一個掛孔，所述卡爪還包括固定在掛鈎和掛孔之間的彈黃。作為本實用新型的進一步改進，所述自動焊接系統還包括供第一送料小車及第二送料小車沿預定方向移動的地軌及驅動送料小車移動的第五驅動電機。本實用新型的有益效果是本實用新型X架自動焊接系統可通過送料小車進行X架輸送、搬運機器人定向搬運X架、第一變位機和第二變位機調整X架的方向以方便焊接機器人對X架的焊接，從而實現X架的自動化焊接流水線，無需人工操作，方便操作且生產效率較高。
圖I是X架及本實用新型X架自動焊接系統的立體圖；圖2是圖I中送料小車上的自動定位裝置的立體圖；圖3是圖2另一角度的視圖；圖4是圖2中自動定位裝置的部分分解圖；圖5是圖2中X架自動定位裝置進行一 X架定位的使用狀態圖；圖6是圖I中搬運機器人和一 X架的立體圖；圖7是圖6中搬運機器人上的第一機械手的部分剖視圖；圖8是圖I中第一變位機和第一焊接機器人的另一角度的立體圖；圖9是圖I中第二變位機和第二焊接機器人的另一角度的立體圖；圖10是圖8中第二變位機上的X架裝夾裝置的立體圖；圖11是圖10中裝夾裝置以及一 X架的剖視示意圖，顯示裝夾裝置上的第二驅動機構的連接關係；[0027]圖12是圖10中裝夾裝置的部分分解圖。
具體實施方式
以下將結合附圖所示的各實施方式對本實用新型進行詳細描述。但這些實施方式並不限制本實用新型，本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本實用新型的保護範圍內。請參照圖I所示為本實用新型X架自動焊接系統的一較佳實施方式。所述自動焊接系統包括第一送料小車100、自所述第一送料小車100上自動提取X架900的搬運機器人200、接收搬運機器人200提取的X架900的第一變位機300、對第一變位機300上的X架900進行第一次焊接的第一焊接機器人400、在第一次焊接完成後接收第一變位機300上的X架900的第二送料小車800、提取第二送料小車800上的X架900並對該X架900進行翻轉的第二變位機500、對第二變位機500上的翻轉後的X架900進行第二次焊接的第二焊接 機器人600、供第一送料小車100及第二送料小車800沿預定方向移動的地軌700、以及控制所述送料小車100、800、搬運機器人200、變位機300、500以及焊接機器人400、600工作的控制裝置(未圖示)。請結合圖I至圖5所示，所述第一送料小車100和第二送料小車800結構相同，並且每一個送料小車100、800包括一個小車主體11、以及安裝在該小車主體11上以對X架900進行放置方向定位的自動定位裝置12。所述自動焊接系統還包括驅動送料小車100、800移動的第五驅動電機(未圖示)。所述自動定位裝置12包括底座13、位於底座13頂部的支撐板14、固定在支撐板14上並用以抵持X架900向外突伸的翼部902以對X架900放置方向進行矯正的定位機構15、抵持X架900環形支撐座901內側以對X架900進行定心的定心機構16、以及進行X架900位置檢測的在位檢測開關17。所述底座13呈中空型設計，並包括放置在小車主體11上的過渡板131及固定在過渡板131上的液壓旋轉接頭132及接頭過渡法蘭133。所述接頭過渡法蘭133與小車主體11上設置的液壓機構(未圖示)相配合以對自動定位裝置12進行提升或旋轉。所述支撐板14呈長方型體設計。所述支撐板14設有固定在底座13正上方的第一部分141、和突伸出底座13 —側呈懸空狀設置的第二部分142。所述第一部分141設有一個位於中間位置並上下貫通的圓孔143、在圓孔143外側沿圓周方向均勻設置的四個定位槽144、以及位於靠近第二部分142的一對定位槽144之間的一個定位孔145。所述第二部分142設有位於兩側的兩個上下貫穿的固定孔146、以及位於該兩個固定孔146之間並沿支撐板14長度方向設置的矩形孔147。所述在位檢測開關17固定在支撐板14上靠近矩形孔147的位置處。所述定位機構15包括旋轉性地定位在支撐板14上的一對撥杆151以及驅動該對撥杆151移動以推動X架900移動至預定位置的驅動機構152。所述驅動機構152包括固定在支撐板14上的油缸153、連接在油缸153與該對撥杆151之間的傳動機構(未標號)、將油缸153 —端固定在支撐板14上的第一定位座154、以及將油缸153另一端固定在傳動機構上的第二定位座155。本實用新型中所述油缸153也可由氣缸(未圖示)所代替。所述傳動機構包括固定在支撐板14上的溜板導軌156、以及固定在油缸153與所述撥杆151之間並沿溜板導軌156移動的溜板157。所述溜板157包括主板1571及固定在主板1571上以與所述溜板導軌156配合滑動的滑塊1572。所述主板1571設有沿傾斜方向相向延伸的一對長槽1573。所述撥杆151呈三角型設置，並由兩塊三角型板材相互疊加固定而成。所述撥杆151設有沿其厚度方向位於兩層所述板材之間、沿水平方向位於與其長邊相對的一個角落的滑動軸1511。所述滑動軸1511收容於所述溜板157上的長槽1573內，並設有與所述長槽1573相配合併可在長槽1573內滑動的滑輪1512。所述撥杆151還設有位於其長邊一端、以將撥杆151旋轉性地固定在支撐板14上的撥杆固定銷1513，以及位於長邊另一端以抵持X架900的向外突伸的翼部902內側的定位銷杆1514。所述撥杆固定銷1513與支撐板14的第二部分142上的固定孔146相配合，以使得撥杆151可繞該撥杆固定銷1513旋轉。在初始位置時，所述撥杆151的滑動軸1511位於兩個長槽1573相互靠近的一端。所述定心機構16包括固定在支撐板14的第一部分141上的固定座161、旋轉定位在固定座161上的定心體162以及固定在固定座151與定心體162之間的彈簧163。所述定心體162呈L型設置，並包括相互連接的豎直臂1621和橫臂1622、以及分別固定在豎直臂1621和橫臂1622相對側的轉輪1623。所述固定座161包括兩側壁1611、連接於兩側壁1611之間的橫軸1612、連接兩側壁1611下端的底壁1613、自底壁1613 —端向下延伸的 固定杆1614、以及扣持在兩側壁1611上端的蓋體1615。所述彈簧163 —端固定在所述固定杆1614上。所述定心體162在豎直臂1621和橫臂1622的連接處設有與橫軸1612配合旋轉的通孔1624以及供彈簧163另一端懸掛的掛鈎1625。所述定心體162在初始位置時在彈簧163的拉伸下呈傾斜狀，豎直臂1621和橫臂1622均向上突伸出蓋體1615上表面。當X架900放置到支撐板14上後，橫臂1622被向下壓入固定座161內側，豎直臂1621則抵持在X架900的環形支撐座901的內側，以將X架900的中心進行定位。所述自動定位裝置12在使用時,首先通過定心機構16對X架900進行定心；然後啟動油缸153，通過油缸153將溜板157沿溜板導軌156向外推動；此時，兩個所述撥杆151繞其撥杆固定銷1513轉動、撥杆151的滑動軸1511沿長槽1573內壁朝相互遠離的方向移動；當其中一個撥杆151的定位銷杆1514觸碰到X架900向外突伸的一個翼部902的內偵1K而另一個撥杆151的定位銷杆1514未觸碰到另一個相對的翼部902內側時,繼續啟動油缸153，以促使撥杆151繼續轉動；此時，觸碰到X架900翼部902內側的撥杆151的定位銷杆1514將該翼部902沿撥杆151的旋轉方向推動，直到兩個撥杆151的定位銷杆1514均抵持到X架900的兩個相對的翼部902內側，此時所述自動定位裝置12將X架900矯正至預定的方向及位置，工作完成。在上述撥杆151的其中一個定位銷杆1514將X架900抵持旋轉時，X架900的環形支撐座901內側及下方抵靠在定心機構16的豎直臂1621和橫臂1622的轉輪1623上旋轉運動，由此通過轉輪1623抵消X架900矯正旋轉過程對定心機構16的摩擦損傷，提高所述自動定位裝置12的使用壽命。由以上可得，所述自動定位裝置12通過油缸153或氣缸及傳動機構驅動一對撥杆151旋轉，以使撥杆151抵持X架900向外突伸的翼部902、並推動X架900沿撥杆151的移動方向移動至預定的放置位置，從而對X架900進行精確的定位；並且該種自動定位裝置12結構簡單,方便製造且成本較低。請結合圖6及圖7所示，所述搬運機器人200包括固定在地面上的固定座21、旋轉定位在固定座21上的旋轉立柱22、驅動旋轉立柱22在固定座21上繞軸向旋轉的第一驅動電機23、活動性地固定在旋轉立柱22上側並與旋轉立柱22垂直的懸臂24、驅動懸臂24在旋轉立柱22上沿旋轉立柱22軸向移動的升降機構25、旋轉定位在懸臂24末端的第一機械手26、以及驅動機械手26旋轉的第二驅動電機(未圖示)。所述第一機械手26包括三個夾緊抓手261、定位夾緊抓手261的固定座264和定位座262、以及驅動定位座262相對固定座264上下移動以帶動夾緊抓手261相互收緊及放鬆的第一驅動機構263。所述夾緊抓手261 —端旋轉定位在固定座264上，中間部分固定在定位座262上。本實用新型中所述第一驅動機構263為油缸。誠然，該第一驅動機構也可為氣缸(未圖示)。請參照圖8所示,所述第一變位機300包括固定立柱31、旋轉性地固定在固定立柱31 —側的旋轉臂32、以及固定在旋轉臂32末端一側的裝夾裝置33。在初始位置時，所述裝夾裝置33的裝夾部位朝上，所述搬運機器人200將X架900直接向下放置在裝夾裝置33的裝夾部位上。所述旋轉臂32可左右旋轉45度以使裝夾裝置33帶動X架900進行旋轉，進而使得第一焊接機器人400對X架900上的環形定位座901的圓圈焊縫進行焊接，並
且形成船型焊縫。所述裝夾裝置33上設有定位X架900的定位腳331。請結合圖9至圖12所示,所述第二變位機500包括固定柱51、旋轉性地固定於固定柱51上的旋轉臂52、以及旋轉性地固定在旋轉臂52末端一側的X架裝夾裝置53。所述X架裝夾裝置53包括架體54、固定在架體54上以固定X架900的卡爪55以及驅動卡爪55移動的第二驅動機構56。所述第二變位機500還包括用以驅動旋轉臂52旋轉的第三驅動電機59和驅動所述裝夾裝置53旋轉的第四驅動電機(未圖示)。所述架體54包括箱體541、固定在箱體541中間的滑動導向套542、以及固定在箱體541底部的導板543。所述箱體541為中空型設計、並包括底板5411及固定在底板5411上以檢測X架900是否安裝到位的檢測開關5412。所述底板5411設有沿徑向向外突伸的三個翼部5413。所述檢測開關5412靠近其中一個翼部5413的根部位置。所述箱體541還設有位於其中間、並上下貫通的固持孔5414。所述滑動導向套542設有蓋在所述固持孔5414上方的蓋板5421、與蓋板5421垂直連接並收容於所述固持孔5414中的圓筒5422、以及上下貫穿蓋板5421與圓筒5422的收容孔5423。所述圓筒5422還設有沿徑向貫通圓筒5422內外的滑道5424。所述滑道5424沿圓筒5422軸向延伸、並與所述翼部5413沿徑向相對應。所述導板543成對設置。所述架體54包括與翼部5413對應的三對導板543。所述三對導板543固定在與所述翼部5413相對應的位置處。每對所述導板543均設有自該對導板543相對的一側相向突伸的凸條5431。所述第二驅動機構56包括固定在架體54上的油缸561、固定在所述油缸561下端的滑動軸562、活動固定在架體54下端以固定卡爪55的溜板563、以及連接在滑動軸562與溜板563之間以帶動溜板563水平移動的傳動機構564。本實用新型中所述油缸561也可為氣缸(未圖示)、並且定位在所述滑動導向套542上。所述滑動軸562收容於所述圓筒5422的收容孔5423中，並設有與所述滑道5424對應的固定槽5621。所述第二驅動機構56包括三個所述溜板563，並且每一個溜板563活動性地定位在每一對所述導板543之間。每一個溜板563兩側分別設有與每一個導板543內側的凸條5431相配合的滑槽5631。所述溜板563在傳動機構564帶動下可沿導板543內側的凸條5431滑動。所述X架裝夾裝置53包括與所述溜板563數量對應的三組所述卡爪55，並且所述卡爪55對應固定在每一溜板563的末端，從而在傳動機構564帶動溜板563移動時，所述卡爪55也隨著溜板563移動。[0042]所述傳動機構564基本上收容於箱體541內側，並包括固定在滑動軸562上的滑動軸吊耳5641、固定在溜板563上的溜板吊耳5642、活動連接在滑動軸吊耳5641和溜板吊耳5642之間的連杆5643、以及固定在箱體541頂部以固定連杆5643的連杆固定座5644。所述滑動軸吊耳5641和溜板吊耳5621均呈具有一定厚度的片狀設計、並且分別設有一個橢圓形的固持孔565。所述連杆固定座5644下端設有一個定位連杆5643的橫軸5645。所述滑動軸吊耳5641 —端固定在滑動軸562上、另一端突伸出圓筒5422外側。所述滑動軸吊耳5641在油缸561的帶動下可沿圓筒5422上的滑道5424上下移動。所述連杆5643大致呈三角形設計，所述連杆5643長邊末端的兩個角分別設有一個與滑動軸吊耳5641和溜板吊耳5642上的固持孔565相配合的滑動軸566。所述滑動軸566可在固持孔565內沿其長度方向移動。所述連杆5643相對長邊的一個角位置處設有與連杆固定座5644上的橫軸 5645相配合的圓孔5646。所述卡爪55包括固定在溜板563上的固定架551、旋轉性地定位於固定架551上的夾緊抓手552、以及固定在夾緊抓手552與固定架551之間的彈簧553。所述固定架551設有定位夾緊抓手55的樞軸5511以及固定彈簧553 —端的一個掛鈎5512。所述夾緊抓手552設有與樞軸5511旋轉配合的軸孔5521，以及用以固定彈簧553另一端的一個掛孔5522。所述夾緊抓手552包括主體部554、自主體部554向外延伸以抵持X架900的抵持爪555和扣持X架900的扣持爪556、以及自主體部554朝扣持爪556延伸的相反方向延伸的凸耳557。所述軸孔5521設置於所述主體部554上。所述掛孔5522設置於凸耳557上。所述X架裝夾裝置53還包括進行溜板563滑動位置檢測的第一行程開關57，以及進行夾緊抓手552旋轉檢測的第二行程開關58。所述X架裝夾裝置53在使用時，當油缸561向上拉動滑動軸562運動時，滑動軸吊耳5641在滑道5424中向上移動，同時帶動連杆5643固定在滑動軸吊耳5641上的一角向上移動，使得連杆5643繞連杆固定座5644上的橫軸5645轉動，從而帶動連杆5643固定在溜板吊耳5642上的另一個角移動，進而帶動溜板563及卡爪55向內水平滑動；當所述卡爪55上的抵持爪555水平移動至抵持到X架900頂部的環形支撐座901周圍、並且油缸561繼續驅使溜板563帶動卡爪55向內移動時，此時夾緊抓手552繞樞軸5511旋轉，彈簧553被拉伸，最終使得扣持爪556扣持在環形支撐座901下側；當油缸561繼續向上移動時，扣持爪556則將X架900向上推動，直到X架900頂到架體54下側的檢測開關5412，檢測開關5412發出信號以使油缸561停止移動；此時，X架900沿上下方向被檢測開關5412及導板543和扣持爪556夾持固定，沿徑向方向被三個卡爪55上的抵持爪555夾持固定，從而可將X架900穩固固定並可對X架900進行各個角度的翻轉動作，以方便第二焊接機器人600進行X架900底部位置焊縫的焊接以及船型焊縫的成型，解決現有技術中僅能對X架900單面進行自動化焊接的缺陷，促進X架900裝夾及焊接生產線的整體自動化，提高工作效率。由以上可得，本實用新型X架自動焊接系統通過送料小車100進行X架900輸送、搬運機器人200定向搬運X架900、第一變位機300及第二變位機500調整X架900的方向以方便焊接機器人400、600對X架900的焊接以及焊接時船型焊縫的成型，從而實現X架900的自動化焊接流水線，無需人工操作，方便操作且生產效率較高。應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但並非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施方式中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。 上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本實用新型的可行性實施方式的具體說明，它們並非用以限制本實用新型的保護範圍，凡未脫離本實用新型技藝精神所作的等效實施方式或變更均應包含在本實用新型的保護範圍之內。
權利要求1.一種X架自動焊接系統，其特徵在於所述自動焊接系統包括第一送料小車、自所述第一送料小車上自動提取X架的搬運機器人、接收搬運機器人提取的X架的第一變位機、對第一變位機上的X架進行第一次焊接的第一焊接機器人、在第一次焊接完成後接收第一變位機上的X架的第二送料小車、提取第二送料小車上的X架並對該X架進行翻轉的第二變位機、對第二變位機上翻轉後的X架進行第二次焊接的第二焊接機器人、以及控制所述送料小車、搬運機器人、變位機以及焊接機器人工作的控制裝置。
2.如權利要求I所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述第一送料小車和第二送料小車結構相同，並且每一個送料小車包括一個對X架進行放置方向定位的自動定位裝置。
3.如權利要求2所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述自動定位裝置包括抵持X架向外突伸的翼部內側以對X架放置方向進行矯正的定位機構、以及抵持X架環形支撐座內側以對X架進行定心的定心機構。
4.如權利要求I所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述搬運機器人包括固定在地面上的固定座、旋轉定位在固定座上的旋轉立柱、驅動旋轉立柱在固定座上繞軸向旋轉的第一驅動電機、活動性地固定在旋轉立柱上側並與旋轉立柱垂直的懸臂、驅動懸臂在旋轉立柱上沿旋轉立柱軸向移動的升降機構、旋轉定位在懸臂末端的第一機械手、以及驅動機械手旋轉的第二驅動電機。
5.如權利要求4所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述第一機械手包括三個夾緊抓手、定位夾緊抓手的定位座、以及驅動定位座上下移動以帶動夾緊抓手相互收緊及放鬆的第一驅動機構。
6.如權利要求I所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述第二變位機包括固定柱、旋轉性地固定於固定柱上的旋轉臂、固定在旋轉臂末端以固定X架的X架裝夾裝置、以及驅動旋轉臂旋轉的第三驅動電機和驅動所述裝夾裝置旋轉的第四驅動電機。
7.如權利要求6所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述X架裝夾裝置包括架體、固定在架體上以固定X架的卡爪以及驅動卡爪移動的第二驅動機構，所述第二驅動機構包括固定在架體上的油缸或氣缸、固定在所述油缸或氣缸下端的滑動軸、活動固定在架體下端以固定卡爪的溜板、以及連接在滑動軸與溜板之間以帶動溜板水平移動的傳動機構。
8.如權利要求7所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述溜板設有滑槽，所述架體包括箱體以及固定在箱體底部的導板，所述導板設有突伸入所述滑槽內的凸條，所述溜板在傳動機構帶動下沿導板的凸條帶動卡爪移動。
9.如權利要求8所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述卡爪包括固定在溜板上的固定架及旋轉性地定位於固定架上的夾緊抓手，所述固定架設有定位夾緊抓手的樞軸以及一個掛鈎，所述夾緊抓手設有與樞軸旋轉配合的軸孔及一個掛孔，所述卡爪還包括固定在掛鈎和掛孔之間的彈簧。
10.如權利要求I所述的X架自動焊接系統，其特徵在於所述自動焊接系統還包括供第一送料小車及第二送料小車沿預定方向移動的地軌及驅動送料小車移動的第五驅動電機。
專利摘要本實用新型提供一種X架自動焊接系統，包括第一送料小車、自所述第一送料小車上自動提取X架的搬運機器人、接收搬運機器人提取的X架的第一變位機、對第一變位機上的X架進行第一次焊接的第一焊接機器人、在第一次焊接完成後接收第一變位機上的X架的第二送料小車、提取第二送料小車上的X架並對該X架進行翻轉的第二變位機、對第二變位機上翻轉後的X架進行第二次焊接的第二焊接機器人、以及控制所述送料小車、搬運機器人、變位機以及焊接機器人工作的控制裝置。由此可見，本實用新型X架自動焊接系統可實現X架焊接的整體自動化焊接流水線，提高生產效率。
文檔編號B23K37/04GK202479722SQ20122013629
公開日2012年10月10日 申請日期2012年3月31日 優先權日2012年3月31日
發明者宋方超, 張鋒, 徐玉俊, 王召祥 申請人:崑山華恆焊接股份有限公司