一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構的製作方法

2023-10-04 20:57:24

一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構的製作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構，其特徵是：末端鉸鏈通過兩個相同的支鏈與固定平臺相連接，每個支鏈均由一個連杆和一個滑塊相串聯組成，其中滑塊作為機器人機構的輸入，固定平臺為圓形導軌結構，驅動滑塊可作平面內的整周滑動，進而使得機器人末端可實現平面內的整周迴轉。該機構可作為工業機器人實現平面內分揀、包裝和封裝等操作。本實用新型具有結構簡單可靠、易於製造、重量輕、高剛度、成本低、工作空間大等優點。
【專利說明】—種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構

【技術領域】
:
[0001]本實用新型屬於工業機器人和機械製造領域，特別涉及一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構。

【背景技術】
:
[0002]在輕工、電子、食品和醫藥等行業的自動化生產線上，往往需藉助機器人從某一位置抓取物體，在平面內作大範圍的快速移動和整周的迴轉。以往完成此類任務的多為串聯式機器人，其優點是具有很大的工作空間，可實現平面內整周迴轉，但串聯開鏈結構一般具有較大的慣量，其承載能力、剛度和精度較低，運動學反解也相對困難。
[0003]平面二自由度並聯式機器人可實現平面內任意軌跡，其伺服驅動元件布置在固定平臺，使其具有較小的慣量。由於採用並聯閉鏈結構，其具有較大的承載能力、剛度和運動精度，且運動學反解容易。因此近些年來，其在輕工、電子、食品和醫藥等行業的自動化生產線上替代傳統的串聯式機器人，得到了重要的應用。但其工作空間較小，一般難於實現整周的迴轉。


【發明內容】

:
[0004]本實用新型針對現有技術中的不足提出一種能實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構，其可實現平面內整周迴轉，增大了平面並聯式機器人的工作空間。
[0005]本實用新型解決其技術問題所採用的方案是:一種能實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構，該機構為對稱結構，採用移動副為該機器人機構的輸入，機構的固定平臺為圓形導軌。其結構是機構末端鉸鏈通過兩個相同的支鏈與固定平臺相連接，對於每一支鏈均由一個連杆和一個滑塊串聯組成，滑塊作為每一分支的輸入，機器人機構的固定平臺為圓形導軌，驅動滑塊可在圓形導軌上整周滑動，進而使得機器人機構末端鉸鏈可實現整周迴轉，增大了機器人的工作空間。
[0006]本實用新型通過上述技術方案，存在如下效果:採用並聯式結構，減小了慣量，易於實現機器人的高速作業，提高了機器人的剛度和承載能力。採用圓形導軌作為固定平臺，可實現機器人的整周迴轉，增大了機器人的工作空間。

【專利附圖】

【附圖說明】
:
[0007]圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0008]圖中:1為固定平臺，2為第一滑塊，3、7為轉動副,4為第一連杆,5為末端鉸鏈,6為第二連杆，8為第二滑塊。

【具體實施方式】
:
[0009]以下結合附圖1所示之實施例作進一步詳述:
[0010]在圖1所示實施例中:機器人機構為對稱機構，末端鉸鏈5通過兩條相同的支鏈與固定平臺I相連，這兩條支鏈在末端鉸鏈5處鉸接在一起。這兩條支鏈均含有一個連杆和一個滑塊。其中第一連杆4通過轉動副3與第一滑塊2相連接，第二連杆6通過轉動副7與第二滑塊8相連接，第一連杆4和第二連杆6通過末端鉸鏈5在機構末端鉸接在一起。固定平臺I為一圓形導軌結構，第一滑塊2和第二滑塊8沿固定平臺滑動，因固定平臺I為圓形結構，第一滑塊2和第二滑塊8可作整周的滑動，進而實現機器人末端可實現整周的迴轉。
【權利要求】
1.一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構，其特徵是:末端鉸鏈通過兩個相同的支鏈與固定平臺相連，每個支鏈均含有一個連杆和一個滑塊相串聯，滑塊為每一支鏈的輸入，固定平臺為圓形導軌，驅動滑塊可整周滑動，機器人可實現整周迴轉。
2.根據權利要求1所述的一種可實現整周迴轉的平面二自由度並聯機器人機構，其特徵為固定平臺為圓形導軌結構。
【文檔編號】B25J9/08GK203973542SQ201420378522
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月10日 優先權日:2014年7月10日
【發明者】王冰, 聶旭萌 申請人:北華航天工業學院