一種管道內檢測器的地面標記方法及系統的製作方法

2023-10-24 05:17:07 1

專利名稱：一種管道內檢測器的地面標記方法及系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及管道檢測技術領域，特別是涉及一種管道內檢測器的地面標 記方法及系統。
背景技術：
管道內檢測是保障管道安全運行的重要方法，其基本原理是將管道內檢 測器投入到管道中，在管道內流體介質(油、水、氣等)的推動下在管道內 運行，在管道內檢測器上裝有一些檢測裝置，例如檢測管道內幾何形變的裝 置、檢測管道腐蝕的漏磁檢測裝置等等。這些檢測到的信息不僅需要被存儲 起來，更重要的是必須能夠準確知道這些信息在管道中的位置。因此一般在 管道內檢測器上都裝有計程裝置，常用的計程裝置是採用計程輪，理論上， 根據計程輪轉過的距離可以計算的出管道內檢測器的位置。然而，計程輪在 管道內運行時由於偶爾會出現打滑等現象會使計程出現誤差，這個誤差會隨 著計程的長度增加而不斷累積， 一旦累積誤差達到了幾十米，那麼會對管道 工作人員查找出有缺陷的管道造成巨大的困難。因此人們一般在管道沿線， 還要間隔一定距離放置一個地面標記器。
對於帶有漏磁檢測裝置的管道內檢測器來說，由於其內部裝有一個巨大 的磁鐵，在運行過程中會對周圍的磁場產生影響。地面標記器通過感應周邊 的磁場發生異常，便可獲知管道內檢測器的到來，並記錄此刻的時鐘值。該 地面標記器的時鐘與管道內檢測器上的時鐘是同步工作的。待管道內檢測器 工作完成後，對其記錄的數據進行分析。管道內檢測器的時鐘與其檢測到的 距離是對應的，通過對照每一個地面標記器記錄管道內檢測器經過的時刻可 以準確知道管道內檢測器所檢測到的距離與地面標記器所處位置之間的誤 差，這樣，根據地面標記器所處的位置，每經過一段就對管道內檢測器所檢 測到的位置進行校正，於是可以大大消除所累積的定位誤差。
另外，對於不帶有漏磁檢測裝置的管道內檢測器來說，其不能讓地面標 記器感應管道內檢測器的經過，而是讓地面標記器發出低頻電磁波，在管道 內檢測器內安裝有接收低頻電磁波的裝置， 一旦在運行過程中該低頻電磁波 裝置感應到低頻電磁波，則認為該處有地面標記器，記錄接收到的信號和此 時的時鐘值。在進行數據分析時，對照時鐘，可以知道地面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差，通過校正該誤差也可以大 大消除累積的定位誤差。
上述的兩種方式雖然都可以消除累積誤差，但仍存在以下的缺點 第一，兩種類型不同的管道內檢測器需要兩種原理不同的地面標記裝置， 不能混用；第二，對於不帶漏磁檢測裝置的管道內檢測器來說，其地面標記 器需要不停地發出低頻電磁信號，浪費能源嚴重；第三，隨著管道直徑的增 大，管道壁厚和埋藏深度都增加，這樣接收到信號的靈敏度嚴重下降， 一旦 管道內檢測器的運行速度很快，就有可能接收不到信號，然而目前管道的發 展趨勢正是大口徑、厚壁、深埋，對這種發出低頻電磁波的傳統的地面標記 方式是一個巨大的挑戰。

發明內容
有鑑於此，本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種管道內檢測 器的地面標記方法及系統，具有通用性強、功耗低、成本低、檢測靈敏度高 的優點，可以適應配套各種類型的管道內檢測器。
為此，本發明提供了一種管道內檢測器的地面標記方法，包括步驟
同步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統的時鐘；
通過地震檢波器對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並在具
有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；
通過模數轉換器將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送給數位訊號 處理器；
數位訊號處理器判斷該數字的震動信號是否為管道內檢測器經過時所產 生的有效信號，當該震動信號為有效信號時，記錄該震動信號以及接收到該 震動信號的時鐘值；
根據所記錄的震動信號和接收到震動信號的時鐘值，獲知地面標記器的 位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差並進行校正。
優選地，同步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統時鐘的具體步 驟為
以母鐘的時鐘為標準，母鍾與地面標記器和管道內檢測器通過無線傳輸 方式，依次對每個地面標記器和管道內檢測器進行校時。 優選地，所述地震檢波器為動圈式地震檢波器。
優選地，還包括步驟對地震檢波器所輸出模擬的電壓信號進行放大濾波。
5優選地，數位訊號處理器判斷該數字的震動信號是否為有效信號，當該 數字的震動信號為有效信號時，記錄該震動信號以及接收到該震動信號的時 鍾值的歩驟具體為
判斷該信號的模數A/D轉換值是否超過設定的閾值，若超過則記錄接收
到該震動信號的時鐘值，並存儲該震動信號到Flash存儲器中，當信號連續 低於閾值0.5秒後，則停止記錄震動信號，所述震動信號為有效信號；
所述閾值一般設定為2. 51V 3. 5V，可以根據實際現場的噪聲情況進行調 整，優選2.6V。
此外，本發明還提供了一種管道內檢測器的地面標記系統，包括 地震檢波器，用於對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並在
具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；
模數A/D轉換器，用於將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送給數
字信號處理器；
數位訊號處理器，用於判斷該數字的震動信號是否為管道內檢測器經過 時所產生的有效信號，並在該震動信號為有效信號時，控制輸出該震動信號 以及接收到該震動信號的時鐘值給非易失性存儲器；
非易失性存儲器，用於存儲該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值；
無線區域網路WLAN模塊，與數位訊號處理器相連接，用於與母鍾進行數 據交互，在數位訊號處理器控制下，將非易失性存儲器所存儲的震動信號以 及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給外部的母鍾；
所述母鍾用於伺步管道內檢測器的時鐘與地面標記系統的時鐘，且將所 收到的震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給外部計算機，所述外 部計算機，用於根據非易失性存儲器所記錄的震動信號和接收到震動信號的 時鐘值，獲知地面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間 的誤差並進行校正。
優選地，在地震檢波器、模數A/D轉換器之間連接有放大器，用於放 大地震檢波器所輸出的電壓信號，以及低通濾波器，用於對模擬的電壓信號 進行低通濾波。
優選地，所述地震檢波器為動圈式地震檢波器。
優選地，所述非易失性存儲器為Flash存儲器。
優選地，所述母鍾與外部計算機的數據傳輸方式為通過U盤進行數據 傳輸或者通過有線接口進行數據傳輸。
由以上本發明提供的技術方案可見，本發明採用地震檢波器實時檢測地
6面標記器所處的管道處的震動信號，是一種被動探測方法，相對於傳統的電 磁探測方式的地面標記系統來說，不需要始終發出任何信號，不會對周邊環 境產生影響，且功耗低，不需要纏繞大型線圈作為接收天線，進而降低了成 本和重量，便攜性強。此外，震動信號作為一種聲信號，其傳輸相對於電磁 信號來說對管道、土壤有更強的穿透能力，因此該地面標記系統的探測靈敏 度高，適用於大口徑、厚壁、深埋的管道，對管道內檢測器的運行速度限制 減小，有利於提高檢測效率。此外，本發明適用於任何類型的管道內檢測器， 通用性強。


圖1為本發明的一種管道內檢測器的地面標記方法的流程圖； 圖2為本發明的一種管道內檢測器的地面標記系統的組成框圖； 圖3為本發明的放大電路圖； 圖4為本發明的濾波電路圖5為本發明的數位訊號處理電路信號採集和處理的程序流程圖6為母鐘的系統框圖7為母鐘的程序流程框圖。
具體實施例方式
下面結合附圖對本發明的基於聲探測的管道內檢測器的地面標記方法及 系統進行詳細說明。
參見圖1，本發明提供了一種管道內檢測器的地面標記方法，包括以下步
驟
步驟S101:同步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統的時鐘； 具體同步步驟為以母鐘的時鐘為標準，母鍾與地面標記器和管道內檢
測器通過無線傳輸方式，依次對每個地面標記器和管道內檢測器進行校時。 管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統的時鐘均是通過母鍾在運行
前同步的。
步驟S102:通過地震檢波器對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢
測，並在具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號； 在本發明中，上述地震檢波器優選為動圈式地震檢波器。
具體實現上，所述地震檢波器埋在管道地面標記器附近的土壤中，其輸 出端通過導線連接於地面標記器的信號輸入端，當管道內檢測器經過該處管道時，便產生強烈的且具有一定特徵的震動並向四周傳播。
需要說明的是，震動信號相對於電磁信號來說對管道、土壤有更強的穿 透能力，因此該地面標記系統的探測靈敏度高，適用於大口徑、厚壁、深埋 的管道，對管道內檢測器的運行速度限制減小，有利於提高檢測效率。
歩驟S103:通過模數轉換器將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送
給數位訊號處理器；
步驟S104:數位訊號處理器判斷該數字的震動信號是否為管道內檢測器 經過時所產生的有效信號；
步驟S105:當該震動信號為有效信號時，記錄該震動信號以及接收到該 震動信號的時鐘值；
本發明在檢測到數字的震動信號為有效信號時，將震動信號記錄以及接 收到該震動信號的時鐘值存儲到非易失性存儲器中，例如存儲到Flash存儲 器中。
步驟S104與S105的具體實現過程為判斷該信號的A/D轉換值是否超 過設定的閾值(閾值一般設定為2. 51V 3. 5V，可以根據實際現場的噪聲情況 進行調整，優選2.6V)，若低於閾值，則丟棄該數據，進行下一輪採集，若 超過設定的閾值範圍，則査詢其內部時鐘計數器，該時鐘計數器由溫補晶振 所驅動。將該時鐘值記錄下來，並從此時刻起，無論信號大小為何值都依次 記錄存儲到Flash存儲器中，同時控制LED閃爍，蜂鳴器發聲。若後續採集
的信號小於閾值，則保持定時器繼續工作，若後續採集的信號大於閾值則停 止定時器，並將定時器所記錄的時間清零。如此循環， 一旦定時器時間大於 0.5秒(即信號連續低閾值0.5秒)後，則停止記錄A/D轉換的信號，至此認
為有一個管道內檢測器經過，所述震動信號為有效信號，需要說明的是，當 信號連續小於閾值內0.5秒時，這時信號已經很微弱了，則認為管道內檢測 器已經走遠了，故停止存儲數據。
如上所述，在獲知震動信號為有效信號時，還可以控制一個LED燈閃爍 以及接通一個蜂鳴器以發出聲音，從而告知工作人員。
步驟S106:根據所記錄的震動信號和接收到震動信號的時鐘值，獲知地 面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差並進行校 正。
在本發明中，在步驟S102輸出模擬的電壓信號之後、步驟S103之前， 還包括步驟對該輸出的模擬的電壓信號進行放大濾波，以提高信號的質量。 參見圖2，基於上述本發明提供的管道內檢測器的地面標記方法，本發明還提供了一種管道內檢測器的地面標記系統，包括地震檢波器201、放大器
202、低通濾波器203、模數A/D轉換器204、數位訊號處理器DSP 205、非易 失性存儲器206、 WLAN模塊207，其中
地震檢波器201，用於對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並 在具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；
上述地震檢波器優選為動圈式地震檢波器。
具體實現上，所述地震檢波器埋在地面標記器附近的土壤中，其輸出端
通過導線連接於地面標記器的信號輸入端，當管道內檢測器經過該處管道時，
便產生強烈的且具有一定特徵的震動並向四周傳播。
放大器202，用於放大地震檢波器201所輸出的電壓信號； 低通濾波器203，用於對模擬的電壓信號進行低通濾波； 模數A/D轉換器204，用於將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送給
數位訊號處理器205;
上述放大器202、低通濾波器203位於地震檢波器201、模數A/D轉換器
204之間，以對地震檢波器201所輸出的電壓信號進行放大濾波。
數位訊號處理器(Digital Signal Processor, DSP ) 205，用於判斷該數字
的震動信號是否為管道內檢測器經過時所產生的有效信號，並在該震動信號
為有效信號時，控制輸出該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值給非易
失性存儲器206;
非易失性存儲器206，用於存儲該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘 值；所述非易失性存儲器206優選為Flash存儲器。
本發明的管道內檢測器的地面標記系統，還外連接有母鍾，用於同步管 道內檢測器的時鐘與地面標記系統的時鐘。
所述母鍾可以對多個(如幾百個)地面標記系統的時鐘進行同步。
WLAN (無線區域網路，Wireless Local Area Network)模塊207，與數 字信號處理器DSP 205相連接，用於與母鍾中的WLAN模塊605 (參見圖6) 進行數據交互，在數位訊號處理器DSP 205的控制下，WLAN模塊207將非易 失性存儲器206所存儲的震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給母 鍾；
母鍾將所收到的數據(即震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值)傳 輸給外部計算機。
具體實現上，母鍾將所收到的數據傳輸給外部計算機的方式可以為參 見圖6，母鍾中的U盤讀寫模塊606將所收到的數據存儲到與其連接的U盤中，通過U盤傳輸該數據給外部計算機；此外，或者母鍾通過與計算機相連接的 有線接口將所收到的數據(即震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值)傳 輸給外部計算機。
外部計算機，用於根據所接收的震動信號和接收到震動信號的時鐘值， 獲知地面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差並 進行校正；
如前所述，數位訊號處理器DSP 205在獲知震動信號為有效信號時，還 可以控制一個LED燈210閃爍以及接通一個蜂鳴器211以發出聲音，從而告 知工作人員。
在本發明中，具體同步步驟為以母鐘的時鐘為標準，母鍾與地面標記 器和管道內檢測器通過無線傳輸方式，依次對每個地面標記器和管道內檢測 器進行校時。
具體應用實踐上，將動圈式地震檢波器201連接到放大器202，該放大器 202為AD8221型儀表放大器，其電路如圖3所示，增益可以設為10， 100， 500倍，由單刀三擲開關SW進行切換，當開關為1時放大10倍，為2時放大 K)O倍，為3肘放大500倍，參考電壓由AD580精密基準源晶片產生2.5V。
然後，放大器202的輸出端連接低通濾波器203，該濾波器203為採用 MAX295晶片，為8階巴特沃斯型，截止頻率為500Hz，其電路如圖4所示， 低通濾波器3的輸出端連接A/D轉換器204，其解析度為14位，採樣率至少 達到2K，參考電壓為5V。 A/D轉換器204在DSP晶片205的控制下將感應的 模擬信號轉換成數位訊號並傳輸給DSP晶片205。
在本發明中，DSP晶片處理信號的程序流程如圖5所示，首先，判斷狀態 開關208是否處於採集狀態，若是，則控制A/D轉換器204進行一次轉換， 之後判斷該信號A/D轉換值是否超過設定的閾值(閾值一般設定為2. 51V 3.5V，其設置可以根據實際現場的噪聲情況進行調整，優選2.6V)，若小於 閾值，則丟棄該數據，進行下一輪採集，若大於閾值，則查詢其內部時鐘計 數器，該時鐘計數器由溫補晶振209所驅動。將該時鐘值記錄下來，並從此 時刻起，無論信號大小為何值都依次記錄存儲到Flash存儲器206中，同時 控制LED 210閃爍，蜂鳴器211發聲。若後續採集的信號小於閾值，則保持 定時器繼續工作，若後續採集的信號大於閾值則停止定時器，並將定時器所 記錄的時間清零。如此循環， 一旦定時器時間大於0.5秒(即信號連續小於 閾值0.5秒)後，則停止記錄A/D轉換的信號，至此系統認為有一個管道內 檢測器經過，所述震動信號為有效信號，需要說明的是，當信號連續小於閾值0.5秒時，這時信號已經很微弱了，則認為管道內檢測器已經走遠了，故 停止存儲數據。
若狀態開關208處於信息傳輸狀態，則直接進入信息傳輸程序，信息傳 輸採用無線方式，通過DSP晶片控制相連接的WLAN (無線區域網路，Wireless Local Area Network)模塊207完成。
在本發明中，母鐘的系統框圖如圖6所示，母鍾由主控制晶片601、液晶 模塊602、鍵盤603、 lMHz溫補晶振604、 WLAN模塊605、 U盤讀寫模塊606 組成。母鐘的工作包括對地面標記器時鐘進行同步，回收地面標記器採集的 數據。lMHz的溫補晶振604作為系統標準時鐘，其每振蕩一次則驅動主控制 晶片601內的計數器計一個數，液晶模塊602和鍵盤603作為人機接口，完 成參數的輸入和顯示，並顯示母鐘的工作狀態。WLAN模塊605完成與地面標 記器的WLAN模塊207之間無線通信，在地面標記系統的WLAN模塊207將非 易失性存儲器206所存儲的震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給 母鍾系統後，U盤讀寫模塊606將回收的數據存儲到與其連接的U盤中，供母 鍾外面的PC計算機進行數據處理。
母鍾程序流程框屈如圖7所示。在硬體上一個按鍵代表一種命令， 一旦 有鍵按下，便產生中斷，並向主控制晶片601發送按鍵碼，母鍾根據該按鍵 碼便進入一種程序狀態，本發明的母鍾系統有三種程序狀態，分別為校時、 閒置、回收數據。
在校時狀態下，首先要求輸入所需被校時的地面標記器編號i" i2, ...L， n》l，之後母鍾與地面標記器L聯繫，若聯繫成功，則向地面標記器L發送 校時命令，然後獲取本機的時鐘值tl，並對tl進行修正，加上傳輸延遲的時 間dt，得t2=tl+dt，最後將t2發送給地面標記器ix，在完成地面標記器L 的校時或聯繫不成功情況下，令x二x+l，判斷x是否大於n，若x《n，則繼續 聯繫下一個地面標記器，若x〉n，則說明設置的地面標記器已經全部聯繫完畢， 退出程序。
在閒置狀態下，系統處於休眠狀態，只進行時鐘的計數。 在回收數據狀態下，首先輸入所需回收數據的地面標記器編號L， i2， ... in， n》l，之後母鍾與地面標記器L聯繫，若聯繫成功，則向地面標記器L發送 回收數據命令，之後接收來自地面標記器L發送的數據，邊接收邊控制U盤 讀寫模塊向U盤存儲數據，在本次接收完成後或聯繫不成功情況下，令x=x+l， 判斷x是否大於n，若x《n，則繼續聯繫下一個地面標記器，若x〉n則說明設 置的地面標記器已經全部聯繫完畢，退出程序。以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本技術領域的普 通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤 飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。
1權利要求
1、一種管道內檢測器的地面標記方法，其特徵在於，包括步驟同步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統的時鐘；通過地震檢波器對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並在具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；通過模數轉換器將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送給數位訊號處理器；數位訊號處理器判斷該數字的震動信號是否為管道內檢測器經過時所產生的有效信號，當該震動信號為有效信號時，記錄該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值；根據所記錄的震動信號和接收到震動信號的時鐘值，獲知地面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差並進行校正。
2、 如權利要求l所述的管道內檢測器的地面標記方法，其特徵在於，同 步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統時鐘的具體步驟為以母鐘的時鐘為標準，母鍾與地面標記器和管道內檢測器通過無線傳輸 方式，依次對每個地面標記器和管道內檢測器進行校時。
3、 如權利要求l所述的管道內檢測器的地面標記方法，其特徵在於，所 述地震檢波器為動圈式地震檢波器。
4、 如權利要求l所述的管道內檢測器的地面標記方法，其特徵在於，還 包括步驟:對地震檢波器所輸出模擬的電壓信號進行放大濾波。
5、 如權利要求l所述的管道內檢測器的地面標記方法，其特徵在於，數 字信號處理器判斷該數字的震動信號是否為有效信號，當該數字的震動信號 為有效信號時，記錄該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值的步驟具體 為判斷該信號的模數A/D轉換值是否超過設定的閾值範圍，若超過設定的 閾值範圍，則記錄接收到該震動信號的時鐘值，並存儲該震動信號到Flash 存儲器中，當信號連續低於閾值0.5秒後，則停止記錄震動信號，所述震動 信號為有效信號；所述閾值一般設定為2. 51V 3. 5V，可以根據實際現場的噪聲情況進行調 整，優選2.6V。
6、 一種管道內檢測器的地面標記系統，其特徵在於，包括 地震檢波器，用於對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並在具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；模數A/D轉換器，用於將模擬的電壓信號轉換為數位訊號，並發送給數 字信號處理器；數位訊號處理器，用於判斷該數字的震動信號是否為管道內檢測器經過 時所產生的有效信號，並在該震動信號為有效信號時，控制輸出該震動信號 以及接收到該震動信號的時鐘值給非易失性存儲器；非易失性存儲器，用於存儲該震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值；無線區域網路WLAN模塊，與數位訊號處理器相連接，用於與母鍾進行數 據交互，在數位訊號處理器控制下，將非易失性存儲器所存儲的震動信號以 及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給外部的母鍾；所述母鍾用於同步管道內檢測器的時鐘與地面標記系統的時鐘，且將所 收到的震動信號以及接收到該震動信號的時鐘值傳輸給外部計算機，所述外 部計算機，用於根據非易失性存儲器所記錄的震動信號和接收到震動信號的 時鐘值，獲知地面標記器的位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間 的誤差並進行校正。
7、 如權利要求6所述的管道內檢測器的地面標記系統，其特徵在於，在 地震檢波器、模數A/D轉換器之間連接有放大器，用於放大地震檢波器所 輸出的電壓信號，以及低通濾波器，用於對模擬的電壓信號進行低通濾波。
8、 如權利要求6所述的管道內檢測器的地面標記系統，其特徵在於，所述地震檢波器為動圈式地震檢波器。
9、 如權利要求6所述的管道內檢測器的地面標記系統，其特徵在於，所 述非易失性存儲器為Flash存儲器。
10、 如權利要求6所述的管道內檢測器的地面標記系統，其特徵在於， 所述母鍾與外部計算機的數據傳輸方式為通過U盤進行數據傳輸或者通過 有線接口進行數據傳輸。
全文摘要
本發明公開了一種管道內檢測器的地面標記方法，包括步驟同步管道內檢測器的時鐘與每一個地面標記系統的時鐘；通過地震檢波器對地面標記器所處的管道標記處進行實時檢測，並在具有震動時將震動信號轉換，輸出模擬的電壓信號；通過模數轉換器將該電壓信號轉換為數位訊號，並發送給數位訊號處理器；判斷該震動信號是否為管道內檢測器經過時所產生的有效信號，當該信號為有效信號時，記錄該信號以及接收到該信號的時鐘值；根據震動信號和接收到該信號的時鐘值，獲知地面標記器位置與該時刻管道內檢測器所檢測到的位置之間的誤差並校正。本發明還公開了管道內檢測器的地面標記系統，其通用性強、功耗低、成本低、檢測靈敏度高，可以配套各種類型的管道內檢測器。
文檔編號F17D5/00GK101655183SQ200810151608
公開日2010年2月24日 申請日期2008年9月23日 優先權日2008年9月23日
發明者曾周末, 李一博, 剛 杜, 王偉魁, 靳世久 申請人:天津大學