電梯啟動補償的控制方法
2023-10-06 14:45:04 2
專利名稱：電梯啟動補償的控制方法
技術領域：
本發明涉及電梯啟動控制技術領域，特別是一種電梯啟動補償的控制方法。
背景技術：
在電梯系統中，電梯轎廂和配重通過鋼絲繩絞合在曳引輪兩側，一般情況下，電梯轎廂和配重的重量不同，因此，在曳引輪兩側存在不平衡的載荷，從而引起電梯啟動時電梯轎廂出現倒溜或突起，影響電梯乘坐的舒適性，為了使電梯轎廂在電梯抱閘打開時保持靜止，曳引輪應該輸出與負載轉矩大小相等的電磁轉矩以維持系統的平衡，一般的電梯系統中通過人體感覺及手工調整參數，使電梯空載啟動及滿載啟動時無位移，然後通過電梯控制器對上述參數進行線性插值計算，獲得電梯的啟動補償曲線，由於人體感覺不盡相同，依靠感覺得到的數據不夠準確，同時，通過人體感覺來調整電梯的啟動補償曲線效率低，並且，電梯系統中的稱重模塊容易受外界環境影響而緩慢變化，當變化量積累到足夠大時，會影響曳引輪輸出轉矩計算的準確性，最終導致電梯乘坐的舒適性降低。
發明內容
本發明的目的在於提供一種準確度高、調試效率高的電梯啟動補償的控制方法。為了實現本發明的目的，採取的技術方案是:一種電梯啟動補償的控制方法，所述電梯包括電梯控制器、與電梯控制器電氣連接的稱重模塊及位置檢測模塊，包括以下步驟:a、記錄電梯空載的稱重Q1、滿載時的稱重Q2 ；b、電梯控制器分別記錄下電梯 啟動時在採樣周期T內電梯空載上行、電梯空載下行、電梯滿載上行、電梯滿載下行時位置檢測模塊傳回來的脈衝數P1、p2、p3、P4 ；C、根據步驟b所得的數據計算電梯空載上行時的補償力矩F1、電梯空載下行時的補償力矩F2、電梯滿載上行時的補償力矩F3、電梯滿載下行時的補償力矩F4 ；d、根據步驟a、c所得的數據，計算出電梯在其餘載重Qx情況下，上行、下行的補償力矩FUX、FDX，並組成電梯上行補償力矩序列{FU(I，Fui…FuJ和電梯下行補償力矩序列{Fdo, Fdi…FdJ，其中，η為稱重模塊的最大輸出值，X為自然數，O彡X彡η;e、計算補償力矩修正值Fa，並對電梯補償力矩序列進行調整，首先判斷補償力矩修正值Fa的大小，當Fa > Faot或者Fa < -Faot時，則令Fa=O ;當e 彡F。彡F。e 時，若K ，令K =匕_;若!^ < -F^ax，令Fa=-F^x，然後根據^的值，調整FUX、FDX序列，將調整之後的FUX、FDX重新組成電梯補償力矩序列，其中，為預設定的補償力矩異常點、Kmax為預設定的最大補償力矩修正值；f、對調整後的補償力矩序列進行合理性校驗，若出現異常情況，則對補償力矩序列進行合理性調整。通過獲取位置檢測模塊傳回來的脈衝數得到電梯轎廂的位移量，並通過計算得到該位移量時的補償力矩，並結合電梯轎廂空載、滿載時的重量及空載、滿載電梯啟動時位置檢測模塊傳回來的脈衝數，計算出任意載重時的補償力矩，將計算出的任意載重時的補償力矩組成補償力矩序列，電梯在使用時按照該補償力矩序列調整曳引輪輸出的轉矩，從而使電梯系統在啟動時不出現溜車現象，提高了乘坐的舒適性，這種自適應型的電梯啟動補償的控制方法調整準確度高，在對電梯系統進行調試時不需要通過人體感覺來判斷，調試效率高，當電梯系統使用時間較長後，稱重模塊容易受外界環境影響而緩慢變化，通過對補償力矩進行修正，從而抵消由於稱重模塊的變化對電梯系統舒適性造成的影響，進一步提高了電梯系統乘坐的舒適性。下面對技術方案進一步說明:在其中一個實施例中，所述電梯空載上行時的補償力矩F1、電梯空載下行時的補償力矩F2、電梯滿載上行時的補償力矩F3、電梯滿載下行時的補償力矩F4均滿足公式Fa =Fa+KXPa，(a=l, 2，3，4)式中，K為預設定的計算常數。位置檢測模塊傳回來的脈衝數能反映電梯轎廂的位移量，通過上述方法調整補償力矩，使調整後的補償力矩能夠消除電梯轎廂的位移，使電梯轎廂在啟動時保持穩定狀態，不出現溜車，提高了乘坐的舒適性。在其中一個實施例中所述
權利要求
1.一種電梯啟動補償的控制方法，所述電梯包括電梯控制器、與電梯控制器電氣連接的稱重模塊及位置檢測模塊，其特徵在於，包括以下步驟: a、記錄電梯空載的稱重Q1、滿載時的稱重Q2； b、電梯控制器分別記錄下電梯啟動時在採樣周期T內電梯空載上行、電梯空載下行、電梯滿載上行、電梯滿載下行時位置檢測模塊傳回來的脈衝數P:、P2、P3、P4 ; C、根據步驟b所得的數據計算電梯空載上行時的補償力矩Fp電梯空載下行時的補償力矩F2、電梯滿載上行時的補償力矩F3、電梯滿載下行時的補償力矩F4 ； d、根據步驟a、c所得的數據，計算出電梯在其餘載重Qx情況下，上行、下行的補償力矩Fux、Fm，並組成電梯上行補償力矩序列IF ，ΡυΓ-FJ和電梯下行補償力矩序列{FD(1，FDr..FdJ，其中，η為稱重模塊的最大輸出值，X為自然數，O彡X彡η; e、計算補償力矩修正值K，並對電梯補償力矩序列進行調整，首先判斷補償力矩修正值FΔ的大小，當Fa > Faot或者Fa —，令 = F^ax ;若 F\ Fdx 序列，將調整之後的FUX、FDX重新組成電梯補償力矩序列，其中，為預設定的補償力矩異常點、Kmax為預設定的最大補償力矩修正值； f、對調整後的補償力矩序列進行合理性校驗，若出現異常情況，則對補償力矩序列進行合理性調整。
2.根據權利要求1所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，所述電梯空載上行時的補償力矩F1、電梯空載下行時的補償力矩F2、電梯滿載上行時的補償力矩F3、電梯滿載下行時的補償力矩F4均滿足公式Fa = Fa+KXPa，(a=l, 2，3，4)式中，K為預設定的計算常數。
3.根據權利要求1或者2所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，所述
4.根據權利要求1所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，所述補償力矩修正值F,滿足公式F,=KXPx，式中，K為預設定的計算常數，Px為電梯啟動時採樣周期T內且電梯在載重Qx時位置檢測模塊傳回來的脈衝數。
5.根據權利要求1所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，對電梯補償力矩序列進行合理性調整時，滿足公式Fm' =Fa--Xjx為1)]xFa ；Fnxt =^krl Hl-mt4X-X\^l)]xFA，其中,X1為自然數,0彡X1彡η, X為當前電梯稱重值，A為預設定的加權係數，且O < A < 1，min函數的作用是求取函數各參數的最小值。
6.根據權利要求1所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，所述位置檢測模塊為電梯電機軸旋轉編碼器。
7.根據權利要求1所述的電梯啟動補償的控制方法，其特徵在於，所述稱重模塊為稱重傳感器，所述稱重傳感器安裝在所述電梯轎廂底部。
全文摘要
本發明的一種電梯啟動補償的控制方法，所述電梯包括電梯控制器、與電梯控制器電氣連接的稱重模塊及位置檢測模塊，首先記錄電梯空載、滿載時的稱重，再記錄電梯啟動時在採樣周期T內電梯空載上行、電梯空載下行、電梯滿載上行、電梯滿載下行時位置檢測模塊傳回來的脈衝數，根據該脈衝數計算出各狀態下的補償力矩，再計算在其餘載重下的補償力矩，並將計算出的補償力矩組成補償力矩序列，並且根據檢查到的實際情況對補償力矩序列進行自適應調整。本發明的電梯啟動補償的控制方法，能夠使電梯系統在啟動時不出現溜車現象，提高了乘坐的舒適性，這種自適應型的控制方法調整準確度高，在對電梯系統進行調試時不需要通過人體感覺來判斷，調試效率高。
文檔編號B66B1/30GK103241605SQ20131016935
公開日2013年8月14日 申請日期2013年5月9日 優先權日2013年5月9日
發明者陳文斌, 鄭松鶴, 林生佐 申請人:日立電梯(中國)有限公司