平地機速度控制方法、裝置和系統與流程
2023-10-27 04:34:57 1
本發明涉及工程機械速度控制領域，特別涉及一種平地機速度控制方法、裝置和系統。
背景技術：
平地機作業過程中往往需要保持速度穩定以保證作業質量。但是，平地機負載工況複雜,操作員根據經驗對作業負載進行判定並實時調整鏟刀控制手柄、發動機油門和變速箱擋位等作業參數，作業難度大，強度高。隨著操作的智能化和無人化的發展，迫切需要對平地機的作業速度進行自動控制。
目前，液力機械平地機廣泛採用後四輪驅動模式，其動力傳動系主要由發動機、液力變矩器、變速箱、驅動橋和平衡箱組成。其中，液力變矩器具有扭矩自適應的功能，當發動機油門和作業擋位保持不變時，整機作業速度與負載相關，負載增大車速自動降低，負載減小車速自動升高。平地機作業工況複雜，負載變化範圍大，導致整機作業速度波動大。同時，平地機整機設計的最大牽引力大於輪胎最大抓附力，當整機負載大於輪胎最大抓附力時，後輪發生打滑，車輛停止，這給平地機作業速度的控制帶來困難。因此，液力機械平地機速度自動控制需要解決液力變矩器自動調速和輪胎打滑的難題，目前缺少有效的技術方案。
現有平地機速度控制方法未考慮作業負載對車速控制的影響，尤其在負載力大於輪胎抓附力後輪打滑工況下，現有車速控制方法失效。
技術實現要素：
鑑於以上技術問題，本發明提供了一種平地機速度控制方法、裝置和系統，對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，通過發動機油 門調節裝置對平地機車速進行控制，實現了對液力機械平地機作業速度的精確控制。
根據本發明的一個方面，提供一種平地機速度控制方法，包括：
判斷當前負載是否大於整機最大抓附力；
若當前負載不大於整機最大抓附力，則判斷當前負載是否大於設定車速下可達到的最大牽引力；
若當前負載不大於設定車速下可達到的最大牽引力，則對當前車速和設定車速進行比較；
根據當前車速和設定車速的比較結果向發動機油門調節裝置發出相應控制指令，以調整發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，所述方法還包括：
若當前負載大於設定車速下可達到的最大牽引力，則將設定車速值設定為當前負載下可達到的最高車速，之後，執行對當前車速和設定車速進行比較的步驟。
在本發明的一個實施例中，根據當前車速和設定車速的比較結果向發動機油門調節裝置發出相應控制指令的步驟包括：
若當前車速大於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出降速指令，以降低發動機轉速；
若當前車速小於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出升速指令，以提高發動機轉速；
若當前車速等於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出穩速指令，以保持當前發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，所述方法還包括：
若當前負載大於整機最大抓附力，則向鏟刀動作控制裝置發送減載指令，以減小當前負載。
在本發明的一個實施例中，所述方法還包括：
從負載監測裝置獲取當前負載和當前車速，之後執行判斷當前負載是否大於整機最大抓附力的步驟。
在本發明的一個實施例中，所述方法還包括：
檢測控制開關是否處於開啟狀態；
若控制開關處於開啟狀態，則執行判斷當前負載是否大於整機最大抓附力的步驟。
根據本發明的另一方面，提供一種平地機速度控制裝置，包括第一識別模塊、第二識別模塊、車速比較模塊和指令下發模塊，其中：
第一識別模塊，用於判斷當前負載是否大於整機最大抓附力；
第二識別模塊，用於根據第一識別模塊的判斷結果，在當前負載不大於整機最大抓附力時，判斷當前負載是否大於設定車速下可達到的最大牽引力；
車速比較模塊，用於根據第二識別模塊的判斷結果，在當前負載不大於設定車速下可達到的最大牽引力時，對當前車速和設定車速進行比較；
指令下發模塊，用於根據車速比較模塊的比較結果向發動機油門調節裝置發出相應控制指令，以調整發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，所述裝置還包括設定車速調整模塊，其中：
設定車速調整模塊，用於根據第二識別模塊的判斷結果，在當前負載大於設定車速下可達到的最大牽引力時，將設定車速值設定為當前負載下可達到的最高車速；之後指示車速比較模塊執行對當前車速和設定車速進行比較的操作。
在本發明的一個實施例中，指令下發模塊用於若當前車速大於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出降速指令，以降低發動機轉速；若當前車速小於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出升速指令，以提高發動機轉速；若當前車速等於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出穩速指令，以保持當前發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，指令下發模塊還用於根據第一識別模塊的判斷結果，若當前負載大於整機最大抓附力，則向鏟刀動作控制裝置發送減載指令，以減小當前負載。
在本發明的一個實施例中，所述裝置還包括數據獲取模塊，其中：
數據獲取模塊，用於從負載監測裝置獲取當前負載和當前車速，之後指示第一識別模塊執行判斷當前負載是否大於整機最大抓附力的操作。
在本發明的一個實施例中，所述裝置還包括檢測模塊，其中：
檢測模塊，用於檢測控制開關是否處於開啟狀態；並在檢測到控制開關處於開啟狀態時，指示第一識別模塊執行判斷當前負載是否大於整機最大抓附力的操作。
根據本發明的另一方面，提供一種平地機速度控制系統，包括平地機速度控制裝置、速度設定裝置和發動機油門調節裝置，其中：
速度設定裝置，用於接收用戶輸入的設定車速，並將所述設定車速發送給平地機速度控制裝置；
平地機速度控制裝置，為上述任一實施例所述的平地機速度控制裝置；
發動機油門調節裝置，用於根據平地機速度控制裝置發送的控制指令，調整油門開度，以調整發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，所述系統還包括鏟刀動作控制裝置，其中：
鏟刀動作控制裝置，用於根據平地機速度控制裝置發送的鏟刀減載指令，對鏟刀動作進行調節。
在本發明的一個實施例中，所述系統還包括負載監測裝置，其中：
負載監測裝置，用於向平地機速度控制裝置提供平地機的當前負載和當前車速。
在本發明的一個實施例中，所述系統還包括控制開關，其中：
控制開關，用於根據用戶的輸入控制平地機速度控制裝置的開啟或關閉。
本發明能對整機負載進行實時監測，車速控制系統以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置、鏟刀動作控制裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明平地機速度控制方法一個實施例的示意圖。
圖2為本發明平地機速度控制方法另一實施例的示意圖。
圖3為本發明平地機速度控制裝置一個實施例的示意圖。
圖4為本發明平地機速度控制裝置另一實施例的示意圖。
圖5為本發明平地機速度控制系統一個實施例的示意圖。
圖6為本發明平地機速度控制系統另一實施例的示意圖。
圖7為本發明一個實施例中鏟刀動作控制裝置的示意圖
圖8為本發明一個實施例中發動機油門調節裝置的示意圖。
圖9為本發明另一實施例中發動機油門調節裝置的示意圖。
具體實施方式
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發明及其應用或使用的任何限制。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本發明的範圍。
同時，應當明白，為了便於描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸並不是按照實際的比例關係繪製的。
對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細 討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。
在這裡示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。
應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步討論。
圖1為本發明平地機速度控制方法一個實施例的示意圖。優選的，本實施例可由本發明平地機速度控制裝置(車速控制器)執行。該方法包括以下步驟：
步驟101，判斷當前負載是否大於平地機整機最大抓附力。
在本發明的一個實施例中，在步驟101之前，所述方法還可以包括：
從負載監測裝置實時獲取當前負載(當前整機負載力)和當前車速，之後執行步驟101。
步驟102，若當前負載不大於整機最大抓附力，則判斷當前負載是否大於設定車速下可達到的最大牽引力。
步驟103，若當前負載不大於設定車速下可達到的最大牽引力，則對當前車速和設定車速進行比較。
步驟104，根據當前車速和設定車速的比較結果向發動機油門調節裝置發出相應控制指令，以調整發動機轉速，從而實現了對平地機當前車速的自動調整。
在本發明的一個實施例中，步驟104具體可以包括：
若當前車速大於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出降速指令，以降低發動機轉速。
若當前車速小於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出升速指令，以提高發動機轉速。
若當前車速等於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出穩速指 令，以保持當前發動機轉速。
基於本發明上述實施例提供的本發明平地機速度控制方法，能對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
圖2為本發明平地機速度控制方法另一實施例的示意圖。優選的，本實施例可由本發明平地機速度控制裝置執行。該方法包括以下步驟：
步驟201，監測控制開關是否處於開啟狀態。若控制開關處於開啟狀態，則平地機速度控制裝置起作用，執行步驟202；否則平地機速度控制裝置不起作用。
步驟202，從負載監測裝置實時獲取當前負載和當前車速。
步驟203，判斷當前負載是否大於平地機整機最大抓附力。若當前負載大於整機最大抓附力，則執行步驟204；否則，若當前負載不大於整機最大抓附力，則執行步驟205。
步驟204，向鏟刀動作控制裝置發送減載指令，以減小當前負載；之後不再執行本實施例的其它步驟。
在本發明的一個實施例中，鏟刀動作控制裝置在接收到所述減載指令後執行的控制流程包括：鏟刀動作控制裝置在接收到平地機速度控制裝置發送的鏟刀減載指令時，判斷當前鏟刀迴轉角是否達到限定角度；若當前鏟刀迴轉角大於等於限定角度，則通過鏟刀升降控制液壓閥控制鏟刀進行鏟刀提升操作；否則，若當前鏟刀迴轉角小於限定角度，則通過控制鏟刀迴轉控制液壓閥43控制鏟刀進行鏟刀迴轉操作。
步驟205，判斷當前負載是否大於設定車速下可達到的最大牽引力。若當前負載大於設定車速下可達到的最大牽引力，則執行步驟206；否則，若當前負載不大於設定車速下可達到的最大牽引力，則執行步驟207。
步驟206，將設定車速值設定為當前負載下可達到的最高車速。
步驟207，判斷當前車速是否大於設定車速。若當前車速大於設 定車速，則執行步驟208；否則，若當前車速不大於設定車速，則執行步驟209。
步驟208，向發動機油門調節裝置發出降速指令，以降低發動機轉速；之後不再執行本實施例的其它步驟。
步驟209，判斷當前車速是否等於設定車速。若當前車速等於設定車速，則執行步驟210；否則，若當前車速小於設定車速，則執行步驟211。
步驟210，向發動機油門調節裝置發出穩速指令，以保持當前發動機轉速；之後不再執行本實施例的其它步驟。
步驟211，向發動機油門調節裝置發出升速指令，以提高發動機轉速。
本發明上述實施例能對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置、鏟刀動作控制裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
本發明上述實施例能夠對負載力大於整機抓附力的工況進行有效判定，能夠解決輪胎打滑導致的速度控制失效的問題，能夠實現針對輪胎打滑工況下作業速度的穩定控制。
圖3為本發明平地機速度控制裝置一個實施例的示意圖。優選的，所述平地機速度控制裝置可以實現為本發明車速控制器。如圖3所示，所述平地機速度控制裝置包括第一識別模塊31、第二識別模塊32、車速比較模塊33和指令下發模塊34，其中：
第一識別模塊31，用於判斷當前負載是否大於整機最大抓附力。
第二識別模塊32，用於根據第一識別模塊31的判斷結果，在當前負載不大於整機最大抓附力時，判斷當前負載是否大於設定車速下可達到的最大牽引力。
車速比較模塊33，用於根據第二識別模塊32的判斷結果，在當前負載不大於設定車速下可達到的最大牽引力時，對當前車速和設定車速進行比較。
指令下發模塊34，用於根據車速比較模塊33的比較結果向發動機油門調節裝置發出相應控制指令，以調整發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，指令下發模塊34具體用於若當前車速大於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出降速指令，以降低發動機轉速；若當前車速小於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出升速指令，以提高發動機轉速；若當前車速等於設定車速，則向發動機油門調節裝置發出穩速指令，以保持當前發動機轉速。
基於本發明上述實施例提供的本發明平地機速度控制裝置，能對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
圖4為本發明平地機速度控制裝置另一實施例的示意圖。與圖3所示實施例相比，在圖4所示實施例中，所述裝置還可以包括設定車速調整模塊35，其中：
設定車速調整模塊35，用於根據第二識別模塊32的判斷結果，在當前負載大於設定車速下可達到的最大牽引力時，將設定車速值設定為當前負載下可達到的最高車速；之後指示車速比較模塊33執行對當前車速和設定車速進行比較的操作。
在本發明的一個實施例中，設定車速調整模塊35還可以用於接收用戶通過速度設定裝置輸入的設定車速，並將所述設定車速提供給車速比較模塊。
在本發明的一個實施例中，如圖4所示，指令下發模塊34還用於根據第一識別模塊31的判斷結果，若當前負載大於整機最大抓附力，則向鏟刀動作控制裝置發送減載指令，以減小當前負載。
在本發明的一個實施例中，如圖4所示，所述裝置還可以包括數據獲取模塊36，其中：
數據獲取模塊36，用於從負載監測裝置實時獲取當前負載和當前車速，之後指示第一識別模塊31執行判斷當前負載是否大於整機最大抓附力的操作。
在本發明的一個實施例中，如圖4所示，所述裝置還可以包括檢測模塊37，其中：
檢測模塊37，用於檢測控制開關是否處於開啟狀態；並在檢測到控制開關處於開啟狀態時，指示數據獲取模塊36執行從負載監測裝置實時獲取當前負載和當前車速的操作。
本發明上述實施例能對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置、鏟刀動作控制裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
本發明上述實施例能夠對負載力大於整機抓附力的工況進行有效判定，能夠解決輪胎打滑導致的速度控制失效的問題，能夠實現針對輪胎打滑工況下作業速度的穩定控制。
圖5為本發明平地機速度控制系統一個實施例的示意圖。如圖5所示，所述平地機速度控制系統包括平地機速度控制裝置3、速度設定裝置12和發動機油門調節裝置5，其中：
速度設定裝置12，用於接收用戶輸入的設定車速，並將所述設定車速發送給平地機速度控制裝置3。
平地機速度控制裝置3，根據當前負載、當前轉速和設定轉速，控制發動機油門調節裝置5調節油門開度，以調節發動機轉速。
發動機油門調節裝置5，用於根據平地機速度控制裝置3發送的控制指令，調整油門開度，以調整發動機轉速。
在本發明的一個實施例中，平地機速度控制裝置3為上述任一實施例(例如圖4或圖3實施例)中所述的平地機速度控制裝置。
基於本發明上述實施例提供的本發明平地機速度控制系統，能對整機負載進行實時監測，車速控制系統以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
圖6為本發明平地機速度控制系統另一實施例的示意圖。與圖5所 示實施例相比，在圖6所示實施例中，所述裝置還可以包括鏟刀動作控制裝置4，其中：
鏟刀動作控制裝置4與平地機速度控制裝置3連接。
鏟刀動作控制裝置4，用於根據平地機速度控制裝置3發送的鏟刀減載指令，對鏟刀動作進行調節。
本發明上述實施例通過對整機負載進行實時監測，以整機負載為依據，可以通過發動機油門調節裝置和鏟刀動作控制裝置對平地機車速進行控制，從而進一步解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
圖7為本發明一個實施例中鏟刀動作控制裝置的示意圖。如圖7所示，圖6所示的鏟刀動作控制裝置4可以包括鏟刀迴轉角傳感器41、液壓閥電控元件42、鏟刀迴轉控制液壓閥43和鏟刀升降控制液壓閥44，其中：
液壓閥電控元件42分別與平地機速度控制裝置3、鏟刀迴轉角傳感器41、鏟刀迴轉控制液壓閥43和鏟刀升降控制液壓閥44連接。
鏟刀迴轉角傳感器41，用於採集當前鏟刀迴轉角，並發送給液壓閥電控元件42。
液壓閥電控元件42，用於在接收到平地機速度控制裝置3發送的鏟刀減載指令時，根據當前鏟刀迴轉角，通過鏟刀升降控制液壓閥44或鏟刀迴轉控制液壓閥43，控制鏟刀進行鏟刀提升操作或鏟刀迴轉操作。
在本發明的一個實施例中，液壓閥電控元件42具體用於在接收到平地機速度控制裝置3發送的鏟刀減載指令時，判斷當前鏟刀迴轉角是否達到限定角度，若當前鏟刀迴轉角大於等於限定角度，則通過鏟刀升降控制液壓閥44控制鏟刀進行鏟刀提升操作；若當前鏟刀迴轉角小於限定角度，則通過控制鏟刀迴轉控制液壓閥43控制鏟刀進行鏟刀迴轉操作。
在本發明的一個實施例中，如圖6所示，所述系統還可以包括負載監測裝置1，其中：
負載監測裝置1，用於監測平地機的當前負載和當前車速，向平地機速度控制裝置3提供平地機的當前負載和當前車速。
在本發明的一個實施例中，如圖6所示，負載監測裝置可以包括發動機轉速傳感器6、變速箱輸出轉速傳感器7、變速箱擋位位置傳感器8、變速箱油溫傳感器9和負載計算器10，其中：
負載計算器10分別與發動機轉速傳感器6、變速箱輸出轉速傳感器7、變速箱擋位位置傳感器8和變速箱油溫傳感器9連接。
發動機轉速傳感器6，用於獲取當前發動機轉速，並發送給負載計算器10。
變速箱輸出轉速傳感器7，用於獲取當前變速箱輸出轉速，並發送給負載計算器10。
變速箱擋位位置傳感器8，用於獲取變速箱檔位信號，並發送給負載計算器10。
變速箱油溫傳感器9，用於獲取變速箱油溫，並發送給負載計算器10。
負載計算器10，用於根據當前發動機轉速、當前變速箱輸出轉速、變速箱檔位信號和變速箱油溫，獲取當前負載和當前車速，並將當前負載和當前車速提供給平地機速度控制裝置3。
在本發明的一個實施例中，負載計算器10具體用於根據變速箱擋位信號、發動機轉速、變速箱輸出轉速及液力變矩器無因次特性計算得出液力變矩器輸出扭矩；根據變速箱油溫，對液力變矩器輸出扭矩進行修正；並根據變速箱、驅動橋和平衡箱速比、效率及輪胎半徑計算得出整機負載力和車速，之後將當前整機負載力和當前車速提供給平地機速度控制裝置3。
本發明上述實施例能對整機負載進行實時監測，車速控制系統以整機負載為依據，通過發動機油門調節裝置、鏟刀動作控制裝置對平地機車速進行控制，解決了液力變矩器根據負載自動調速導致的速度控制難題，能夠實現對液力機械平地機作業速度的精確控制。
本發明上述實施例能夠對負載力大於整機抓附力的工況進行有效 判定，能夠解決輪胎打滑導致的速度控制失效的問題，能夠實現針對輪胎打滑工況下作業速度的穩定控制。
在本發明的一個實施例中，如圖6所示，所述系統還可以包括控制開關11，其中：
控制開關11與平地機速度控制裝置3連接。
控制開關11，用於根據用戶的輸入控制平地機速度控制裝置3的開啟或關閉。由此，本發明的上述實施例用戶可以通過控制開關選擇是否啟動平地機速度控制裝置，即選擇是否進行平地機車速的自動控制，從而提高了用戶體驗。
在本發明的一個實施例中，如圖6所示，控制開關11和速度設定裝置12均可以設置在人機互動界面2上。由此，平地機速度控制裝置3可以根據人機互動界面2的控制指令和負載監測裝置1提供的整機負載，對鏟刀動作控制裝置4及發動機油門調節裝置5發出控制指令。
在本發明的一個優選實施例中，人機互動界面2可以是位於駕駛室的觸控式面板。
在本發明的一個實施例中，如圖5或圖6所示，發動機油門調節裝置5可以根據平地機速度控制裝置3的指令，對發動機油門開度進行調節。
在本發明的一個實施例中，發動機油門調節裝置5具體用於在接收到降速指令時，減小油門開度，降低發動機轉速；當收到升速指令時，增大油門開度，提高發動機轉速；當收到穩速指令時，保持油門開度，保持發動機轉速。
圖8為本發明一個實施例中發動機油門調節裝置的示意圖。如圖8所示，發動機油門調節裝置5為位於發動機電控油門踏板52與電控發動機電子控制單元(ECU)53之間的電子調節單元51。電子調節單元51分別與電控發動機電子控制單元53、發動機電控油門踏板52和平地機速度控制裝置3連接。
圖9為本發明另一實施例中發動機油門調節裝置的示意圖。如圖9所示，發動機油門調節裝置5也可以實現為集成於平地機速度控制裝置 3內的發動機電控油門調節單元51。
優選的，本發明上述實施例的平地機速度控制方法、裝置和系統適用於液力機械平地機。
在上面所描述的平地機速度控制裝置3、負載計算器10、液壓閥電控元件42等功能單元可以實現為用於執行本申請所描述功能的通用處理器、可編程邏輯控制器(PLC)、數位訊號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體組件或者其任意適當組合。
至此，已經詳細描述了本發明。為了避免遮蔽本發明的構思，沒有描述本領域所公知的一些細節。本領域技術人員根據上面的描述，完全可以明白如何實施這裡公開的技術方案。
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬體來完成，也可以通過程序來指令相關的硬體完成，所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。
本發明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而並不是無遺漏的或者將本發明限於所公開的形式。很多修改和變化對於本領域的普通技術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發明的原理和實際應用，並且使本領域的普通技術人員能夠理解本發明從而設計適於特定用途的帶有各種修改的各種實施例。