一種氣動柔性驅動器的製作方法
2023-10-26 09:51:37
專利名稱：一種氣動柔性驅動器的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種驅動器，尤其涉及一種氣動柔性驅動器，適用於驅動機器人手指。
背景技術：
高效靈活的驅動器是機器人多指靈巧手設計的基礎和前提，傳統的機器人多指靈巧手多以電機為驅動器，結構尺寸大，不易於多指靈巧手的小型化。也有提出柔性氣缸，可用於驅動器和關節設計，如公開號為CN87107075A，專利名稱是氣動柔性氣缸及彎曲、扭轉關節的中國發明專利，公開了一種氣動柔性氣缸，由端蓋、套圈、螺旋鋼絲、橡膠壁組成，套圈通過螺釘與端蓋連接，通過套圈緊固螺釘將橡膠壁夾緊於端蓋頭所形成的錐面中，螺旋鋼絲埋在橡膠壁內。還存在的缺點是1、套圈與端蓋之間通過螺釘連接，結構複雜，不易於小型化，橡膠壁形成的內腔密封性較差；2、端蓋、橡膠壁之間固定麻煩、安裝不方便；3、橡膠管用螺旋鋼絲加強，彈性不足，整個結構的剛度差。
發明內容為了克服現有技術中氣動柔性氣缸剛度差、結構尺寸大、安裝固定麻煩的不足，本發明提供一種結構剛性好、密封固定簡單、安裝方便、易於小型化、的氣動柔性驅動器。
本實用新型解決其技術問題的技術方案是一種氣動柔性驅動器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個端蓋密封連接，其中一個端蓋上安裝有管接頭，所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。
進一步，所述的橡膠管與兩個端蓋之間設有粘結層，所述的粘結層是強力膠。
本發明所述的氣動柔性驅動器的有益效果主要表現在1、在橡膠管的內壁嵌入了彈簧，使得該驅動器彈性好，剛度大。2、驅動器結構簡單合理，安裝方便3、橡膠管與兩個端蓋通過強力膠密封連接，密封性好。
圖1是本發明所述的氣動柔性驅動器的結構示意圖；具體實施方式
以下結合附圖和具體實施方式
對本實用新型作進一步詳細說明。
參照圖1，一種氣動柔性驅動器，包括左端蓋1、橡膠管2、嵌套在所述的橡膠管管壁中的彈簧3、右端蓋4、管接頭5，所述的橡膠管2兩端分別與左端蓋1和右端蓋4通過強力膠密封連接，也可以以其他方式進行密封連接。右端蓋4中部開有螺紋孔，所述的管接頭5通過螺紋安裝在右端蓋4上，則所述的橡膠管2內腔通過管接頭5與大氣連通。
本發明的工作原理為通過管接頭5和右端蓋4把壓縮氣體充入到橡膠管2內腔，在壓縮氣體壓力的作用下，橡膠管2和彈簧3變形伸長，則整個驅動器在軸向伸長，其伸長量與壓縮氣體的壓力成正比；釋放橡膠管2內腔裡的壓縮氣體，由於橡膠管2和彈簧3的回覆作用，驅動器縮短，當橡膠管2內腔氣體壓力與大氣壓力相等時，驅動器恢復到原始狀態。由於彈簧3的約束作用，在運動過程中，整個驅動器只有軸向伸縮，沒有徑向的變形。本發明所述的氣動柔性驅動器，結構簡單，尺寸小，易於小型化，運動靈活，剛性好，具有較大的實施價值。
權利要求1.一種氣動柔性驅動器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個端蓋密封連接，其中一個端蓋上安裝有管接頭，其特徵在於所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。
2.如權利要求1所述的氣動柔性驅動器，其特徵在於所述的橡膠管與兩個端蓋之間設有粘結層，所述的粘結層是強力膠。
專利摘要一種氣動柔性驅動器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個端蓋密封連接，其中一個端蓋上安裝有管接頭，所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。所述的橡膠管與兩個端蓋之間可以採用強力膠粘結層密封連接。在橡膠管的內壁嵌入了彈簧，使得該驅動器彈性好，剛度大；驅動器結構簡單合理，安裝方便；橡膠管與兩個端蓋通過強力膠密封連接，密封性好。
文檔編號B25J13/00GK2790700SQ20052010146
公開日2006年6月28日 申請日期2005年4月7日 優先權日2005年4月7日
發明者張立彬, 鮑官軍, 楊慶華, 阮健 申請人:浙江工業大學