一種無人機數據處理系統、方法及電子設備
2024-04-15 23:56:05
1.本發明涉及數據採集技術領域，尤其涉及一種無人機數據處理系統、方法及電子設備。
背景技術：
2.對於無人機定位採用的tdoa定位法又稱雙曲線定位法，主要根據目標輻射源到達各定位站的時間差來進行定位，需要至少三個以上的定位站實現定位。各定位站在嚴格的時間同步下接收來自目標輻射源的發射信號，通過比較信號到達各個監測站的絕對時間差，就能作出以監測站為焦點，距離差為長軸的雙曲線，雙曲線的交點就是信號的位置。因此tdoa需要目標和定位站間精確的時間同步。
3.對於所採集到的無人機信號，以射頻採集系統採集的大疆無人機原始射頻信號為例，無人機的下行信號即圖傳帶寬約為10兆，佔空比為70％。所採集的信號可以放大無人機的信號和背景噪聲之間的差異，進而顯現出較為明顯的方波特徵，通過佔空比作為無人機的特徵進行匹配可初步實現對無人機信號的識別，將識別的信號及進行存儲對後續無人機信息的研究以及對其定位是不可或缺的。
4.目前，通過時鐘同步方法完成信號識別及存儲，具體包括通過gps模塊將gps衛星上的秒脈衝(1pulse per second，1pps)信號採集下來，並通過該信號進行數據的幀同步以及系統的頻率和時間同步。其中，濾波器選頻濾波系統是經分路器後由選頻濾波模塊濾除帶外信號，經多路復用器輸出低速的基帶有效信號。信號的存儲廣泛採用兩塊fppa板卡以及光纖接口和上位機配合的傳輸和存儲方式。fppa接收板卡進行數據採集並將數據通過光纖模塊發往fpga接收板卡，fpga接口板通過光纖信號將信號接收後再通過乙太網將接收到的信號發送到上位機進行存儲。
5.但是，上述通過時鐘同步方法完成信號識別及存儲，無法完全將數據每幀的具體時間進行對應，gps信號丟失的情況下同步性難以保證，並且使用兩塊fpga板卡導致成本較高，通過採用分路器選擇合適的濾波器後進行復用，其中可選擇濾波器有限且濾波器係數不能實時更新，並且只能存儲無人機信號，導致通過時鐘同步方法完成信號識別及存儲的可靠性和穩定性較低。
技術實現要素：
6.本發明的目的在於提供一種新的一種無人機數據處理系統、方法及電子設備，以解決現有的通過時鐘同步方法完成信號識別及存儲，無法完全將數據每幀的具體時間進行對應，gps信號丟失的情況下同步性難以保證，並且使用兩塊fpga板卡導致成本較高，通過採用分路器選擇合適的濾波器後進行復用，其中可選擇濾波器有限且濾波器係數不能實時更新，並且只能存儲無人機信號，導致通過時鐘同步方法完成信號識別及存儲的可靠性和穩定性較低的問題。
7.第一方面，本發明提供一種無人機數據處理系統，所述無人機數據處理系統包括：
秒脈衝信號提供模塊、數據截取模塊、高精度計時模塊、插入幀頭模塊、數據分析模塊、數字下變頻模塊和數字存儲模塊；
8.其中，所述數據截取模塊、所述插入幀頭模塊、所述數據分析模塊、所述數字下變頻模塊和所述數字存儲模塊依次連接，所述高精度計時模塊和所述插入幀頭模塊連接，所述插入幀頭模塊和所述數字下變頻模塊連接；
9.所述秒脈衝信號提供模塊，用於獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號；
10.所述數據截取模塊，用於基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲；
11.所述高精度計時模塊，用於對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時；
12.所述插入幀頭模塊，用於對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據；
13.所述數據分析模塊，用於對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，輸出無人機待處理數據；
14.所述數字下變頻模塊，用於將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊；
15.所述數字存儲模塊，用於對所述目標待存儲數據進行存儲。
16.採用上述技術方案的情況下，本技術實施例提供的無人機數據處理系統，包括：秒脈衝信號提供模塊、數據截取模塊、高精度計時模塊、插入幀頭模塊、數據分析模塊、數字下變頻模塊和數字存儲模塊；其中，所述數據截取模塊、所述插入幀頭模塊、所述數據分析模塊、所述數字下變頻模塊和所述數字存儲模塊依次連接，所述高精度計時模塊和所述插入幀頭模塊連接，所述插入幀頭模塊和所述數字下變頻模塊連接；所述秒脈衝信號提供模塊，用於獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號；所述數據截取模塊，用於基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲；所述高精度計時模塊，用於對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時；所述插入幀頭模塊，用於對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據，實現保留所採集的無人機信號對應的無人機數據中的有效信息以及信號的相關信息的保留；所述數據分析模塊，用於對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，實現對無人機數據的預處理，輸出無人機待處理數據；所述數字下變頻模塊，用於將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊；所述數字存儲模塊，用於對所述目標待存儲數據進行存儲，其中，目標帶存儲數據中還包括存儲信息同步的時間信息，本技術可以實現在不丟失有效信息的條件下卻更為節省資源的存儲方式。
17.在一種可能的實現方式中，所述數字下變頻模塊包括跨時鐘域先進先出子模塊，以及依次與所述跨時鐘域先進先出子模塊連接的有限脈衝響應成型濾波子模塊和半帶抽取濾波子模塊，所述半帶抽取濾波子模塊和所述數字存儲模塊連接。
18.在一種可能的實現方式中，所述數字存儲模塊包括可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊、以及依次分別與所述可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊連接的直接存儲器訪問
子模塊、處理系統同步動態隨機存儲子模塊和半導體快閃記憶體子模塊；
19.所述可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊用於對所述目標待存儲數據進行緩衝；
20.所述直接存儲器訪問子模塊，用於對所述目標待存儲數據進行高速傳輸至所述處理系統同步動態隨機存儲子模塊；
21.所述半導體快閃記憶體子模塊，用於接收所述處理系統同步動態隨機存儲子模塊發送的所述目標待存儲數據。
22.在一種可能的實現方式中，所述幀頭為識別時標位置和區分兩個佔空比對應的總時間部分的數據對應的標記。
23.在一種可能的實現方式中，所述有限脈衝響應成型濾波子模塊通過數據交互獲取相關數據進行濾波器係數實時重載。
24.第二方面，本發明還提供一種無人機數據處理方法，所述方法包括：
25.獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號；
26.基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲；
27.對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時；
28.對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據；
29.對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，輸出無人機待處理數據；
30.將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊；
31.對所述目標待存儲數據進行存儲。
32.在一種可能的實現方式中，所述將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，包括：
33.將所述無人機待處理數據依次經過跨時鐘域先進先出處理、成型濾波處理和抽取濾波處理後得到所述目標待存儲數據。
34.在一種可能的實現方式中，所述獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號，包括：
35.基於自適應模型的訓練係數為基站恆溫晶體振蕩器時間參考生成校正信號，產生相位同步的所述秒脈衝信號；
36.獲取所述秒脈衝信號和所述時鐘信號。
37.在一種可能的實現方式中，所述幀頭為識別時標位置和區分兩個佔空比對應的總時間部分的數據對應的標記。
38.第二方面提供的無人機數據處理方法的有益效果與第一方面或第一方面任一可能的實現方式描述的無人機數據處理系統的有益效果相同，此處不做贅述。
39.第三方面，本發明還提供一種電子設備，包括：一個或多個處理器；和其上存儲有指令的一個或多個機器可讀介質，當由所述一個或多個處理器執行時，使得所述電子設備執行第一方面任一可能的實現方式描述的無人機數據處理系統。
40.第三方面提供的電子設備的有益效果與第一方面或第一方面任一可能的實現方式描述的無人機數據處理系統的有益效果相同，此處不做贅述。
附圖說明
41.此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本發明的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
42.圖1示出了本技術實施例提供的一種無人機數據處理系統的結構示意圖；
43.圖2示出了本技術實施例提供的一種無人機信號的示意圖；
44.圖3示出了本技術實施例提供的一種gps獲取時間的打點計時法的示意圖；
45.圖4示出了本技術實施例提供的一種數據相關信息綁定的示意圖；
46.圖5示出了本技術實施例提供的一種數字下變頻模塊的結構示意圖；
47.圖6示出了本技術實施例提供的一種數字存儲模塊的結構示意圖；
48.圖7示出了本技術實施例提供的一種無人機數據處理方法；
49.圖8為本發明實施例提供的一種電子設備的硬體結構示意圖；
50.圖9為本發明實施例提供的晶片的結構示意圖。
51.附圖標記：
52.101-秒脈衝信號提供模塊；102-數據截取模塊；103-高精度計時模塊；104-插入幀頭模塊；105-數據分析模塊；106-數字下變頻模塊；107-數字存儲模塊；1061-跨時鐘域先進先出子模塊；1062-有限脈衝響應成型濾波子模塊；1063-半帶抽取濾波子模塊；1071-可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊；1072-直接存儲器訪問子模塊；1073-處理系統同步動態隨機存儲子模塊；1074-半導體快閃記憶體子模塊；300-電子設備；310-處理器；340-通信線路；320-通信接口；330-存儲器；400-晶片；440-總線系統。
具體實施方式
53.為了便於清楚描述本發明實施例的技術方案，在本發明的實施例中，採用了「第一」、「第二」等字樣對功能和作用基本相同的相同項或相似項進行區分。例如，第一閾值和第二閾值僅僅是為了區分不同的閾值，並不對其先後順序進行限定。本領域技術人員可以理解「第一」、「第二」等字樣並不對數量和執行次序進行限定，並且「第一」、「第二」等字樣也並不限定一定不同。
54.需要說明的是，本發明中，「示例性的」或者「例如」等詞用於表示作例子、例證或說明。本發明中被描述為「示例性的」或者「例如」的任何實施例或設計方案不應被解釋為比其他實施例或設計方案更優選或更具優勢。確切而言，使用「示例性的」或者「例如」等詞旨在以具體方式呈現相關概念。
55.本發明中，「至少一個」是指一個或者多個，「多個」是指兩個或兩個以上。「和/或」，描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b的情況，其中a，b可以是單數或者複數。字符「/」一般表示前後關聯對象是一種「或」的關係。「以下至少一項(個)」或其類似表達，是指的這些項中的任意組合，包括單項(個)或複數項(個)的任意組合。例如，a，b或c中的至少一項(個)，可以表示：a，b，c，a和b的結合，a和c的結合，b和c的結合，或a、b和c的結合，其中a，b，c可以是單個，也可以是多個。
56.圖1示出了本技術實施例提供的一種無人機數據處理系統的結構示意圖，如圖1所示，所述無人機數據處理系統包括：秒脈衝信號提供模塊101、數據截取模塊102、高精度計
時模塊103、插入幀頭模塊104、數據分析模塊105、數字下變頻模塊106和數字存儲模塊107；
57.其中，所述數據截取模塊102、所述插入幀頭模塊104、所述數據分析模塊105、所述數字下變頻模塊106和所述數字存儲模塊107依次連接，所述高精度計時模塊103和所述插入幀頭模塊104連接，所述插入幀頭模塊104和所述數字下變頻模塊106連接。
58.所述秒脈衝信號提供模塊101，用於獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號。
59.所述數據截取模塊102，用於基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲。
60.圖2示出了本技術實施例提供的一種無人機信號的示意圖，無人機信號具有周期性且具有固定佔空比的特點，可以根據該特點對有效信息對應的額有效數據進行截取和存儲，如圖2所示，截取部分為t1部分的信號，t2為在一個脈衝循環內的總時間，t1為在一個脈衝循環內的通電時間，佔空比為t1/t2，表示的是在一個脈衝循環內，通電時間相對於總時間所佔的比例，在本技術中，每次所截取部分為1幀的數據。
61.所述高精度計時模塊103，用於對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時。
62.在本技術中，當系統處於接收狀態時，gps模塊可以接收從衛星上下發的信息，並生成1pps的時鐘信號以及時間信息，在gps信號暫時丟失的情況下，本地gps信號受溫度影響產生的gps信號會產生飄動，多點所獲取時間信息會存在較大的誤差，卡爾曼濾波器可以作為預測狀態機，基於自適應模型的訓練係數為基站恆溫晶體振蕩器時間參考生成校正信號對pps信號進行保持。從而保證多站之間的同步。
63.gps模塊輸出的高精度1pps信號的上升沿為時間同步點，在1pps信號的上升沿可以從gps獲得較為準確的時間信息，一般誤差都保持在ns級。但是從gps獲取的每個時間信息之間有時間差，可以通過高精度計時模塊提高授時精度，圖3示出了本技術實施例提供的一種gps獲取時間的打點計時法的示意圖，如圖3所示，高精度計時模塊是在時鐘信號和1pps信號的共同驅動下採用定時打點發完成精確計時，當1pps信號上升沿來臨時給出計時使能，在時鐘驅動下開始計時，步長為一個完整時鐘周期。例如採用100吉赫(ghz)的時鐘，每次計數的補償為10ns，即可在gps獲取時間的基礎上獲得更為精確的授時精度。
64.所述插入幀頭模塊104，用於對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據。
65.其中，所述幀頭為識別時標位置和區分兩個佔空比對應的總時間部分的數據對應的標記。
66.圖4示出了本技術實施例提供的一種數據相關信息綁定的示意圖，如圖4所示，在每個截取的t1部分的前端打上時標，時標內容為幀頭、gps獲取的時間和高精度計時內容，其中，幀頭是為了便於識別時標位置和區分兩個t2部分的數據，在時標之前加上固定內容的幀頭，例如圖4中的0
×
abcd。
67.所述數據分析模塊105，用於對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，輸出無人機待處理數據。
68.所述數字下變頻模塊106，用於將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊107。
69.其中，目標待存儲數據也即是預處理後的無人機信息。
70.在本技術中，數字下變頻模塊的添加可以實現對無人機信號的濾波處理以及數據量的減少，圖5示出了本技術實施例提供的一種數字下變頻模塊的結構示意圖，如圖5所示，所述數字下變頻模塊106包括跨時鐘域先進先出子模塊1061，以及依次與所述跨時鐘域先進先出子模塊1061連接的有限脈衝響應成型濾波子模塊1062和半帶抽取濾波子模塊1063。其中，所述半帶抽取濾波子模塊和所述數字存儲模塊連接。
71.其中，半帶抽取濾波子模塊主要是濾波和抽取過程，先濾波後抽取，抗混疊濾波是對帶外阻塞幹擾信號進行濾波，也即是低通濾波，抽取是每隔幾個信號選取一個信號出來。
72.有限脈衝響應(finite impulse response，fir)成型濾波子模塊可以非常方便的控制通帶和阻帶特性，可以做到很窄的過渡帶，而且fir濾波器還可以很容易實現線性相位，線性相位指的是濾波器的相位響應於頻率呈線性關係，即群延時為常數，使信號不會產生波形失真。抽取需要加入濾波器以防止信號在頻譜上混疊，本技術採用fir成型濾波器實現半帶濾波器。
73.需要說明的是，hb濾波器也即是本技術所述的半帶抽取濾波子模塊1063是fir濾波器的一種特例，hb濾波器的通帶和阻帶關於π/2對稱，因此hb濾波器序號為偶數的係數為0，係數為0的部分在運算過程中不消耗運算量，使實際濾波過程中運算量大幅度醬燒。
74.所述有限脈衝響應成型濾波子模塊通過數據交互獲取相關數據進行濾波器係數實時重載，數字下變頻的一個重點在於成型濾波子模塊的設計，濾波器係數重載也即是對成型濾波子模塊的係數進行實時重載，濾波器係數屬於小批量數據，可以通過arm、pc等數據交互，將需要的濾波器係數發送至成型濾波子模塊將濾波器係數進行實時重載。
75.所述數字存儲模塊107，用於對所述目標待存儲數據進行存儲。
76.圖6示出了本技術實施例提供的一種數字存儲模塊的結構示意圖，如圖6所示，所述數字存儲模塊107包括可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊1071、以及依次分別與所述可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊1071連接的直接存儲器訪問子模塊1072、處理系統同步動態隨機存儲子模塊1073和半導體快閃記憶體子模塊1074。
77.其中，所述可編程邏輯同步動態隨機存儲子模塊1071用於對所述目標待存儲數據進行緩衝；所述直接存儲器訪問子模塊1072，用於對所述目標待存儲數據進行高速傳輸至所述處理系統同步動態隨機存儲子模塊1073；所述半導體快閃記憶體子模塊1074，用於接收所述處理系統同步動態隨機存儲子模塊1073發送的所述目標待存儲數據。
78.具體的，對於處理過後的無人機信號，也即是目標待存儲數據，也即是預處理後的無人機信息，可以將數據儲存到sd卡(半導體快閃記憶體子模塊)中來實現斷電後仍可讀取，數據需要從pl側(可編程邏輯，progarmmable logic)傳到ps側(處理系統，processing system)再進行存儲，由於數據採集速率和直接存儲器訪問子模塊(direct memory access，dma)傳輸速率以及sd卡寫入速率的不匹配，需要ddr存儲數據作為緩衝。由此可將數據暫時儲存在pl側ddr中，然後通過dma高速傳輸存儲到ps側ddr雙倍速率同步動態隨機存儲器中，最終將數據永久儲存到sd卡裡。
79.在本技術中，通過上述無人機數據處理系統，可以對於無人機信號有效信息截取後存儲可實現節省資源的效果，gps對本板的時鐘進行校正實現多片板卡之間的相位同步，並基於時鐘實現高精度計時與gps所獲取的時間相結合，可在原有gps所獲取的時間基礎上實現更高的精度，還可以實現所採集無人機信號和時間信息同步存儲的方式可保證無人機
信息和時間信息綁定的準確性；並且，濾波器係數實時可配，通過對調整成形濾波器的係數達到濾波帶寬可調的效果，根據數據分析做出調整從而得到濾除多餘雜波的無人機信號，並通過數字下變頻降低數據量；進一步的，斷電後仍可讀取的數據保存可為後續無人機信號分析提供便利。
80.綜上所述，本技術實施例提供的無人機數據處理系統，包括：秒脈衝信號提供模塊、數據截取模塊、高精度計時模塊、插入幀頭模塊、數據分析模塊、數字下變頻模塊和數字存儲模塊；其中，所述數據截取模塊、所述插入幀頭模塊、所述數據分析模塊、所述數字下變頻模塊和所述數字存儲模塊依次連接，所述高精度計時模塊和所述插入幀頭模塊連接，所述插入幀頭模塊和所述數字下變頻模塊連接；所述秒脈衝信號提供模塊，用於獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號；所述數據截取模塊，用於基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲；所述高精度計時模塊，用於對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時；所述插入幀頭模塊，用於對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據，實現保留所採集的無人機信號對應的無人機數據中的有效信息以及信號的相關信息的保留；所述數據分析模塊，用於對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，實現對無人機數據的預處理，輸出無人機待處理數據；所述數字下變頻模塊，用於將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊；所述數字存儲模塊，用於對所述目標待存儲數據進行存儲，其中，目標帶存儲數據中還包括存儲信息同步的時間信息，本技術可以實現在不丟失有效信息的條件下卻更為節省資源的存儲方式。
81.圖7示出了本技術實施例提供的一種無人機數據處理方法，如圖7所示，方法包括：
82.步驟201：獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號。
83.可選的，秒脈衝信號提供模塊可以基於自適應模型的訓練係數為基站恆溫晶體振蕩器時間參考生成校正信號，產生相位同步的所述秒脈衝信號；獲取所述秒脈衝信號和所述時鐘信號。
84.步驟202：基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲。
85.在本技術中，數據截取模塊可以基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲。
86.步驟203：對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時。
87.在本技術中，所述幀頭為識別時標位置和區分兩個佔空比對應的總時間部分的數據對應的標記。
88.在本技術中，高精度計時模塊可以對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時。
89.步驟204：對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據。
90.在本技術中，插入幀頭模塊可以對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據
91.步驟205：對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，輸出無人機待處理數據。
92.在本技術中，數據分析模塊可以對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，輸出無人機待處理數據。
93.步驟206：將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊。
94.在本技術中，數字下變頻模塊可以將所述無人機待處理數據依次經過跨時鐘域先進先出處理、成型濾波處理和抽取濾波處理後得到所述目標待存儲數據。
95.步驟207：對所述目標待存儲數據進行存儲。
96.在本技術中，數字存儲模塊可以對所述目標待存儲數據進行存儲。
97.本技術實施例提供的無人機數據處理方法，獲取基於外部全球定位系統產生相位同步的秒脈衝信號和時鐘信號；基於無人機信號對應的預設佔空比對無人機信號的有效數據進行截取和存儲；對所述秒脈衝信號和時鐘信號進行高精度計時；對高精度計時後和截取到的所述有效數據插入幀頭以及給每一幀所述有效數據打上對應的時間戳，得到無人機待分析數據，實現保留所採集的無人機信號對應的無人機數據中的有效信息以及信號的相關信息的保留；對所述無人機待分析數據進行實時數據分析確定目標帶寬，基於所述目標帶寬調整濾波器係數，實現對無人機數據的預處理，輸出無人機待處理數據；將所述無人機待處理數據經過數字下變頻處理後得到目標待存儲數據，將所述目標待存儲數據輸出至所述數字存儲模塊；對所述目標待存儲數據進行存儲，其中，目標帶存儲數據中還包括存儲信息同步的時間信息，本技術可以實現在不丟失有效信息的條件下卻更為節省資源的存儲方式。
98.本發明提供的一種無人機數據處理方法，應用於如圖1至圖6任一所示的無人機數據處理系統，為避免重複，這裡不再贅述。
99.本發明實施例中的電子設備可以是裝置，也可以是終端中的部件、集成電路、或晶片。該裝置可以是移動電子設備，也可以為非移動電子設備。示例性的，移動電子設備可以為手機、平板電腦、筆記本電腦、掌上電腦、車載電子設備、可穿戴設備、超級移動個人計算機(ultra-mobile personal computer，umpc)、上網本或者個人數字助理(personal digital assistant，pda)等，非移動電子設備可以為伺服器、網絡附屬存儲器(network atached storage，nas)、個人計算機(personal computer，pc)、電視機(television，tv)、櫃員機或者自助機等，本發明實施例不作具體限定。
100.本發明實施例中的電子設備可以為具有作業系統的裝置。該作業系統可以為安卓(android)作業系統，可以為ios作業系統，還可以為其他可能的作業系統，本發明實施例不作具體限定。
101.圖8示出了本發明實施例提供的一種電子設備的硬體結構示意圖。如圖8所示，該電子設備300包括處理器310。
102.如圖8所示，上述處理器310可以是一個通用中央處理器(central processing unit，cpu)，微處理器，專用集成電路(application-specific integrated circuit，asic)，或一個或多個用於控制本發明方案程序執行的集成電路。
103.如圖8所示，上述電子設備300還可以包括通信線路340。通信線路340可包括一通
路，在上述組件之間傳送信息。
104.可選的，如圖8所示，上述電子設備還可以包括通信接口320。通信接口320可以為一個或多個。通信接口320可使用任何收發器一類的裝置，用於與其他設備或通信網絡通信。
105.可選的，如圖8所示，該電子設備還可以包括存儲器330。存儲器330用於存儲執行本發明方案的計算機執行指令，並由處理器來控制執行。處理器用於執行存儲器中存儲的計算機執行指令，從而實現本發明實施例提供的方法。
106.如圖8所示，存儲器330可以是只讀存儲器(read-only memory，rom)或可存儲靜態信息和指令的其他類型的靜態存儲設備，隨機存取存儲器(random access memory，ram)或者可存儲信息和指令的其他類型的動態存儲設備，也可以是電可擦可編程只讀存儲器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只讀光碟(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光碟存儲、光碟存儲(包括壓縮光碟、雷射碟、光碟、數字通用光碟、藍光光碟等)、磁碟存儲介質或者其他磁存儲設備、或者能夠用於攜帶或存儲具有指令或數據結構形式的期望的程序代碼並能夠由計算機存取的任何其他介質，但不限於此。存儲器330可以是獨立存在，通過通信線路340與處理器310相連接。存儲器330也可以和處理器310集成在一起。
107.可選的，本發明實施例中的計算機執行指令也可以稱之為應用程式代碼，本發明實施例對此不作具體限定。
108.在具體實現中，作為一種實施例，如圖8所示，處理器310可以包括一個或多個cpu，如圖8中的cpu0和cpu1。
109.在具體實現中，作為一種實施例，如圖8所示，終端設備可以包括多個處理器，如圖8中的處理器310。這些處理器中的每一個可以是一個單核處理器，也可以是一個多核處理器。
110.圖9是本發明實施例提供的晶片的結構示意圖。如圖9所示，該晶片400包括一個或兩個以上(包括兩個)處理器310。
111.可選的，如圖9所示，該晶片還包括通信接口320和存儲器330，存儲器330可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，並向處理器提供操作指令和數據。存儲器的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(non-volatile random access memory，nvram)。
112.在一些實施方式中，如圖9所示，存儲器330存儲了如下的元素，執行模塊或者數據結構，或者他們的子集，或者他們的擴展集。
113.在本發明實施例中，如圖9所示，通過調用存儲器存儲的操作指令(該操作指令可存儲在作業系統中)，執行相應的操作。
114.如圖9所示，處理器310控制終端設備中任一個的處理操作，處理器310還可以稱為中央處理單元(central processing unit，cpu)。
115.如圖9所示，存儲器330可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，並向處理器提供指令和數據。存儲器330的一部分還可以包括nvram。例如應用中存儲器、通信接口以及存儲器通過總線系統耦合在一起，其中總線系統除包括數據總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態信號總線等。但是為了清楚說明起見，在圖9中將各種總線都標為總線系統440。
116.如圖9所示，上述本發明實施例揭示的方法可以應用於處理器中，或者由處理器實現。處理器可能是一種集成電路晶片，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器中的硬體的集成邏輯電路或者軟體形式的指令完成。上述的處理器可以是通用處理器、數位訊號處理器(digital signal processing，dsp)、asic、現成可編程門陣列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體組件。可以實現或者執行本發明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合本發明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體解碼處理器執行完成，或者用解碼處理器中的硬體及軟體模塊組合執行完成。軟體模塊可以位於隨機存儲器，快閃記憶體、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位於存儲器，處理器讀取存儲器中的信息，結合其硬體完成上述方法的步驟。
117.一方面，提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當指令被運行時，實現上述實施例中由終端設備執行的功能。
118.一方面，提供一種晶片，該晶片應用於終端設備中，晶片包括至少一個處理器和通信接口，通信接口和至少一個處理器耦合，處理器用於運行指令，以實現上述實施例中由無人機數據處理系統執行的功能。
119.在上述實施例中，可以全部或部分地通過軟體、硬體、固件或者其任意組合來實現。當使用軟體實現時，可以全部或部分地以電腦程式產品的形式實現。所述電腦程式產品包括一個或多個電腦程式或指令。在計算機上加載和執行所述電腦程式或指令時，全部或部分地執行本發明實施例所述的流程或功能。所述計算機可以是通用計算機、專用計算機、計算機網絡、終端、用戶設備或者其它可編程裝置。所述電腦程式或指令可以存儲在計算機可讀存儲介質中，或者從一個計算機可讀存儲介質向另一個計算機可讀存儲介質傳輸，例如，所述電腦程式或指令可以從一個網站站點、計算機、伺服器或數據中心通過有線或無線方式向另一個網站站點、計算機、伺服器或數據中心進行傳輸。所述計算機可讀存儲介質可以是計算機能夠存取的任何可用介質或者是集成一個或多個可用介質的伺服器、數據中心等數據存儲設備。所述可用介質可以是磁性介質，例如，軟盤、硬碟、磁帶；也可以是光介質，例如，數字視頻光碟(digital video disc，dvd)；還可以是半導體介質，例如，固態硬碟(solid state drive，ssd)。
120.儘管在此結合各實施例對本發明進行了描述，然而，在實施所要求保護的本發明過程中，本領域技術人員通過查看附圖、公開內容、以及所附權利要求書，可理解並實現公開實施例的其他變化。在權利要求中，「包括」(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，「一」或「一個」不排除多個的情況。單個處理器或其他單元可以實現權利要求中列舉的若干項功能。相互不同的從屬權利要求中記載了某些措施，但這並不表示這些措施不能組合起來產生良好的效果。
121.儘管結合具體特徵及其實施例對本發明進行了描述，顯而易見的，在不脫離本發明的精神和範圍的情況下，可對其進行各種修改和組合。相應地，本說明書和附圖僅僅是所附權利要求所界定的本發明的示例性說明，且視為已覆蓋本發明範圍內的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和範圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬於本發明權利要求及其
等同技術的範圍之內，則本發明也意圖包括這些改動和變型在內。