節點定位方法和裝置與流程
2024-01-29 07:50:15
本發明涉及定位領域，特別涉及一種節點定位方法和裝置。
背景技術：
隨著LBS（LocationBasedService，基於位置的服務）逐漸成為研究和應用的熱點，定位技術作為LBS的支撐技術，具有非常高的研究價值和商業價值，但同時也具有相當高的難度。在多種定位技術中，基於測距的定位技術的精度最高。在基於測距的定位系統中包括多個參考節點，每個參考節點具有固定的節點坐標。為了實現對移動中的目標節點的定位，需要搜索目標節點與所有參考節點之間的距離值，根據搜索到的距離值以及距離值對應的參考節點的節點坐標，採用多邊測量定位法計算目標節點的定位坐標。在中國公開號為CN102253367A，發明名稱為「一種基於超聲波的室內三維定位系統及方法」的專利中提供了一種定位方法，具體包括：利用基於測距技術的定位算法，對目標節點（未知節點）與定位區域內信標組中的每個信標之間的距離進行搜索，並根據搜索的距離進行三維定位。在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：在定位系統中，由於目標節點與每個參考節點之間的實際距離不等，而且相應的信道特性不等，因此導致目標節點與某些參考節點之間的距離值可能無法被搜索到。，基於以上理由，在每次對目標節點定位時，為了保證達到定位目的，需搜索目標節點與定位區域內所有參考節點之間的距離值以得到儘可能多的距離值，而當待搜索的參考節點數目較多時，搜索距離值耗時長，定位系統的計算效率低，進一步導致了系統刷新率低，定位準確率低。
技術實現要素：
為了減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，本發明實施例提供了一種節點定位方法和裝置。所述技術方案如下：一方面，本發明實施例提供了一種節點定位方法，所述方法包括：根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍；獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。可選地，根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍，包括：根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標；根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑；以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍。可選地，根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標，包括：根據所述歷史定位信息，獲取所述歷史定位信息中所述目標節點在上一次定位過程中確定的節點坐標，將所述上一次定位過程中確定的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標，包括：將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在水平平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在垂直平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑，包括：根據所述歷史定位信息中所述目標節點的至少兩次定位過程獲取到的定位坐標，獲取所述目標節點的移動速度；根據定位時間間隔與獲取到的所述目標節點的移動速度，獲取為所述目標節點的定位半徑。可選地，以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍，包括：以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；判斷所述第一定位範圍所包含的參考節點個數是否大於或等於第一預設閾值，如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。可選地，獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值之後，根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位之前，包括：如果獲取到的距離值個數小於第二預設閾值，擴大所述定位範圍；獲取所述目標節點與所述擴大後的定位範圍內的每個參考節點之間的距離值。可選地，以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍，包括：以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；根據所述第一定位範圍內的第二節點，獲取第三節點，所述第二節點與所述第三節點屬於同一個陣型，且所述第三節點的節點坐標不屬於所述第一定位範圍；將所述第一定位範圍以及所述第三節點的節點坐標獲取為所述目標節點的定位範圍。另一方面，本發明實施例提供了一種節點定位裝置，所述裝置包括：定位範圍獲取模塊，用於根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍；距離值獲取模塊，用於獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；定位模塊，用於根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。可選地，所述定位範圍獲取模塊包括：第一節點獲取單元，用於根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標；定位半徑獲取單元，用於根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑；定位範圍獲取單元，用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍。可選地，所述第一節點獲取單元用於根據所述歷史定位信息，獲取所述歷史定位信息中所述目標節點在上一次定位過程中確定的節點坐標，將所述上一次定位過程中確定的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，所述第一節點獲取單元用於獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，所述第一節點獲取單元用於將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在水平平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，所述第一節點獲取單元用於將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在垂直平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，所述定位半徑獲取單元用於根據所述歷史定位信息中所述目標節點的至少兩次定位過程獲取到的定位坐標，獲取所述目標節點的移動速度；根據定位時間間隔與獲取到的所述目標節點的移動速度，獲取為所述目標節點的定位半徑。可選地，所述定位範圍獲取單元用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；判斷所述第一定位範圍所包含的參考節點個數是否大於或等於第一預設閾值，如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。可選地，所述裝置還包括：定位範圍擴大模塊，用於如果獲取到的距離值個數小於第二預設閾值，擴大所述定位範圍；所述距離值獲取模塊還用於獲取所述目標節點與所述擴大後的定位範圍內的每個參考節點之間的距離值。可選地，所述定位範圍獲取單元用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；根據所述第一定位範圍內的第二節點，獲取第三節點，所述第二節點與所述第三節點屬於同一個陣型，且所述第三節點的節點坐標不屬於所述第一定位範圍；將所述第一定位範圍以及所述第三節點的節點坐標獲取為所述目標節點的定位範圍。本發明實施例提供的一種節點定位方法和裝置，通過根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍；獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。採用本發明實施例的技術方案，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發明實施例提供的一種節點定位方法的流程圖；圖2是本發明實施例提供的一種節點定位方法的流程圖；圖3是本發明實施例中提供的一種節點定位裝置結構示意圖。具體實施方式為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。圖1是本發明實施例提供的一種節點定位方法的流程圖。該發明實施例的執行主體可以為定位系統的控制節點，參見圖1，所述方法包括：101、根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍；在本發明實施例中，目標節點的歷史定位信息是指該目標節點在當前定位過程之前的至少一個定位過程。每當定位系統刷新一次，即進行一次定位過程。對於同一個目標節點，該目標節點的每個定位過程之間的時間間隔與系統刷新率成反比。對於目標節點來說，每個定位過程至少可以獲得該目標節點在該定位過程中的定位坐標以及該目標節點與多個參考節點之間的距離值。根據目標節點的歷史定位信息可以確定該目標節點的移動方向以及移動速度等參數，因此，可以通過對目標節點的歷史定位信息的分析，將目標節點在後續定位過程中的活動區域限制在一個定位範圍中，該定位範圍中所包含的參考節點數小於定位系統所包含的參考節點數。102、獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；該定位範圍為一個地理區域上的範圍，而在該獲取到的定位範圍對應的地理區域中包含多個參考節點，該多個參考節點的節點坐標位於該獲取到的定位範圍對應的地理區域中。因此，當獲取到目標節點的定位範圍時，獲取該定位範圍內的每個參考節點，並根據該定位範圍內每個參考節點，獲取目標節點與定位範圍內的每個參考節點之間的距離值。其中，獲取目標節點到參考節點的距離值的方法包括但不限於：確定每個參考節點接收目標節點發射的測距信號的時間；根據確定的時間對目標節點到每個參考節點的距離進行計算，得到目標節點到每個參考節點的距離值。其中，測距信號的類型可以是可聞聲，超聲波或者超高頻電磁信號等，本發明實施例在此不對測距信號的類型進行具體限定。除了上述獲取目標節點到每個參考節點的距離值的方法之外，還可以有其他獲取目標節點到每個參考節點的距離值的方法，例如，採用基於RSSI（ReceivedSignalStrengthIndication，接收信號強度指示）的測距方法，根據參考節點接收到的目標節點發射的測距信號的發射功率和接收功率，計算得到目標節點到參考節點的距離值。對於具體採用哪種方法獲取目標節點到每個參考節點的距離值，本發明實施例在此不進行具體限定。在本發明實施例中，由於僅獲取定位系統中屬於定位範圍內的多個參考節點與目標節點之間的距離值，因此大大降低了距離值的搜索耗時。103、根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。該定位過程可以為對目標節點的三維定位過程，該三維定位過程可以採用多邊測量定位法對目標節點的定位坐標進行計算，在三維定位過程中，根據目標節點與參考節點之間的距離值以及參考節點的節點坐標構成球面方程，當球面方程的個數大於變量的個數，使用極大似然法來獲得最小均方差意義上的估計值，即多邊測量定位法。在三維空間中，若已知目標節點與4個或4個以上參考節點之間的距離值，從而構成至少4個球面方程，就可以確定該目標節點的節點坐標。由於限定的獲取距離值的參考節點的範圍，所獲取的距離值數量大大減小，則對節點坐標的計算過程的複雜度也大大減小，提高了定位系統的計算效率；而由於計算複雜度的減小，使得定位系統的負載減輕，能夠實現系統刷新率的提高，一旦系統的刷新率提高，由於定位頻繁，則會提高對目標節點的定位準確率。採用本發明實施例提供的方法，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。可選地，基於圖1所示實施例的基礎上，該步驟101「根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍」，包括以下步驟1011至1013：1011、根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標；通過分析該目標節點的歷史定位信息，可以獲知該目標節點在當前定位過程之前的至少一個定位坐標，並且可以獲知用於定位該目標節點的多個參考節點與目標節點之間的距離值以及距離值對應的節點標識，因此，可以從該目標節點或用於定位該目標節點的多個參考節點中獲取至少一個第一節點來作為該目標節點在後續定位過程中的定位參照物，以便確定該目標節點在後續定位過程中的可能活動範圍。1012、根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑；其中，定位時間間隔是指定位系統每次進行定位之間的時間間隔，該定位時間間隔為系統刷新率的倒數，系統刷新率是指定位的頻率，系統每刷新一次，即進行一次對目標節點的定位。由於每一次定位過程均可以獲取到該次定位過程中目標節點的節點坐標，因此，可以根據目標節點的節點坐標，獲取到該目標節點的移動速度，再結合系統刷新率，即可以獲知在下一次定位過程中該目標節點可能的移動距離。1013、以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍。由於目標節點的移動方向不確定，因此需要確定一個三維的活動範圍，以避免目標節點的實際移動超出所確定的活動範圍的情況。在本發明實施例中，獲取到的定位範圍可以認為是一個立體空間上的球形範圍，該球形範圍以第一節點的節點坐標為圓心，以獲取到的定位半徑為半徑，該定位範圍用於限定後續進行距離值搜索時所搜索的參考節點的範圍。進一步可選地，在上述實施例提供的技術方案的基礎上，該步驟1011「根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標」，包括以下任一步驟：1011a：根據所述歷史定位信息，獲取所述歷史定位信息中所述目標節點在上一次定位過程中確定的節點坐標，將所述上一次定位過程中確定的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；由於在當前定位過程之前，已經進行過了至少一次的定位過程，因此，根據所述歷史定位信息，可以獲知該目標節點在上一次定位過程中確定的節點坐標，將該目標節點的已知節點坐標作為定位參照物，能夠更準確的獲知該目標節點的可能活動範圍。1011b：獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。具體地，通過比較上一次定位過程中多個距離值以及距離值對應的節點標識，獲取上一次定位過程中與目標節點之間的數值最小的距離值以及該數值最小的距離值對應的節點標識，根據該數值最小的距離值對應的節點標識，從節點標識與節點坐標之間的映射關係中，獲取與該數值最小的距離值對應的節點標識對應的節點坐標，將該節點坐標作為與所述目標節點之間的距離值最小的參考節點的節點坐標。其中，節點標識與節點坐標之間的映射關係是指存儲於定位系統資料庫中的節點標識以及對應的節點坐標。對於一次定位過程來說，該次定位過程中的目標節點的定位坐標是由搜索到的多個距離值計算得到，而在搜索到的多個距離值中，與目標節點的定位坐標之間的距離值最小的參考節點可以認為是在空間中與目標節點之間的距離最小的參考節點，距離值越小，其受到幹擾的概率越小，其倒數越大，該距離值對應的參考節點的可信度越高，從而可以將該與目標節點之間的距離值最小的參考節點作為一個參照物，以確定目標節點在下一次定位過程中的可能活動範圍。例如，對於一個定位過程來說，搜索到100個距離值以及距離值對應的節點標識，則獲取該100個距離值中數值最小的距離值對應的節點標識IDmin，根據該節點標識IDmin從定位系統資料庫中獲取對應的節點坐標。基於上述的兩種第一節點的獲取，步驟1013所確定的定位範圍可能有所不同，然而根據目標節點的已知定位坐標和距離值最小的參考節點來確定定位範圍，均可以實現對目標節點的可能活動範圍的預測，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。進一步可選地，在上述實施例提供的技術方案的基礎上，該步驟1011a「獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標」，包括以下任一種實現方式：（1）將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在水平平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；（2）將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在垂直平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。由於參考節點在空間中的坐標一般是三維坐標，因此，參考節點之間的位置關係可能會有以下情況：參考節點不處於同一平面上；或，參考節點雖處於同一個平面上，但所處平面不與水平平面或垂直平面平行；或，參考節點與目標節點之間有障礙物。則對於參考節點來說，距離值的數值大小不一定能夠準確的表示參考節點與目標節點之間的水平投影距離大小或垂直投影距離大小，因此，可以將上一次定位過程中搜索到的距離值中數值最小的距離值對應的參考節點作為第一節點的節點坐標，該距離值用於表示點到點之間的實際距離；或可以將上一次定位過程中搜索到的距離值中在水平平面（XY平面）上投影距離最小的距離值對應的參考節點作為第一節點的節點坐標；或可以將上一次定位過程中搜索到的距離值中在垂直平面（XZ平面或YZ平面）上投影距離最小的距離值對應的參考節點作為第一節點的節點坐標。本發明實施例對獲取投影距離時所對應的平面不做限定。如，參考節點1與目標節點之間的距離值為A1，其在水平平面的投影距離為A11，其在垂直平面的投影距離為A12，而參考節點2與目標節點之間的距離值為B1，其在水平平面的投影距離為B11，其在垂直平面的投影距離為B12，其中，A11大於B11，A12小於B12，則當以水平平面投影距離最小的參考節點為第一節點時，選擇參考節點B1為第一節點，而以垂直平面投影距離最小的參考節點為第一節點時，選擇參考節點A1為第一節點。基於上述對距離值的進一步分析，步驟1011a所獲取的第一節點有所不同，然而根據目標節點的已知定位坐標和作為定位參照物的第一節點來確定定位範圍，可以更準確的對目標節點的可能活動範圍的預測，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。進一步可選地，在上述實施例提供的技術方案的基礎上，該步驟1012「根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑」，包括：步驟1012a、根據所述歷史定位信息中所述目標節點的至少兩次定位過程獲取到的定位坐標，獲取所述目標節點的移動速度；根據目標節點的至少兩次定位過程，可以獲知該目標節點在該至少兩次定位過程中的定位坐標，而由於每一次定位過程之間的定位時間間隔是固定的，因此，可以計算得到該目標節點的移動速度。需要說明的是，該移動速度可以是根據至少兩次定位過程中的定位坐標以及定位時間間隔計算得到的平均速度，也可以是根據計算得到的各個速度預測的該目標節點的最大移動速度。步驟1013b、根據定位時間間隔與獲取到的所述目標節點的移動速度，獲取為所述目標節點的定位半徑。優選地，通過將定位時間間隔與目標節點的移動速度相乘，得到的距離即是該目標節點在各個方向上可能活動的距離，因此，可以將該計算得到的距離獲取為目標節點的定位半徑，在後續的搜索距離值的過程中，僅搜索在以確定的第一節點為圓心、以該定位半徑為半徑的定位範圍內參考節點，大大減少了需要搜索的參考節點的數量，降低了搜索距離值的耗時。可選地，基於圖1所示實施例的基礎上，步驟1013「以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍」，包括以下步驟：1013a、以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；該第一定位範圍所包括的區域為一個以定位半徑為半徑的球形或半球形或球形的任意部分，可用空間中的三維坐標限定。由於移動速度可以是一個矢量，因此，在確定該目標節點的移動方向後，可以根據該移動速度的方向，將以定位半徑為半徑的球形的一部分確定為第一定位範圍。1013b、判斷所述第一定位範圍所包含的參考節點個數是否大於或等於第一預設閾值，如果是，執行步驟1013c，如果否，執行步驟1013d；具體地，根據第一定位範圍查詢參考節點的節點標識與節點坐標的對應關係，可以獲知該第一定位範圍內所包含的參考節點個數，並根據該第一定位範圍內所包含的參考節點個數與第一預設閾值比較，以獲知比較結果。由於在根據距離值對目標節點進行定位的過程中，需要利用距離值以及參考節點的坐標構造球面方程，只有當球面方程的個數大於變量（三維坐標的變量個數未3個）的個數時，才能求得目標節點的節點坐標。為了實現準確定位，需要採用第一預設閾值個參考節點才能對目標節點進行定位，因此，需要將第一定位範圍內所包含的參考節點個數與第一預設閾值進行比較。如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則認為根據所述第一定位範圍所包含的參考節點能夠對目標節點進行定位；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，則認為根據所述第一定位範圍所包含的參考節點不能夠實現對目標節點進行定位。1013c、如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；1013d、如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則認為根據所述第一定位範圍所包含的參考節點能夠對目標節點進行定位，將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，則認為根據所述第一定位範圍所包含的參考節點不能夠實現對目標節點進行定位，需要增加用於定位的參考節點的數量，因此需要增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。需要說明的是，如果增大定位半徑後所確定的定位範圍中所包含的參考節點個數還小於第一預設閾值，則繼續對增大後的定位半徑進行增大處理，直到其確定的定位範圍包含的參考節點個數大於或等於第一預設閾值為止。其中，該增大的具體方式包括但不限於：根據定位系統中參考節點的布局中各個參考節點之間的平均間距，獲取增大距離，在所述定位半徑的基礎上增加該增大距離；或，在定位半徑的基礎上增加預設距離。採用本發明實施例提供的方法，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，且在保證了利用定位範圍內中的參考節點能夠達到定位目的的同時，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。可選地，基於圖1所示實施例的基礎上，步驟102「獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值」之後，步驟103「根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位」之前，包括：1021、如果獲取到的距離值個數小於第二預設閾值，擴大所述定位範圍；如果通過搜索已獲取的定位範圍所包含的參考節點的距離值的個數大於或等於所述第二預設閾值，則認為根據已獲取的距離值能夠對目標節點進行定位；如果通過搜索已獲取的定位範圍所包含的參考節點的距離值的個數小於所述第二預設閾值，則認為根據已獲取的距離值不能夠實現對目標節點進行定位，需要增加用於定位的參考節點的數量，因此需要增大所述定位半徑，以擴大定位範圍。需要說明的是，如果定位範圍擴大後所搜索到的距離值個數還小於第二預設閾值，則繼續擴大定位範圍，直到根據確定的定位範圍搜索到的距離值大於或等於第二預設閾值為止。其中，該增大的具體方式包括但不限於：根據定位系統中參考節點的布局中各個參考節點之間的平均間距，獲取增大距離，在所述定位半徑的基礎上增加該增大距離；或，在定位半徑的基礎上增加預設距離。1022、獲取所述目標節點與所述擴大後的定位範圍內的每個參考節點之間的距離值。該步驟1022與步驟102同理，在此不再贅述。採用本發明實施例提供的方法，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，且在保證了利用定位範圍內中的參考節點能夠達到定位目的的同時，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。進一步可選地，基於圖1所示實施例的基礎上，步驟1013「以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍」，包括：1013e、以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；該步驟1013e與步驟1013a同理，在此不再贅述。1013f、根據所述第一定位範圍內的第二節點，獲取第三節點，所述第二節點與所述第三節點屬於同一個陣型，且所述第三節點的節點坐標不屬於所述第一定位範圍；在本發明實施例中，定位系統中的參考節點可以獨立存在，也可以作為一個陣型中的一個參考節點存在，定位系統中可以包括多組陣型，當搜索到一組陣型中每個參考節點的距離值時，可利用該陣型中每個參考節點的距離值對目標節點進行定位。1013g、將所述第一定位範圍以及所述第三節點的節點坐標獲取為所述目標節點的定位範圍。而對於屬於某一陣型的參考節點來說，需要獲取到該陣型中的每個參考節點與目標節點之間的距離值才能夠計算目標節點的定位坐標，因此，一旦根據定位系統中的參考節點布局確定第一定位範圍內包括第二節點，則需要將與第二節點屬於同一個陣型的至少一個第三節點，在後續搜索距離值的過程中，不僅要搜索第一定位範圍內各個參考節點與目標節點之間的距離值，還要搜索該至少一個第三節點與目標節點之間的距離值，才能夠準確的對目標節點進行定位。需要說明的是，第一定位範圍內可以包括多個屬於不同陣型的第二節點，從而需要獲取各個屬於不同陣型的第二節點所對應的第三節點。本領域技術人員可以獲知，該陣型以及各個陣型所包括的參考節點為定位系統所設置，在此不再贅述。如，第一定位範圍中包括參考節點A11～A21以及B11～B21，而參考節點A11、C11、D11和E11屬於同一陣型，且C11、D11和E11的節點坐標並不在該第一定位範圍內，則至少將參考節點A11～A21、B11～B21、C11、D11和E11確定為定位範圍，而在後續的搜索距離值過程中，對參考節點A11～A21、B11～B21、C11、D11和E11均進行搜索。採用本發明實施例提供的方法，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，且在保證了利用定位範圍內中的參考節點能夠達到定位目的的同時，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。進一步地，通過對定位系統中參考節點布局的考慮，將陣型所包括的參考節點也納入獲取搜索值的範圍，保證了定位的正常進行，避免了由於未考慮陣型而造成的定位不準確的情況。圖2是本發明實施例提供的一種節點定位方法的流程圖。在該定位系統中包括多個參考節點和控制節點，該實施例所提供的為一個用於實現定位的優選實施例，參見圖2，該實施例具體包括：201、控制節點開始對目標節點的定位；202、控制節點判斷本次定位過程是否為對該目標節點的第一次定位過程；如果是，執行步驟203；如果否，執行步驟204；當本次定位過程為對該目標節點的第一次定位過程時，缺乏用於對獲取該目標節點的定位範圍的先驗信息，因此，本發明實施例所提供的節點定位方法需要在已經對該目標節點進行了至少一次定位過程之後進行，在已經對該目標節點進行了至少一次定位過程之後，控制節點已保存有該目標節點在至少一次定位過程中的定位坐標以及用於計算定位坐標的參考節點與目標節點之間的距離值。203、控制節點獲取所述目標節點與每個參考節點之間的距離值，執行步驟212；204、獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；本發明實施例僅以根據距離值的數值大小獲取第一節點為例進行說明，而為了進一步提高定位的精確率，在該步驟204中可以根據距離值在水平平面或垂直平面上的投影距離的大小來獲取第一節點。205、根據所述歷史定位信息中所述目標節點的至少兩次定位過程獲取到的定位坐標，獲取所述目標節點的移動速度；該移動速度可以通過至少兩次定位過程中目標節點的移動所確定的平均速度，也可以是通過至少兩次定位過程中目標節點的移動所確定的任一定位過程之間的最大速度。206、根據定位時間間隔與獲取到的所述目標節點的移動速度，獲取為所述目標節點的定位半徑；207、控制節點以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取第一定位範圍；進一步地，根據所述第一定位範圍內的第二節點，獲取第三節點，所述第二節點與所述第三節點屬於同一個陣型，且所述第三節點的節點坐標不屬於所述第一定位範圍；將所述第一定位範圍以及所述第三節點的節點坐標獲取為所述目標節點的定位範圍。進一步地，控制節點判斷所述第一定位範圍所包含的參考節點個數是否大於或等於第一預設閾值；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。在獲取目標節點的定位範圍的過程中，一旦獲取到的第一定位範圍內包含第二節點，則需考慮參考節點的陣型來對定位範圍進行調整，而一旦獲取到的第一定位範圍內的參考節點個數小於第一預設閾值時，則需增大定位半徑，以獲取定位半徑較大的第二定位範圍，上述兩種情況需要根據實際獲取到的第一定位範圍有選擇性的進行。208、控制節點獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；209、控制節點判斷獲取到的距離值個數是否小於第二預設閾值，如果是，執行步驟210；如果否，執行步驟212；210、如果控制節點獲取到的距離值個數小於第二預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第三定位範圍；在獲取到距離值後，還需對獲取到距離值個數進行分析，當距離值個數小於第二預設閾值時，則需要擴大定位範圍，以獲取到更多的參考節點，從而獲取更多的參考節點與目標節點之間的距離值。211、控制節點獲取所述目標節點與所述第三定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；212、控制節點根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。該步驟212與步驟103同理，在此不再贅述。採用本發明實施例提供的方法，根據目標節點的歷史定位信息，重新確定了目標節點在後續定位過程中的定位範圍，且在保證了利用定位範圍內中的參考節點能夠達到定位目的的同時，減少了需要搜索的參考節點的數量，減少距離值搜索的耗時，提高定位系統的計算效率，進一步地提高了系統刷新率以及定位準確率。進一步地，通過對定位系統中參考節點布局的考慮，將陣型所包括的參考節點也納入獲取搜索值的範圍，並且考慮到了獲取的距離值的個數，保證了定位的正常進行，避免了由於未考慮陣型而造成的定位不準確的情況。圖3是本發明實施例提供的一種節點定位裝置的結構示意圖。參見圖3，所述裝置包括：定位範圍獲取模塊301，用於根據目標節點的歷史定位信息，獲取所述目標節點的定位範圍；距離值獲取模塊302，用於獲取所述目標節點與所述定位範圍內的每個參考節點之間的距離值；定位模塊303，用於根據獲取到的距離值對所述目標節點進行定位。可選地，所述定位範圍獲取模塊301包括：第一節點獲取單元，用於根據所述歷史定位信息，獲取作為定位參照物的第一節點的節點坐標；定位半徑獲取單元，用於根據所述歷史定位信息中所述目標節點的移動速度和定位時間間隔，獲取所述目標節點的定位半徑；定位範圍獲取單元，用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，根據所述定位半徑，獲取所述目標節點的定位範圍。可選地，所述第一節點獲取單元用於根據所述歷史定位信息，獲取所述歷史定位信息中所述目標節點在上一次定位過程中確定的節點坐標，將所述上一次定位過程中確定的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，所述第一節點獲取單元用於獲取所述上一次定位過程中與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，所述第一節點獲取單元用於將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在水平平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標；或，所述第一節點獲取單元用於將所述上一次定位過程中與所述目標節點之間的距離值在垂直平面上投影距離最小的參考節點的節點坐標獲取為與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標，將所述與所述目標節點之間距離值最小的參考節點的節點坐標作為所述第一節點的節點坐標。可選地，所述定位半徑獲取單元用於根據所述歷史定位信息中所述目標節點的至少兩次定位過程獲取到的定位坐標，獲取所述目標節點的移動速度；根據定位時間間隔與獲取到的所述目標節點的移動速度，獲取為所述目標節點的定位半徑。可選地，所述定位範圍獲取單元用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；判斷所述第一定位範圍所包含的參考節點個數是否大於或等於第一預設閾值，如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數大於或等於所述第一預設閾值，則將所述第一定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍；如果所述第一定位範圍所包含的參考節點個數小於所述第一預設閾值，增大所述定位半徑，並以增大後的定位半徑為半徑，獲取第二定位範圍，將所述第二定位範圍獲取為所述目標節點的定位範圍。可選地，在本發明實施例提供的另一個實施例中，在圖3所示結構的基礎上，所述裝置還包括：定位範圍擴大模塊，用於如果獲取到的距離值個數小於第二預設閾值，擴大所述定位範圍；所述距離值獲取模塊還用於獲取所述目標節點與所述擴大後的定位範圍內的每個參考節點之間的距離值。可選地，所述定位範圍獲取單元用於以所述第一節點的節點坐標為圓心，以所述定位半徑為半徑，獲取第一定位範圍；根據所述第一定位範圍內的第二節點，獲取第三節點，所述第二節點與所述第三節點屬於同一個陣型，且所述第三節點的節點坐標不屬於所述第一定位範圍；將所述第一定位範圍以及所述第三節點的節點坐標獲取為所述目標節點的定位範圍。需要說明的是：上述實施例提供的節點定位裝置在節點定位時，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將設備的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實施例提供的節點定位裝置與節點定位方法實施例屬於同一構思，其具體實現過程詳見方法實施例，這裡不再贅述。本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬體來完成，也可以通過程序來指令相關的硬體完成，所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。以上所述僅為本發明的較佳實施例，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。