涉水感測顯示控制系統的製作方法

2024-01-19 19:24:15 3

涉水感測顯示控制系統的製作方法
【專利摘要】一種控制用於提供信息的HMI設備的方法，包括：比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的數據，該兩個或更多個遠程測距傳感器被布置在高於車輛的閾值涉水深度的高度處。
【專利說明】涉水感測顯示控制系統

【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種用於提供關於涉水的信息的車載HMI(人機界面）設備，更具體地 但是非排他性地涉及一種用於這樣的設備的控制系統。甚至更具體地但是非排他性地，本 發明涉及一種用於選擇性地在HMI設備上提供涉水信息的控制系統、算法以及方法。本發 明的方面涉及一種設備、系統、車輛、方法以及電腦程式。

【背景技術】
[0002] 越野車輛通常會行駛通過水體，並且這常常被稱為涉水事件。當駕駛車輛通過在 涉水深度處的水體時，需要駕駛員注意並且做出判斷。這是因為車輛駕駛員通常不了解車 輛將要進入的水的深度或水面以下的地形特徵。在低可見度條件（髒水、低亮度、大雨、霧） 下尤其如此。建議通過以步行的方式趟過水來進行對地形的勘察，但是諸如地形的可變性、 低可見度條件、對駕駛員的不便以及駕駛員的不耐煩的因素會導致駕駛員試圖在不知道水 深並且因此不能夠採取適當防範的情況下穿過水。
[0003] 本 申請人:已經提交了與使用外部地安裝在車輛上的一個或更多個傳感器來進行 水體檢測有關的一系列專利申請。這樣的傳感器包括：能夠向控制系統發出下述數據的超 聲換能器傳感器、電容傳感器、電阻傳感器以及靜水壓傳感器，該數據指示在傳感器周圍的 水的存在和/或到車輛周圍的水的表面的程距和/或在車輛周圍的水的深度。
[0004] 例如，在同樣屬於本 申請人:的PCT/EP2011/072997(通過引用合併到本文中），公 開了下述系統：當藉助於傳感器來檢測涉水（諸如，在PCT/EP2011/072998(通過引用合併 到本文中）以及PCT/EP2011/072999(通過引用合併到本文中）中所描述地）時，面向下的 超聲換能器被用於估計車輛的至少一部分被認為置於其中的水的涉水深度（D)。
[0005] 由這樣的傳感器所獲得的數據意在當車輛的駕駛員駕駛車輛進入水體、通過水 體以及離開水體時通知並且協助該駕駛員。在屬於本 申請人:的PCT/EP2011/072992(通 過引用合併到本文中）、PCT/EP2011/072994(通過引用合併到本文中）以及PCT/ EP2011/072996(通過引用合併到本文中）中，分別地公開了用於顯示與最大涉水深度、相 對於車體的水位以及給定條件下用於車輛的推薦速度有關的信息的人機界面（HMI)。
[0006] 然而，本 申請人:已經認識到，由安裝至車輛的傳感器所獲得的數據會導致真實車 輛情景的錯誤解讀和錯誤表示。例如，電阻傳感器或電容傳感器可以發出指示車輛正置於 水體中的數據，並且這樣的數據可以被用於啟用車艙內HMI以向駕駛員警告車輛正處於涉 水事件中。實際上，車輛可能正沿不平坦的越野路面行駛，而所檢測到的水僅是凹槽（rut) 中的局部水坑或從水坑濺起的水。
[0007] 在另一示例中，浸沒式超聲換能器傳感器可以發出與其建立時間（settling time)有關的數據，該數據指示車輛正置於水體中；並且安裝至車輛上車體的表面測距超 聲換能器傳感器可以同時發出與介於表面測距傳感器位置和地平面中間的表面的存在有 關的數據。對該數據的解讀為：水以所檢測到的表面的高度置於車輛周圍。然而，所檢測到 的表面可能實際上是位於地平面與表面測距超聲換能器傳感器之間並且在水位以上的灌 木叢。基於這樣的解讀來啟用HMI和/或在HMI上向駕駛員呈現這樣的深度信息可能會使 駕駛員分散注意力並且就這一點而言是不利的。
[0008] 存在多種不同的情景，其中從安裝於車體的涉水傳感器所獲得的數據可能會被錯 誤解讀，並且可能導致HMI設備的不適當的、不準確的、無用的和/或不期望的啟用或終止。
[0009] 本發明力圖通過提供用於提供關於涉水的信息的車載HMI(人機界面）設備來提 供針對可能會行駛通過水的陸上車輛的進一步改進。更具體地但是非排他性地，本發明涉 及特別是用於確定下述的控制系統、算法以及方法：何時啟用HMI設備；何時禁用HMI設 備；和/或HMI設備應當顯示何種信息。


【發明內容】

[0010] 本發明的方面提供如在所附的權利要求中所要求保護的HMI設備、系統、車輛、程 序、算法以及方法。
[0011] 根據尋求保護的本發明的一個方面，提供了一種控制HMI設備的方法，該HMI設備 用於向車輛的駕駛員提供信息，該方法包括：
[0012] (i)比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的數據，該兩個或更多個遠程測距傳 感器被布置在車輛的同一橫向軸上並且被布置在高於車輛的閾值涉水深度的高度處。
[0013] 可選地，該方法可以包括額外的步驟：（ii)基於由一個或更多個水接觸傳感器所 提供的數據來確定車輛的至少一部分是否置於在車輛的閾值涉水深度處的水中，其中，在 比較數據的所述步驟之前或之後實施所述額外的步驟。
[0014] 另外，來自兩個或更多個遠程測距傳感器的所述數據可以為左側深度（Dleft)估 計值和右側深度（Dright)估計值。
[0015] 可選地，比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的數據的步驟可以包括下述中的 任一個或組合：
[0016] (iii)當由所述一個或更多個水接觸傳感器中的任一個已經確定水至少存在於閾 值涉水深度處時，將左側深度估計值和/或右側深度估計值與閾值涉水深度進行比較以確 定左側深度估計值和/或右側深度估計值是否大於閾值涉水深度；
[0017] (iv)當由所述一個或更多個水接觸傳感器中的任一個尚未確定水至少存在於閾 值涉水深度處時，將左側深度估計值和/或右側深度估計值與閾值涉水深度進行比較以確 定左側深度估計值和/或右側深度估計值是否大於閾值涉水深度；
[0018](V)將左偵_度估計值和/或右側深度估計值與低可校準範圍進行比較以確定左 側深度估計值和/或右側深度估計值是否在低可校準範圍內；以及
[0019](Vi)將左側深度估計值和右側深度估計值進行比較以確定左側深度估計值和右 側深度估計值是否在彼此的預定容限（△!〇內。
[0020] 可選地，當在步驟（iii)處確定左側深度估計值和右側深度估計值二者均不大於 閾值涉水深度時，控制HMI設備以使其不被啟用。
[0021] 還可選地，當在步驟（iv)處確定左側深度或右側深度大於閾值涉水深度並且同 時沒有接觸傳感器發出指示水存在於閾值涉水深度處的數據時，控制HMI設備以使其不被 啟用。
[0022] 再可選地，當在步驟（V)處確定左側深度和右側深度二者均低於低可校準範圍的 下限時，控制HMI設備以使其不被啟用。
[0023] 另外地或替選地，當在步驟（vi)處確定左側深度估計值和右側深度估計值在彼 此的預定容限（ΛΤ)內時，該方法還包括：檢查車輛的橫向坡度，並且如果橫向坡度為非 零，則控制HMI設備以使其不被啟用。在一些可選的實施例中，兩個或更多個遠程測距傳感 器的安裝高度可以不同，但是當根據從這樣的傳感器所獲得的目標程距數據來推導估計深 度時，將考慮該差異並且對左側深度和右側深度的比較將有助於確定是否已經檢測到基本 水平面。
[0024] 可選地，當在步驟（Vi)處確定左側深度估計值和右側深度估計值不在彼此的預 定容限（ΛΤ)內時，該方法還包括：檢查車輛的橫向坡度，並且如果橫向坡度為零，則控制 HMI設備以使其不被啟用，或如果HMI設備被啟用，則控制HMI設備以僅示出對應於與橫向 坡度成角度的遠程測距傳感器的深度信息。
[0025] 可選地，閾值涉水深度可以在約200mm至約450mm之間。
[0026] 可選地，低可校準範圍可以在約125mm至約450mm之間。
[0027] 可選地，預定容限（ΔT)可以在約50mm至約150mm之間。
[0028] 根據尋求保護的本發明的另一方面，提供了一種控制用於提供信息的HMI設備的 方法，該方法包括：
[0029] (i)確定是否已經超過閾值車輛速度；
[0030] (ii)確定一個或更多個水接觸傳感器中的任一個是否尚未在第一預定時間段內 檢測到在閾值涉水深度處的水；
[0031] (iii)確定車輛是否正在行駛上坡；
[0032](iv)確定在車輛周圍的水體的深度是否已經降低至最小深度；
[0033] (V)確定用戶是否已經請求HMI設備的手動禁用；以及
[0034] 響應於做出以上確定（i)至（iv)中的任一個或更多個確定，控制HMI設備以使其 禁用。
[0035] 可選地，第一預定時間段為至少15秒，並且閾值涉水深度在約200mm至約450mm 之間。
[0036] 可選地，最小深度小於閾值涉水深度。
[0037] 替選地或另外地，閾值涉水深度為約450mm，並且最小深度為約350mm。
[0038] 根據本發明的另一方面，提供了一種用於涉水協助的系統，該系統包括：兩個或更 多個遠程測距傳感器，該兩個或更多個遠程測距傳感器被布置在車輛的涉水深度閾值以上 的高度處；HMI設備，該HMI設備被配置成顯示涉水信息；以及控制裝置，該控制裝置被設置 成：比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的程距數據，並且根據比較對HMI設備進行操 作以選擇性地提供涉水信息。控制裝置優選地為控制器並且更優選地為車輛的電子控制單 JLi〇
[0039] 可選地，該系統還包括至少一個水接觸傳感器，該至少一個水接觸傳感器被布置 在涉水深度閾值處或在涉水深度閾值以下，其中，該控制裝置還被設置成：確定該至少一個 水接觸傳感器是否置於水中，並且進一步根據確定來選擇性地提供涉水信息。
[0040] 可選地，兩個或更多個遠程測距傳感器被布置在車輛的同一橫向軸上。
[0041] 系統還可以包括車輛姿態傳感器，其中，該控制裝置還被設置成：檢測來自車輛姿 態傳感器的車輛的姿態，並且進一步根據檢測來選擇性地提供涉水信息。
[0042]根據尋求保護的本發明的再一方面，提供了一種車輛，該車輛包括用於涉水協助 的系統，該系統包括：兩個或更多個遠程測距傳感器，該兩個或更多個遠程測距傳感器被布 置在車輛的涉水深度閾值以上的高度處；至少一個水接觸傳感器，該至少一個水接觸傳感 器被布置在可選地具有涉水深度閾值的高度處；HMI設備；以及控制單元，該控制單元耦接 至：兩個或更多個遠程測距傳感器中的每個遠程測距傳感器、至少一個水接觸傳感器以及 HMI設備，其中，該控制單元被配置成實施相關前述段落中任一段落中的方法。
[0043]根據尋求保護的本發明的又一方面，提供了一種用於計算機的程序，當在計算機 上運行時，該程序被配置成實施相關前述段落中任一段落中的方法。
[0044] 在本說明書中，術語"涉水"指的是陸上車輛行駛通過足以需要車輛駕駛員採取適 當防範的深度的水。為了將涉水事件與車輛行駛通過淺水坑進行區分，在一些情形下，涉水 深度可以被定義為200_或更大的深度。在一些情形下，在前輪轂或後輪轂的水平處的水 可以指示車輛處於在涉水深度處的水中。在一些情形下，涉水深度可以被定義為在其處水 接觸傳感器浸沒於水中的點。然而，以其來確定車輛正在涉水的深度（有時稱為閾值涉水 深度）可以根據車輛設計來確定，並且因此不可能定義適合於所有車輛的閾值涉水深度。 類似地，根據車輛設計來確定車輛的可允許最大涉水深度。
[0045] 如在本文中所使用的，術語"HMI設備"指的是促進車輛系統與車輛駕駛員之間的 通信的各種合適的裝置。HMI設備可以為單個裝置或多於一個的裝置。HMI設備可以視覺 地、聽覺地通信，或產生觸覺警告或上述的任意組合。可選地，視覺通信可以包括：點亮一個 或更多個警告燈；提供可以在儀錶板控制面板、顯示屏幕以及平視顯示儀中的任一個或更 多個或其組合上呈現的符號、圖片、圖形以及文本。可選地，聽覺通信可以包括：警告蜂鳴和 警報；可以通過任何艙內揚聲器（包括用於僅針對駕駛員的通信的駕駛員側耳級揚聲器）、 頭戴耳機（可選地為無線的）或耳機（可選地為無線的）中的任一個或更多個或其組合來 輸出的語音信息。將認識到，隨著技術進步，適合作為HMI設備的各種通信裝置可以變得可 用。
[0046]HMI設備可以具有啟用狀態或非啟用狀態。如在本文中所使用的，啟用狀態也被稱 為HMI設備向車輛的駕駛員或乘客提供涉水信息，而非啟用狀態也被稱為HMI設備不向車 輛的駕駛員或乘客提供涉水信息。應當理解的是，諸如視覺顯示器的一些HMI設備可能能 夠向車輛駕駛員提供其他信息，例如車輛位置或車輛速度。對於這樣的HMI設備，啟用狀態 可以提供顯示的切換以提供涉水信息。非啟用狀態則可以切換顯示以提供其他信息。HMI 設備可以在啟用狀態下具有當前顯示模式。如在本文中所使用的，當前顯示模式指的是由 HMI設備所提供的信息。在本發明的一些方面中，可以對顯示模式進行控制以確定應當向車 輛的駕駛員或乘客提供何種信息。
[0047]貫穿本說明書，提及了術語"水"。要理解的是，在陸上車輛行駛通過水的語境中， 術語"水"意在包含陸上車輛可能行駛通過的所有液體介質而其不限於被解讀為純H2o。例 如，如在本文中所使用的，"水"可以意味著但是不限於：泥濘的河床；海水；淺灘；以及越野 地形中的髒水。
[0048]在本文中所描述的方法、算法以及控制處理可以為機器實現的。在本文中所描述 的方法、算法以及控制處理可以在一個或更多個計算裝置上實現，包括：一個或更多個處理 器（例如，電子微處理器）。這樣的處理器可以被配置成執行在可以由該處理器所訪問的存 儲器或存儲裝置中所存儲的計算指令。
[0049] 在本申請的範圍內，明確地意指在前述段落中、權利要求中和/或以下的說明和 附圖中所闡述的各個方面、實施例、示例和替選方案以及特別是其各自的特徵可以獨立地 或以任何組合的方式被採用。例如，結合一個實施例所描述的特徵適用於所有實施例，除非 這樣的特徵是不兼容的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0050] 現在將參照附圖、僅通過示例的方式描述本發明的實施例，在附圖中：
[0051] 圖1是具有用於使用安裝至車輛的外部傳感器來檢測車輛周圍的水的存在和水 的深度的系統的車輛的示意性正視圖，該車輛被示為沿前進方向行駛通過淺灘；
[0052] 圖2是示出與車輛和車輛的環境有關的信息的、根據本發明的可選實施例的HMI 的顯示屏幕的示例；
[0053] 圖3A是圖1的車輛的另一示意性正視圖，其中，淺灘內的水位與安裝至車輛的前 保險槓的水接觸傳感器的高度類似；
[0054] 圖3B是置於凹槽或淺灘中的圖1的車輛的另一示意性正視圖，其中，上方地面的 邊緣置於車輛的兩側；
[0055] 圖3C是圖1的車輛的另一示意性正視圖，其中，灌木叢在淺灘中置於車輛的左手 側（相對於駕駛員的參照系）；
[0056] 圖3D是圖1的車輛的另一示意性正視圖，其中，灌木叢在淺灘中置於車輛的左手 側（相對於駕駛員的參照系），並且車輛置於橫向坡度上；
[0057] 圖4是示意性示出根據系統的控制單元的可選配置、由圖1的系統的控制單元所 實施的算法或算法的一部分的決策樹；
[0058] 圖5是示意性示出根據系統的控制單元的另一可選配置、由圖1的系統的控制單 元所實施的算法或算法的一部分的決策樹；
[0059] 圖6是示意性示出根據系統的控制單元的再一可選配置、由圖1的系統的控制單 元所實施的算法或算法的一部分的決策樹；以及
[0060] 圖7是示意性示出根據系統的控制單元的又一可選配置、由圖1的系統的控制單 元所實施的算法或算法的一部分的決策樹。

【具體實施方式】
[0061] 在本文中公開了本發明的控制系統、方法、算法、設備以及車輛的具體實施例的詳 細描述。要理解的是，所公開的實施例僅為可以實現本發明的某些方面的方式的示例，而不 代表可以實施本發明的所有方式的詳盡列表。實際上，要理解的是，在本文中所描述的控制 系統、方法、算法、設備以及車輛可以以各種替選形式來實施。附圖不一定按比例繪製，並且 一些特徵可能被放大或縮小以示出特定部件的細節。不一定很詳細地描述公知的部件、材 料或方法，以避免模糊本公開內容。在本文中所公開的任何具體的結構性和功能性細節不 應被解釋為限制性的，而僅被解釋為權利要求的基礎以及用於教導本領域技術人員以各種 方式採用本發明的代表性基礎。
[0062]總體上，本發明的方面涉及用於車輛的系統的控制單元，該控制單元被配置成通 過下述來監視車輛正在其中行駛的環境：對來自系統的一個或更多個傳感器的數據進行核 對，並且對該數據進行分析以解讀該數據。可以使用一個或更多個或一系列算法來進行數 據的分析和解讀，該算法可選地設置在由控制單元可執行的一個或更多個程序上。在本發 明的某些實施方式中，特別地進行分析和解讀以確定：是否應當啟用、終止、暫停被配置成 向車輛駕駛員傳達信息並且可選地傳達建議的艙內HMI設備，以及如果艙內HMI設備已啟 用則確定是否應當傳送任何信息。在本發明的其他實施例中，系統可以被配置成允許由駕 駛員手動啟用艙內HMI，這在本質上為提供至控制系統的下述數據：該數據可以被控制單 元用於確定是否應當經由手動啟用的HMI來傳送任何信息。另外地或替選地，系統可以被 配置成允許由駕駛員手動禁用艙內HMI，然而，這樣的系統可以被配置成如由控制系統進行 的分析和解讀所確定地在某些情形下使手動禁用無效（override)。
[0063]同樣地，本發明的方面涉及一種用於車輛的系統，該系統使用遠程測距傳感器和/ 或接觸傳感器以在車輛接近水、進入水中以及行駛通過水和/或可選地離開水時跟蹤水平 面的上升（和/或可選地下降）。該系統被配置成確定：何時可以適合於自動啟用、終止或 暫停HMI設備的操作，和/或HMI設備應當通過HMI設備的顯示模式向駕駛員發送何種信 息。在HMI設備為顯示屏幕的情況下，在確定HMI設備應當發送何種信息中，該系統可以被 配置成確定顯示屏幕應當由何種信息填充（即HMI設備應當處於何種顯示模式）。在前述 描述中可以互換地使用對由信息填充的HMI設備或發送信息的HMI設備的引用。
[0064]例如，所述遠程傳感器可以包括但不限於測量來自水面的反射的聲學類型傳感 器、電磁類型傳感器以及光學型傳感器中的一個或更多個或其組合。可選地，所述接觸傳感 器可以包括液位測量傳感器，例如包括但不限於測量由於水的存在而引起的下述的改變的 傳感器：壓力；電特性（例如電容、電阻、介電常數）；電磁（例如光，包括光纖）和射頻飛行 時間。
[0065]可選地，所述接觸傳感器可以包括液位測量傳感器，例如包括但不限於測量由於 水的存在而引起的下述的改變的傳感器：壓力；電特性（例如電容、電阻）；電磁（例如光） 和射頻飛行時間。
[0066] 可選地從車輛的其他車輛控制系統所獲得的下述額外的數據可以由本發明的系 統使用，例如包括但不限於：所選擇的地形模式（越野、道路）；傳動模式（2WD(兩輪驅動）、 4WD(四輪驅動）、高檔或低檔）；車輛行駛速度；車輛行駛方向（前進、後退）；雨量傳感器數 據；外部攝像裝置成像；GPS和其他衛星數據或其他導航系統數據；車輛的姿態（側傾、橫 擺和俯仰）；傳動系轉矩；以及底盤高度。來自其他車輛系統的信息可以從具有該數據的車 輛控制系統（例如，懸掛系統）直接地發送至本發明的系統，或可以經由車輛CAN(控制器 區域網）總線或類似的基於車輛的數據網絡、通過相關控制器發送。其他數據可以經由無 線通信鏈路（例如，無線網際網路連接）而可獲得，並且這樣的信息可以直接地發送至本發明 的系統或可以經由車輛CAN總線或類似的基於車輛的數據網絡、通過相關控制器發送。這 樣的數據可以包括導航數據、地圖數據、地形數據以及交通新聞數據。
[0067]要認識到的是，至少在某種程度上，被提供至控制系統的數據越多，則控制系統關 於車輛正在其中行駛的環境的確定，特別是與車輛可能正在其中行駛的水體的估計深度有 關的確定會更可靠。同樣地，包括較大數目、較廣分布和/或較多種類的傳感器的系統可以 獲得具有較大數量和較高質量的數據，組合地使用該數據時可以使得能夠做出與車輛的環 境有關的更可靠確定。然而，具有較大數目、較廣分布和/或較多種類的傳感器會增加製造 成本、維護時間以及維護成本。另外，考慮到可能在可以例如為崎嶇不平、泥濘、潮溼以及多 巖石的越野地形上使用車輛，由於安全要求和考慮、風格偏好和/或傳感器放置的適當性， 所以出於水感測的目的而可能有利的傳感器的某些物理安裝配置或使用可能會受到限制 而無法安裝在車輛上。同樣地，本發明提供了一種在下述車輛中具有有利應用的控制系統： 該車輛具有實用和/或有成本效益的傳感器布置、傳感器數目和傳感器類型。
[0068] 另外，本發明在具有較"理想的"（但很可能較昂貴的）傳感器布置、傳感器數目和 傳感器種類的車輛中具有有利應用。
[0069] 在圖1中示意性地示出了本發明的實施例。圖1示出了具有車體111和系統180 的車輛110,系統180包括下述傳感器中的一個或更多個或其組合：用於遠程檢測或接觸式 檢測水的存在的傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d。一個或更多個傳感器116a、116b、 30a、30b、30c、30d耦接至控制單元160,並且被配置成向系統180的控制單元160發出數 據。在圖1中，僅示出車輛110的前方外觀，其中傳感器116 &、11615、30&、3013、30(3、30(1被示 為分別地安裝至左側後視鏡140a、右側後視鏡140b以及前保險槓的前部。車輛110還包 括安裝至後保險槓的類似傳感器陣列，但是這些傳感器未被示出。控制單元160還耦接至 那些未被示出的後保險槓傳感器。水接觸傳感器30 &、3013、30(3、30(1(和/或後保險槓傳感 器）可以分布在車輛110的前部/後部的不同高度處，以提供分級的涉水指示。
[0070] 另外，系統180包括優選地布置在車輛110的車艙內部的HMI設備200。可選地， HMI設備200包括IXD或OLED觸屏顯示屏幕，該HMI設備200可選地由車輛電池供電並且 可選地無線地耦接至控制單元160,以及能夠呈現從控制單元160所接收的彩色圖形信號 並且能夠再現音頻信號。在其他所設想的實施例中，HMI設備不一定能夠再現音頻信號，並 且控制單元可以耦接至車艙內的音頻系統和/或揚聲器以用於在聽覺上向車輛的駕駛員 呈現信息。在圖2中示出了顯示屏幕形式的HMI設備200的可選圖例。HMI設備已經由系 統180的控制單元160自動啟用，並且如由控制單元160所指令地、由數據和圖形構成。HMI 設備已經被填充以傳達至少以下信息：
[0071] ?車輛110處於橫向坡度上（42);
[0072] ?車輛110處於縱向坡度上（41);
[0073] 籲車輛110處於"抬頭"姿態；以及
[0074] ?沿當前車輛110的行駛方向，在車輛110前方的指定距離內可能會到達該車輛 110的最大涉水深度，該最大涉水深度在示例中被示為〇. 7m。
[0075] 返回到圖1，傳感器116a、116b為水面測距遠程傳感器，而傳感器30a、30b、30c、 3〇d為水接觸檢測傳感器，可選地傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d中的每個傳感器均 為超聲換能器。
[0076] 測距傳感器116a、116b被設置成基本上面向下或處於所期望的傾斜角度，以測量 到傳感器116a、116b下方的表面54的距離dsensel、dsense2。在當前所示的實施例中， 每個傳感器116a、116b為超聲換能器116a、116b，以及能夠發射超聲脈衝和接收對該脈衝 的反射。該超聲脈衝在空氣中的速度是已知的；每個超聲換能器116a、116b的安裝高度 (Hleft、Hright)也是已知的（充分考慮到車輛底盤高度和姿態（側傾角、橫擺角以及俯 仰角），以更準確地估計水的深度）。因此，根據由傳感器116a、116b所測量出的飛行時間 (TOF)，可以確定距離dsensel、dsense2 ;並且根據該目標距離dsensel、dsense2,可以估計 在車輛110置於其上的地面G以上的該表面54的深度。（如在GB1204594. 4(2012年3月 15日提交）、681202617.5(2012年2月15日提交）、681104367.6(2011 年3月15日提交）、 GB1204593.6(2012 年 3 月 15 日提交）、PCT/EP2011/072998、PCT/EP2011/072999 以及PCT/ EP2011/072997中所描述地，上述文獻中的全部或任一個由此通過引用合併到本文中）。來 自每個傳感器116a、116b的信息可以被控制單元160用於如下估計水54的深度：
[0077] 根據由左傳感器116b獲得的數據所估計的水54的深度（Dleft):
[0078] Dleft ^ Hleft-dsensel；
[0079] 根據由右傳感器116a獲得的數據所估計的水54的深度（Dright):
[0080]Dright^Hright-dsense2；
[0081] 在圖1所示的實施例中，車輛空氣懸掛被設置為標準態，以及Hleft和Hright彼 此相等並且為約I. 20m(約1200mm)。在其他實施例中，Hleft和Hright可以不彼此相等， 但是對於給定的車輛懸掛模式，參數Hleft和Hright二者將是已知的。車輛空氣懸掛也可 以被設置為處於非標準高度，並且Hleft和Hright相應地進行調整。
[0082] 圖1所示的接觸傳感器30a、30b、30c、30d可選地為超聲發射器/接收器（換能 器）。這樣的傳感器30&、3013、30(3、30(1可以包括膜片，該膜片瞬時地被激勵以發送超聲 脈衝。與在空氣中的建立時間相比，這樣的膜片在水中具有本質上不同的建立時間，並 且向控制單元發出的與建立時間有關的數據可以用於確定傳感器與水接觸（如在PCT/ EP2011/072998和PCT/EP2011/072999中所描述地）。在正常底盤高度條件下並且在水平地 面上，傳感器30a、30b、30c、30d可選地被安裝在地平面以上約450mm處。可選地，四個接觸 傳感器被設置成處於約相同的高度，然而，在其他所設想的實施例中，傳感器30a、30b、30c、 30d中的一個或更多個可以處於相對於其他傳感器30a、30b、30c、30d中的一個或更多個升 高或降低的高度。
[0083] 在圖1中，車輛110被示為行駛通過淺灘，在該淺灘中，相對於車輛110描繪出了 水位54。在圖1中所示的快照中，車輛110以水平狀況和正常底盤高度置於平面上。
[0084]當水接觸傳感器（也稱為浸沒式傳感器）30a、30b、30c、30d浸沒在水中時，其物理 行為特性以可測量的方式改變，該改變可以用於以100%的置信水平確定水浸沒式傳感器 浸沒在水中。由控制單元160從遠程（可選地面向下）傳感器116a、116b接收的數據可以 用於推斷水的深度。用於輔助涉水的系統還包括可以確定車輛的俯仰角和側傾角的一個或 更多個車輛姿態傳感器（諸如，加速計和陀螺儀）。因此，在本配置中，可以被提供至系統 180的控制單元160的數據被概括如下：
[0085]a)狀態：來自右前側傳感器30a的"在水中"或"不在水中"；
[0086]b)狀態：來自右前側傳感器30b的"在水中"或"不在水中"；
[0087] c)狀態：來自左前側傳感器30d的"在水中"或"不在水中"；
[0088]d)狀態：來自左前側傳感器30c的"在水中"或"不在水中"；
[0089]e)根據由左後視鏡傳感器116a獲得的數據估計或推導的表面54的深度 (Dleft)；
[0090]f)根據由右後視鏡傳感器116b獲得的數據估計或推導的表面54的深度 (Dright)；
[0091]g)車輛的俯仰角（αρ);以及
[0092] h)車輛的側傾角（ακ);
[0093] 在（a)至（h)處所列出的數據可以組合使用以自動使得在車輛110的車艙中的 HMI設備200(也稱為涉水協助顯示器）開啟（也稱為啟用），從而向駕駛員顯示信息。替 選地，在a)至h)處所列出的信息數據可以用於自動使得已經由駕駛員手動開啟的涉水協 助顯示器200填充下述信息，該信息關於但不限於：
[0094] ?車輛當前正置於其中的水的深度（其可以實時地改變或以時間平均的方式改 變）；
[0095] ?車輛對水位的相對姿態；
[0096] ?車輛能夠涉入的水的最大深度；以及
[0097] ?直到可能達到最大涉水深度為止的所估計的距離（或時間，假定保持當前車輛 速度）。
[0098] 可以在涉水協助顯示器200上向駕駛員顯示該信息以及可選地顯示其他信息（可 選地，如在PCT/EP2011/072992、PCT/EP2011/072994 和PCT/EP2011/072996 中所描述地）。 例如，如圖2所示，HMI設備200可以圖片化地呈現車輛的姿態，並且可選地按比例圖形化 地描繪水位相對於車輛110的平均位置以及直到可能達到最大涉水深度為止的估計值。 [0099] 然而，已經認識到存在下述情形：其中，對諸如以上所列出的數據（a)至（h)的數 據的基本評估會導致HMI設備200被不適當地啟用或被填充有可能不完全地準確地反映車 輛110所處的情況的信息。可能不期望系統啟動對下述信息的顯示：該信息甚至在車輛110 實際上未涉水時也指示涉水事件。另外地或替選地，對於HMI設備200,不期望的是：在啟 用HMI設備與禁用HMI設備之間快速地交替，或在HMI設備上啟動涉水協助信息的顯示與 終止涉水協助信息的顯示之間快速地交替。
[0100] 此外，如果系統顯示非常快速地改變的信息則是不利的。例如，在圖3A中，示出了 下述場景：其中，水56相對於車輛110的深度介於涉水事件與非涉水事件的狀態。水在水 浸沒式傳感器30 &、3015、30(3、30(1(其可選地被安裝在地平面6以上約450臟的高度（在正 常底盤高度條件下），該高度可以對應於可選涉水深度閾值）附近（上下）拍打。HMI設備 200的快速閃變的開啟和關閉可能會使駕駛員惱怒或分散注意力，並且另外會使顯示難以 被閱讀。類似地，快速地開啟和關閉音效的警告涉水事件的可聽見的蜂鳴聲，或快速閃變的 開啟和關閉的警告燈的點亮會令人惱怒或分散注意力。
[0101] 類似地，如果當駕駛員可能仍期望涉水輔助顯示器（HMI)顯示時該涉水輔助顯示 器自動終止，則是不利的。HMI設備200的突然終止可能會誤導駕駛員認為HMI設備發生了 故障而不是自動禁用。因此，本發明的另一方面的目的在於提供一種用於涉水協助系統180 的控制單元160,該控制單元160被配置成謹慎地管理涉水協助HMI設備200的自動終止。
[0102] 此外，由於例如灌木叢、長草、蘆葦、圓石和/或不平坦地面（其可能常常在越野情 況下存在）的存在而引起的HMI設備200的快速改變的填充或啟用/禁用也可能令人惱 怒。例如參見圖3B，車輛110置於深凹槽（其可能在越野情況下遇到）中，其中上方地面 58、60置於傳感器116b和傳感器116a與車輛110在其上行駛的地面G之間。可能期望涉 水協助顯示器能夠由車輛的用戶手動操作，該用戶可以知道車輛110將進入越野情形並且 車輛110將在很可能發生涉水事件的環境下行駛。在圖3B中，來自右傳感器116b的估計 深度Dright為約750mm，而來自左傳感器116a的估計深度Dleft為約800mm。在這樣的情 況下，需要考慮應當向手動啟用的HMI設備填充何種信息。
[0103] 在圖3C中示出了另一示例，在該示例中對數據（a)至（h)的基本分析可能會引起 HMI設備200應當被啟用或填充的錯誤指示。圖3C中所示的測量標記不一定按比例繪製， 並且在本文中所提出的測量被作為示例且僅用於說明目的而絕不用於將本發明限制於某 些測量限制內的應用，要理解的是，車輛110的大小會變化；不限制傳感器116a、116b的安 裝高度；可以調節底盤高度；可以針對不同的車輛和/或場景不同地定義涉水閾值深度；最 大涉水深度對於車輛設計是特定的；以及傳感器30a、30b、30c、30d的安裝高度也可以在不 同的所設想的實施例中變化。
[0104] 在圖3C所示的示例中，左側後視鏡140a上的傳感器116a已經在近似400mm(土 容限At)的短程距內檢測到處於一定深度的表面70。然而，右側後視鏡140b上的傳感器 116b已經檢測到距最近表面54約700mm(土容限At)的更長程距。根據所獲得的目標程 距數據，由左後視鏡傳感器116a所估計的表面70的深度（Dleft)被確定為約800mm，而由 右後視鏡140b的傳感器116b所測量的表面54的深度（Dright)僅為500mm。這可以被稱 為不對稱的水深測量。在此場景中，涉水檢測水接觸傳感器30a、30b、30c、30d每個均被浸 沒，因此控制單元160以高置信水平獲知：水在車輛110周圍至少存在於涉水高度閾值處。 由左後視鏡所檢測的最近表面實際上為灌木叢60,其可以更一般地被稱為幹擾對象60。
[0105] 本發明考慮並且說明了幹擾對象的存在對後視鏡140a的傳感器116a、後視鏡 140b的傳感器116b的測量的潛在影響，以避免向駕駛員錯誤地警報在車輛110周圍為非常 高的水位。
[0106] 在圖3D中示出了潛在偏差的又一示例，該潛在偏差會導致不適當地決定而啟動 車載涉水協助屏幕（HMI)和/或將數據填充到車載涉水協助屏幕（HMI)上，和/或導致顯 示在涉水協助車載信息屏幕（HMI)上的水深（WD)的不準確評估。在圖3D中，車輛110處 於具有側傾角的橫向非零坡度的表面上（如在越野情況下常見的）。然而，基於遠程測 距傳感器116a、116b的數據，估計出不對稱的深度Dleft、Dright。然而，不對稱的測量與 車輛橫向坡度的側傾角ακ並不對應。
[0107] 右側深度估計值Dright和左側深度估計值Dleft(優選地基於以下等式計算並 (Hlcft ~ d sen sc\) 且因此考慮了車輛110的橫向坡度aR: = -(漢）一^^ )並不相等，並且控 制單元160需要被配置成決定在這樣的場景下採取何種動作。應當啟用涉水協助顯示器 200 ?如果已經啟用涉水協助顯示器200,那麼應當使其保持啟用？而且如果使涉水協助 顯示器200保持為啟用狀態，那麼應當顯示何種信息？被配置成實施簡單算法的控制單元 可能決定顯示兩個深度Dleft和Dright的平均值。在圖3D所示的布置中，Dright為約 500mm，而Dleft為約700mm。雖然在此場景中600mm的平均深度可能不會顯著引起誤導， 然而，在其他場景中（較大的深度和/或較大的側傾角ακ)，這樣的信息可能非常具有誤導 性。
[0108] 水（當不存在排水或引流或顯著流動時）驅於採用基本水平面。後視鏡140a、 140b在空間上分離，其優選地位於車輛110的同一橫向軸（車輛110的從一側到另一側 的軸，例如在左側後視鏡140a與右側後視鏡140b之間的軸）上。因此，由安裝於後視鏡 140a的傳感器116a、安裝於後視鏡140b的傳感器116b的每個進行的具有相等或基本上 相等的深度的表面的檢測可以用於以合理的置信水平確定：在後視鏡140a、後視鏡140b之 間存在水平面而非地面並且因此車輛110的至少一部分置於水中。來自傳感器116a、116b 的程距數據dsensel、dsense2可以用於以合理的準確度來推導或估計沿該橫向軸的水深 (Dright、Dleft)(充分考慮到車輛110姿態並且補償車輛110姿態），（如在GB1202617. 5 和GB1204594. 4中所描述地）。因此，參照圖3D，將會預計Dright>Dleft。當不存在這樣 的結論（並且考慮到估計值自身的容限）時，需要仔細地考慮所檢測的表面或所獲得的數 據。應當注意的是，當傳感器未定位於後視鏡140a、140b上時，傳感器可以被定位在不同的 橫向軸上並且實際上在車輛上處於不同高度。在這樣的實施例中，如之前所討論地，根據 Hright和Hleft對所檢測到的程距做出適當調整。
[0109] 現在轉到圖4至圖6,系統180有利地被配置成：查找偏差，諸如左後視鏡程距與 右後視鏡程距之間的顯著差異；考慮該差異的可能含義；考慮積水或流水通常將採用水平 面的事實，然後做出決定或採取動作。例如，根據所接收的數據和所做出的決定，採取的動 作可以為下述動作中任一個：
[0110] ?自動啟用涉水協助顯示器（HMI) (250, 350,450);
[0111] ?用信息填充所啟用的涉水協助顯示器（HMI)(例如，如以上所示地使用藍色高 亮區域來示出相對於車輛的水位置）；
[0112] ?不自動啟用涉水協助顯示器（HMI) (270, 370,470);
[0113] ?不用任何信息來填充所啟用的涉水協助顯示器；
[0114] ?用檢測到的可能不是水的對象的信息（可選地，這樣的指示可以使用與用於示 出水位的顏色形成對比或不同的顏色編碼來做出）來填充所啟用的涉水協助顯示器；
[0115] ?禁用所啟用的HMI設備；以及
[0116] ?僅在某些情形（例如所估計的水深接近最大涉水深度）下使針對手動操作的用 戶選擇無效，並且自動啟用HMI設備或其他警告裝置。
[0117] 本發明提供了對由車輛110的傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d所提供的數據 a)至h)的仔細詢問，以使得用於輔助涉水的系統180的控制單元160能夠消除或至少減少 下述情況的發生：
[0118] ?數據a)至h)的"誤報（false-positive) " 解讀；和 / 或
[0119] ?錯誤地向駕駛員顯示指示車輛涉水通過處於一定水位的水的信息，而實際上車 輛此時正涉水通過處於不同水位的水（顯著較淺或顯著較深的水）；和/或
[0120] ?過於迅速地在顯示車載涉水協助信息屏幕和不顯示車載涉水協助信息屏幕之 間進行切換；和/或
[0121] ?示出對於駕駛員可能難以監測和吸收的非常快速移動的信息。
[0122] 與提供對可用數據a)至h)的仔細詢問一起，在涉水協助系統180的所設想的實 施例中，在做出決定或採取動作之前的一段時間內對可用數據進行詢問，和/或對可用數 據在時間上進行平均，然後基於該平均數據做出決定。
[0123] 控制單元160被配置成：通過對由傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d以及可選 地其他車輛傳感器隨著時間的經過向其發出的數據以及向其發出的其他車輛參數（諸如 車輛姿態、車輛行駛方向（前進、後退）、車輛速度、底盤高度以及傳感器116a、116b、30a、 30b、30c、30d的相對安裝高度）進行分析和解讀來進行對車輛110所處的環境的評估。這可 選地通過控制單元160執行包括算法的程序來實現。在圖4中示意性示出可選算法2000， 並且在下文進一步對其進行描述。
[0124] 在系統180的第一可選配置中，控制單元160可以被配置成基於圖4所示的決策 樹或算法2000來實施對從傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d所接收的數據的分析。在 系統180的第一實施例中，通過系統180的控制單元160自動或由用戶手動對車載HMI設 備200進行啟用和禁用。（在其中允許HMI設備200的手動啟用/禁用的系統180中，特 別需要考慮HMI設備200所填充的信息。這是因為HMI設備200可能在任何水接觸傳感器 30&、3015、30(3、30(1檢測到水的存在之前手動啟用。）在圖4的流程圖中的每個編號框中做 出以下決定：
[0125] 250 :自動啟用HMI設備200;
[0126] 270:不自動啟用HMI設備200;
[0127] 201:檢測到水存在（可選地在閾值涉水深度處檢測到水存在）？
[0128] 前方或後方接觸傳感器（30a、30b、30c、30d ;後方接觸傳感器未被示出）中的一個 或更多個指示浸沒在水中？
[0129] 202a:當檢測到水時，檢測到在接觸傳感器以上的表面？
[0130] 考慮到車輛的底盤高度/懸掛設置，左側估計深度（Dleft)和/或右側估計深 度（Dright)大於發出肯定在水中的信號的任何接觸傳感器的高度？（對於所示出的車輛 110,傳感器30a、30b、30c、30d在正常底盤高度下的安裝高度為450mm)
[0131] 202b:當未檢測到水時，檢測到在閾值涉水深度以上的表面？
[0132] 考慮到車輛110的底盤高度/懸掛設置，左側估計深度（Dleft)和/或右側估計 深度（Dright)大於任何接觸傳感器30a、30b、30c、30d的高度？（對於所示出的車輛110， 傳感器30a、30b、30c、30d在正常底盤高度下的安裝高度為450mm)
[0133] 203:檢測到低表面？
[0134] 測量出左後視鏡傳感器深度（Dleft)和/或右後視鏡傳感器深度（Dright)在預 定義低可校準範圍內？低可校準範圍可以可選地對應於下述深度範圍：對於給定車輛，低 於該深度範圍則確定任何水面/表面在深度上過低以致於不需要通過自動啟用HMI向駕 駛員警報和/或警告，和/或該水面/表面很可能對應於此高度處的幹擾對象，例如草、越 野地形中的凹槽，並且因此根據本發明的可選方面，所檢測到的在該低可校準範圍的下限 以下的任何水將不會引起HMI設備200的啟用。因此低可校準範圍可以例如在約125mm至 450mm之間，或替選地在約250mm至450mm之間。應當注意的是，一旦HMI設備200已經啟 用，則可以在HMI設備上顯示在該低可校準範圍內的所估計的水深。低可校準範圍的上限 可以為涉水深度閾值。
[0135] 204 :水深估計值Dright、Dleft不對稱？
[0136] 可選地考慮到每個估計值的容限ΛT，進一步可選地該容限ΛT為約± 100mm，左 後視鏡傳感器所測量的深度與右後視鏡傳感器所測量的深度不同？換言之，在考慮ΛΤ的 情況下，水深測量不對稱？（IDleft-DrightI>ΔΤ)。
[0137] 205 :車輛處於橫向坡度（ακ)上？
[0138] 206 :不對稱的Dright和Dleft與橫向坡度ακ之間存在對應關係？
[0139] 發出"在水中"狀態的一個或更多個接觸傳感器30a、30b、30c、30d的位置與指示 最大水深的後視鏡程距測量在同一側？
[0140] 207 :不對稱的深度信號與對應於橫向坡度角度（ακ)的程度不對稱？
[0141] 如所示出地，基於被提供至控制單元160的數據，控制單元160被配置成考慮流程 圖中的第一問題，並且基於應答（是（y)或否（η))，控制單元160被配置成考慮後續的決定 /問題或產生動作。
[0142] 參照圖1所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖4中所示的和以上所述的 算法來做出以下確定 ：
[0143] 問題201:是一轉到問題202a;
[0144] 問題202a:是一轉到問題204;
[0145] 問題204:否一動作250:自動啟用HMI設備200以向駕駛員指示車輛110置於在 閾值涉水深度處或閾值涉水深度以上的水體中。
[0146] 如從圖1可以看出地，控制單元160在執行諸如圖4中所示的算法2000時被配置 成確定應當自動啟用HMI設備200。在HMI設備200為諸如圖2中所指示的顯示屏幕的所 設想的實施例中，自動啟用的HMI設備200的圖形顯示器可以可選地示出涉水深度，該涉水 深度為約500mm。
[0147] 系統180可以可選地被配置成使用任何合適的數學技術（例如，低通濾波）對隨 著時間的經過從傳感器116a、116b、30a、30b、30c、30d中的每個所發出的數據進行採樣，該 數學技術可以可選地包括對間斷所取的數據值進行平均。另外地或替選地，一旦已經做出 估計深度Dleft和Dright基本上相等的確定（換言之，估計深度Dleft和Dright在彼此 的預定容限ΛΤ內，其中ΛΤ可以可選地為約IOOmm並且在其他實施例中可以為約50mm至 約150mm)，則可以取兩個深度的平均值來確定HMI設備200的顯示值 2 深度。
[0148] 顯示值深度的解析度（resolution)或準確度可選地但固然優選地是低於下述 值中的任一個的解析度或準確度：所估計的深度值Dleft、Dright;平均後的估計深度值 ----所估計深度值的平均值^ Dleft，Ddght; 2 。
[0149] 參照圖3A中所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖4中所示的和以上所述 的算法2000來做出以下確定：
[0150] 問題201 :是一轉到問題202a ;
[0151](然而，水可能上下拍打，一旦通過傳感器30a、30b、30c、30d中的任一個做出水的 肯定檢測，則控制單元160將肯定地應答問題201;儘管在後續時間幀中，可能會否定地應 答相同的詢問，控制單元160也可以可選地被配置成使用退出算法來確定是否應當自動禁 用HMI設備200。在下文中參照圖7對此進行描述。另外，在其中對數據信號進行平均的實 施例中，如果與處於傳感器30a、30b、30c、30d的水平或在此水平以上相比，拍打的水花費 較大量的時間處於傳感器30a、30b、30c、30d以下，則當控制單元160執行圖4中示意性地 描繪的算法2000時，對所提出的問題進行應答所基於的平均後的數據實際上可能為"0"， 這指示傳感器未被浸沒。類似地，如果與在傳感器30a、30b、30c、30d的水平以下相比，拍打 的水花費較大量的時間在傳感器30a、30b、30c、30d處或在其以上，則當控制單元160執行 圖4中示意性地描繪的算法2000時，對所提出的問題進行應答所基於的平均後的數據可能 為"1"，這指示傳感器30 &、3013、30(3、30(1被浸沒。以此方式，通過使用時間平均的數據採樣， 系統180被配置成僅在較可能已經檢測到涉水深度處的水時肯定地應答問題201。）
[0152] 問題202a:是一轉到問題204;
[0153](再者，然而，水可能上下拍打傳感器30&、3013、30(3、30(1，本問題2023要求（基於 來自遠程傳感器116a、116b中的一個或兩者的數據）所檢測到的表面深度大於傳感器30a、 30b、30c、30d中任一個的安裝高度。同樣地，控制單元160增加其對下述確定的置信水平： 該確定為水存在於閾值涉水深度處或在閾值涉水深度以上（該閾值涉水深度可選地可以 等於接觸傳感器30 &、3015、30(3、30(1的安裝高度）。再者，來自遠程傳感器116&、11613的數據 信號的時間平均將進一步增加由控制單元160所做出的推斷的準確性。）
[0154] 問題204:否一動作250:自動啟用HMI設備200以向駕駛員指示車輛110置於在 閾值涉水深度處或閾值涉水深度以上的水體中。
[0155] 如以上所討論地，一旦被啟用，則HMI設備優選地在預定顯示時間內被鎖存，並且 依照單獨的決策樹（參見圖7)以受控的方式自動禁用。以此方式避免了HMI設備200的 開啟狀態與關閉狀態之間的快速閃變。
[0156] 參照圖3B所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖4所示的和以上所述的算 法2000來做出以下確定：
[0157] 問題201:否一轉到問題202b;
[0158] 問題202b:是一動作270 :檢測到誤報，不自動啟用HMI設備200,或如果HMI設備 手動啟用，則不示出Dleft或Dright深度。
[0159] 可選地在手動開啟模式下，控制單元160在此情況下可以被配置成顯示經顏色編 碼的圖形，該圖形指示檢測到表面但不認為該表面是水面；例如灰色可以用於未知的所檢 測到的對象，而藍色可以用於水。另外可選地，文字通知可以簡單地陳述某事，如："涉水協 助啟用-未檢測到處於涉水深度的水"。
[0160] 參照圖3C中所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖4中所示的和以上所述 的算法2000來做出以下確定：
[0161] 問題201:是一轉到問題202a;
[0162] 問題202a:是一轉到問題204;
[0163]問題 204:是（Dleft為 800mm並且Dright為 500mm)-轉到 205;
[0164] 問題205:否一轉到動作270;檢測到誤報，不自動啟用HMI設備200,或可選地如 果HMI設備手動啟用或已經啟用，則不示出Dleft或Dright深度。
[0165] 在當前所描述的實施例中，控制單元160被配置成採用略保守的方法，而未啟用 HMI顯示器並且未用較高的深度（800mm)進行填充，系統180被配置成不採取任何動作。隨 著時間的經過，當通過灌木叢60時，所檢測的在涉水深度處的水將引起自動啟用HMI設備 200的肯定決定。另外，將認識到的是，實際上，水趨於逐漸地進入以及相對於車輛110的 水位將逐漸地並且平緩地上升。在最初不具有如由遠程表面傳感器116a、116b所檢測到的 存在水的指示以及由水接觸傳感器30a、30b、30c、30d所檢測的處於閾值涉水深度（可選地 為450mm)的水的指示的情況下，較不可能突然出現處於500mm的深度的水。因此，所描繪 的場景也許為罕見場景，在此場景中，所分析的數據指示不常見情況：存在幹擾對象60,表 面70並不是水面，並且使由系統180啟用涉水協助設備拖延直到通過灌木叢60為止，當通 過灌木叢60時，車輛110將處於圖1的場景，並且HMI設備200自動啟用。在其他所設想 的實施例中，可以用顯示兩個深度中的較低深度（在該情況下為Dright)的動作來取代動 作 270。
[0166] 參照圖3D中所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖4中所示的和以上所述 的算法來做出以下確定：
[0167] 問題201 :是一轉到問題202a;
[0168] 問題202a:是一轉到問題204 ;
[0169] 問題204 :是一轉到問題205 ;
[0170] 問題205 :是一轉到問題206 ;
[0171] 問題206 :是一轉到問題207 ;
[0172] 問題207 :否一動作270 :檢測到誤報，不自動啟用HMI設備200,或可選地如果HMI 設備手動啟用或已經啟用，則不示出Dleft或Dright深度。
[0173] 如在圖4的實施例中示意性示出地所配置的控制單元160能夠識別到：諸如在圖 3D中所示的場景包含異常、幹擾對象72 ;以及HMI設備200不應當被啟用，或如果HMI設備 200被啟用，則不一定顯示深度的平均值或僅示出較低深度。要認識到的是，識別誤報的算 法可以被給予到控制單元160的程序設計的其他方面，例如被給予到確定HMI設備200應 當傳達何種信息的程序。一旦已經啟用HMI設備（HMI設備被手動或自動啟用，儘管對於是 手動還是自動啟用HMI設備200,可以可選地但優選地應用不同算法），就可以調用這樣的 程序或算法。這樣的程序會影響所顯示的信息以防止顯示錯誤的深度測量。在這樣的算法 中，在一種所設想的實施例中，在識別出左深度Dleft包括異常的情況下，可以做出僅示出 較低深度Dright的確定。
[0174] 現在參照圖5、圖6和圖7,示出了用於控制單元160的算法或程序的另外或替選 的實施例。在圖5、圖6和圖7中，在可能的情況下已將相似的附圖標記用於指代相似的部 分，儘管添加有前綴"300"、"400"和"500"以指示這些特徵分別地屬於替選的實施例。考 慮到某些相似性，將僅詳細地描述不同的決定和動作。
[0175] 在圖5中，示意性地描繪了另外的算法3000。在系統180的此實施例中，由用戶手 動啟用（和禁用）車載HMI設備200。在允許HMI設備的手動啟用/禁用的系統180中，特 別需要考慮HMI設備200所填充的信息。這是因為HMI設備200可能在任何水接觸傳感器 30a、30b、30c、30d檢測到水的存在之前手動啟用。在圖5的流程圖中的每個編號框中做出 以下決定：
[0176] 351 :經由HMI設備200提供信息，該信息可選地關於：車輛110正在涉水的事實； 所估計的涉水深度；和/或至車輛110的最大涉水深度的近似距離。
[0177] 353 :提供信息，具體地提供根據由"下坡"遠程傳感器116a、116b所發出的數據 的深度估計值。換言之，僅顯示根據以側傾角布置的傳感器116a、116b所估計的深度 Dleft或Dright。如果角度cidg示車輛110側傾至車輛右側（從駕駛員的視點），則顯示Dright。相反地，如果角度α,指示車輛傾側至車輛左側（從駕駛員的視點），則顯示Dleft。
[0178] 371:不經由HMI設備200來提供信息，該信息可選地關於：車輛110正在涉水的事 實；所估計的涉水深度；和/或至車輛110的最大涉水深度的近似最大距離。可選地顯示空 白屏幕，不發出警告蜂鳴，或如果HMI設備200可以容納則顯示狀態消息，諸如"獲取數據"、 "當前深度不可用"或其他保持消息，直到引起所檢測的"誤報"場景的情況已經過去為止。
[0179] 301:檢測到水存在（可選地在閾值涉水深度處檢測到水存在）？
[0180] 前方或後方接觸傳感器（30a、30b、30c、30d ;後方接觸傳感器未被示出）中的一個 或更多個指示浸沒在水中？
[0181] 302a:當檢測到水時，檢測到在接觸傳感器以上的表面？
[0182] 考慮到車輛的底盤高度/懸掛設置，左側估計深度（Dleft)和/或右側估計深 度（Dright)大於發出肯定在水中的信號的任何接觸傳感器的高度？（對於所示出的車輛 110,傳感器30a、30b、30c、30d在正常底盤高度下的安裝高度為450mm)
[0183] 302b:當未檢測到水時，檢測到在閾值涉水深度以上的表面？
[0184] 考慮到車輛的底盤高度/懸掛設置，左側估計深度（Dleft)和/或右側估計深度 (Dright)大於任何接觸傳感器的高度？（對於所示出的車輛110,傳感器30a、30b、30c、30d 在正常底盤高度下的安裝高度為450mm)
[0185] 303:檢測到低表面？
[0186] 測量出左後視鏡傳感器深度（Dleft)和/或右後視鏡傳感器深度（Dright)在指 定的並且可校準的範圍內？（例如在約125mm至約450mm之間，或替選地在約250mm至約 450mm之間）。在此實施例中，可校準範圍為250mm至450mm。（可校準範圍可以可選地對 應於下述深度範圍，對於給定車輛110,低於該深度範圍則確定任何水面/表面在深度上過 低以致於不需要警報和/或警告駕駛員，和/或該水面/表面可能對應於在此高度處的幹 擾對象，例如草、越野地形中的凹槽，並且因此根據本發明的可選方面，所檢測到的在該低 可校準範圍中的任何表面將不會引起HMI設備（200)的啟用或信息顯示。然而，應當注意 的是，一旦HMI設備200已經啟用，則可以在HMI設備上顯示在該低可校準範圍內的所估計 的水深。
[0187] 304 :水深估計值Dright、Dleft不對稱？
[0188] 可選地考慮到每個估計值的容限ΛT，進一步可選地該容限ΛT為約± 100mm，左 後視鏡傳感器所測量的深度（Dleft)與右後視鏡傳感器所測量的深度（Dright)不同？換 言之，在考慮ΛT的情況下，水深測量不對稱？（IDleft-DrightI>ΛT)。
[0189] 305 :車輛處於橫向坡度（αR)上？
[0190] 參照圖3Β所示的場景，車輛110的系統180將使用如圖5中所示的和以上所述的 算法3000來做出以下確定：
[0191] 問題301:否一轉到問題304;
[0192] 問題304:否一轉到問題302b;
[0193] 問題302b:是一轉到動作371:不提供信息。
[0194] 再者，本發明的可選實施例的算法3000用於消除在涉水協助HMI設備200上提供 錯誤數據，即使當已經利用手動操作模式時也如此。
[0195] 參照圖3C所示的場景，車輛110的系統180將使用如圖5中所示的和以上所述的 算法3000來做出以下確定：
[0196] 問題301:是一轉到問題302a;
[0197] 問題302a:是一轉到問題304;
[0198]問題 304:是（Dleft為 800mm並且Dright為 500mm)-轉到 305;
[0199] 問題305:否一轉到動作371;檢測到誤報，不填充手動啟用的HMI設備200。
[0200] 可選地顯示空白屏幕，不發出警告蜂鳴，或如果HMI設備200可以容納則顯示狀態 消息，諸如"獲取數據"、"當前深度不可用"或其他保持消息，直到引起所檢測的"誤報"場 景的情況已經過去為止。
[0201] 參照圖3D所示的場景，本實施例的系統180將使用如圖5中所示和以上所述的算 法3000來做出以下確定：
[0202] 問題301 :是一轉到問題302a;
[0203] 問題302a:是一轉到問題304;
[0204] 問題304:是一轉到問題305;
[0205] 問題305:是一動作353:提供信息，具體地提供根據由"下坡"遠程傳感器116b所 發出的數據的深度估計值。
[0206] 已經識別到關於左深度估計值Dleft的異常，控制單元160可以被配置成在該手 動HMI啟用模式下顯示與右深度估計值有關的信息。由於來自接觸傳感器30a、30b、30c 和30d的肯定指示而確信地知道水是存在的，因此儘管已經識別到誤報，但是仍然期望經 由HMI設備200來提供有用信息並且向駕駛員通知Dright深度，原因在於通過由控制單元 160所實施的詢問已經確立了具有深度Dright的水置於車輛周圍。車輛的姿態是已知的， 並且在其中HMI設備為顯示屏幕的某些所設想的實施例中，可以圖形化/示意性地示出姿 態和水的相對位置（參見圖2)。
[0207] 在用於系統180的控制單元160的算法的又一所設想的實施例中，提供了僅支持 HMI設備200的自動啟用和操作的算法4000或程序。不支持手動啟用/禁用。在圖6中 示意性地示出算法4000,其中繪製出以下決定和動作以詢問被提供至控制單元160的數據 (a)至（h)。
[0208] 454:顯示消息以表明HMI設備在操作中但是未提供深度估計值，原因在於未達到 閾值涉水深度。例如，顯示"系統啟用：未達到警告深度"。
[0209] 455:顯示基於遠程傳感器116a、116b數據的Dleft和Dright深度估計值中的較 大者。
[0210] 456 :顯示基於遠程傳感器116a、116b數據的Dleft和Dright深度估計值中的較 低者。
[0211] 453 :提供信息，具體地提供根據由"下坡"遠程傳感器116a、116b所發出的數據 的深度估計值。換言之，僅顯示根據以側傾角布置的傳感器116a、116b所估計的深度 Dleft或Dright。如果角度cidg示車輛110側傾至車輛右側（從駕駛員的視點），則顯示 Dright。相反地，如果角度α,指示車輛傾側至車輛左側（從駕駛員的視點），則顯示Dleft。
[0212] 401 :檢測到水存在（可選地在閾值涉水深度處檢測到水存在）？
[0213] 前方或後方接觸傳感器（30a、30b、30c、30d;後方接觸傳感器未被示出）中的一個 或更多個指示浸沒在水中？
[0214] 404 :水深估計值Dright、Dleft不對稱？
[0215] 可選地考慮到每個估計值的容限ΛT，進一步可選地該容限ΛT為約± 100mm，左 後視鏡傳感器所測量的深度與右後視鏡傳感器所測量的深度不同？換言之，在考慮ΛΤ的 情況下，水深測量不對稱？（IDleft-DrightI>ΔΤ)。
[0216] 405 :車輛處於橫向坡度（α R)上？
[0217] 410:水接觸傳感器30a、30b、30c、30d中任一個已經在預定時間段內浸沒於水 中？
[0218] 可選地，預定時間段可以為約30s。在本發明的其他實施例中，預定時間限制大於 或短於30s。另外可選地，預定時間限制可以在約15s至約45s之間。響應於車輛110的行 駛環境，可選地由用戶和/或可選地當運行在控制單元160上時通過算法4000,預定時間限 制可以是可變的並且可以是可校準的。例如，如果最近已經發生彼此接近的兩個涉水事件， 則可以在預期車輛110會很快進入另一涉水事件的情況下增加預定時間限制。可以與下述 時間差類似地或成比例地設置預定時間限制：該時間差為緊接之前涉水事件與緊接在該緊 接之前涉水事件之前的涉水事件之間的時間差。
[0219] 411:Dleft或Dright〉"警報深度"？
[0220] 可選地，警報深度可以與閾值涉水深度相同，然而，可選地並且根據當前布置，"警 報深度"小於閾值涉水深度並且可以可選地為約350mm。
[0221] 參照圖3D中所示的場景，圖1的系統180將使用如圖6中所示的和以上所述的算 法4000來做出以下確定：
[0222] 問題401 :是一轉到404 ;
[0223] 問題404:否一轉到405;
[0224] 問題405:是一動作471:提供信息，具體地提供根據由"下坡"遠程傳感器116a、 116b所發出的數據的深度估計值。
[0225] 在用於系統180的控制單元160的算法的又一所設想的實施例中，提供有用於確 定何時自動禁用HMI設備200的算法5000或程序。同樣地，要參照圖7所描述的算法可以 與被配置成自動啟用HMI設備的任何算法、程序或其他軟體組合使用。而且，在自動啟用之 後，在一種可選布置中，控制單元160將被配置成通過圖7中所示的決定序列進行工作，以 確定是否應當自動禁用HMI設備200。在所設想的實施例中，可以另外地或替選地提供用於 退出HMI設備200的算法5000,以用於暫停HMI設備，其中顯示屏幕可以是開啟的、未填充 有涉水輔助信息但是列出保持消息，例如"涉水協助暫停"。這可以使系統180能夠快速地 重新啟用HMI設備顯示屏幕，使得可以快速地再次顯示涉水協助信息。這樣的暫停模式部 署在以下車輛場景中的任一個或其組合中：
[0226] ?地形模式被設置為越野；
[0227] ?車輛行駛速度在預定的低檔內（例如小於約5kmph或小於約18kmph);
[0228] ?在預定時間限制（例如3分鐘）內退出上一涉水事件；以及
[0229] ?導航系統或車輪鉸接或低範圍的選擇例如指示可能出現涉水事件的地形和/ 或特定特徵（例如，位於前方的一定預定義距離（可選地約Ikm至約2km)內的淺灘；或車 輪鉸接指示崎嶇不平的地形）。
[0230] 在圖7中示意性地示出了算法5000,其中繪製出以下決定和動作以詢問被提供至 控制單元160的數據（a)至（h)。
[0231] 571:禁用HMI設備。換言之，不經由HMI設備200提供任何涉水協助信息。
[0232] 530:用戶已經手動選擇HMI設備200禁用？
[0233] 501:檢測到水存在（可選地在閾值涉水深度處）？
[0234] 前方或後方接觸傳感器（30a、30b、30c、30d;後方接觸傳感器未示出）中的一個或 更多個指示浸沒在水中？
[0235] 532:車輛正沿前進方向行駛？
[0236] 534a:車輛正向上行駛？
[0237] 534b:車輛正向下行駛？
[0238] 步驟532、534a、534b的目的在於：確定車輛是否正在行駛上坡，使得地面的坡度 可能適於退出涉水情況。替選地，問題534a、534b可以被改述為：車輛正以爬上斜坡的方式 在縱向坡度上行駛？
[0239] 536 :Dleft和/或Dright正在減小？可選地，這可以通過將針對Dleft和Dright 中的每一個的當前數據值與Dleft和Dright的一個或更多個之前值分別地進行比較來確 定。
[0240] 538:已經達到最小深度？可選地，最小深度可以被定義為：最小深度〈閾值涉水 深度；另外可選地，最小深度可以被定義為：最小深度〈閾值涉水深度-c，其中c可以可選 地為約100mm。要理解的是，用於設置最小深度的其他適當值可以用於確定車輛110是否已 經退出涉水事件。
[0241] 540:深度（Dleft和/或Dright)已經在所需時間段內小於或等於最小深度？可 選地，所需時間段可以為約30s。在其他所設想的實施例中，所需時間段可以為約IOs至約 120s。
[0242] 從以上闡述的可選決定的可選順序可以看出，描述了針對用於控制HMI設備200 的操作的控制單元160的退出策略的實施例。在其他實施例中，可以包括另外的單個無效 因素（類似於用戶已經手動禁用HMI設備200 ?)，例如，車輛速度已經超過閾值速度（可 選地約5kmph)?;用戶已經禁用越野地形模式？
[0243] 要理解的是，可以更改圖4、圖5、圖6和圖7中闡述的確切問題以及問題或決定的 確切相繼順序以適應下述中的任一個：系統設計；包括對其他數據的考慮；適應於編程語 言；包括另外的詢問步驟，只要這樣做不會不利地影響結果即可，例如不會通過在沒有適當 警告的情況下使得由HMI設備顯示誤報的深度測量。
[0244] 可以理解的是，可以在本發明的範圍內做出各種改變，例如，在本發明的其他實施 例中設想：將使用來自一個或更多個後方安裝的水接觸傳感器的、被提供至控制單元的數 據。在本發明的其他所設想的實施例中，系統包括至少一個安裝在車體下方的測距和/或 接觸傳感器。在另一所設想的實施例中，系統包括兩個安裝在車體下方的測距和/或接觸 傳感器，一個安裝在車輛110的前部，而另一個安裝在車輛110的後部。（如GB1204594. 4 中所描述地）。可選地，兩個安裝在車體下方的測距和/或接觸傳感器可以被布置在車輛 110的同一抽象縱向軸上。
[0245] 另外可選地，任何接觸傳感器可以在車輛上被安裝處於下述高度：該高度小於、等 於或大於在給定的底盤高度情況下的涉水閾值深度。接觸傳感器的序列可以在對應於相同 涉水深度閾值但不同車輛底盤高度的方式設置在不同車輛高度處（最低的安裝高度對應 於在最大車輛底盤高度處的涉水深度閾值）。
[0246] 優選地成對地設置遠程測距傳感器，但是一個或更多個遠程測距傳感器可以被設 置為不與任何其他遠程測距傳感器處於同一的橫向軸上。替選地，在其他實施例中僅設置 在同一橫向軸上的成對的遠程測距傳感器。可選地，當由在閾值涉水深度高度處的接觸傳 感器檢測到涉水時，一個或更多個遠程測距傳感器可以是可調度的。
[0247] 可選地，安裝在車體下方的傳感器可以位於車輛110的排氣系統處或鄰近車輛 110的排氣系統。
[0248] 在所設想的實施例中，可以間斷地或持續地操作遠程和/或接觸傳感器中的任一 個或每一個。可以對由系統的控制單元所接收的數據進行時間平均，然後對其進行分析，以 關於車輛是否即將進入涉水事件做出確定。當啟用車輛電氣系統時（通常當車輛點火鑰匙 為"開啟"時），可選地持續地啟用系統以及在系統中所包括的傳感器，但是上述系統和傳感 器可以由車輛駕駛員根據需要禁用或重新啟用。替選地，系統的傳感器可以被間斷地啟用。 另外地或替選地，可以對來自任何傳感器中的每個的數據進行存儲並且在時間上分析以改 進置信水平，系統利用該置信水平來確定車輛可能即將進入涉水事件。
[0249] 系統可以在時間上監測傳感器信號以區分飛濺（splash)。任何合適的時間平均函 數可以用於對從系統的每個傳感器所接收的數據信號進行過濾。系統可以具有用於存儲歷 史數據的存儲器，在達到肯定確定中，該歷史數據用於參考。
[0250] 應當注意的是，在提及"啟用HMI設備"的情況下，這也可以被稱為在HMI設備上 提供涉水信息。類似地，在提及"禁用或不啟用HMI設備"的情況下，這也可以被稱為不在 HM設備上提供涉水信息。
【權利要求】
1. 一種控制人機界面設備的方法，所述人機界面設備用於向車輛的駕駛員提供涉水信 息，所述方法包括： 比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的數據，所述兩個或更多個遠程測距傳感器被 布置在高於所述車輛的閾值涉水深度的高度處；以及 根據所述比較來選擇性地控制所述人機界面設備以顯示所述涉水信息。
2. 根據權利要求1所述的控制人機界面設備的方法，包括下述額外的步驟：基於由一 個或更多個水接觸傳感器所提供的數據來確定所述車輛的至少一部分是否置於在所述車 輛的閾值涉水深度處的水中，其中，在比較數據的步驟之前或之後實施所述額外的步驟。
3. 根據權利要求2所述的控制人機界面設備的方法，其中，所述來自兩個或更多個遠 程測距傳感器的數據為左側深度（Dleft)估計值和右側深度（Dright)估計值。
4. 根據權利要求3所述的控制人機界面設備的方法，其中，比較所述來自兩個或更多 個遠程測距傳感器的數據的所述步驟包括下述的任一個或組合： a) 當由所述一個或更多個水接觸傳感器中的任一個已經確定水至少存在於所述閾值 涉水深度處時，確定所述左側深度估計值和/或所述右側深度估計值是否大於所述閾值涉 水深度； b) 當由所述一個或更多個水接觸傳感器中的任一個尚未確定水至少存在於所述閾值 涉水深度處時，確定所述左側深度估計值和/或所述右側深度估計值是否大於所述閾值涉 水深度； c) 確定所述左側深度估計值和/或所述右側深度估計值是否在低可校準範圍內；以及 d) 確定所述左側深度估計值和所述右側深度估計值是否在彼此的預定容限（AT)內。
5. 根據權利要求4所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（a)處確定左側深 度和右側深度二者均不大於所述閾值涉水深度時，選擇性地提供涉水信息的步驟阻止涉水 信息的提供。
6. 根據權利要求4或5所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（b)處確定左 側深度或右側深度大於所述閾值涉水深度並且同時確定沒有接觸傳感器發出指示水存在 於所述閾值涉水深度處的數據時，選擇性地提供涉水信息的步驟阻止涉水信息的提供。
7. 根據權利要求4或5或6所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（c)處確 定左側深度和右側深度二者均低於所述低可校準範圍的下限時，選擇性地提供涉水信息的 步驟阻止涉水信息的提供。
8. 根據權利要求4或5或6或7所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（d) 處確定所述左側深度估計值和所述右側深度估計值在彼此的預定容限（AT)內時，所述方 法還包括：檢查所述車輛的橫向坡度，並且如果所述橫向坡度為非零，則選擇性地提供涉水 信息的步驟阻止涉水信息的提供。
9. 根據權利要求4或5或6或7所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（d) 處確定所述左側深度估計值和所述右側深度估計值不在彼此的預定容限（AT)內時，所述 方法還包括：檢查所述車輛的橫向坡度，並且如果所述橫向坡度為零，則選擇性地提供涉水 信息的步驟阻止涉水信息的提供。
10. 根據權利要求4或5或6或7所述的控制人機界面設備的方法，其中，當在步驟（d) 處確定所述左側深度估計值和所述右側深度估計值不在彼此的預定容限（AT)內時，所述 方法還包括：檢查所述車輛的橫向坡度，並且如果所述橫向坡度為零，則修改涉水信息以僅 示出對應於與所述橫向坡度成角度的遠程測距傳感器的深度信息。
11. 根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述閾值涉水深度在約200mm至約 450mm之間。
12. 根據權利要求4至11中任一項所述的方法，其中，所述低可校準範圍在約125mm至 約450mm的範圍中。
13. 根據權利要求12所述的方法，其中，所述低可校準範圍的上限由所述閾值涉水深 度提供。
14. 根據權利要求4至13中任一項所述的方法，其中，所述預定容限（AT)在約50mm 至約150mm之間。
15. 根據前述權利要求中任一項所述的控制人機界面設備的方法，所述方法包括下述 中的一個或更多個： (i) 確定是否已經超過閾值車輛速度； (ii) 確定一個或更多個水接觸傳感器中的任一個是否尚未在第一預定時間段內檢測 到在閾值涉水深度處的水； (iii) 確定車輛是否正在行駛上坡； (iv) 確定在所述車輛周圍的水體的深度是否已經降低至最小深度；以及 (v) 確定用戶是否已經請求所述人機界面設備的手動禁用； 以及作為響應，選擇性地提供涉水信息的步驟阻止涉水信息的提供。
16. 根據權利要求15所述的方法，其中，所述第一預定時間段為至少15秒。
17. 根據權利要求15或16所述的方法，其中，所述最小深度小於所述閾值涉水深度。
18. 根據權利要求17所述的方法，其中，所述閾值涉水深度為約450mm，並且所述最小 深度為約350_。
19. 一種用於車輛的系統，所述系統包括： 兩個或更多個遠程測距傳感器，所述兩個或更多個遠程測距傳感器被布置在所述車輛 的閾值涉水深度以上的高度處； 人機界面設備，所述人機界面設備被配置成顯示涉水信息；以及 控制器，所述控制器被設置成：比較來自所述兩個或更多個遠程測距傳感器的程距數 據，並且根據所述比較來控制所述人機界面設備以選擇性地提供涉水信息。
20. 根據權利要求19所述的用於涉水協助的系統，所述系統還包括至少一個水接觸傳 感器，所述至少一個水接觸傳感器被布置在所述涉水深度閾值處或在所述涉水深度閾值以 下，其中，所述控制裝置還被設置成：確定所述至少一個水接觸傳感器是否置於水中，並且 進一步根據所述確定來選擇性地提供涉水信息。
21. 根據權利要求19或20所述的用於涉水協助的系統，其中，所述兩個或更多個遠程 測距傳感器被布置在所述車輛的同一橫向軸上。
22. 根據權利要求19至21中任一項所述的用於涉水協助的系統，所述系統還包括車輛 姿態傳感器，其中，所述控制裝置還被設置成：檢測所述車輛的姿態，並且進一步根據所述 檢測來選擇性地提供涉水信息。
23. -種用於車輛的系統，所述系統被設置成實施根據權利要求1至18中任一項所述 的方法。
24. -種車輛，所述車輛包括根據權利要求19至23中任一項所述的用於涉水協助的系 統。
25. -種包括用於涉水協助的系統的車輛，所述系統包括：兩個或更多個遠程測距傳 感器，所述兩個或更多個遠程測距傳感器被布置在所述車輛的涉水深度閾值以上的高度 處；至少一個水接觸傳感器，所述至少一個水接觸傳感器被布置在可選地具有所述涉水深 度閾值的高度處；人機界面設備；以及控制單元，所述控制單元耦接至：所述兩個或更多個 遠程測距傳感器中的每個遠程測距傳感器、所述至少一個水接觸傳感器以及所述人機界面 設備，其中，所述控制單元被配置成實施根據權利要求1至18中任一項所述的方法。
26. -種控制人機界面設備的方法，所述人機界面設備用於向車輛的駕駛員提供信息， 所述方法包括： 比較來自兩個或更多個遠程測距傳感器的數據，所述兩個或更多個遠程測距傳感器被 布置在所述車輛的同一橫向軸上並且被布置在高於所述車輛的閾值涉水深度的高度處；以 及 根據所述比較來選擇性地啟用所述人機界面設備、禁用所述人機界面設備或維持所述 人機界面設備的當前顯示模式。
27. -種用於計算機的程序，當在計算機上運行時，所述程序被配置成實施根據權利要 求1至18中任一項所述的方法。
28. -種基本上如參照附圖在本文中所描述的和/或如通過附圖所示出的方法、系統、 車輛或程序。
【文檔編號】G01F23/00GK104380060SQ201380028523
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2013年3月27日 優先權日:2012年3月30日
【發明者】愛德華·霍爾, 喬納森·伍德利, 翠-揚·德蘭 申請人:捷豹路虎有限公司