腹腔鏡抓鉗的製作方法

2023-11-04 03:09:57

腹腔鏡抓鉗的製作方法
【專利摘要】一種用於控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的致動器。所述致動器包括手柄單元、外管構件以及傳動構件；所述手柄單元包括可移動的控制杆，所述外管構件在近端側連接到所述手柄單元上，並且在使用時，遠端側連接到所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第一連接器上，所述傳動構件包括至少具有局部的彈性的部分。所述傳動構件軸向地布置在所述外管構件的內部。所述傳動構件在近端側連接到所述可移動的控制杆的控制杆上，在使用時，遠端側連接到所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第二構件上。所述傳動構件被構造為：當移動所述可移動的控制杆時傳遞控制杆力，以取得抓持頭的取決於所述控制杆力的夾壓力。
【專利說明】腹腔鏡抓鉗
【技術領域】
[0001]本發明在其一些實施例中涉及腹腔鏡器械並且具體涉及等長腹腔鏡抓鉗。
【背景技術】
[0002]外科抓鉗被用於在外科手術期間保持和處理身體組織。腹腔鏡器械(例如腹腔鏡抓鉗)在腹腔手術中頻繁使用並且通過在腹壁上製造的微小的穿刺孔或切口來部署。近年來，引進的微腹腔鏡手術器械的特徵為連接到手術頭上的杆非常細，所述杆的直徑通常為3_或更小。特殊類型的微腹腔鏡器械包括:可拆卸的手術頭，所述手術頭能夠以可拆卸的方式連接到細的軸上(可選擇在腹腔中連接和/或在杆經過皮膚引入之後連接。使用可更換的手術頭的主要優點在於可使用常規的手術頭或尺寸增大的手術頭，所述尺寸增大的手術頭對於手術使用而言更加堅固但是其直徑大幅超過所述細的杆的直徑。這種較大的手術頭可經由常規尺寸的腹腔鏡創口(優選一個單獨的創口)和/或自然腔道以及腔內通道引入到腹腔中。
[0003]然而，當使用具有細的操縱杆的常規尺寸或大尺寸抓鉗頭時，需要考慮減少一切從手柄有效地傳遞到抓鉗頭的力(以使用選定的力度操作夾鉗鉗口進行夾持)的危害。通常從致動器傳遞的力(在手動操作夾鉗的情況下為手柄或控制杆，或在機械或自動操作夾鉗的情況下為電機)通過杆構件的相對位移穿過所述杆，所述杆構件通常為內杆和能夠在相對位置的範圍內軸向滑動的外杆套。所述內杆和外杆套單獨地連接到所述夾鉗頭的不同的構件上，以便實現所述內杆和外杆套之間的相對位移，所述鉗口將相應地變得相互遠離或靠近。因為所述內杆和外杆套的截面被減到最小，這引起下述設計限制:即限制了通過所述內杆和外杆套傳遞大力度的力的能力以及限制了以高精確度控制所述力的能力。
[0004]另一關注點涉及抓鉗應用的裝配。以便所述抓鉗高效地工作，相對並置的鉗口始終與所述內杆/外杆套組合的相對軸向位置相關聯。這些以及其它關注點將在下文中闡述。

【發明內容】

[0005]有鑑於此，本發明的實施例通過提出根據所附權利要求的單獨的裝置和方法或它們的任意組合，力圖較好地緩和、減輕或消除現有技術中如上所述的一個或多個缺陷、缺點或問題。
[0006]根據第一個方面，提供一種致動器以控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力。所述致動器包括手柄單元，所述手柄單元包括可移動的控制杆。所述致動器還包括外管構件，所述外管構件在近端側連接到所述手柄單元上，在使用時，所述外管構件在遠端側連接到所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第一連接器上。在一些實施例中，所述致動器包括傳動構件，所述傳動構件包括至少具有局部的彈性的部分。可選地，所述傳動構件軸向地布置在所述外管構件的內部。在一些這種實施例中，所述傳動構件在近端側連接到所述可移動的控制杆的控制杆上， 在使用時，所述傳動構件在遠端側連接到所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第二構件上。可選地，所述傳動構件被構造為傳遞使所述可移動的控制杆移動時所施加的控制杆力，以根據所述控制杆力由所述抓持頭促髮夾壓力。
[0007]在一些實施例中，所述彈性部分可軸向地伸長和/或壓縮。
[0008]在一些實施例中，所述彈性部分為所述傳動構件的整體長度。
[0009]在一些實施例中，所述彈性部分包括沿其長度的可變的彈性。
[0010]在一些實施例中，所述彈性部分為與所述傳動構件的兩個基本非彈性的部件相互連接的彈性過渡部分。
[0011]在一些實施例中，所述彈性過渡部分為拉伸彈簧，所述拉伸彈簧具有自由長度和伸長時的最大預設長度。
[0012]在一些實施例中，所述拉伸彈簧被構造為與彈簧常數基本成比例地伸長，所述彈簧常數超過施加到所述拉伸彈簧上的臨界值拉伸力。
[0013]在一些實施例中，在低於所述臨界值的情況下所述拉伸彈簧沿其整體長度基本為剛性或非彈性的。
[0014]在一些實施例中，當臨界值拉伸力被施加到所述彈性部分之後，所述彈性部分能夠被軸向地伸長和/或壓縮。
[0015]在一些實施例中，在低於所述臨界值拉伸力的情況下，所述彈性部分沿軸向基本上是剛性的或非彈性的。
[0016]在一些實施例中`，所述夾壓力與所述控制杆力的所述相關性是基本上成比例的線性關係並且具有至少大至預定的臨界值的第一斜度。
[0017]在一些實施例中，當超過所述臨界值時所述相關性具有第二斜度，所述第二斜度基本沒有所述第一斜度陡峭。
[0018]在一些實施例中，所述相關性在所述第二斜度處與所述彈性部分的伸長基本成比例。
[0019]根據第二個方面，提供一種控制附連到操縱杆上的可拆卸的抓持頭的夾壓力的方法。所述方法包括提供傳動構件，所述傳動構件至少局部包括彈性部分，所述傳動構件軸向地位於外管構件的內部，並且所述傳動構件在近端側連接到可移動的控制杆上且在遠端側連接到可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第二構件上。經由所述傳動構件通過移動所述可移動的控制杆來傳遞控制杆力，由此通過取決於所述被傳遞的控制杆力的夾壓力來致動所述抓持頭。
[0020]一些實施例包括:包括當預定的臨界值力被超過並且施加到所述彈性部分上時，伸長和/或壓縮所述彈性部分。
[0021]一些實施例包括:施加的控制杆力根據所述彈性部分的所述伸長和/或壓縮提供夾壓力。
[0022]一些實施例包括:在施加所述臨界值力到所述彈性部分之後將等長力轉化為成比例的等張力。
[0023]一些實施例包括:包括在施加所述臨界值力到所述彈性部分之後將等長力轉化為成比例的調定力
[0024]在本公開的另外的方面中，提供一種致動器以設置所述致動器的可移動構件之間的選定的相對定位，以便與以可拆卸的方式連接的腹腔鏡抓鉗頭的可移動的構件相對應，進而限定選定的用於控制所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的特徵。所述致動器包括至少一個可移動的控制杆以及連接到所述手柄單元上的定位部件。所述致動器進一步包括操縱杆，所述操縱杆包括外管構件，所述外管構件在近端側連接到所述手柄單元上，並且所述外管構件包括在其遠端的第一連接器以便連接所述可拆卸的抓鉗頭的第一構件。所述操縱杆還包括可滑動的傳動構件(可包括可滑動的杆)，所述可滑動的傳動構件軸向地布置在所述外管構件的內腔中並且在近端處連接到所述可移動的控制杆上。所述可滑動的傳動構件包括在其遠端處的第二連接器以便連接所述可拆卸的抓鉗頭的第二構件。施加到所述可移動的控制杆上的力將使所述第一連接器和所述第二連接器彼此相對移動。所述定位部件被構造為將所述可移動的控制杆定位在預定的位置，進而在不存在所述手柄的致動作用的情況下設置出所述第一 連接器和所述第二連接器之間的選定距離。
[0025]在根據本公開的一些有益效果中，所述連接器相對於彼此被定位在選定的位置處，因此手術頭以有利於適當和/或最有效的使用的方式正確的和/或可拆卸的連接到所述連接器上。當醫生或操作者不施加力到所述可移動的控制杆時，通過所述定位部件(例如，所述定位部件包括彈簧元件)對所述可移動的控制杆的定位可自動進行。
[0026]可選地、附加地或替代性地，在所述致動器中提供用於改善力和/或觸覺反饋的部件。可選地，所述部件以與控制杆到預定位置的距離成比例的方式增大對所述可移動的控制杆的運動的阻力，所述預定位置由所述定位部件設定。在一些實施例中，同一定位部件還可用於改善給操作者的力和/或觸覺反饋。因此操作者將感知到由所述抓鉗頭所施加的夾壓力。這將幫助操作者避免過度抓持並且不會在被所述抓持頭夾壓的組織上施加過大的夾壓力。
[0027]所述定位部件可以是主動定位部件並且可包括至少一個活塞或彈簧。替代性地，所述定位部件可以是被動定位部件並且包括至少一個止擋件或計量元件。
[0028]所述可拆卸的抓鉗頭被可拆卸地連接，以使所述可拆卸的抓鉗頭的相對的鉗口在由所述可移動的控制杆施加的最小距離處交會。
[0029]在一些實施例中，位於或超過所述預定位置處的所述可移動的控制杆適於傳遞施加到其上的可變化的力，所述可變化的力可作為夾壓力通過所述相對的鉗口施加到身體組織上。
[0030]在一些實施例中，所述定位部件是彈簧元件和/或螺旋彈簧和/或活塞和/或止擋件。
[0031]在一些實施例中，所述定位部件通過伸長和/或壓縮所述定位元件來對所述可移動的控制杆的運動提供抵抗。
[0032]在一些實施例中，所述操縱杆包括遠端穿刺部分，所述遠端穿刺部分的末端具有鋒利的遠端尖部，所述鋒利的遠端尖部能夠經由皮膚刺穿身體組織層。
[0033]在一些實施例中，所述可拆卸的抓鉗頭適於在預定的距離處同時連接到所述第一連接器和所述第二連接器上。
[0034]在一些實施例中，所述可移動的控制杆適於在被迫使超過所述預定位置時移動超過所述控制杆的中點。
[0035]根據另一方面，提供一種控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的方法。所述方法包括提供在操縱杆近端處連接的手柄單元。所述手柄單元包括至少一個可移動的控制杆以及連接到所述手柄單元上的定位部件。通過施加力到所述可移動的控制杆，所述操縱杆遠端處的第一連接器和第二連接器將彼此相對移動從而在所述第一連接器和第二連接器之間產生一定距離。所述方法進一步包括通過所述定位部件將所述可移動的控制杆定位到一預定的距離處。進而在不存在所述手柄的致動作用的情況下將所述距離設置為所述第一連接器和所述第二連接器之間的預定距離。
[0036]一些實施例包括:當將力施加到所述可移動的控制杆時，使用所述定位部件阻礙所述可移動的控制杆移動到所述距離小於所述預定距離的位置處。
[0037]一些實施例包括:當將力施加到所述可移動的控制杆時允許所述可移動的控制杆移動到所述距離小於所述預定距離的位置處。 [0038]一些實施例包括:當將所述可移動的控制杆從所述預定距離處移動到較小的距離處時，使用所述定位部件來抵抗控制杆的運動。
[0039]一些實施例包括:當移動所述可移動的控制杆時，使用所述定位部件來抵抗控制杆的運動。
[0040]根據本發明一些實施例的一個方面，提供了一種腹腔鏡器械(例如腹腔鏡抓鉗)，所述腹腔鏡器械用於可控制地操縱身體組織。在一些實施例中，所述腹腔鏡抓鉗包括手柄單元，所述手柄單元包括至少可定位的控制杆，例如可移動的控制杆。在一些實施例中，所述腹腔鏡抓鉗包括操縱杆，所述操縱杆在其近端處連接到所述手柄單元上，並且所述操縱杆包括第一連接器，所述第一連接器可根據所述可移動的槓桿位置相對於所述手柄單元移動。在一些實施例中，所述腹腔鏡抓鉗包括抓鉗頭(例如，手術頭)，所述抓鉗頭包括以可拆卸的方式連接到所述第一連接器的相對的鉗口，其中所述相對的鉗口適於在由選定的控制杆位置施加的最小距離處交會。在一些實施例中，位於和/或超過選定的位置處的控制杆適於傳遞如下所述的可變化的力，即，當身體組織處於在相對的鉗口之間時，所述可變化的力可作為夾壓力通過所述相對的鉗口施加所述身體組織上。
[0041]在一些實施例中，所述操縱杆包括第二連接器，並且所述第一連接器可相對於所述第二連接器移動。在一些實施例中，所述操縱杆包括可滑動的同心杆。在一些實施例中，所述操縱杆包括遠端穿刺部分，所述遠端穿刺部分的末端具有鋒利的遠端尖部，所述鋒利的遠端尖部能夠經過皮膚刺穿身體組織層。在一些實施例中，所述遠端穿刺部分的直徑等於或小於3mmο
[0042]在一些實施例中，所述頭適於在預定的控制杆位置處連接到連接器上。在一些實施例中，所述頭適於同時連接到之間具有一預定的距離的所述第一連接器和所述第二連接器。
[0043]在一些實施例中，所述控制杆適於當被迫使超過所述選定的位置時移動超過所述控制杆的中點。
[0044]—些實施例中，腹腔鏡抓鉗可包括阻力部件，以抵抗所述操縱杆的相對運動，進而在手動操作期間有助於或改善力反饋。
[0045]根據本發明的一些實施例的另一方面，提供一種用於驅動可更換的手術頭的致動器，所述致動器包括:
[0046]手柄單元，所述手柄單元包括至少可定位的控制杆，例如可移動的控制杆；
[0047]操縱杆，所述操縱杆包括:[0048]杆套，所述杆套具有一定長度，連接到所述手柄的近端，包括第一連接器的遠端以及布置在所述近端和所述遠端之間的內腔；以及
[0049]內杆，所述內杆能夠根據所述控制杆的位置在所述杆套內腔中可滑動地移動，並且所述內杆包括在其遠端處的第二連接器。
[0050]控制杆定位部件，所述控制杆定位部件適於將所述控制杆定位到選定的位置處，進而在所述第一連接器和第二連接器之間設置出選定的距離。
[0051]其中，所述可更換的手術頭可在選定的位置處連接到所述第一連接器和所述第二連接器上。
[0052]除非另外定義 ，否則本文中使用的所有技術術語和/或科學術語所具有的意義和領域內技術人員所公知的發明所屬的意義相同。儘管與本文的描述相似或等同的方法和材料可以被用於本發明的實施例的實施和實驗中，示例性的方法和/或材料將在下文中描述。如果存在衝突，以包括定義的本專利說明書為準。此外，材料、方法和示例僅是示意性的而並非意在限制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0053]文中僅以示例的方式並參考附圖描述本發明的一些實施例。現在具體地詳細參照附圖，需強調的是，細節以示例的方式示出並且意在闡明本發明的實施例。就這點而言，結合附圖的說明使得領域內的技術人員明白本發明的實施例可如何實施。
[0054]在附圖中:
[0055]圖1示意性地示出了根據本發明的包括可拆卸的抓持頭的腹腔鏡抓鉗；
[0056]圖2A至圖2C示意性地示出了側剖視圖，所述側剖視圖演示根據本發明的實施例的示例性的等長腹腔鏡抓鉗的示例性的操作模式；
[0057]圖3A至圖3D示出了根據本發明的實施例的可更換的手術頭致動器的示例性的操縱杆的視圖；
[0058]圖4A至圖4D示意性地示出根據本發明的一些實施例的不同的抓持鉗口的側剖視圖；
[0059]圖5A至圖5C示意性地示出了根據本發明的一些實施例的包括抓持力控制器的示例性的腹腔鏡抓鉗的不同位置；以及
[0060]圖6中的曲線圖示出了施加到被抓持的組織上的夾壓力的變化與圖5A至圖5C中的根據本發明的一些實施例的示例性腹腔鏡抓鉗的控制杆和手柄之間的接近程度的關係。
【具體實施方式】
[0061]除非經過定義，否則本文中使用的所有技術術語和科學術語所具有的意義和領域內技術人員所公知的適用於發明的意義相同。本發明的實施例以及它的各種特徵和有益的細節將參考非限制性的實施例和示例來充分地闡明，這些實施例和示例在附圖中說明和/或示出並且在下面的說明中詳細的闡述。應注意，附圖中示出的特徵不一定是按比例繪製的，並且即使在文中沒有明確的說明，正如技術人員所認知的，一個實施例的特徵可用於另一實施例中。省略了對所熟知的元件和處理技術的說明，以免不必要的模糊本發明的實施例。文中使用的示例的目的僅在於幫助理解實施本發明的方法並且使得領域內的技術人員能夠進一步實施本發明的實施例。因此，文中的示例和實施例將不會被解讀為本發明的範圍的限制，本發明的範圍僅由所附的權利要求和適用的法律來限定。此外，應注意，在附圖的若干視圖中，相同的附圖標記表示相似的部分。
[0062]為了易於說明和理解，下述的優選實施例可在示例性的腹腔鏡外科手術的背景下進行說明。但是，本發明不限於具體說明的裝置和方法，並且在不脫離本發明的整體範圍的情況下可適用於多種臨床應用。舉例而言，包括本文所說明的設想的裝置及相關方法可被用於其它的醫療幹預中，所述醫療幹預包括但不限於:自然腔道內鏡手術幹預(NOTESinterventions)、腔內幹予頁(endoluminal interventions)、胃腸手術(GI surgeries)、心臟手術(heart surgeries)以及普通的微創治療。
[0063]本發明的一些實施例中涉及腹腔鏡器械，例如腹腔鏡的引入抓鉗，所述引入抓鉗包括具有選擇性並且可控的壓緊能力。本發明的一些實施例中涉及能夠改善操縱以及改善到使用腹腔鏡器械抓持的組織的力和力矩的傳遞能力的部件，所述腹腔鏡器械的特徵在於:可更換的常規尺寸的頭部被可拆卸地連接到細的杆上。
[0064]在本發明的一些實施例中，所述腹腔鏡器械包括手術末端執行器(例如，抓鉗頭)，所述手術末端執行器能夠作為可更換的部件以可拆卸的方式連接到操縱杆上，所述連接可以用手或其它可操作的方式(例如，使用專用手柄)來實現。儘管本發明可應用於較大的腹腔鏡操縱杆(即，最大直徑為5mm或更大或其它更大的尺寸或中間尺寸)，但是所述操縱杆也可以是微腹腔鏡針式引入器，所述微腹腔鏡針式引入器的特徵在於遠端的侵入部分的最大直徑為3mm或更小。
[0065]在一些實施例中，對於在完全接觸時或完全接觸之後允許充足的夾壓力可在抓持鉗口之間傳遞這點而言，本發明的抓鉗頭可被認為是「手術鉗」。可選地，可使用配置在所述抓鉗頭和/或所述操縱杆上的部件來限制或改變所述夾壓力。在一些實施例中，控制杆(例如可移動的控制杆)可被用於移動所述鉗口使其靠近或遠離，並且一旦接觸，就以可選地、連續或可控的方式產生或傳遞夾壓力。在一個示例性的手動可操作設計中，所述控制杆被布置在手柄單元中。在一些實施例中，致動器(例如，腹腔鏡抓鉗操作器)可包括阻力部件，所述阻力部件至少在預定的力度上抵抗手動致動，進而改善手動操縱的控制和精確度。可選地，所述控制杆裝置產生的機械優點使得允許將手的抓持力放大和/或將手的抓持力精確的集中到目標上。產生連續的、可控制的和/或放大的抓持力的可能性表示:被限定為「等長」的腹腔鏡抓鉗的意義在於施加可變化的抓持力而不改變抓鉗的兩個鉗口的相對距離和/或位置。然而，當鉗口接觸時，可允許致動控制杆繼續行進，同時使得所手抓持所施加的力增大。
[0066]在一些實施例中，可更換的抓持頭可被連接到布置在操縱杆的遠端部分處的連接器上。所述操縱杆可包括兩個同軸的縱向元件，所述兩個同軸的縱向元件可沿其長度相互滑動。這種機構可包括內杆(例如，傳動構件或可滑動的傳動構件)，所述內杆位於外杆套(例如，外管構件)的內腔中並且可在所述外杆套的內腔中滑動。所述內杆和所述杆套中的至少一個包括到所述可更換的頭或到所述可更換的頭的任意子部件的連接件，所述內杆包括第一遠端連接器，並且所述杆套包括第二遠端連接器，並且所述第一連接器和所述第二連接器可被連接到所述可更換的頭的不同子部件上，這樣就使得所述兩個連接器之間的任何相對運動將引起所述可更換的頭的形態(如所述抓鉗鉗口的相對位置)發生改變。在一些實施例中控制杆位置(至少沿所述控制杆的整個行程的一部分)將確定所述鉗口之間的相對位置。
[0067]在一些實施例中，抓持頭被配置為當所述鉗口處於接觸時可容易地連接到位於相對的鉗口之間的一特殊位置處的操縱杆上。在一些實施例中，當所述操縱杆的第一連接器和第二連接器在連接到所述抓鉗頭時被布置為相互距離一特定的距離時，可實現所述抓持頭的正常工作。在一些實施例中，所述特定的距離由特定的控制杆位置確定，可選地，所述控制杆位置為選定的位置和/或預定的位置。在一些實施例中，控制杆定位部件(例如，彈簧元件或止擋件)被用於將可移動的控制杆維持在選定的位置處，例如需要與抓鉗頭具有合適的連接性。替代性地或附加地，所述控制杆定位部件在一些示例中可以是阻力部件。
[0068]本發明的一些實施例的一個方面涉及一種用於可控制地操縱身體組織的腹腔鏡抓鉗，所述腹腔鏡抓鉗包括:
[0069](I)手柄單元，所述手柄單元包括至少可定位的控制杆，例如可移動的控制杆；
[0070](2)操縱杆，所述操縱杆在其近端處連接到所述手柄單元上，並且所述操縱杆包括第一連接器，所述第一連接器可根據所述可移動的槓桿位置相對於所述手柄單元移動。
[0071](3)抓鉗頭，所述抓鉗頭包括以可拆卸的方式連接到所述第一連接器的相對的鉗口，其中所述相對的鉗口適於在由選定的控制杆位置施加的最小距離處交會。
[0072]在一些實施例中，位於和/或超過選定的位置處的控制杆適於傳遞如下所述的可變化的力，即，當身體組織處於在相對的鉗口之間時，所述可變化的力可作為夾壓力通過所述相對的鉗口施加所述身體組織上。
[0073]在一些實施例 中，操縱杆包括杆套(例如，外管構件)，所述杆套具有一定長度，連接到所述手柄的近端，包括第一連接器的遠端以及布置在所述近端和所述遠端之間的內腔。在一些實施例中，所述操縱杆進一步包括內杆(例如，傳動構件或可滑動的傳動構件)，所述內杆能夠根據所述控制杆的位置在所述杆套內腔中可滑動地移動，並且所述內杆包括在其遠端處的第二連接器。
[0074]在一些實施例中，所述操縱杆包括遠端穿刺部分，所述遠端穿刺部分的末端具有鋒利的遠端尖部，所述鋒利的遠端尖部能夠經過皮膚刺穿身體組織層。選擇性的，所述遠端穿刺部分的直徑等於或小於3mm。
[0075]在一些實施例中，抓鉗頭適於在預定的控制杆位置處連接到一連接器上和/或同時連接到之間具有一預定的距離的所述第一連接器和所述第二連接器。
[0076]本發明的一些實施例的另一方面涉及用於驅動可更換的手術頭(例如，抓鉗頭)的致動器，所述致動器包括控制杆定位部件，所述控制杆定位部件適於將可移動的控制杆定位在選定的位置處，進而在所述第一連接器和所述第二連接器之間設置出選定的距離。
[0077]在一些實施例中，控制杆適於當被迫使超過所述選定的位置時移動超過所述控制杆的中點。
[0078]現在參考附圖，圖1示意性的示出了根據本發明的實施例的包括可拆卸的抓持頭110的腹腔鏡抓鉗100。所述抓持頭110能夠以可拆卸的方式連接到操縱杆120上，所述操縱杆120在其近端處容易地連接到手柄130上。在一些實施例中，所述操縱杆120比所述抓持頭110細的多並且所述操縱杆120的直徑可等於或小於3_，可選等於或小於2_，可選大約1.5mmο在一些實施例中,所述手柄130包括致動部件(例如,控制杆),所述致動部件可經由所述操縱杆120傳遞或產生所述抓持頭110中的可變化的抓持力；可選地，可變化的夾壓力可由外科醫生完全控制。
[0079]現在參考圖2A至圖2C，圖2A至圖2C示意性地示出了側剖視圖，所述側剖視圖演示根據本發明的實施例的示例性的等長腹腔鏡抓鉗1000的示例性的操作模式。所述抓鉗1000包括抓鉗頭1100、操縱杆1200以及可手動操作的手柄單元1300。抓持頭1100包括兩個相對的鉗口，上鉗口 1110A和下鉗口 1110B像示例的實施例中那樣以4連杆機構的形式相互連接，所述4連杆機構包括多個鉸鏈或銷釘，所述鉸鏈或銷釘包含固定的鉸鏈1112和可軸向移動的鉸鏈1114，並且所述4連杆機構被至少部分的容納在殼體1120中。因此所述相對的鉗口之間的相對距離和/或角度將由所述可移動的鉸鏈1114和所述固定的鉸鏈1112之間的距離決定。在這一特定的示例中，所述可移動的鉸鏈1114遠離所述固定的鉸鏈將使得所述鉗口 1110A和1110B靠近(反之亦然，所述可移動的鉸鏈1114靠近所述固定的鉸鏈將使得所述鉗口 1110A和1110B遠離)，直到達到最終距離(所述最終距離為選定的、預定的和/或根據製造商或使用者所預設的)，其中所述鉗口的內表面至少部分地沿著所述鉗口的長度直接接觸，這種直接接觸阻止所述鉗口進一步向內運動。在一些實施例中，抓鉗頭1100及其所有子部件被設計和構造為:在所述鉗口 1110A和1110B之間存在或不存在抓持的目標(例如，身體組織)的情況下，施加和維持能被所述鉗口 11IOA和11IOB施加到它們之間的充足的夾壓力。在一些實施例中，可選地，所述夾壓力可等於或超過0.5N ;可選地，所述夾壓力可等於或超過IN ;可選地，所述夾壓力可等於或超過5N ;可選地，所述夾壓力可等於或超過ION ;可選地，所述夾壓力可等於或超過50N。可選地，保持所述夾壓力低於30N ；可選地，保持所述夾壓力低於5N;可選地，保持所述夾壓力介於0.1N到2.5N之間。在一些實施例中，所允許施加到被抓持的組織的夾壓壓力為IKPa ;可選地，所允許施加到被抓持的組織的夾壓壓力為500Pa ;可選地，所允許施加到被抓持的組織的夾壓壓力為250Pa。
[0080]所述抓鉗頭1100經由第一連接器1212和第二連接器1222以可拆卸的方式連接到操縱杆1200上，所述第一連接器1212位於內杆1210(例如，傳動構件或可滑動的傳動構件)遠端處，所述第二連接器1222位於杆套1220 (例如，外管構件)的遠端處。連接器1212和/或1222可包括現有技術中已知的任何類型的連接件，所述連接件包括螺栓、螺紋、卡扣和其它的連接件。可選地，連接器1212和1222都包括外螺紋元件，所述外螺紋元件能夠被旋入所述抓鉗頭1100中的相應的內螺紋元件中。在一些實施例中，所述連接器1212直接與所述可移除的鉸鏈1114直接聯接並且所述連接器1222與固定的鉸鏈1112直接聯接，因此這兩個連接器之間的任何相對運動將影響所述鉸鏈之間的距離。在一些實施例中，所述內杆1210可沿至少一條軸線相對於所述杆套1220運動，並且在這一特定的示例中，所述內杆1210能夠沿所述杆套1220內腔的縱軸自由地滑動。所述滑動改變所述連接器1212和1222之間的相對距離，進而影響所述鉗口 1110A和1110B之間距離和/或角度，以及/或者一旦所述鉗口處於接觸，就影響由所述鉗口施加的夾壓力的力度。
[0081]操縱杆1200以如下所述的方式在其近端處連接到手柄單元1300上，即被構造為允許所述手柄單元1300的子部件經由所述操縱杆1200來才操作所述抓鉗頭1100。在一些實施例中，手柄單元包括固定的元件和一個(例如可移動的控制杆)或兩個移動元件，所以所述固定的元件和移動元件之間的相對的重新定位將改變連接器1212和1222之間的距離。在這一示例性的實施例中，手柄單元1300包括固定的手柄1320，所述固定的手柄1320鉸接地連接到可移動的控制杆1310上。在這一特定的示例中，手柄1320與內杆1210的近端1214直接聯接並且控制杆1310與杆套1220的近端1224直接聯接。替代性的，正如在很多已知的裝置中那樣，所述手柄1320與所述杆套1220的近端1224直接聯接並且所述控制杆1310與內杆1210的近端1214直接聯接。在一些實施例中，控制杆1310根據其位置或到所述手柄1320的距離來操作所述抓鉗頭1100，並且在這一特定實施例中，手動延伸所述控制杆1310遠離手柄1320將使得杆套被向近端牽拉，進而增加了連接器1212和1222之間的距離從而使鉗口 1110A和1110B打開，然而手動抓持所述控制杆1310將引起反向的反作用力。圖2A示出處於控制杆最大延伸(以距離Yl表示)的手柄單元1300，其中所述可移動的鉸鏈1114位於其到所述殼體1120的近端的最大距離Xl處並且鉗口 11IOA和1110B完全打開。圖2B示出的手柄單元1300處於標稱的、選定的和/或預設的距離Y2，其中所述可移動的鉸鏈1114處其到所述殼體1120的近端的最小距離X2處並且鉗口 1110A和1110B完全閉合。
[0082]在一些實施例中，以距離Y2對控制杆1310的進一步的手動抓持將增加內杆1210和可移動的連接器1114之間的拉力，進而迫使鉗口 1110A和1110B以建立等量的夾壓力的方式相互靠近。所述等量的夾壓力由操作者根據他的手的抓持控制來連續地控制。圖2B示出的第一手柄設計中，在距離Y2以及加重手動抓持的條件下，控制杆1310不會移動靠近。圖2C示出手柄單元1300的第二設計，其中允許在手動抓持下移動控制杆131直到最小距離Y3。在一些實施例中，阻力部件(例如活塞1330)被配置在手柄單元1300中以抵抗控制杆在距離Y2和Y3之間的運動，從而引入或改善給操作者的力/觸覺反饋。附加地和/或替代性地，所述阻力部件可以是定位部件。這樣，外科醫生將感知到由所述抓鉗頭1100所施加的夾壓力以及/或者感知到與他施加的加重的抓持相對應的增大的阻力，這將改善外科醫生的操作的控制和精確度。在一些實施例中，所述阻力部件被配置為彈簧元件(例如，螺旋彈簧)，所述彈簧元件(未示出)被配置在內杆1210和杆套1220之間，例如，所述彈簧元件配置在內杆1210附近並且一端連接到所述內杆1210上且另一端連接到杆套1220上。在一些實施例中，內杆1210和杆套1220之間的相對運動超過預定的力就將壓縮或伸長所述彈簧進而增強手動靈敏`度、操縱精確度和/或給外科醫生的力反饋。在一些實施例中，這種力反饋將僅在鉗口 1110A和1110B接觸之後生效或最有效。
[0083]關於抓鉗頭1100和操縱杆1200之間的連接性問題，應注意，至少在一些與本發明有關的設計中，位於連接處的控制杆1310將影響抓持效果和/或連接質量。因為連接器1212和連接器1222之間的距離與鉗口 11IOA和1110B的位置和位移直接相關聯，需要注意在抓鉗頭1100和操縱杆1200之間連接的情況下的這種影響因素。當連接在患者體內(例如，在腹腔中)完成的情況下以及/或者當抓鉗頭被允許鉗口的特定形態的輸送部件和/或包封部件(未示出)保持時，這一因素尤其重要。在一些實施例中，當抓鉗頭1100被輸送並連接到操縱杆1200上時，鉗口 1110A和1110B保持閉合(B卩，沿著鉗口 1110A和1110B的內表面接觸)，所以連接器1212和連接器1222預先被定位在一特定的距離上，所述特定的距離與鉸鏈1112和鉸鏈1114之間的距離相對應。在一些實施例中，部件被配置在手柄單元1300中，以便至少當沒有充足的外力被施加到所述控制杆1310上時將控制杆1310定位在標稱距離Y2處，所以當可移動的鉸鏈1114位於最小距離X2處時所述操縱杆1200將準備好與抓鉗頭1100連接。在一些實施例中，活塞1330的作用類似於所述螺旋彈簧以及/或者包括或裝備有彈簧(未示出)或其它部件，以將控制杆1310從Yl到Y3的範圍中的任何其它位置處重新復位到距離Y2處。
[0084]現在參考圖3A至圖3D，圖3A至圖3D示出了根據本發明的實施例的可更換的手術頭致動器的示例性的操縱杆2000的視圖。操縱杆2000包括縱向杆套2200，所述縱向杆套2200在其近端處連接到螺母狀的連接器2300上，所述螺母狀的連接器2300可以旋擰到手柄單元的相應的外螺紋部分上(未示出)。操縱杆2000可被認為是具有杆套2200的微腹腔鏡器械，所述杆套2200的外徑為3_或更小，並且優選2_或更小。杆套2200的長度可為50cm或更短，可選地，杆套2200的長度可為不短於20cm。
[0085]內杆2100 (例如傳動構件或可滑動的傳動構件)在所述杆套2200 (例如，外管構件)的內腔中延伸穿過所述杆套2200的長度並且通過所述杆套2200的遠端的開口伸出。在一些實施例中，內杆2100包括鋒利的端部2110，使得所述操縱杆2000可被用於穿刺入患者的皮膚並且穿透皮層直到到達腹腔。替代性地，內杆2100可具有鈍的頂端以避免在和手術頭連接前傷害內臟器官，所以在通常實踐中使用輔助工具準備用於引入和部署操縱杆2000的通道。內杆2100能夠可滑動地在杆套2200中移動以便操作連接到其上的手術頭。這種與手術頭的連接通過同時螺紋連接針螺紋2120和杆套螺紋2130來完成，所述針螺紋2120和杆套螺紋2130被布置為同心並且以選定的一特定距離隔開。
[0086]如上所述，為了抓鉗能正常工作，抓持頭必須被裝配到操縱杆上以使所述抓鉗的之間相對並置的鉗口在裝配的情況下始終與內杆和所述操縱杆的外杆套之間的相對位置相關聯。
[0087]圖3B至圖3D示出操縱杆2000的遠端部分的放大試圖，圖3B至圖3D分別處於內杆2100相對於杆套2200的三個可能的位置2100A，2100B和2100C。圖3C示出示例性的標稱位置2100B，所述標稱位置2100B為與手術頭恰當連接的需要。在一些實施例中，根據本發明的抓鉗頭在圖3所示的標稱位置2100B處正確地連接到操縱杆2000上，並且所述抓鉗頭的鉗口處於完全接觸或部分`打開。在圖3B中，示出位置2100A，其中內杆2100縮回，進而引起手術頭的形態和動作的變化，如果處於接觸，可選地迫使鉗口可選地相互靠近地移動。在圖3D中，示出了位置2100C，其中內杆2100進一步向遠側前進，進而迫使所連接的抓鉗頭中的鉗口可選地打開。正如之前所述地，在某一抓鉗頭設計中，縮回內杆2100將使得抓鉗鉗口閉合，並且在另一設計中，縮回內杆2100可使得抓鉗鉗口打開並且反之亦然。
[0088]同樣需要特別關注抓鉗頭的設計，以便有助於實現等長抓持或「夾鉗」功能，所述抓鉗頭的設計包括鉗口設計。現在參考圖4A至圖4D，圖4A至圖4D示意性地示出根據本發明的一些實施例的不同的抓持鉗口的側剖視圖。圖4A示出示例性的鉗口 3000A，所述鉗口 3000A具有鋸齒狀的內表面，所述鋸齒狀的內表面對於改善抓持以及避免滑動(尤其是微小和/或光滑的組織的滑動)有一定作用。圖4B示出示例性的「夾鉗」或「鉗子」類型的鉗口 3000B，所述鉗口 3000B允許在遠端部分夾壓地抓持組織而同時被抓持的組織的其它部分未被夾壓。圖4C示出示例性的鉗口設置3000C，所述鉗口設置3000C包括緩衝部件3100 (可選地由矽橡膠製成)以避免傷害脆弱的組織(尤其是夾壓期間)，並且使得到所述脆弱的組織上的夾壓更平緩。圖4D另一種鉗口設置3000D，所述鉗口設置3000D包括切除部件3200，所述切削部件3200用於選擇性地切除被抓持的組織的一部分，類似於常規的「夾鉗」的用途。[0089]如上所述,一旦鉗口直接接觸或被阻止進一步接近(例如，通過使抓持目標(例如，組織)夾壓在鉗口之間直到阻力發展到與最初施加的鉗口閉合力相等)，隨後通過進一步增加施加到手柄/控制杆上的手動擠壓力，將獲得均衡的等長力。在高手動力(例如Ikg或更大)的情況下，或在非常高的手動力(例如5kg或更大)的情況下，所施加的等長力可傷害被抓持的組織(例如，以不可挽回地損害組織的方式進一步夾壓)以及/或者損壞腹腔鏡抓鉗的部件(例如，從手柄/控制杆傳遞力通過抓持頭並且施加到組織上的構件或其它部件)。
[0090]在一些實施例中，腹腔鏡抓鉗包括控制所施加的等長力的至少某些方面以減小或防止所述傷害的部件。可選地，該部件將等長力限制為預定的最大力。可選地，替代性地或附加地，該部件以預定的比例將等長力減小到較小的實際抓持力，所述比例可以是固定的或可根據力變化。可選地，替代性地或附加地，該部件可設置為將所施加的力到抓持頭的剛性傳動替換為彈性傳動，可選超過預定值，因此將等長力變為等張力類型(即，其中當長度變化時張力是固定的)或變為常規的力類型(即，其中當長度變化時張力按預定的不同於等長比的比例變化，並且可選地，變化直到當達到最大長度時達到最終的預定值)。
[0091]參考圖5A至圖5C，圖5A至圖5C示意性地示出了根據本發明的一些實施例的包括彈性部件(例如，拉伸彈簧4230)形式的抓持力控制器的示例性的腹腔鏡抓鉗4000的不同位置。抓鉗4000包括手柄單元4100、夾鉗頭4300以及操縱杆4200，所述細長的操縱杆4200與所述手柄單元4100和所述夾鉗頭4300相互連接並且使得力量和動作可從手柄單元4100傳送到所述夾鉗頭4300。可選地，夾鉗頭4300能夠以可拆卸的方式連接到操縱杆4200的遠端部分上。可選地，手柄單元4100能夠以可拆卸的方式連接到操縱杆4200的近端部分上。手柄單元4100包括牢固地連接(B卩，在兩者之間沒有自由度)到連接器4130上的手柄4110，所述連接器4130被連接到操縱杆4200上。可移動的控制杆4120通過鉸鏈(未示出)以允許所述控 制杆4120不變地或可變地繞所述鉸鏈樞轉的方式連接到手柄4110上。
[0092]抓鉗頭4300包括基座4310，所述基座4310連接到操縱杆4200上並且使得力量和/或動作可從手柄單元4100傳遞到樞轉地連接到所述基座4310上的鉗口 4320。鉗口4320的動作可由操縱杆4200中的外管構件4210和內封的杆狀構件(例如傳動構件或可滑動的傳動構件)4220之間的軸向相對運動來施加，所述外管構件4210的近端側被連接到手柄4110上，所述內封的杆狀構件4220的近端側被連接到控制杆4120上。可選地，如之前所述的(但是並未在圖5中示出)，外管構件4210和杆狀構件4220都包括同心地布置的連接部分，各所述連接部分以可拆卸地方式連接到抓鉗頭4300中的不同構件上，以便所述連接部分之間的軸向相對運動可驅動鉗口 4320。在一個示例性的實施例中，通過朝向手柄4110按壓控制杆4120，可驅動抓鉗頭4310閉合鉗口 4320和/或增加產生在所述鉗口 4320之間的夾壓力。
[0093]在一些實施例中，杆狀構件4220是部分彈性或完全彈性的，或可選地包括彈性部分；或包括不同的基本剛性的或基本非彈性的部件或構件，所述部件或構件與至少一個彈性部分相互連接。在這一實施例中，「彈性」的定義應表示對軸向伸長和/或壓縮有抵抗力並且在所述伸長或壓縮結束之後能夠基本恢復原始長度。在一個示例性的實施例中，杆構件4220包括與彈性部分4230 (例如拉伸彈簧)相互連接的兩個部分，所述彈性部分4230具有自由長度(如圖5A和圖5B中所示)和最大預設長度(如圖5C中所示)。在一些實施例中，選擇彈簧4230和/或以剛超過選擇的拉伸力臨界值軸向的施加到所述彈簧上，準備開始伸長(即，使得初始的基本軸向間隔在至少兩個相鄰的簧圈之間)。因此，低於所述臨界值時，整體來說，杆構件4220作為沿其整體長度的剛性的或非彈性構件作用，所以在彈簧不被伸長的情況下僅相對運動或沒有運動發生在杆狀構件4220和外管構件4210之間(同時，可選地，僅被軸向移動)。
[0094]圖5A示出抓鉗4000處於第一位置，其中鉗口 4320完全打開並且控制杆4120從手柄4110處的位移最大。
[0095]圖5B示出抓鉗4000處於第二位置，其中鉗口 4320以輕緩到幾乎不存在的夾壓力夾持組織T，並且控制杆4120從手柄4110處部分地位移。
[0096]圖5C示出抓鉗4000處於第三位置，其中鉗口 4320仍然夾持組織T，但是向所述組織T施加預定的最大夾壓力，並且控制杆4120與手柄4110接觸(即，距離為零)或控制杆4120以允許的最大程度接近所述手柄4110。[0097]現在參考圖6，圖6中的曲線圖5000根據本發明的實施例示出了施加到被抓持組織T上的夾壓力F(P)與控制杆4120和抓鉗4000的手柄4110之間的接近程度的關係。曲線圖5000包括第一階段5100，所述第一階段5100示意性的示出了當控制杆從最初的接近位置PO (B卩，所述控制杆4120距離所述手柄4110最遠(如圖5A所示))改變到第一接近位置Pl時(即，鉗口 4320相互靠近直到閉合併且以力Fl輕緩的夾壓組織T)，夾壓力F (P)的變化。組織T被認為是粘彈性的並且因此以非線性的阻力的方式做出反應直到達到力F1，或達到力Fl之前或之後。一旦超過力Fl,鉗口 4320所施加的夾壓力F (P)被認為是等長的，這是因為當F (P)繼續根據持續升高的手動力變化時所述鉗口 4320不再移動，所述手動力迫使控制杆4120靠近手柄4110直到接觸或直到達到允許的最大接近程度。
[0098]在這一實施例中，用於拉伸彈簧4230的拉伸力臨界值大於Fl並且等於F2，在另一實施例中，所述臨界值被設置為發生在Fl處或附近。因此，曲線圖5000包括第二階段5200，其中當控制杆4120從第一接近位置Pl (如圖5B中所示)靠近到第二接近位置P2 (未示出)時，夾壓力F (P)從Fl變換到F (2)。沿著第二階段5200，夾壓力F (P)與施加到手柄單元4100上的手動力成正比，因此被認為是線性的並且包含一相對陡峭的斜度。
[0099]當超過F2 (即，彈簧的拉伸臨界值)時，彈簧4230開始伸長直到達到圖5C中所示的最大預設長度。階段5300示出彈簧4230的拉伸對於介於F2和最大夾壓力Fm之間的力F (P)的影響，所述最大夾壓力Fm在控制杆4120在最大接近位置與手柄4110形成直接接觸時(如圖5C所示)產生。正如所示的，開始拉伸後(即，彈簧4230中的簧圈開始分離開)不久，曲線圖階段5300恢復P和F (P)之間的線性比例，但是傾斜角度減小，所述傾斜角度主要或完全取決於彈簧4230的參數。
[0100]因此當移動所述可移動的控制杆時，控制杆力被施加以取得抓持頭的取決於控制杆力的所述夾壓力。
[0101]在圖6中所示的示例中，可以看見兩個線性部分。第一線性(基本成比例)部分位於Fl和F2之間。第二線性(基本成比例)部分位於Fl和Fm之間。由於所述彈性部分開始拉伸，這兩部分之間的在鄰近臨界值F2處的過渡可能會略微非線性。因此依靠施加的控制杆力可提供所需的抓持頭的夾壓力。所述夾壓力和控制杆力之間的比值在高達Fm的力度範圍內可調節，例如以基本成比例的方式具有不同的斜度多個範圍。這可由多個彈性部分來實現。
[0102]替代性地，F2和Fm之間的第二部分在特定示例中可以是非線性的。這可通過選擇所需的彈簧常數特性來實現。
[0103]以虛線示出的曲線部分5400表示在不存在抓持力控制器的情況下夾壓力的斜度，在這一示例性的實施例中所述抓持力控制器為拉伸彈簧4230。如圖所示，在不存在拉伸彈簧4230的情況下,示出的最大夾壓力Fmi充分大於實際的最大夾壓力Fm，並且可對組織和/或抓鉗4000的部件造成不可挽回的影響。
[0104]在一些示例性的實施例中，力Fl大約為3N或更小；可選地，大約為2N或更小。可選地，替代性地或附加地，力F2介於大約IN到5N之間；可選地，介於大約2N到4N之間。可選地，替代性地或附加地，力Fm介於大約3N到ION之間；可選地，介於大約4N到SN之間。可選地，替代性地或附加地，示出的力Fmi為大約ION或更高；可選地，為大約15N或更高；可選地，為大約20N或更高；可選地，為大約50N或更高；或為任意中間值。
[0105]儘管結合特定的實施例對本發明進行了說明，但是很明顯的是，多種替代選擇、修改和變形對領域內的技術人員來說是很明顯的。因此意在包括在所附的權利要求的寬泛範圍和精神內的所有的這種替代選擇、修改和變形。
[0106]在本說明書中提及的所有公開文獻、專利和專利申請通過引入參考文獻到說明書的方式整體合併到本文中，就如通過引入的方式將特別或單獨提及的每個單獨的公開文獻、專利和專利申請合併如本文的效果一樣。此外，本申請中的任何參考文獻的引用或認同並非認可這些參考文獻能夠作為本發明的現有技術。對於所使用的各部分的標題而言，不應被理解為必要的限制。
【權利要求】
1.一種用於控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的致動器，包括: 手柄單元，所述手柄單元包括可移動的控制杆； 外管構件，所述外管構件在近端側連接到所述手柄單元上，在使用時，所述外管構件在遠端側連接到可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第一構件上； 傳動構件，所述傳動構件至少局部包括彈性部分，所述傳動構件軸向地布置在所述外管構件的內部，所述傳動構件在近端側連接到所述可移動的控制杆上，在使用時，所述傳動構件在遠端側連接到所述可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第二構件上； 其中所述傳動構件被構造為傳遞使所述可移動的控制杆移動時所施加的控制杆力，以根據所述控制杆力由所述抓持頭促髮夾壓力。
2.根據權利要求1所述的致動器，其中，所述彈性部分能夠軸向地伸長和/或壓縮。
3.根據權利要求1或2所述的致動器，其中，所述彈性部分為所述傳動構件的整體長度。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的致動器，其中，所述彈性部分包括沿其長度的可變的彈性。
5.根據權利要求1或2所述的致動器，其中，所述彈性部分為與所述傳動構件的兩個基本非彈性的部件相互連接的彈性過渡部分。
6.根據權利要求5所述的致動器，其中，所述彈性過渡部分為拉伸彈簧，所述拉伸彈簧具有自由長度和伸長時的最大預設長度。
7.根據權利要求6所述的致動器，其`中，所述拉伸彈簧被構造為與彈簧常數基本成比例地伸長，所述彈簧常數超過施加到所述拉伸彈簧上的臨界值拉伸力。
8.根據權利要求7所述的致動器，其中，在低於所述臨界值的情況下基本不能夠伸長所述拉伸彈簧。
9.根據權利要求1-5中任一項所述的致動器，其中，當臨界值拉伸力被施加到所述彈性部分之後，所述彈性部分能夠被軸向地伸長和/或壓縮。
10.根據權利要求9所述的致動器，其中，在低於所述臨界值拉伸力的情況下，所述彈性部分沿軸向基本上是剛性的或非彈性的。
11.根據權利要求1所述的致動器，其中，所述夾壓力與所述控制杆力的所述相關性是基本上成比例的線性關係並且具有至少大至預定的臨界值的第一斜度。
12.根據權利要求11所述的致動器，其中，當超過所述臨界值時所述相關性具有第二斜度，所述第二斜度基本沒有所述第一斜度陡峭。
13.根據權利要求12所述的致動器，其中，所述相關性在所述第二斜度處與所述彈性部分的伸長基本成比例。
14.一種控制附連到操縱杆上的可拆卸的抓持頭的夾壓力的方法，包括: 提供傳動構件，所述傳動構件至少局部包括彈性部分，所述傳動構件軸向地位於外管構件的內部，並且所述傳動構件在近端側連接到可移動的控制杆上且在遠端側連接到可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的第二構件上；以及 經由所述傳動構件，通過移動所述可移動的控制杆來傳遞控制杆力，由此通過取決於所述傳遞的控制杆力的夾壓力來致動所述抓持頭。
15.根據權利要求14所述的方法，包括當預定的臨界值力被超過並且施加到所述彈性部分上時，伸長和/或壓縮所述彈性部分。
16.根據權利要求14或15所述的方法，其中，施加的控制杆力根據所述彈性部分的所述伸長和/或壓縮提供夾壓力。
17.根據權利要求15所述的方法，包括在施加所述臨界值力到所述彈性部分之後將等長力轉化為成比例的等張力。
18.根據權利要求15所述的方法，包括在施加所述臨界值力到所述彈性部分之後將等長力轉化為成比例的調定力。
19.根據例如權利要求1-13所述的一種用於控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的致動器，包括: 手柄單元，所述手柄單元包括至少一個可移動的控制杆以及連接到所述手柄單元上的定位部件； 操縱杆，所述操縱杆包括: 外管構件，所述外管構件在近端側連接到所述手柄單元上，並且所述外管構件包括在其遠端的第一連接器以便連接所述可拆卸的抓鉗頭的第一構件； 諸如可滑動的杆的可滑動的傳動構件，所述可滑動的傳動構件軸向地位於所述外管構件的內腔中並且在近端處連接到所述可移動的控制杆上，並且所述可滑動的傳動構件包括在其遠端處的第二連接器以便連接所述可拆卸的抓鉗頭的第二構件； 由此，施加到所述可移動的控制杆上的力將使所述第一連接器和所述第二連接器彼此相對移動；並且其中所述定位部件被構造為將所述可移動的控制杆定位在預定的位置，進而在不存在所述手柄的致動作用的情況下設置出所述第一連接器和所述第二連接器之間的選定距離。
20.根據權利要求19所述的致動器，其中，所述可拆卸的抓鉗頭被可拆卸地連接，以使所述可拆卸的抓鉗頭的相對的鉗口在由所述可移動的控制杆設置出的最小距離處交會。
21.根據權利要求20所述的致動器，其中，位於或超過所述預定位置處的所述可移動的控制杆適於傳遞施加到其上的可變化的力，所述可變化的力可作為夾壓力通過所述相對的鉗口施加到身體組織上。
22.根據權利要求19-21中任一項所述的致動器，其中，所述定位部件是彈簧元件和/或螺旋彈簧和/或活塞和/或止擋件。
23.根據權利要求19-22中任一項所述的致動器，其中，所述定位部件通過伸長和/或壓縮所述定位元件來對所述可移動的控制杆的運動提供抵抗。
24.根據權利要求19-23中任一項所述的致動器，其中，所述操縱杆包括遠端穿刺部分，所述遠端穿刺部分的末端具有鋒利的遠端尖部，所述鋒利的遠端尖部能夠經由皮膚刺穿身體組織層。
25.根據權利要求19-24中任一項所述的致動器，其中，所述可拆卸的抓鉗頭適於在預定的距離處同時連接到所述第一連接器和所述第二連接器上。
26.根據權利要求19-25中任一項所述的腹腔鏡抓鉗，其中，所述可移動的控制杆適於在被迫使超過所述預定位置時移動超過所述控制杆的中點。
27.—種控制可拆卸的腹腔鏡抓鉗頭的夾壓力的方法，包括: 提供在操縱杆近端處連接的手柄單元，所述手柄單元包括至少一個可移動的控制杆以及連接到所述手柄單元上的定位部件；通過施加力到所述可移動的控制杆，所述操縱杆遠端處的第一連接器和第二連接器將彼此相對移動從而在所述第一連接器和第二連接器之間產生一定距離； 使用所述定位部件將所述可移動的控制杆定位到一預定的距離處，進而在不存在所述手柄的致動作用的情況下將所述距離設置為所述第一連接器和所述第二連接器之間的預定距離。
28.根據權利要求27所述的方法，包括:當將力施加到所述可移動的控制杆時，使用所述定位部件阻礙所述可移動的控制杆移動到所述距離小於所述預定距離的位置處。
29.根據權利要求27所述的方法，包括:當將力施加到所述可移動的控制杆時，允許所述可移動的控制杆移動到所述距離小於所述預定距離的位置處。
30.根據權利要求29所述的方法，包括:當將所述可移動的控制杆從所述預定距離處移動到較小的距離處時，使用所述定位部件來抵抗控制杆的運動。
31.根據權利要求27-29中任一項所述的方法，包括:當移動所述可移動的控制杆時，使用所述定位部件來抵抗控制 杆的運動。
【文檔編號】A61B17/00GK103648414SQ201280034780
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2012年7月11日 優先權日:2011年7月11日
【發明者】丹尼·法林, Y·巴查爾 申請人:意昂外科手術有限公司