鍵盤動作檢測方法及裝置與流程
2023-11-12 07:24:23 2
本發明涉及檢測技術，尤其涉及一種鍵盤動作檢測方法及裝置。
背景技術：
鋼琴，是按鍵類樂器中最為常見的樂器。普通聽眾在沒有專業知識的前提下，無法評價演奏者的演奏鋼琴等按鍵類樂器的演奏水平。
因此，亟需提供一種用以檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作的方法，以評價演奏者的演奏水平。
技術實現要素：
本發明的多個方面提供一種鍵盤動作檢測方法及裝置，用以檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作。
本發明的一方面，提供一種鍵盤動作檢測方法，包括：
獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像；
根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像；
根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述演奏視差圖像和預先構建的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作之前，還包括：
構建所述指定鍵盤的參考視差圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像，包括：
對所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進行畸變校正處理，以獲得至少兩個變換圖像；
根據所述至少兩個變換圖像，獲得演奏視差圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，包括：
獲取分別設置在所述指定鍵盤所在設備的左邊和右邊的兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作之後，還包括：
根據所述指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況之後，還包括：
輸出所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述輸出所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，包括：
獲取視頻採集裝置所採集的所述演奏者演奏所述指定鍵盤的原始視頻信息；
根據所述原始視頻信息和所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，獲得所述分享視頻信息；
輸出所述分享視頻信息。
本發明的另一方面，提供一種鍵盤動作檢測裝置，包括：
獲取單元，用於獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像；
重構單元，用於根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像；
分析單元，用於根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述重構單元，還用於
構建所述指定鍵盤的參考視差圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述重構單元，具體用於
對所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進行畸變校正處理，以獲得至少兩個變換圖像；以及
根據所述至少兩個變換圖像，獲得演奏視差圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述獲取單元，具體用於
獲取分別設置在所述指定鍵盤所在設備的左邊和右邊的兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述分析單元，還用於
根據所述指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述分析單元，還用於
輸出所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述分析單元，具體用於
獲取視頻採集裝置所採集的所述演奏者演奏所述指定鍵盤的原始視頻信息；
根據所述原始視頻信息和所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，獲得所述分享視頻信息；以及
輸出所述分享視頻信息。
由上述技術方案可知，本發明實施例通過獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進而根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像，使得能夠根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作，通過根據平面的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，重構立體的演奏視差圖像，使得能夠清晰的還原演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤空間狀態，從而實現了檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作的目的。
另外，採用本發明所提供的技術方案，通過根據所獲得的指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，進而將該按鍵情況進行輸出，能夠有效增強鍵盤動作檢測的可視化。
【附圖說明】
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明一實施例提供的鍵盤動作檢測方法的流程示意圖；
圖2為本發明另一實施例提供的鍵盤動作檢測裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的全部其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
需要說明的是，本發明實施例中所涉及的終端可以包括但不限於手機、個人數字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、無線手持設備、平板電腦(Tablet Computer)、個人電腦(Personal Computer，PC)、MP3播放器、MP4播放器、可穿戴設備(例如，智能眼鏡、智能手錶、智能手環等)等。
另外，本文中術語「和/或」，僅僅是一種描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符「/」，一般表示前後關聯對象是一種「或」的關係。
圖1為本發明一實施例提供的鍵盤動作檢測方法的流程示意圖，如圖1所示。
101、獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像。
所謂的圖像採集裝置，具體可以採用圖像傳感器實現。其中，所述圖像傳感器可以為電荷耦合元件(Charge Coupled Device，CCD)傳感器，或者還可以為金屬氧化物半導體元件(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，CMOS)傳感器，本實施例對此不進行特別限定。
如果檢測到當前的光線比較暗，還可以進一步對待採集物體即指定鍵盤進行補光處理，例如，開啟發光二極體(Light Emitting Diode，LED)補光燈。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，所採用的圖像採集裝置的數量可以為以目標物體的中心位置為中心，對稱設置的兩個，或者還可以為以目標物體的中心位置為中心，對稱設置的多個，每個圖像採集裝置所放置的位置需要滿足預先設置的視差設置距離，本實施例對此不進行特別限定。所謂的視差，是指從有一定距離的兩個點上觀察同一個目標物體所產生的方向差異。
具體來說，圖像採集裝置，可以設置在指定鍵盤所在設備上，採用設備上所設置的支架結構進行固定。例如，鋼琴的弦倉蓋平面上所設置的支架設備，等等。
由於是多個圖像採集裝置同時採集同一個目標物體的圖像即鍵盤圖像，因此，需要對這些圖像採集裝置進行調試處理，以保證所採集到的鍵盤圖像為標準化圖像。所謂的標準化圖像，是指每個圖像採集裝置所採集的鍵盤圖像都具有同步特性，例如，相同圖像質量、同步觸發採集、相同圖像參數如，大小、通道數、位深度、方位等。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，在101中，具體可以獲取分別設置在所述指定鍵盤所在設備的左邊和右邊的兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像。
102、根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像。
具體來說，可以採用現有技術中的視差圖像的獲取方案，獲得演奏視差圖像，詳細描述可以參加現有技術中的相關描述，此處不再贅述。
103、根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作。
本發明中，可以通過對比所獲得的指定鍵盤的演奏視差圖像和預先構建的指定鍵盤的參考視差圖像，只要演奏視差圖像與參考視差圖像之間存在差異部分，就可以將該差異部分所對應的按鍵，確定為該按鍵被按下。
需要說明的是，101～103的執行主體的部分或全部可以為位於本地終端的應用，或者還可以為設置在位於本地終端的應用中的插件或軟體開發工具包(Software Development Kit，SDK)等功能單元，或者還可以為位於網絡側伺服器中的處理引擎，或者還可以為位於網絡側的分布式系統，本實施例對此不進行特別限定。
可以理解的是，所述應用可以是安裝在終端上的本地程序(nativeApp)，或者還可以是終端上的瀏覽器的一個網頁程序(webApp)，本實施例對此不進行限定。
這樣，通過獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進而根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像，使得能夠根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作，通過根據平面的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，重構立體的演奏視差圖像，使得能夠清晰的還原演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤空間狀態，從而實現了檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作的目的。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，在103之前，還可以進一步構建所述指定鍵盤的參考視差圖像。
在該實現方式中，具體可以利用標準圖像進行分析，得到標準數據即指定鍵盤的標準立體圖像。這樣，在獲得了指定鍵盤的標準立體圖像之後，便可以分析任意的指定鍵盤的待檢測鍵盤圖像，只要待檢測鍵盤圖像與標準立體圖像之間有差別，則可以分析出按鍵動作。
具體來說，具體可以通過人機互動，調整圖像採集裝置的位置、以及角度等，確保採集過程符合視覺算法分析的要求。圖像採集裝置，可以採用設備上所設置的支架結構進行固定。例如，鋼琴的弦倉蓋平面上所設置的支架設備，等等。支架結構允許對圖像採集裝置進行上下、前後及角度等調整。在最初的圖像採集裝置的布設時，對其的大致位置有一定的要求。例如，圖像採集裝置需要設置在指定鍵盤的中間位置的上方；通過調整圖像採集裝置的位置和/或角度，保證指定鍵盤的全部圖像被採集到。
在構建過程中，需要實時反饋問題，並提示進行圖像採集裝置的調整。例如，圖像採集裝置的高度微調、前後微調、傾斜度微調、以及現場光環境調整，等等。
在獲得經過調整之後的圖像採集裝置所採集的指定鍵盤的標準圖像之後，可以進一步對該標準圖像進行圖像剪裁、圖像灰度化、以及圖像去燥等預處理操作。然後，可以進一步利用最大類間方差(OTSU)算法、或改進的OTSU算法等，在經過預處理之後的標準圖像中進行鍵盤檢測，並分割出鍵盤包絡。接著，可以利用區域生長算法、或改進的區域生長算法等，分割出每一個按鍵。
本發明中，由於圖像採集裝置距離目標物體即指定鍵盤的距離與目標物體的整體寬度之間的比值較小，使得圖像採集裝置的鏡頭視場角需要滿足一定大小才能夠採集到目標物體的全部圖像。假設圖像採集裝置放置高度在50釐米(距離指定鍵盤所在的平面)左右，而需要採集圖像的寬度為150釐米左右。經過反覆試驗得出，圖像採集裝置的鏡頭視場角需要大於150°時才可以採集到指定鍵盤的全部圖像。由於圖像採集裝置的鏡頭視場角具有較大的角度，使得會導致較大的光學畸變，在所採集的鍵盤圖像的邊緣會出現明顯的魚眼效應。因此，在獲取到鍵盤圖像之後，需要對所獲取的鍵盤圖像進行畸變校正處理。具體來說，在102中，具體可以對所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進行畸變校正處理，以獲得至少兩個變換圖像。進而，則可以根據所述至少兩個變換圖像，獲得演奏視差圖像。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，在103中，具體可以根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述每個按鍵的差異部分，進而，則可以根據所述每個按鍵的差異部分，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作。
進一步地，在該實現方式中，還可以進一步採用幀間信息差異法、色彩特徵分析法等處理方法，將演奏者的手部進行分割，這樣，則能夠根據所分割出的手部，估計出可能被按下的按鍵，這樣，則可以對可能被按下的按鍵區域進行圖像掃描，即對所述指定按鍵的演奏視差圖像中可能被按下的按鍵區域與預先構建的所述指定按鍵的參考視差圖像中對應按鍵區域進行圖像匹配，能夠有效避免由於指定鍵盤的全鍵盤圖像掃描而導致的掃描時間長的技術問題，從而提高了鍵盤動作檢測的效率。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，在103之後，還可以進一步根據所述指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
如果所述指定鍵盤的檢測按鍵動作與當前參考的標準按鍵動作一致，則可以說明演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況為標準按鍵情況；如果所述指定鍵盤的檢測按鍵動作與當前參考的標準按鍵動作不一致，則可以根據不一致的情況，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，例如，不一致的地方越少，則說明演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況越好，不一致的地方越多，則說明演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況越差。
在一個具體的實現過程中，在獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況之後，還可以進一步輸出所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
具體來說，具體可以獲取視頻採集裝置所採集的所述演奏者演奏所述指定鍵盤的原始視頻信息，進而，則可以根據所述原始視頻信息和所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，獲得所述分享視頻信息，並輸出所述分享視頻信息。
其中，視頻採集裝置，可以設置在指定鍵盤所在設備上，採用設備上所設置的支架結構進行固定。例如，鋼琴的弦倉蓋平面上所設置的支架設備，等等。
本實施例中，通過獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進而根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像，使得能夠根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作，通過根據平面的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，重構立體的演奏視差圖像，使得能夠清晰的還原演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤空間狀態，從而實現了檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作的目的。
另外，採用本發明所提供的技術方案，通過根據所獲得的指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，進而將該按鍵情況進行輸出，能夠有效增強鍵盤動作檢測的可視化。
需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模塊並不一定是本發明所必須的。
在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
圖2為本發明另一實施例提供的鍵盤動作檢測裝置的結構示意圖，如圖2所示。本實施例的鍵盤動作檢測裝置可以包括獲取單元21、重構單元22和分析單元23。其中，獲取單元21，用於獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像；重構單元22，用於根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像；分析單元23，用於根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作。
需要說明的是，本實施例所提供的鍵盤動作檢測裝置的部分或全部可以為位於本地終端的應用，或者還可以為設置在位於本地終端的應用中的插件或軟體開發工具包(Software Development Kit，SDK)等功能單元，或者還可以為位於網絡側伺服器中的處理引擎，或者還可以為位於網絡側的分布式系統，本實施例對此不進行特別限定。
可以理解的是，所述應用可以是安裝在終端上的本地程序(nativeApp)，或者還可以是終端上的瀏覽器的一個網頁程序(webApp)，本實施例對此不進行限定。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，所述重構單元22，還可以進一步用於構建所述指定鍵盤的參考視差圖像。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，所述重構單元22，具體可以用於對所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進行畸變校正處理，以獲得至少兩個變換圖像；以及根據所述至少兩個變換圖像，獲得演奏視差圖像。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，所述獲取單元21，具體可以用於獲取分別設置在所述指定鍵盤所在設備的左邊和右邊的兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像。
可選地，在本實施例的一個可能的實現方式中，所述分析單元23，還可以進一步用於根據所述指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
在一個具體的實現過程中，所述分析單元23，還可以進一步用於輸出所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況。
具體來說，所述分析單元23，具體可以用於獲取視頻採集裝置所採集的所述演奏者演奏所述指定鍵盤的原始視頻信息；根據所述原始視頻信息和所述演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，獲得所述分享視頻信息；以及輸出所述分享視頻信息。
需要說明的是，圖1對應的實施例中方法，可以由本實施例提供的鍵盤動作檢測裝置實現。詳細描述可以參見圖1對應的實施例中的相關內容，此處不再贅述。
本實施例中，通過獲取單元獲取至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，進而由重構單元根據所述至少兩個圖像採集裝置所採集的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，獲得演奏視差圖像，使得分析單元能夠根據所述演奏視差圖像和預先構建的所述指定鍵盤的參考視差圖像，獲得所述指定鍵盤的檢測按鍵動作，通過根據平面的演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤圖像，重構立體的演奏視差圖像，使得能夠清晰的還原演奏者演奏指定鍵盤的鍵盤空間狀態，從而實現了檢測鋼琴等按鍵類樂器的鍵盤動作的目的。
另外，採用本發明所提供的技術方案，通過根據所獲得的指定鍵盤的檢測按鍵動作和當前參考的標準按鍵動作，獲得演奏者演奏所述指定鍵盤的按鍵情況，進而將該按鍵情況進行輸出，能夠有效增強鍵盤動作檢測的可視化。
所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟體功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬碟、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。
最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。