倉儲物品無人自動搬運系統的製作方法
2023-11-06 19:14:08
倉儲物品無人自動搬運系統的製作方法
【專利摘要】一種倉儲物品無人自動搬運系統，涉及倉儲【技術領域】，所解決的是現有系統實施周期長且實施成本高的技術問題。該系統包括貨架、搬運車、控制終端；所述搬運車包括車體、主控制器、攝像頭、頂升絲槓；車體的底部裝有萬向輪，車體上裝有兩個驅動輪，主控制器通過電機控制器控制兩個驅動電機，進而控制兩個驅動輪轉動，並通過無線網絡連接控制終端；攝像頭安裝在車體的底部，並連接到主控制器；所述頂升絲槓安裝在車體上，其頂端固定有頂升託盤，主控制器通過頂升控制器控制頂升電機，進而控制頂升絲槓升降；所述貨架底端具有四根對稱布設的架腿，貨架正下方具有供搬運車通行的空間。本發明提供的系統，能實現倉儲物品的無人自動搬運。
【專利說明】 倉儲物品無人自動搬運系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及倉儲技術，特別是涉及一種倉儲物品無人自動搬運系統的技術。
【背景技術】
[0002]隨著電子商務的爆炸性增長，電商的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多倉庫中都配備了大量的機械設備(如一體貨架、穿梭車、堆垛機、叉車AGV、傳送帶等)，以實現倉庫的自動化無人化搬運物品，從而降低人工成本，縮短倉儲物品出庫時間，提高倉儲分揀效率。
[0003]德瑪泰克(DEMATIC)物流系統是實現倉庫自動化無人化搬運物品的典型代表系統，該系統採用多層穿梭車來自動搬運物品，該系統先按訂單獲取相應產品料箱，然後將料箱送至水平傳送系統，傳送系統會將料箱運輸至員工工位前方的緩存區域，隨後作業人員按照提示拿出相應數量的產品，完成揀選任務。系統隨後將料箱通過輸送機送回倉庫。這種採用多層穿梭車搬運物品的方式，員工每小時可以揀選800個貨箱，倉庫整體效率高於人工揀選，系統準確率也得到了顯著提升，同時採用多層結構，倉庫的空間得到了充分的利用。但是，這套系統需要搭建安裝大量的輔助設備，實施周期之長與成本之高都相當驚人，同時系統一旦搭建起來，拆除、轉運、拓展都是極不容易的事情。
【發明內容】
[0004]針對上述現有技術中存在的缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種實施周期短，實施成本低，且拆除、轉運、拓展都極為方便的倉儲物品無人自動搬運系統。
[0005]為了解決上述技術問題，本發明所提供的一種倉儲物品無人自動搬運系統，包括貨架、搬運車，其特徵在於:還包括控制終端；
所述搬運車包括車體、主控制器、攝像頭、頂升絲槓；
所述車體的底部裝有前後各一對落地的萬向輪，車體上裝有左右各一個落地的驅動輪，及兩個驅動電機，其中的一個驅動電機用於驅動右驅動輪轉動，另一個驅動電機用於驅動左驅動輪轉動，車體上裝有用於控制兩個驅動電機運行的電機控制器；
所述攝像頭安裝在車體的底部中心位置，並通過視頻線纜接到主控制器；
所述車體上裝有一能轉動頂升滾軸，及用於驅動頂升滾軸轉動的頂升電機，用於控制頂升電機運行的頂升控制器，所述頂升滾軸的轉動軸線豎直；
所述頂升絲槓可轉動的安裝在車體上，並能相對車體上下活動，頂升絲槓整體豎直，並與頂升滾軸嚙合，頂升絲槓的頂端固定有一頂升託盤，該頂升託盤位於車體頂部，頂升託盤上圍繞頂升絲槓的中心軸線軸對稱的固定有個託盤葉片；
所述主控制器安裝在車體上，主控制器通過乙太網連接電機控制器及頂升控制器，並通過無線網絡連接控制終端；
所述車體上裝有為車體上的各個電氣部件供電的蓄電池；
所述貨架是一方形架體，貨架底端具有四根對稱布設的架腿，貨架正下方具有供搬運車通行的空間。
[0006]本發明提供的倉儲物品無人自動搬運系統，利用搬運車來自動搬運貨架，搬運車可根據控制終端下發的信息自主控制實現移動及裝卸貨架，投入設備少，實施成本低，且實施周期短，拆除、轉運、拓展也極為方便。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]圖1是本發明實施例的倉儲物品無人自動搬運系統中的搬運車的仰視圖；
圖2是本發明實施例的倉儲物品無人自動搬運系統中的搬運車的側視圖；
圖3是本發明實施例的倉儲物品無人自動搬運系統中的頂升託盤的俯視圖；
圖4是本發明實施例的倉儲物品無人自動搬運系統中的貨架的主視圖。
【具體實施方式】
[0008]以下結合【專利附圖】
【附圖說明】對本發明的實施例作進一步詳細描述，但本實施例並不用於限制本發明，凡是採用本發明的相似結構及其相似變化，均應列入本發明的保護範圍。
[0009]如圖1-圖4所示，本發明實施例所提供的一種倉儲物品無人自動搬運系統，包括貨架、搬運車，其特徵在於:還包括控制終端(圖中未示);
如圖1、圖2所示所述搬運車包括車體1、主控制器103、攝像頭106、頂升絲槓303 ；
所述車體I的底部裝有前後各一對落地的萬向輪111，車體I上裝有左右各一個落地的驅動輪102，及兩個驅動電機105，其中的一個驅動電機105用於驅動右驅動輪102轉動，另一個驅動電機105用於驅動左驅動輪102轉動，車體I上裝有用於控制兩個驅動電機105運行的電機控制器104;
所述攝像頭106安裝在車體I的底部中心位置，並通過視頻線纜接到主控制器103 ；
所述車體I上裝有一能轉動頂升滾軸304，及用於驅動頂升滾軸304轉動的頂升電機112，用於控制頂升電機112運行的頂升控制器108，所述頂升滾軸304的轉動軸線豎直；所述頂升絲槓303可轉動的安裝在車體I上，並能相對車體I上下活動，頂升絲槓303整體豎直，並與頂升滾軸304嚙合，頂升絲槓303的頂端固定有一頂升託盤302，該頂升託盤302位於車體頂部，頂升託盤302上圍繞頂升絲槓303的中心軸線軸對稱的固定有4個託盤葉片3021 ；
所述主控制器103安裝在車體I上，主控制器103通過乙太網連接電機控制器104及頂升控制器108，並通過無線網絡連接控制終端；
所述車體I上裝有為車體上的各個電氣部件供電的蓄電池107 ；
所述貨架2是一方形架體，貨架2的底面貼置有用於標識貨架位置的二維碼標籤202，貨架2底端具有四根對稱布設的架腿201，貨架2正下方具有供搬運車通行的空間。
[0010]本發明實施例中，所述主控制器為現有技術，具體採用的是嵌入式工控機。
[0011]本發明實施例中，搬運車的車體底部四個萬向輪111用於支承車體，用於確保車體的受力平衡，保證車體運動過程平穩。
[0012]本發明實施例可以通過搬運車在倉庫內自動裝卸貨架2，其工作原理如下:
O預先在倉庫內標定各個貨架2的位置，並標定可供搬運車行進至各個貨架的路徑，在各條路徑上沿途放置可供搬運車識別所處位置的位置標識物； 2)需要裝卸貨架2時，控制終端通過無線網絡將目標貨架的位置及路徑信息發送給搬運車車體上的主控制器，主控制器根據目標貨架的位置及路徑信息計算出搬運車的行進方向，並將計算結果反饋給電機控制器，電機控制器則根據主控制器的反饋信息控制兩個驅動電機運行，進而控制兩個驅動輪轉動，使車體行進，直至到達目標貨架正下方，兩個驅動輪做同速反向轉動時，可使搬運車車體原地任意角度的轉向，比如左驅動輪前向轉動，而右驅動輪後向轉動，可使搬運車車體向右轉動，反之則可使搬運車車體向左轉動；
搬運車行進過程中，主控制器利用攝像頭實時獲取沿途的位置標識物圖像，以識別搬運車的當前位置，計算出搬運車的後續行進方向，並將計算結果反饋給控制終端；
控制終端根據搬運車的反饋信息管理倉庫內的其它行動裝置(比如其它搬運車)，以協調倉庫內各個行動裝置的路徑規劃，實現各個行動裝置間的行駛避讓，可以避免各個行動裝置間的行駛路徑衝突；
3)搬運車行進至目標貨架正下方後，主控制器向頂升控制器發出頂升指令，頂升控制器隨即控制頂升電機正轉，從而通過頂升滾軸帶動頂升絲槓正轉，使得頂升絲槓向上移動，並帶動頂升託盤上升，直至頂升託盤託起目標貨架，並使頂升託盤上的4個託盤葉片卡住目標貨架的4根架腿，以確保目標貨架穩定，然後即可再度控制搬運車行進至卸貨點；
搬運車託舉貨架行進過程中需要轉向時，控制頂升滾軸與車體反向同速轉動，即可在車體轉向時確保貨架相對靜止，可增加搬運車的狹窄空間運動能力；
搬運車行進至卸貨點後，主控制器向頂升控制器發出卸貨指令，頂升控制器隨即控制頂升電機反轉，從而通過頂升滾軸帶動頂升絲槓反轉，使得頂升絲槓向下移動，並帶動頂升託盤及貨架下降，直至貨架落地，然後控制搬運車駛離，一次自動裝卸貨架作業即告完成。
【權利要求】
1.一種倉儲物品無人自動搬運系統，包括貨架、搬運車，其特徵在於:還包括控制終端; 所述搬運車包括車體、主控制器、攝像頭、頂升絲槓； 所述車體的底部裝有前後各一對落地的萬向輪，車體上裝有左右各一個落地的驅動輪，及兩個驅動電機，其中的一個驅動電機用於驅動右驅動輪轉動，另一個驅動電機用於驅動左驅動輪轉動，車體上裝有用於控制兩個驅動電機運行的電機控制器； 所述攝像頭安裝在車體的底部中心位置，並通過視頻線纜接到主控制器； 所述車體上裝有一能轉動頂升滾軸，及用於驅動頂升滾軸轉動的頂升電機，用於控制頂升電機運行的頂升控制器，所述頂升滾軸的轉動軸線豎直； 所述頂升絲槓可轉動的安裝在車體上，並能相對車體上下活動，頂升絲槓整體豎直，並與頂升滾軸嚙合，頂升絲槓的頂端固定有一頂升託盤，該頂升託盤位於車體頂部，頂升託盤上圍繞頂升絲槓的中心軸線軸對稱的固定有個託盤葉片； 所述主控制器安裝在車體上，主控制器通過乙太網連接電機控制器及頂升控制器，並通過無線網絡連接控制終端； 所述車體上裝有為車體上的各個電氣部件供電的蓄電池； 所述貨架是一方形架體，貨架底端具有四根對稱布設的架腿，貨架正下方具有供搬運車通行的空間。
【文檔編號】B65G1/137GK104129591SQ201410323033
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年7月9日 優先權日:2013年11月20日
【發明者】楊威, 倪菲 申請人:上海快倉智能科技有限公司