一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法及裝置與流程

2023-11-03 02:11:37 1

本發明涉及虛擬實境領域，尤其涉及一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法及裝置。

背景技術：

近些年隨著虛擬實境技術的蓬勃發展，人們對虛擬實境技術的真實體驗感的需求質量也越來越明顯，但目前的虛擬實境技術中，大多是人工操作的半自動化體驗，使整個虛擬實境技術並不能智能切換的模擬出體驗者所需的環境。

技術實現要素：

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在於提供一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法，其能解決目前的虛擬實境技術中，大多是人工操作的半自動化體驗，使整個虛擬實境技術並不能智能切換的模擬出體驗者所需的環境的問題。

本發明的目的採用以下技術方案實現：

一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法，其特徵在於，包括：

獲取體驗環境信息和體驗者信息，所述體驗者信息包括：體驗者位置信息、姿態信息以及動作信息；

根據所述體驗環境信息和體驗者信息控制機械臂執行相應操作指令。

優選的，所述根據所述體驗環境信息和體驗者信息執行相應操作指令包括：

根據所述體驗環境信息執行第一操作指令：控制機械臂抓取預先設置的環境處理設備；

根據所述體驗者位置信息執行第二操作指令：控制機械臂將所述環境處理設備移動至體驗者位置；

執行第三操作指令：根據體驗者姿態信息及動作信息識別體驗者處於第一狀態，將所述環境處理設備處於開啟狀態。

優選的，所述根據所述體驗環境信息和體驗者信息執行相應操作指令還包括：

根據體驗者姿態信息及動作信息判斷體驗者是否處於第二狀態，若是，則執行第四操作指令，所述第四操作指令包括：改變所述環境處理設備的運行狀態或位置，若否，則執行第三操作指令。

優選的，所述第四操作指令包括：所述改變所述環境處理設備的運行狀態或位置具體包括：將所述環境處理設備處閉合處於運行狀態或使所述環境設備偏離體驗者位置。

優選的，所述獲取體驗環境信息包括：根據體驗者的需求環境信息的不同將所述環境信息進行切換。

優選的，所述體驗環境信息包括：風、雨以及陽光。

根據本公開實施例的第二方面，提供了一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗裝置，其特徵在於，所述裝置包括：

獲取模塊：用於獲取體驗環境信息和體驗者信息，所述體驗者信息包括：體驗者位置信息、姿態信息以及動作信息；

執行模塊：用於根據所述體驗環境信息和體驗者信息控制機械臂執行相應操作指令。

優選的，所述執行模塊包括：

第一執行模塊，用於控制機械臂抓取預先設置的環境處理設備；

第二執行模塊，用於控制機械臂將所述環境處理設備移動至體驗者位置；

第三執行模塊，用於根據體驗者姿態信息及動作信息識別體驗者處於第一狀態，將所述環境處理設備處於開啟狀態。

優選的，所述執行模塊還包括：

判斷模塊：用於根據體驗者姿態信息及動作信息判斷體驗者是否處於第二狀態；

第四執行模塊：用於將所述環境處理設備處於閉合狀態或使所述環境設備偏離體驗者位置。

相比現有技術，本發明的有益效果在於：通過根據體驗者需求的自然環境自動切換並模擬出不同的環境，使體驗者的體驗更加精準且真實，體驗者的環境體驗效果更高，更加具有真實體驗感。

附圖說明

圖1為本發明較佳實施例的一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法的流程圖。

圖2為本發明較佳實施例一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法的流程圖。

圖3為本發明較佳實施例的一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗裝置的模塊圖。

附圖標記說明：101、步驟101；102、步驟102；201、步驟201；202、步驟202；203、步驟203；204、步驟204；205、步驟205；206、步驟206；301、獲取模塊；302、執行模塊；3021、第一執行模塊；3022、第二執行模塊；3023、第三執行模塊；3024、判斷模塊；3025、第四執行模塊。

具體實施方式

下面，結合附圖以及具體實施方式，對本發明做進一步描述：

如圖1所示，一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法包括：

步驟101：獲取體驗環境信息和體驗者位置信息，虛擬實境控制器可以獲取體驗環境信息，通過位置跟蹤設備和識別設備獲得體驗者的位置信息、姿態信息及動作信息；其中體驗環境可以來自體驗者的主動選擇，例如體驗者想體驗自己想要的環境，可以通過對虛擬實境系統發送指令，虛擬實境系統獲取所需環境信息。

步驟102：根據所述體驗環境信息和體驗者信息控制機械臂執行相應的操作指令。

如圖2所示，一種基於機械臂控制的虛擬實境體驗方法步驟具體為：

步驟201：獲取體驗環境信息和體驗者信息，通過虛擬實境控制器獲取體驗環境信息以及體驗者信息，根據體驗者的需求環境信息的不同將所述環境信息進行切換，體驗環境信息是根據客戶自主選擇想體驗的環境信息，客戶且提前在虛擬實境例如：風、雨、陽光等環境信息，還可控制風的大小，以及雨的強弱，陽光的強暗。

步驟202：執行第一操作指令：控制機械臂抓取預先設置的環境處理設備，根據識別出的環境信息控制機械臂抓取預先設置的環境處理設備機械臂通過控制器控制機械臂末端抓取環境處理設備，預先設置的環境處理設備包括:用於模擬雨的噴水蓬頭，用於模擬風的吹風機以及模擬陽光的白熾燈或鈉燈等能夠模擬出自然環境的裝置，例如，當識別出的體驗環境為雨時，機械手臂接收到第一操作指令：抓取噴水蓬頭及其能產生水的設備，當識別出的體驗環境為風時，機械手臂接收到的第一操作指令為抓取吹風機以及能產生風的設備，當識別出的體驗環境為陽光時，機械臂抓取白熾燈或鈉燈以及其他能夠產生光照的設備。

步驟203：執行第二操作指令：控制機械臂將所述環境處理設備移動至體驗者位置，例如：機械臂抓取的環境設備為噴水蓬頭時，機械臂執性第二操作指令：控制機械臂將所述噴水蓬頭移動至體驗者位置處，使噴水蓬頭能夠精準的將水噴灑在體驗者位置，當環境設備為吹風機以及白熾燈等設備時也是如此將其移動至體驗者位置。

步驟204：執行第三操作指令：根據體驗者姿態信息及動作信息識別體驗者處於第一狀態，將所述環境處理設備處於開啟狀態，所述第一狀態具體為體驗者處於感受狀態，並沒有出現閃躲，遮擋等迴避的動作，當體驗者處於第一狀態時即使環境設備處於工作狀態，例如：使噴水蓬頭噴水，使吹風機吹風，使白熾燈或鈉燈發光，同時還可以根據體驗者需求調節強度的大小。

步驟205：根據體驗者姿態信息及動作信息判斷體驗者是否處於第二狀態，所述第二狀態具體為：體驗者對所述模擬出的體驗環境出現迴避，躲閃的動作，例如：體驗環境為雨時，則判斷體驗者身體是否在移動或出現閃躲，當體驗者環境為風時，根據體驗者是否收緊衣服及添加衣服判斷體驗者是否為躲避狀態，當體驗者環境為陽光時，根據體驗者是否用手或其他物體遮擋光時，判斷體驗者是否為躲避狀態。若是，則執行步驟206，若否，則繼續步驟205。

步驟206：執行第四操作指令：將所述環境處理設備處於閉合狀態或使所述環境設備偏離體驗者位置。當判斷體驗者處於躲避狀態時，將環境設備閉合，使其不在工作，通多這種智能的操作使體驗者的及體驗效果更好。

本發明實施例在虛擬實境體驗過程中，通過根據體驗者需求的自然環境自動切換並模擬出不同的環境，使體驗者的體驗更加精準且真實，體驗者的環境體驗效果更高，更加具有真實體驗感。

基於上述虛擬實境體驗方法，本發明實施例還提供一種機械臂控制的虛擬實境體驗裝置，如圖3所示，該裝置包括：獲取模塊301、執行模塊302；

該獲取模塊301被配置為獲取體驗環境信息和體驗者信息，所述體驗者信息包括：體驗者位置信息、姿態信息以及動作信息；

該執行模塊302被配置為用於根據所述體驗環境信息和體驗者信息控制機械臂執行相應操作指令。

所述執行模塊302包括：

第一執行模塊3021，用於控制機械臂抓取預先設置的環境處理設備；

第二執行模塊3022，用於控制機械臂將所述環境處理設備移動至體驗者位置；

第三執行模塊3023，用於根據體驗者姿態信息及動作信息識別體驗者處於第一狀態，將所述環境處理設備處於開啟狀態。

判斷模塊3024：用於根據體驗者姿態信息及動作信息判斷體驗者是否處於第二狀態；

第四執行模塊3025：用於將所述環境處理設備處於閉合狀態或使所述環境設備偏離體驗者位置。

本實施例中所述虛擬實境體驗裝置可以通過獲取模塊獲取體驗環境信息和體驗者位置信息、姿態信息以及動作信息，再通過識別模塊進行識別，通過所述執行模塊控制機械臂執行命令，且可以通過根據體驗者需求的自然環境自動切換並模擬出不同的環境，使體驗者的體驗更加精準且真實，體驗者的環境體驗效果更高，更加具有真實體驗感。

關於上述實施例中的裝置，其中各個模塊的執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不再詳細闡述說明。

對本領域的技術人員來說，可根據以上描述的技術方案以及構思，做出其它各種相應的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應該屬於本發明權利要求的保護範圍之內。