滾筒體搬送裝置的製作方法

2023-10-09 02:03:54 1

專利名稱：滾筒體搬送裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種原料滾筒(原反口一a )等滾筒體的搬送裝置，該滾筒體搬送裝
置具有用於進行滾筒體的交接的移載裝置，在滾筒體的交接場所接收滾筒體，並將接收的 滾筒體搬送、移載到其他場所。
背景技術：
在凹版印刷機、層壓裝置或薄膜用塗敷機等中，作為在交接場所接收將薄膜巻取 為滾筒狀的原料滾筒，並移載到其他場所的搬送裝置，使用有人搬送臺車，或者無人搬送臺 車、例如AGV(Automated Guided Vehicle)。原料滾筒在滾筒體的中心具有中空的芯，芯具 有從滾筒體的兩端突出的突出部。搬送裝置具有移載裝置，移載裝置具有能夠載放原料滾 筒兩側的突出部的2個芯支承部、和使這2個芯支承部升降的驅動機構。
圖7(a)表示在原料滾筒的交接場所通過門形的臂71所具有的一對夾持裝置72 把持了原料滾筒100的狀態，圖7(b)是原料滾筒100的側視圖。 一對夾持裝置72相互對 置地安裝在門形的臂71上，並能夠相互接近、分離。在圖7(a)中，夾持裝置72的把持部進 入原料滾筒100的芯110的突出部內，從其兩側保持原料滾筒100。 圖8表示通過搬送裝置所具有的移載裝置80接收了原料滾筒100的狀態。移載 裝置80具有能夠支承原料滾筒100的芯110的突出部的2個芯支承部81。這2個芯支承 部81能夠通過未圖示的驅動機構而上下升降。在交接場所進行原料滾筒100的接收的情 況下，一般方法為，以從下方支承芯110的突出部的形式來設置移載裝置80的芯支承部81， 之後從芯110的突出部拔出夾持裝置72的把持部。 以往，一般通過操作員的手動操作來進行該作業。操作員在將移載裝置80的芯支 承部81靠到芯110的突出部上時，根據機械裝置的彎曲狀態等，判斷與原料滾筒100的重 量相稱的負載平衡良好地施加在2個芯支承部81上的情況，並轉移到夾持裝置72的拔出 操作。在從芯110的突出部拔出夾持裝置72的把持部時，如果在拔出時芯IIO被拉伸，則 判斷為原料滾筒100沒有平衡良好地載放在2個芯支承部81上，而中斷拔出操作，在調節 了芯支承部81的高度之後，再次進行拔出夾持裝置72的操作。 圖9表示使原料滾筒100的移載自動化的移載裝置的構成例。在該例中，在移載 裝置90中組裝使2個芯支承部91升降的升降機92，並使升降機92自動上升，以便從芯 110的突出部的下側將2個芯支承部91靠上。在芯支承部91上設置有接觸傳感器等檢測 器93，在芯支承部91接觸到芯IIO的一個突出部的下面的時刻，或者從該接觸時刻經過計 時器的一定時間後，停止升降機92的上升。 但是，在該自動化方法中，在2個檢測器93的檢測定時不同的情況下，即使通過計 時器延遲升降機92的上升停止動作，也存在與原料滾筒100的重量相稱的負載沒有平衡良 好地施加到2個芯支承部91上的情況，產生由於夾持裝置72的拔出動作而芯110被拉伸 的故障的情況較多。為了對應這種故障，採取根據原料滾筒100的重量來調節計時器的設 定時間的方法，但是不能夠對應於機械的剛性的變動等。
另外，作為與這種搬送裝置關聯的技術，例如在專利文獻1中公開了實現控制功
能的技術，該控制功能為，使填裝在軋制臺(S A 口一A》夕 > 卜")中的滾筒原紙的寬度方
向中心與軋制臺的機械中心一致。但是，在該技術中，需要雷射的發光器和用於構成其光學
路徑的光學系統，構造上容易變得複雜。 專利文獻1 :日本特開2001-39592號公報

發明內容
本發明的課題為提供一種構造不複雜的滾筒體搬送裝置，其具有能夠自動、順暢
地進行原料滾筒那樣的滾筒體的移載裝置。(第一方案) —種滾筒體搬送裝置，具備用於將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進行交接 的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、並具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送 裝置的特徵為，上述移載裝置具有2個芯支承部，用於支承上述兩側的突出部；2個升降 機，分別使這2個芯支承部升降；2個負載檢測單元，對作用在上述2個芯支承部的各自上 的負載進行檢測；以及，控制單元，至少接受上述2個負載檢測單元的檢測值而分別控制上 述2個升降機的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時對上述2個升降機 進行控制，在使處於上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果來自對應的上述負載檢 測單元的檢測值超過規定的值則使上述芯支承部停止的升降機驅動控制之後，進行來自上 述對應的負載檢測單元的檢測值是否處於規定的範圍內的判斷動作，在對於上述2個升降 機判斷為處於上述規定的範圍內時，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號。
(第二方案) 在上述第一方案中，上述控制單元接受與上述原料滾筒的重量有關的信息，在 設上述原料滾筒的重量為W時，使上述規定的值為W/2，使上述規定的範圍的下限值為 (W/2-e)、上限值為(W/2+e)。
(第三方案) 在上述第一或者第二方案中，上述控制單元在使上述芯支承部停止之後，在來自 上述對應的負載檢測單元的檢測值從上述規定的範圍向低的方向偏離的情況下，再次使上 述芯支承部上升而進行上述升降機驅動控制以及判斷動作。
(第四方案) 在上述第一 第三的任一方案中，上述控制單元在使上述芯支承部停止之後，在
來自上述對應的負載檢測單元的檢測值從上述規定的範圍向高的方向偏離的情況下，使上
述芯支承部下降，如果來自上述對應的負載檢測單元的檢測值小於上述規定的值則使上述
芯支承部停止，之後進行上述判斷動作。(第五方案) —種滾筒體搬送裝置，具備用於將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進行交接 的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、並具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送 裝置的特徵為，上述移載裝置具有2個芯支承部，用於支承上述兩側的突出部；2個升降 機，分別使這2個芯支承部升降；2個負載檢測單元，對作用在上述2個芯支承部的各自上 的負載進行檢測；以及，控制單元，至少接受上述2個負載檢測單元的檢測值而分別控制上
5述2個升降機的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時對上述2個升降機 進行控制，使處於上述突出部下方的上述芯支承部上升，並監視來自對應的上述負載檢測 單元的檢測值的變化圖形，並在對於上述2個升降機判斷為檢測值從無變化的狀態轉變為 上升、並進一步轉變為無變化狀態的情況時，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號。
(第六方案) 在上述第五方案中，上述保持單元為具有進入到上述芯的上述突出部內而把持該 芯的把持部的夾持裝置，在通過該夾持裝置把持上述芯的狀態下，能夠在該把持部的下側 與上述突出部的下側內徑面之間形成間隙。
(第七方案) 在上述第六方案中，上述夾持裝置為上述把持部對應於被導入該處的空氣壓而在
徑向上伸縮的氣動卡盤。 發明的效果為 根據本發明，能夠不使移載裝置的構造複雜，通過在原料滾筒的接收時使與原料 滾筒的重量相稱的負載平衡良好地施加在2個芯支承部上，由此能夠自動、順暢地進行原 料滾筒那樣的滾筒體的移載。


圖1表示具有用於接收由一對夾持裝置把持的原料滾筒的移載裝置的、本發明的 滾筒體搬送裝置的概略構成。
圖2通過框圖表示圖1所示的移載裝置的控制系統的構成。 圖3是表示基於圖2所示的控制器的升降機的控制動作的第一方式的流程的流程 圖。 圖4是將本發明的滾筒體搬送裝置中、原料滾筒的芯的突出部與對該突出部進行 支承的芯支承部及進行把持的夾持裝置的關係放大表示。 圖5表示在本發明第二方式的控制動作時的芯支承部的高度位置和作用於測力 傳感器的負載值的時間變化。 圖6是表示基於圖2所示的控制器的升降機的控制動作的第二方式的流程的流程 圖。 圖7(a)表示在原料的交接場所通過門形的臂所具有的一對夾持裝置把持了原料 滾筒的狀態，圖7(b)是原料滾筒的側視圖。 圖8表示通過以往的搬送裝置所具有的移載裝置接收了原料滾筒的狀態。
圖9表示使原料滾筒的移載自動化了的以往的移載裝置的構成例。
具體實施例方式圖1表示具有用於接收由一對夾持裝置把持的原料滾筒的移載裝置的、本發明的 滾筒體搬送裝置的概略構成，圖2通過框圖表示圖1所示的移載裝置的控制系統的構成。
在圖1中僅表示滾筒體搬送裝置的移載裝置10的概略構成。在交接場所為了傳 遞原料滾筒100而對其進行把持的2個夾持裝置，可以與在圖7中說明的裝置相同，因此省 略詳細說明，但是為了進行區別，對圖中左側的夾持裝置賦予參照序號72-1，對圖中右側的夾持裝置賦予參照序號72-2。並且，移載裝置10通常搭載於具有驅動輪、從動輪的行駛部 上，但是該行駛部不是本發明的內容，因此省略其圖示、說明。 移載裝置10具有2個芯支承部11-1 、 11-2， 2個芯支承部11-1 、 11-2的各自能夠通 過分別設置的升降機12-l、12-2而分別升降。雖然省略圖示，但是芯支承部11-l、ll-2的 各自為了容易支承筒狀的芯110，上端面形成為V字狀或者圓弧狀。在2個芯支承部11-1、 11-2上，作為對作用於其上的力(或者負載)進行檢測的單元，而設置有測力傳感器13-1、 13-2。 以下，為了區別圖1所示的2個升降機以及2個測力傳感器，對圖中左側稱為升降 機(左)、測力傳感器(左)，對圖中右側稱為升降機(右)、測力傳感器(右)。
在圖2中，控制器20具有接受來自2個測力傳感器13-1 、13-2的檢測信號而分別 控制2個升降機12-l、12-2的功能。控制器20基於控制程序來執行之後說明的第一、第二 方式的控制動作，該控制程序被預先製作並存儲在內置的存儲裝置中。這種控制器20也可 以通過控制滾筒體搬送裝置整體的主控制裝置(省略圖示)來實現。 控制器20根據原料滾筒100的重量是已知的還是未知的，通過以下2種方式執行 控制動作。(第一方式)〈原料滾筒的重量為已知值W的情況> 此時，對控制器20輸入應接收的原料滾筒100的重量W。 圖3表示基於控制器20的升降機(左)12-1的控制動作的流程，但是對於升降機 (右)12-2也完全相同，並行地執行控制。 (1)使芯支承部11-1、11-2上升，直到由各個測力傳感器13-1、13-2檢測的值、即 負載F成為W/2 (步驟Sl)，如果負載F超過W/2則停止上升(升降機驅動控制步驟S2、 S3)。 (2)如果施加於各個測力傳感器13-1 、13-2的負載F(左)、負載F(右)，分別處 於以值W/2為基礎而另外確定的允許範圍內(步驟S4、S5)，則如果使升降機(左)12-1、 升降機(右)12-2在其位置為停止狀態(步驟S6)，並對負載F(左)、負載F(右)雙方確 認了上述點(步驟S7)，則將夾持裝置72-l、72-2從芯IIO拔出。S卩，在W/2-e 〈F(左) W/2-e的情況下，作用於左側的芯支承部 11-l上的負載較小，而可能在與右側的芯支承部ll-2之間產生不平衡，因此返回步驟Sl而 使左側的芯支承部11-1上升，以後進行上述的控制動作。 另一方面，在步驟S5中，在不滿足F(左)<W/2+e的情況下，作用於左側的芯支 承部11-1上的負載過大，而可能在與右側的芯支承部11-2之間產生不平衡，因此轉移到 步驟S8而使左側的芯支承部11-1下降。重複該動作直到滿足F(左)〈W/2為止(步驟 S9)，如果滿足則返回步驟S3而執行步驟S3以後的步驟。 通過對芯支承部(右)11-2也進行以上那樣的控制動作，能夠使從原料滾筒100作用於芯支承部(左)11-1、芯支承部(右)11-2的負載，在(W/2- e ) (W/2+ e )的允許 範圍內保持平衡，能夠使夾持裝置72-l、72-2的拔出順暢，從而順暢地進行原料滾筒100的 接收。 另外，通過並行地進行芯支承部(左)11-1和芯支承部(右)11-2的驅動控制，能
夠縮短控制時間，但是也可以每次單側地進行。並且，作為保持芯110的單元使用門形臂與
夾持裝置的組合，但是這僅是一例，為了將一對夾持裝置對置配置也可以採用任意結構，只
要能夠利用芯110的突出部而保持原料滾筒IOO，可以採用任意保持單元，不限定於夾持裝
置。這些點在之後說明的第二方式中也是相同的。(第二方式)〈原料滾筒的重量未知的情況> 圖4將原料滾筒100的左側的芯110的突出部、對該突出部進行支承的芯支承部 11-1及進行把持的夾持裝置72-1的關係放大表示。 並且，圖5表示在本發明第二方式的控制動作時的芯支承部的高度位置y和作用 於測力傳感器的負載F的隨時間變化，圖6表示第二方式的控制動作的流程。
第二方式的特徵為，在沒有與原料滾筒100的重量有關的信息的情況下，控制器 20執行控制動作，以使與原料滾筒100的重量相稱的負載(接近於W/2的值)分別施加於 左右的芯支承部ll-l、ll-2。通過利用芯110的突出部的內徑與夾持裝置72-l、72-2的外 周部之間的間隙e，來實現該特徵。即，為了使夾持裝置72-l、72-2的夾持部進入到芯110 的突出部內而進行把持，需要使把持部的外徑小於芯110的突出部的內徑。此時，在夾持裝 置72-l的把持部的下側、與由把持部把持的突出部的下側內徑面之間，如圖4所示能夠形 成間隙e。 這種間隙特別在採用氣動卡盤那樣的把持單元時顯著出現。S卩，氣動卡盤在使其 把持部進入到芯110的突出部內之後，向把持部導入壓縮空氣而通過其空氣壓向外徑方向 擴張，由此使其與芯110的突出部的內徑面緊密接觸。因此，空氣壓0的把持部在芯110的 突出部內，如圖4所示，能夠在把持部的下側與突出部的下側內徑面之間形成間隙e。但是， 其前提是來自夾持裝置72-1的側壓沒有作用於芯10的端部。所謂側壓是指，為了通過壓 縮空氣等將夾持裝置的一部分按壓到芯110的端部上而施加的壓力。
如上所述，為了實施第二方式的前提條件為以下2點。 1、在使芯支承部11-1、11-2上升前，處於在進入到芯110的突出部的把持部的下 側確保有間隙e的狀態。 2、來自夾持裝置的側壓沒有作用於芯110上。 以上2點意味著，芯110不受來自其他部件的力、由把持部支持、處於所謂的懸吊 狀態。並且，如上所述，能夠通過使用氣動卡盤、並在移載裝置的接收時釋放把持部的空氣 壓且釋放作用於芯110的側壓，來實現以上這2點。 參照圖4 圖6，根據第二方式來說明控制器20的控制動作。另外，使用氣動卡盤 作為夾持裝置，但是只要是在進入到芯110的突出部的把持部的下側確保有間隙e的保持 單元，也不限定於夾持裝置。 在圖5中表示的情況為，在設處於把持狀態時的把持部下側的高度位置為Hc、芯 110的壁厚為C時，芯支承部11-1的上端在隨著其上升而與芯110的突出部的下側外徑面接觸時的高度位置y由(Hc-e-C)表示。此時負載開始作用於測力傳感器13-1。之後，芯 支承部11-1的上端要上升，但是通過機械的彎曲能夠形成高度位置y不變化的區間。所謂 機械的彎曲是指，移載裝置、升降機、芯支承部整體的彎曲。即，當使升降機上升時各部分彎 曲，直到芯支承部支承原料滾筒的重量為止(直到到達與原料滾筒的重量相稱的彎曲量為 止)芯不上升。但是，作用於測力傳感器13-1的負載持續上升。當基於機械的彎曲的上升 停止狀態消失時，芯支承部11-1的上端再次開始上升，與芯110、即原料滾筒100 —起上升 到由(Hc-C)表示的高度位置。在此期間，作用於測力傳感器13-1的力，由於除了由原料滾 筒100的負載引起的以外不存在其他力，因此負載為恆定。尤其是，如果在芯支承部11-2 側也同樣地動作，則當假設原料滾筒100的重量為W時，作用於芯支承部11-1、 11-2的負載 為大約W/2。當芯支承部ll-l上端的高度位置y達到(Hc-C)時，由於之後芯110的突出部 的下側內徑面成為被按壓到夾持裝置72-1的保持部的下側的狀態，因此雖然只要對升降 機12-1賦予上升的指示，則作用於測力傳感器13-1的負載就持續增加，但是芯支承部11-1 上端的高度位置y不變化。 控制器20—邊監視以上那樣的測力傳感器13-1的檢測值的變化圖形一邊控制升 降機12-l、12-2的升降，而能夠使作用於芯支承部(左)11-1、芯支承部(右)ll-2的、來自 原料滾筒100的負載平衡為大約W/2。 以下參照圖6說明該控制動作。圖6主要表示控制器20對升降機(左)12-1的 控制動作的流程，但是對於升降機(右)12-2也完全相同，並行地執行控制。
在圖6中，將進入芯110的突出部內並把持芯110的夾持裝置72-l的把持部的空 氣壓截止，即使其為0，並且也將作用於芯110的側壓截止(步驟SIO)。這通過在控制器20 開始原料滾筒100的接收動作之前、通過無線等將該旨意發送給夾持裝置72-1、72-2的控 制系統來執行。在該狀態下，如上所述，芯IIO成為懸吊在氣動卡盤的保持部上的狀態。
之後，起到升降機12-1而使芯支承部11-1上升，並進行測力傳感器13-1的檢測 值是否變化的判斷動作(步驟Sll)。該區間是從芯支承部11-1開始上升到與芯110的突 出部的下側外徑面接觸為止的動作，對應於圖5的STEPll。 由於芯支承部11-1與芯IIO接觸，而測力傳感器13-1的檢測值出現變化時，轉移 到步驟S12。在步驟S12中進行測力傳感器13-1的檢測值的變化是否停止的判斷動作。在 步驟S12中，施加於測力傳感器13-1的負載上升，但是芯支承部11-1的高度位置由於彎曲 而不變化。該區間對應於圖5的STEP12。 當基於彎曲的上升停止消失時，測力傳感器13-1的檢測值的變化停止，當通過控 制器20判斷為該情況時轉移到步驟S13。在步驟S13中升降機12-1的上升停止。該區間 對應於圖5的STEP13，處於如下狀態芯110由芯支承部11-1支持，並且夾持裝置72-1的 把持部的下側與芯110的突出部的下側內徑面之間存在不足間隙e的間隙。在步驟S14進 行在另一方的芯支承部11-2側是否也成為這種狀態的判斷動作，如果確認為在兩方的芯 支承部都已經成為上述的狀態，則產生對夾持裝置72-1、72-2的控制系統指示拔出把持部 的信號，並通過無線等將該信號發送給上述控制系統。由此，在夾持裝置72-1、72-2進行把 持部的拔出。 通過以上那樣的升降機12-l、12-2的控制動作，能夠使作用於芯支承部 (左)11-1、芯支承部(右)11-2的、來自原料滾筒100的負載平衡為大約W/2，並能夠順暢地進行夾持裝置72-l、72-2的拔出，從而順暢地進行原料滾筒100的接收。
另外，本發明的主要內容為原料滾筒的接收動作，因此第一、第二方式都說明了對 處於由一對夾持裝置保持狀態的原料滾筒100進行接收時的控制動作。對此，在將載放於 2個芯支承部11-l、ll-2的原料滾筒100傳遞到其保持單元、例如一對夾持裝置的情況下， 控制升降機12-l、12-2而將原料滾筒100定位為，其兩側的芯110的突出部與一對夾持裝 置的把持部相對置，如果該動作結束，則執行如下的控制動作對夾持裝置的控制系統發出 指示，使把持部進入芯110的突出部內而把持芯110。對於上述的定位提出了各種方法，採 用哪種方法都可以。
工業利用性 本發明適用於凹版印刷機、層壓裝置或薄膜用塗敷機等的現場的滾筒體，並適用 於對滾筒體的接收的自動化、省人力化的推進有效的AGV，但是不僅是AGV也能夠適用於所 有的滾筒體的搬送裝置。
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權利要求
一種滾筒體搬送裝置，具備用於將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進行交接的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、並具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送裝置的特徵為，上述移載裝置具有2個芯支承部，用於支承上述兩側的突出部；2個升降機，分別使這2個芯支承部升降；2個負載檢測單元，對作用在上述2個芯支承部的各自上的負載進行檢測；以及，控制單元，至少接受上述2個負載檢測單元的檢測值而分別控制上述2個升降機的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時對上述2個升降機進行控制，在使處於上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果來自對應的上述負載檢測單元的檢測值超過規定的值則使上述芯支承部停止的升降機驅動控制之後，進行來自上述對應的負載檢測單元的檢測值是否處於規定的範圍內的判斷動作，在對於上述2個升降機判斷為處於上述規定的範圍內時，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號。
2. 如權利要求l所述的滾筒體搬送裝置，其特徵為，上述控制單元接受與上述原料滾筒的重量有關的信息，在設上述原料滾筒的重量為W 時，使上述規定的值為W/2，使上述規定的範圍的下限值為W/2-e 、上限值為W/2+e 。
3. 如權利要求1或2所述的滾筒體搬送裝置，其特徵為，上述控制單元在使上述芯支承部停止之後，在來自上述對應的負載檢測單元的檢測值 從上述規定的範圍向低的方向偏離的情況下，再次使上述芯支承部上升而進行上述升降機 驅動控制以及判斷動作。
4. 如權利要求1 3中任一項所述的滾筒體搬送裝置，其特徵為， 上述控制單元在使上述芯支承部停止之後，在來自上述對應的負載檢測單元的檢測值從上述規定的範圍向高的方向偏離的情況下，使上述芯支承部下降，如果來自上述對應 的負載檢測單元的檢測值小於上述規定的值則使上述芯支承部停止，之後進行上述判斷動 作。
5. —種滾筒體搬送裝置，具備用於將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進行交接的 移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、並具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送裝 置的特徵為，上述移載裝置具有2個芯支承部，用於支承上述兩側的突出部；2個升降機，分別使這2個芯支承部升降；2個負載檢測單元，對作用在上述2個芯支承部的各自上的負載進行檢測；以及，控制單元，至少接受上述2個負載檢測單元的檢測值而分別控制上述2個升降機的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時對上述2個升降機進行控制，使處 於上述突出部下方的上述芯支承部上升，並監視來自對應的上述負載檢測單元的檢測值的 變化圖形，並在對於上述2個升降機判斷為檢測值從無變化的狀態轉變為上升、並進一步 轉變為無變化狀態的情況時，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號。
6. 如權利要求5所述的滾筒體搬送裝置，其特徵為，上述保持單元為具有進入到上述芯的上述突出部內而把持該芯的把持部的夾持裝置， 在通過該夾持裝置把持上述芯的狀態下，能夠在該把持部的下側與上述突出部的下側內徑 面之間形成間隙。
7. 如權利要求6所述的滾筒體搬送裝置，其特徵為，上述夾持裝置為上述把持部對應於被導入該處的空氣壓而在徑向上伸縮的氣動卡盤。
全文摘要
提供一種滾筒體搬送裝置，具備用於將兩側具有突出部的滾筒體在與其保持單元之間進行交接的移載裝置。該移載裝置具有2個芯支承部，支承上述突出部；2個升降機，分別使該芯支承部升降；2個測力傳感器，對作用在該芯支承部的各自上的負載進行檢測；以及控制器，接受其檢測值而分別控制上述2個升降機的升降。該控制器在接收處於由保持單元保持狀態的滾筒體時對上述2個升降機進行控制，在使處於上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果對應的上述檢測值超過規定的值則使芯支承部停止的控制之後，進行上述檢測值是否處於規定的範圍內的判斷動作，在對於上述2個升降機判斷為處於上述規定的範圍內時，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號。
文檔編號B65H19/30GK101746631SQ20081017807
公開日2010年6月23日 申請日期2008年12月19日 優先權日2008年12月19日
發明者川崎圭三, 日野克美 申請人:住友重機械工業株式會社