車載裝置製造方法
2023-10-09 02:54:09 2
車載裝置製造方法
【專利摘要】本發明的車載裝置向清洗控制部輸出控制信號，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機的攝影鏡頭上的附著物的多個方法的附著物除去部，該車載裝置具備：附著物檢測部，其在輸入的車速是預先確定的車速以上的情況下，從車載用照相機輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物；選擇部，其從多個方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部；除去判定部，其使用攝影圖像，判定通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動作是否從攝影鏡頭除去了附著物，其中，選擇部在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，根據使用第一方法的附著物除去部進行的除去動作的次數，選擇與第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
【專利說明】車載裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種車載裝置。
【背景技術】
[0002]在車輛的外部具備車載用的照相機的情況很多，在照相機的攝影鏡頭上附著水滴、泥、融雪劑這樣的附著物的情況很多，有時具備除去異物的方法。之前考慮能夠確認是否從光學構件除去了異物的攝像裝置(專利文獻1)。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2010-109516號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的問題
[0007]本發明的目的在於:適當地清洗車載用照相機的攝像鏡頭。
[0008]解決問題的方案
[0009]根據本發明的第一形式，車載裝置向清洗控制部輸出控制信號，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機的攝影鏡頭上的附著物的多個方法的附著物除去部，該車載裝置具備:附著物檢測部，其在輸入的車速是預先確定的車速以上的情況下，從通過車載用照相機輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物；選擇部，其從多個方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部；除去判定部，其使用攝影圖像，判定通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動作是否從攝影鏡頭除去了附著物，其中，選擇部在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，根據使用第一方法的附著物除去部進行的除去動作的次數，選擇與第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
[0010]根據本發明的第二形式，理想的是在第一形式的車載裝置中，還具備:掩模圖像存儲部，其在使用了多個方法的附著物除去部的每一個的除去動作進行了與多個方法的附著物除去部的每一個對應的多個預定次數後，在由除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，將該沒有除去的附著物的圖像存儲為掩模圖像，其中，附著物檢測部不將在掩模圖像存儲部中存儲為掩模圖像的附著物作為檢測的對象。
[0011]根據本發明的第三形式，理想的是在第二形式的車載裝置中，第一方法的附著物除去部使用壓縮空氣擦淨附著物，第二方法的附著物除去部使用衝洗液擦淨附著物，選擇部在第一方法的附著物除去部的除去動作的次數為第一預定次數以下時，選擇第一方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的除去動作的次數比第一預定次數大，第二方法的附著物除去部的除去動作的次數為第二預定次數以下時，選擇第二方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數比第一預定次數大，第二方法的附著物除去部的次數比第二預定次數大時，使掩模圖像存儲部存儲掩模圖像。
[0012]根據本發明的第四形式，理想的是在第三形式的車輛裝置中，多個方法的附著物除去部還包括使用刮水片擦淨附著物的第三方法的附著物除去部，選擇部在第一方法的附著物除去部的除去動作的次數為第一預定次數以下時，選擇第一方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的除去動作的次數比第一預定次數大，第二方法的附著物除去部的除去動作的次數為第二預定次數以下時，選擇第二方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數比第一預定次數大，第二方法的附著物除去部的次數比第二預定次數大，第三方法的附著物除去部的除去動作的次數為第三預定次數以下時，選擇第三方法的附著物除去部，在第一方法的附著物除去部的次數比第一預定次數大，第二方法的附著物除去部的次數比第二預定次數大，第三方法的附著物除去部的除去動作的次數比第三預定次數大時，使掩模圖像存儲部存儲掩模圖像。
[0013]根據本發明的第五形式，理想的是在第三形式的車載裝置中，除去判定部還判別通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物的種類，將通過第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴的附著物，將通過第二方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為泥的附著物。
[0014]根據本發明的第六形式，理想的是在第四形式的車載裝置中，除去判定部還判別通過由選擇部選擇出的第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物的種類，將通過第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴的附著物，將通過第二方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為泥的附著物，將通過第三方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴的附著物痕跡的附著物。
[0015]發明效果
[0016]根據本發明，能夠適當地推定車載用照相機的攝像鏡頭的狀態，還能夠確認所附著的汙垢的存在。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1是本發明的第一實施方式的車載裝置的塊結構圖。
[0018]圖2是表示照相機的攝影區域和遮光區域的圖。
[0019]圖3是表示照相機的安裝位置的例子的圖。
[0020]圖4是本發明的第一實施方式的車載裝置的控制框圖。
[0021]圖5是與晝間水滴檢測部有關的流程圖的一個例子。
[0022]圖6是與夜間水滴檢測部有關的流程圖的一個例子。
[0023]圖7是與除去判定部有關的流程圖的一個例子。
[0024]圖8是本發明的第一實施方式的與車載裝置的裝置選擇部有關的流程圖的一個例子。
[0025]圖9是本發明的第二實施方式的車載裝置的塊結構圖。
[0026]圖10是本發明的第二實施方式的車載裝置的控制框圖。
[0027]圖11是本發明的第二實施方式的與車載裝置的裝置選擇部有關的流程圖的一個例子。
[0028]圖12是說明非變化掩模生成的動作的圖。
[0029]圖13是說明非變化掩模的使用方法的圖。
[0030]圖14是表示對於附著物的種類的擦淨裝置的種類的圖。
[0031]圖15是表示差分圖像的生成方法的圖。
【具體實施方式】
[0032](第一實施方式)
[0033]圖1是本發明的一個實施方式的車載裝置100的塊結構圖。圖1所示的車載裝置100被安裝在車輛中而使用，具備安裝有遮光板la的照相機1、控制部2、警報輸出部3、動作狀態報告部4、清洗控制部5、氣泵6、衝洗泵7、空氣噴嘴8、衝洗噴嘴9。
[0034]照相機1朝向車輛的後方地設置，在每個預定的時間間隔攝影包含車輛後方的路面的攝影區域內的圖像。對於該照相機1，例如使用(XD、CMOS等攝像元件。通過照相機1取得的攝影圖像從照相機1向控制部2輸出。
[0035]為了對朝向照相機1的攝影鏡頭前進的光的一部分進行遮光，而將遮光板la安裝在照相機1上。圖2是表示照相機1的攝影區域和遮光區域的圖，表示出從橫方向看照相機1的情況。如圖2所示，照相機1的攝影區域中的上側的一部分被遮光板la遮擋(mask)，由此形成遮光區域。照相機1在該遮光區域以外的攝影區域中，攝影包含車輛後方的路徑的圖像。在此，將照相機1的攝影區域(畫角、攝影畫角)設定得比較廣使得能夠在對於左右方向來說十分寬闊的範圍內攝影車輛後方的路面，這樣來自路面以外、例如天空、背景等不需要的光也會入射到照相機1。因此，為了對遮擋這樣的照相機1不需要的入射光，通過遮光板la設置遮光區域。
[0036]圖3是表不照相機1的安裝位置的例子的圖。在本車輛的後方部分，在車體20設置有車牌21。在該車牌21的正上的位置朝向斜下地安裝有照相機1，在其上設置有遮光板la。此外，此處所示的安裝位置只不過是一個例子，因此也可以將照相機1安裝在其他位置。也可以儘可能能夠在適當地範圍內攝影車輛後方的路面地，任意地確定照相機1的安裝位置。
[0037]控制部2具有RAM10、R0M11、CPU12，將來自照相機1的攝影圖像存儲在RAM10中，使用這些攝影圖像進行預定的圖像處理，進行與其處理結果對應的各種控制。通過由該控制部2進行的控制，在車載裝置100中，例如實現被稱為LDW(Lane Departure Warning:車道偏離警不)、PED (Pedestrian Detect1n:行人檢測)、RSR(Road Sign Recognit1n:交通標誌識別)、IMD (Image Diagnosis:影像診斷)的各種功能。LDW是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測出路面的白線(行車道邊界線、行車道外側線、中央線等)，而在本車輛要從正在行駛的行車道脫離時輸出警報。PED是以下的功能，即通過從攝影圖像中檢測人物形狀，而向駕駛員通知本車前進路徑上的步行者的存在。RSR是以下的功能，即從攝影圖像中識別道路上的交通標識，例如在超過了速度限制標識的速度的情況下，向駕駛員進行警告。IMD是診斷是否通過照相機1正確地攝影了攝影圖像的功能。
[0038]警報輸出部3是用於向車輛的駕駛員輸出基於警報燈、警報蜂鳴器等的警報的部分。通過控制部2控制該警報輸出部3的動作。例如，在上述LDW中判斷為本車輛要從正在行駛的行車道脫離的情況、在PED中檢測出可能衝撞的人物的情況下，根據控制部2的控制從警報輸出部3輸出警報。
[0039]動作狀態報告部4是用於向車輛的駕駛員報告車載裝置100的動作狀態的部分。例如在不滿足預定的動作條件而車載裝置100處於非動作狀態的情況下，通過控制部2的控制，使作為動作狀態報告部4而設置在車輛的駕駛席附近的燈點亮。由此，向駕駛員報告車載裝置100是非動作狀態。
[0040]清洗控制部5是用於根據來自控制部2的控制而控制氣泵6、衝洗泵7的動作的部分。例如在上述MD中判斷為在照相機1上附著有水滴、泥、融雪劑等附著物，因此沒有正確地攝影攝影圖像的情況下，控制部2向清洗控制部5輸出請求氣泵6、衝洗泵7的工作的控制信號。清洗控制部5根據該信號來控制氣泵6、衝洗泵7的動作。清洗控制部5在使氣泵6、衝洗泵7動作而進行了附著物的除去動作後，向控制部2輸出稱為表示使氣泵6、衝洗泵7進行了動作的動作結束信號的信號。
[0041]氣泵6根據來自清洗控制部5的控制而動作，向空氣噴嘴8輸出壓縮空氣。該壓縮空氣從空氣噴嘴8向照相機1噴出，由此吹掉而除去附著在照相機1的攝影鏡頭部分上的水滴等附著物。
[0042]衝洗泵7根據來自清洗控制部5的控制而動作，向衝洗噴嘴9輸出從未圖示的衝洗罐供給的衝洗液。通過從衝洗噴嘴9向照相機1噴出該衝洗液，而清洗並除去附著在照相機1的攝影鏡頭部分上而難以通過來自空氣噴嘴8的壓縮空氣除去的泥等附著物。
[0043]圖4是本發明的第一實施方式的車載裝置的控制框圖的一個例子。在圖4所示的車載裝置100中，控制部2作為附著物檢測部31、裝置選擇部32、控制信號輸出部33、除去判定部34、掩模圖像生成部35發揮功能。
[0044]附著物檢測部31從照相機1所輸出的攝影圖像中檢測附著物。附著物檢測部31具備晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等。
[0045]照相機1所輸出的攝影圖像被輸入到附著物檢測部31的晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等。晝間水滴檢測部311和夜間水滴檢測部312從攝影圖像中檢測水滴的附著物。根據車輛周圍的亮度分開使用晝間水滴檢測部311和夜間水滴檢測部312。在車輛的周圍明亮時(晝間)使用晝間水滴檢測部311，在車輛的周圍昏暗時(夜間)使用夜間水滴檢測部312。泥檢測部313從攝影圖像中檢測泥的附著物。水滴痕跡檢測部314從攝影圖像中檢測水滴痕跡的附著物。作為附著物信息將附著物檢測部31各部所檢測出的附著物的位置、形狀、大小等信息向裝置選擇部32和除去判定部34進行輸出。
[0046]在附著物檢測部31的各部的檢測結果中，有時將鏡頭傷痕、附著在遮光板la上的附著物等無法除去的附著物檢測為水滴、泥、水滴痕跡的附著物。如果針對無法除去的附著物重複地輸出壓縮空氣、衝洗液，則有可能成為因壓縮空氣造成的泥的乾燥、未圖示的清洗罐的枯竭等的原因。附著物檢測部31為了抑制向無法除去的附著物輸出壓縮空氣、衝洗液，而在檢測出附著物時利用無法除去的附著物的圖像作為掩模圖像。以後，將附著物檢測部31利用的該掩模圖像稱為非變化掩模。附著物檢測部31在針對攝影圖像應用了邊緣檢測處理等預定的圖像處理後，應用非變化掩模，使得不從通過非變化掩模遮擋了的圖像中檢測出附著物。通過掩模圖像生成部35生成非變化掩模。
[0047]裝置選擇部32從氣泵6和衝洗泵7中選擇為了從攝影鏡頭除去(擦淨、清洗)由附著物檢測部31檢測出的附著物而使用的附著物除去部。裝置選擇部32在從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時，向控制信號輸出部33輸出與選擇出的附著物除去部有關的信息。裝置選擇部32根據使氣泵6動作而使用壓縮空氣進行了除去動作的動作次數A、使衝洗泵7動作而進行了除去動作的動作次數B，選擇附著物除去部。動作次數A和動作次數B被存儲在RAM10中，在裝置選擇部32和除去判定部34之間共有。此外，也可以在附著物檢測部31檢測出附著物時實施動作次數A和動作次數B的初始化。
[0048]控制信號輸出部33生成請求由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部的動作的控制信號，向清洗控制部5輸出。在該控制信號中包含與由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部有關的信息、清洗強度、清洗時間等控制量。
[0049]除去判定部34在清洗控制部5完成了氣泵6、衝洗泵7的動作控制後，判定是否從攝影鏡頭除去(擦淨、清洗)了附著物。從照相機1每一幀地向除去判定部34輸入攝影圖像，從清洗控制部5輸入動作結束信號。
[0050]除去判定部34在從清洗控制部5輸入了動作結束信號時，生成除去動作前的攝影圖像和除去動作後的攝影圖像之間的差分圖像，根據該差分圖像判定是否除去(擦淨、清洗)了附著物。除去判定部34在沒有除去附著物的情況下，使進行了除去動作的附著物除去部的動作次數增加，向裝置選擇部32輸出從附著物檢測部31輸入的附著物信息。裝置選擇部32在從除去判定部34輸出了附著物信息時，根據增加後的動作次數選擇附著物除去部，向控制信號輸出部33輸出與該附著物除去部有關的信息。
[0051]掩模圖像生成部35生成或更新非變化掩模。掩模圖像生成部35在從裝置選擇部32有了非變化掩模的生成的請求時，從除去判定部34取得除去動作後的圖像，根據該圖像生成或更新非變化掩模。將生成的非變化掩模存儲在RAM10等存儲介質中。
[0052]使用圖12(a)?(c)所示的例子，說明非變化掩模生成的動作。如圖12(a)所示，假設對於清洗動作前的時刻h的圖像140檢測出附著有附著物131、附著物132、附著物133的情況。然後，假設進行清洗動作而除去了上述附著物中的附著物132和附著物133。其結果是在清洗動作後的時刻t2，如圖12(b)的圖像141所示，只殘留附著物131。掩模圖像生成部35根據該時刻t2的圖像141，生成圖12(c)所示那樣的非變化掩模150。在非變化掩模150中，在與殘留的附著物131對應的區域中保存有非變化區域134的信息。此外，非變化掩模150可以是比圖像140和圖像141低的解析度。通過降低解析度，產生節約存儲區域的效果和使用非變化掩模時削減處理時間的效果。
[0053]接著，使用圖13所示的例子說明非變化掩模的使用方法。如圖13所示，假設針對時刻t3的圖像142檢測出附著有附著物135、附著物136。另一方面，假設在以前的清洗動作時得到了非變化掩模150。這時，CPU12生成作為圖像142的附著物區域、並且不是非變化掩模150的非變化區域的區域(稱為應用非變化掩模後的附著物區域)。例如，CPU12從圖像的左上開始進行光柵掃描，將包含在附著物區域中、並且不包含在非變化區域中的各像素登記為應用非變化掩模後的附著物區域。應用該非變化掩模後的附著物區域表示新附著的附著物的區域。
[0054]圖5是與晝間水滴檢測部311有關的流程圖。在步驟S3110中，CPU 12針對照相機1輸出的攝影圖像進行公知的邊緣檢測處理，生成邊緣圖像。在步驟S3111中，CPU12從在步驟S3110中生成的邊緣圖像中抽出邊緣強度淺而不清楚的像素。CPU12抽出包含在邊緣圖像中的邊緣強度為預定的閾值Thl以上而閾值Th2以下的邊緣。這是利用在晝間等車輛的周圍明亮時在邊緣圖像中水滴成為弱的邊緣的現象。在步驟S3112中，CPU12針對步驟S3111的抽出結果，應用由掩模圖像生成部35生成的非變化掩模。在步驟S3113中，CPU12將應用了非變化掩模的步驟S3111的抽出結果作為水滴的附著物而輸出。
[0055]圖6是與夜間水滴檢測部312有關的流程圖。在夜間水滴檢測部312中，在夜間等車輛周邊暗時，利用來自後方車輛的車頭燈等的光由於被附著在攝影鏡頭上的水滴反射或折射而在攝影圖像中表現為光點的現象。在步驟S3120中，CPU12從照相機1輸出的攝影圖像中抽出該光點。在步驟S3121中，CPU12針對步驟S3120的抽出結果，應用由掩模圖像生成部35生成的非變化掩模。在步驟S3122中，CPU12將應用了非變化掩模的步驟S3120的抽出結果作為水滴的附著物而輸出。
[0056]圖7是與除去判定部34有關的流程圖。在步驟S340中，CPU12判定是否從附著物檢測部31輸入了附著物信息。CPU12到輸入附著物信息為止重複進行步驟S340的處理，在輸入了附著物信息時使處理前進到步驟S341。
[0057]在步驟S341中，CPU12判定是否從清洗控制部5輸入了動作結束信號。CPU12到輸入動作結束信號為止重複進行步驟S341的處理，在輸入了動作結束信號時將處理前進到步驟S342。
[0058]在步驟S342中，CPU12使由裝置選擇部32選擇出的附著物除去部(完成了除去動作的附著物除去部)的動作次數(動作次數A或動作次數B)增加。
[0059]在步驟S343中，CPU12從照相機1取得除去動作後的最新的攝影圖像，存儲在RAM10中。在步驟S344中，CPU12生成在步驟S343中取得的除去動作後的攝影圖像和除去動作前的攝影圖像之間的差分圖像。
[0060]在步驟S345中，CPU12判定在步驟S344中生成的差分圖像中是否存在沒有除去的附著物的圖像。CPU12在步驟S345是肯定判定的情況下，即在差分圖像中存在沒有除去的附著物的情況下，將處理前進到步驟S346。另一方面，在步驟S345是否定判定的情況下，將處理前進到步驟S340。
[0061]在步驟S346中，CPU12判定除去了的附著物的種類。CPU12根據表示擦淨前後的附著物的像素塊的亮度變化、附著物的大小或形狀、動作次數A、動作次數B、之前進行了動作的附著物除去部的種類等，針對各附著物判別附著物的種類。例如，將通過一次以上的氣泵6的除去動作而除去了或形狀變化了的附著物判別為水滴。另一方面，將即使進行3次氣泵6的除去動作也沒有除去而通過一次以上的衝洗泵7的動作除去了或形狀變化了的附著物判別為泥。CPU12也可以將與該附著物的種類有關的信息作為控制信號的控制量向清洗控制部5輸出。
[0062]在步驟S347中，CPU12向裝置選擇部32輸出在步驟S340中輸入的附著物信息。然後，CPU 12將處理前進到步驟S341。
[0063]圖8是與裝置選擇部32有關的流程圖。圖8所示的流程圖是裝置選擇部32優選選擇氣泵6的情況的流程圖。
[0064]在步驟S321中，CPU21判定是否在圖7的步驟S347中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息。從附著物檢測部31輸入了附著物信息時是通過附著物檢測部31檢測出附著物時。另外，從除去判定部34輸入了附著物信息時是除去判定部34在步驟S345中判定為在差分圖像中存在沒有除去的附著物時、換言之是除去判定部34判定為沒有除去附著物時。CPU12到向裝置選擇部32輸入附著物信息為止重複進行步驟S321的處理。CPU21在向裝置選擇部32輸入了附著物信息時，將處理前進到步驟S322。
[0065]在步驟S322中，CPU12判定存儲在RAM10中的動作次數A是否為預定次數\以下(例如AL = 3)。CPU12在步驟S322是肯定判定時將處理前進到步驟S323，在步驟S322是否定判定時將處理前進到步驟S324。
[0066]在步驟S323中，CPU12選擇氣泵6作為附著物除去部，使控制信號輸出部33向清洗控制部5輸出請求氣泵6的動作的控制信號。CPU12在步驟S323的處理結束後，將處理前進到步驟S321。從控制信號輸出部33輸入了控制信號的清洗控制部5在氣泵6的除去動作後向除去判定部34輸出動作結束信號。
[0067]在步驟S324中，CPU12判定存儲在RAM10中的動作次數B是否是預定次數&以下(例如= 1)。CPU12在步驟S324是肯定判定時將處理前進到步驟S325，在步驟S324是否定判定時將處理前進到步驟S326。
[0068]在步驟S325中，CPU12選擇衝洗泵7作為附著物除去部，使控制信號輸出部33輸出請求衝洗泵7的動作的控制信號。CPU12在步驟S325的處理結束後，將處理前進到步驟S321。從控制信號輸出部33輸入了控制信號的清洗控制部5在衝洗泵7的除去動作後向除去判定部34輸出動作結束信號。
[0069]在步驟S326中，使掩模圖像生成部35生成非變化掩模。CPU12在步驟S326的處理結束後，將處理前進到步驟S321。
[0070]根據以上說明的第一實施方式，起到以下的作用效果。
[0071]車載裝置100具備控制部2。控制部2向控制用於除去附著在照相機1的攝影鏡頭上的附著物的氣泵6和衝洗泵7的清洗控制部5輸出控制信號。控制部2具備從照相機1輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物的附著物檢測部31、從多個附著物除去部中選擇1個以上的附著物除去部的裝置選擇部32、判定通過使用攝影圖像由裝置選擇部32選擇出的1個以上的附著物除去部的除去動作是否從攝影鏡頭除去了附著物的除去判定部34、向清洗控制部5輸出至少包含與裝置選擇部32選擇出的1個以上的附著物除去部有關的信息的控制信號的控制信號輸出部33。裝置選擇部32在步驟S321中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時、即附著物檢測部31檢測出附著在攝影鏡頭上的附著物時、或除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，根據使用多個附著物除去部的每一個進行了的除去動作的動作次數Α和Β，選擇1個以上的附著物除去部。本發明的第一實施方式的控制部2通過具有這樣的結構，能夠適合地清洗車載用照相機的攝影鏡頭。
[0072]控制部2還具備:掩模圖像生成部35，其在使用了多個附著物除去部的每一個的除去動作進行了各自對應的多個預定動作次數後，在除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，將該沒有除去的附著物的圖像生成為非變化掩模，存儲在RAM10中。附著物檢測部31不將在RAM10中存儲為非變化掩模的附著物作為檢測的對象。由此，能夠抑制附著物檢測部31重複檢測出鏡頭傷痕、附著在遮光板la上的附著物等無法通過附著物除去部除去的部分而持續進行無用的清洗行為的情況。
[0073]控制部2的裝置選擇部32在氣泵6的除去動作的動作次數A為預定次數kL以下時(圖8的步驟S322是)，選擇氣泵6 (步驟S323)。在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數\大(步驟S322否)、衝洗泵7的除去動作的動作次數B為預定值&以下時(步驟S324是)，選擇衝洗泵7 (步驟S325)。在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數\大(步驟S322否)、衝洗泵7的除去動作的動作次數B比預定值Bl大時(步驟S324否)，掩模圖像生成部35將沒有除去的附著物的圖像存儲在RAM10中。由此，能夠一邊判別附著物的種類一邊除去附著物，使得通過氣泵6的除去動作除去的是水滴、通過衝洗泵7的除去動作除去的是泥等。在圖14中表示針對附著物的種類(水滴/泥/水滴痕跡/鏡頭傷痕)可否進行與擦淨裝置的種類(空氣/衝洗/刮水片)對應的擦淨。通過使特定的擦淨裝置運轉而觀察其響應，能夠大致區別附著物的種類。針對這樣的信息進行統計處理等而進行反饋控制，由此能夠與用戶的駕駛傾向等一致地調整動作次數A和動作次數B。
[0074](第二實施方式)
[0075]圖9是第二實施方式的車載裝置的塊結構圖。車載裝置200與第一實施方式的車載裝置100相比，其不同點在於具備擦淨照相機1的攝影鏡頭的刮水片14、驅動刮水片14的刮水片驅動部13。相當於第一實施方式的清洗控制部5的清洗控制部55除了控制氣泵6和衝洗泵7的動作以外，還控制刮水片驅動部13的動作。刮水片14能夠通過擦淨而比較容易地從攝影鏡頭除去通過衝洗液也難以除去的水滴痕跡的附著物。清洗控制部55在刮水片驅動部13的除去動作結束時，也向除去判定部34輸出動作結束信號。
[0076]圖10是第二實施方式的車載裝置的控制框圖。圖10的控制框圖在控制部2、清洗控制部5、裝置選擇部32分別變化為控制部52、清洗控制部55、裝置選擇部36這一點上與圖4的控制框圖不同。此外，在圖10中，向進行與圖4的控制框圖相同的處理的部分附加相同的符號，以下省略其說明。
[0077]裝置選擇部36根據氣泵6的動作次數A、衝洗泵7的動作次數B、刮水片驅動部13的動作次數C，從氣泵6、衝洗泵7、刮水片驅動部13中選擇附著物除去部。
[0078]圖11是通過控制部52執行的與裝置選擇部36有關的流程圖。圖11的處理具有與刮水片驅動部13有關的處理、步驟S366和步驟S367。
[0079]在圖11的步驟S361中，CPU 12進行與圖8的步驟S321相同的處理。在圖11的步驟S362中，CPU12進行與圖8的步驟S322相同的判定。CPU12在步驟S362是肯定判定時將處理前進到步驟S363，在步驟S362是否定判定時將處理前進到步驟S364。在圖11的步驟S363中，CPU 12進行與圖8的步驟S323相同的判定。
[0080]在圖11的步驟S364中，CPU12在否定判定時前進到進行與刮水片驅動部13有關的判定的步驟S366，除此以外進行與圖8的步驟S324相同的判定。CPU12在步驟S364是肯定判定時與圖8的步驟S324同樣地將處理前進到步驟S365。在圖11的步驟S365中，CPU 12進行與圖8的步驟S325相同的處理。
[0081]在圖11的步驟S366中，CPU12判定存儲在RAM10中的動作次數C是否為預定次數Q以下(例如Q = 3)。CPU12在步驟S366是肯定判定時將處理前進到步驟S367，在步驟S366是否定判定時將處理前進到步驟S368。
[0082]在圖11的步驟S367中，CPU12選擇刮水片驅動部13作為附著物除去部，使控制信號輸出部33向清洗控制部55輸出請求刮水片驅動部13的動作的控制信號。CPU12在步驟S367的處理結束後，將處理前進到步驟S361。從控制信號輸出部33輸入了控制信號的清洗控制部5在刮水片驅動部13的除去動作後，向除去判定部34輸出動作結束信號。根據在圖11的步驟S367中輸出的控制信號對應而由刮水片驅動部13進行除去動作而從照相機1的攝影鏡頭除去了附著物的情況下，除去判定部34在步驟S345中判別為該附著物是水滴痕跡等。此外，在圖11的步驟S368中，進行與圖8的步驟S326相同的處理。
[0083]此外，除去判定部34與第一實施方式同樣地在步驟S346(圖7)中，判定被除去了的附著物的種類。這時，CPU12根據表示擦淨前後的附著物的像素塊的亮度變化、附著物的大小或形狀、動作次數A、動作次數B、動作次數C、上一個動作的附著物除去部的種類等，針對各附著物判別附著物的種類。然後，例如判別為即使進行3次氣泵6的除去動作和進行1次以上的衝洗泵7的除去動作也沒有除去、而通過1次以上的刮水片驅動部13的除去動作除去了或形狀變化了的附著物是水滴痕跡。
[0084]根據以上說明的第二實施方式，起到以下的作用效果。
[0085]車載裝置200具備控制部52。控制部52向控制用於除去附著在照相機1的攝影鏡頭上的附著物的氣泵6、衝洗泵7、刮水片驅動部13的清洗控制部55輸出控制信號。控制部52具備從由照相機1輸出的攝影圖像中檢測附著在攝影鏡頭上的附著物的附著物檢測部31、從多個附著物除去部中選擇1個以上的附著物除去部的裝置選擇部36、判定通過使用攝影圖像由裝置選擇部32選擇出的1個以上的附著物除去部的除去動作是否從攝影鏡頭除去了附著物的除去判定部34、向清洗控制部5輸出至少包含與裝置選擇部36選擇出的1個以上的附著物除去部有關的信息的控制信號的控制信號輸出部33。裝置選擇部36在步驟S361中從附著物檢測部31或除去判定部34輸入了附著物信息時、即附著物檢測部31檢測出附著在攝影鏡頭上的附著物時、或除去判定部34判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，根據使用多個附著物除去部的每一個進行了的除去動作的動作次數A、B、C，選擇1個以上的附著物除去部。本發明的第二實施方式的控制部2通過具有這樣的結構，能夠適合地清洗車載用照相機的攝影鏡頭。
[0086]控制部2的裝置選擇部36在氣泵6的除去動作的動作次數A為預定次數kL以下時(圖8的步驟S362是)，選擇氣泵6 (步驟S363)。在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數\大(步驟S362否)、衝洗泵7的除去動作的動作次數B為預定值&以下時(步驟S364是)，選擇衝洗泵7 (步驟S365)。在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數kL大(步驟S362否)、衝洗泵7的除去動作的動作次數B比預定值Bl大(步驟S364否)，刮水片驅動部13的除去動作的動作次數C為預定值Q以下(步驟S366是)時，選擇刮水片驅動部13。在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數\大(步驟S362否)、衝洗泵7的除去動作的動作次數B比預定值大(步驟S364否)，刮水片驅動部13的除去動作的動作次數C比預定值Q大時，掩模圖像生成部35將沒有除去的附著物的圖像存儲在RAM10中。由此，能夠如圖14所示那樣，一邊判別附著物的種類、一邊除去附著物，使得通過氣泵6的除去動作除去的是水滴等、通過衝洗泵7的除去動作除去的是泥等、通過刮水片驅動部13的除去動作除去的水滴痕跡等。通過針對這樣的信息進行統計處理等而進行反饋控制，能夠與用戶的駕駛傾向等一致地調整動作次數A、Β以及C。
[0087](第三實施方式)
[0088]接著，說明第三實施方式的車載裝置。本實施方式與第一實施方式的車載裝置大致相同，但其特徵在於在車輛移動時使附著物檢測部31動作。
[0089]在第三實施方式中執行的LDW、PED、RSR、IMD的各圖像識別功能是在車輛行駛中動作的功能，在一定車速(例如5km/h)以上時，使附著物檢測部31動作。使用未圖示的車速傳感器判斷是否是一定車速以上。
[0090]附著物檢測部31中的例如泥檢測部313使用照相機1攝像不同的2個時刻的圖像，根據這些圖像生成差分圖像，判定差分圖像中的差分區域的形狀，由此能夠判斷有無泥的附著。
[0091]使用圖15說明差分圖像的生成方法。通過計算最新的攝影圖像和基準圖像之間的差分來生成差分圖像。根據在最新的攝影圖像之前從照相機1時序地連續輸出的過去的攝影圖像來生成基準圖像。
[0092]在圖15中，圖示了表示時間變化的箭頭，在該箭頭上邊，依照照相機1的幀速率圖示出時間h?t5。在表示時間變化的箭頭下邊，圖示出在時間h?t5分別從照相機1輸出的攝影圖像Ρο?p5。
[0093]在每次從照相機1輸出攝影圖像P。?P5時積蓄在RAM10中。另外，假設在時間tQ開始向RAM10積蓄攝影圖像。S卩，在圖6中，攝影圖像PQ是積蓄在RAM10中的攝影圖像中的最舊的攝影圖像，攝影圖像P5是最新的攝影圖像。
[0094]在從照相機1新輸出了攝影圖像Pi時(例如時間t5)，使用之前積蓄在RAM10中的攝影圖像Ph (例如攝影圖像匕)、輸出了攝影圖像Pi的時刻的基準圖像Qh，根據下式(1)和⑵生成基準圖像Qi。
[0095]Qi = Ph (i = 1 時)......(1)
[0096]Qj = kXP^+d-k) XQh (i 彡 2 時)......(2)
[0097]在此，k是0〈k< 1的係數，例如k = 0.1。
[0098]泥檢測部313生成從照相機1輸出的最新的攝影圖像(例如攝影圖像P5)和在輸出該最新的攝影圖像的時刻的基準圖像(例如基準圖像95)之間的差分圖像。
[0099]然後，針對差分區域的形狀判定例如面積是否處於預定的範圍內、差分區域的長寬比是否處於預定的範圍內等，在滿足條件的情況下，判斷為附著有泥，輸出附著位置和附著個數。
[0100]通過上述那樣構成，能夠在一定車速以上的情況下進行附著物檢測。
[0101]可以如以下這樣變形執行以上說明的實施方式。
[0102](變形例子1)裝置選擇部32和36也可以選擇多個附著物除去部。例如，也可以進行以下這樣的選擇，即在步驟S325中輸出衝洗液後輸出壓縮空氣。另外，也可以在氣泵6的除去動作的動作次數A比預定次數kL大，衝洗泵7的除去動作的動作次數B為預定值Bl以下時，同時輸出衝洗液和壓縮空氣。另外，多個附著物除去部並不只限於氣泵6、衝洗泵7、刮水片驅動部13，也可以新追加裝置選擇部32和36能夠選擇的附著物除去部，還可以將氣泵6、衝洗泵7、刮水片驅動部13的任意一個替換為新的附著物除去部。另外，也可以構成為將氣泵6作為衝洗泵7發揮功能。
[0103](變形例子2)照相機1也可以不具備遮光板la。
[0104](變形例子3)在圖4和圖10中在附著物檢測部31中圖示的晝間水滴檢測部311、夜間水滴檢測部312、泥檢測部313、水滴痕跡檢測部314等只不過是示例，既可以不具備一部分檢測部，也可以還具備檢測鏡頭傷痕的鏡頭傷痕檢測部。
[0105]以上說明的實施方式、變形例子只不過是示例，只要不損害發明的特徵，則本發明並不限於這些內容。另外，只要不損害發明的特徵，則也可以組合地執行以上說明的實施方式、變形例子。例如，可以將第三實施方式與第一實施方式和第二實施方式組合地實施。換言之，在第一實施方式、第二實施方式中，也可以與第三實施方式同樣，附著物檢測部31在車速為一定車速以上的情況下動作。
[0106]將以下的優先權基礎申請的公開內容作為引用文獻組合於此。
[0107]日本專利申請2012年第149868號(2012年7月3日申請)
[0108]附圖標記說明
[0109]1:照相機；la:遮光板；3:警報輸出部；6:氣泵；7:衝洗泵；31:附著物檢測部；33:控制信號輸出部；43:除去判定部；35:掩模圖像生成部；2:控制部；5:清洗控制部；32:裝置選擇部；100:車載裝置；13:刮水片驅動部；52:控制部；55:清洗控制部；36:裝置選擇部；200:車載裝置。
【權利要求】
1.一種車載裝置，其向清洗控制部輸出控制信號，該清洗控制部控制除去附著在車載用照相機的攝影鏡頭上的附著物的多個方法的附著物除去部，該車載裝置的特徵在於，具備: 附著物檢測部，其在輸入的車速是預先確定的車速以上的情況下，從上述車載用照相機輸出的攝影圖像中檢測附著在上述攝影鏡頭上的附著物； 選擇部，其從上述多個方法的附著物除去部中選擇第一方法的附著物除去部； 除去判定部，其使用上述攝影圖像，判定通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動作是否從上述攝影鏡頭除去了附著物，其中， 上述選擇部在由上述除去判定部判定為沒有從上述攝影鏡頭除去附著物時，根據使用上述第一方法的附著物除去部進行的除去動作的次數，選擇與上述第一方法的附著物除去部不同的第二方法的附著物除去部。
2.根據權利要求1所述的車載裝置，其特徵在於， 還具備:掩模圖像存儲部，其在使用了上述多個方法的附著物除去部的每一個的除去動作進行了與上述多個方法的附著物除去部的每一個對應的多個預定次數後，在由上述除去判定部判定為沒有從攝影鏡頭除去附著物時，將該沒有除去的附著物的圖像存儲為掩模圖像，其中 上述附著物檢測部不將在上述掩模圖像存儲部中存儲為掩模圖像的附著物作為檢測的對象。
3.根據權利要求2所述的車載裝置，其特徵在於， 上述第一方法的附著物除去部使用壓縮空氣擦淨上述附著物， 上述第二方法的附著物除去部使用衝洗液擦淨上述附著物， 上述選擇部在上述第一方法的附著物除去部的除去動作的次數為第一預定次數以下時，選擇上述第一方法的附著物除去部，在上述第一方法的附著物除去部的除去動作的次數比上述第一預定次數大，上述第二方法的附著物除去部的除去動作的次數為第二預定次數以下時，選擇上述第二方法的附著物除去部，在上述第一方法的附著物除去部的次數比上述第一預定次數大，上述第二方法的附著物除去部的次數比上述第二預定次數大時，使上述掩模圖像存儲部存儲上述掩模圖像。
4.根據權利要求3所述的車載裝置，其特徵在於， 上述多個方法的附著物除去部還包括使用刮水片擦淨上述附著物的第三方法的附著物除去部， 上述選擇部， 在上述第一方法的附著物除去部的除去動作的次數為第一預定次數以下時，選擇上述第一方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的除去動作的次數比上述第一預定次數大，上述第二方法的附著物除去部的除去動作的次數為上述第二預定次數以下時，選擇上述第二方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的次數比上述第一預定次數大，上述第二方法的附著物除去部的次數比上述第二預定次數大，上述第三方法的附著物除去部的除去動作的次數為第三預定次數以下時，選擇上述第三方法的附著物除去部， 在上述第一方法的附著物除去部的次數比上述第一預定次數大，上述第二方法的附著物除去部的次數比上述第二預定次數大，上述第三方法的附著物除去部的除去動作的次數比上述第三預定次數大時，使上述掩模圖像存儲部存儲上述掩模圖像。
5.根據權利要求3所述的車載裝置，其特徵在於， 上述除去判定部還判別通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物的種類， 將通過上述第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴的附著物， 將通過上述第二方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為泥的附著物。
6.根據權利要求4所述的車載裝置，其特徵在於， 上述除去判定部還判別通過由上述選擇部選擇出的上述第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物的種類， 將通過上述第一方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴的附著物， 將通過上述第二方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為泥的附著物，將通過上述第三方法的附著物除去部的除去動作除去了的附著物判別為水滴痕跡的附著物。
【文檔編號】G08G1/16GK104412573SQ201380035355
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2013年7月3日 優先權日:2012年7月3日
【發明者】清原將裕, 入江耕太, 中村克行, 村松彰二, 竹村雅幸, 深田修, 早川泰久 申請人:歌樂株式會社, 日產自動車株式會社