用於介入乳房磁共振成像的自動系統的製作方法
2023-10-10 01:43:29 2
專利名稱：用於介入乳房磁共振成像的自動系統的製作方法
用於介入乳房磁共振成像的自動系統
下面的內容涉及介入醫學處理，其使用利用磁共振掃描儀的監護。這 種技術在自動介入乳房磁共振成像中有具體應用，並將具體參照其進行描 述。通常其可以與利用磁共振掃描器的手動、半自動或全自動執行的介入 處理結合應用。
介入乳房磁共振成像在乳房活組織檢查中或是其他醫學處理中使用磁 共振成像，其中患者的乳房被介入探針穿過。在常規的方案中，乳房線圈 至少部分環繞乳房以提供有效的電磁耦合以及相應良好的磁共振成像質 量。該乳房線圈包括網格或開口陣列(或是單個開口，配置為校準水平和垂 直移動)，其尺寸設置為用於引導豎直插入的活組織檢査針或其他豎直插入 的介入設備探針。
一個或多個參考標記，諸如維生素E膠囊，對於插入網格的一個或多 個開口(或是插入單個可移動開口)的磁共振成像來說是可見的。隨後將患者 插入該磁共振掃描儀，並且獲取該磁共振圖像以識別要探測的損傷，以及 其相對一個或多個參考標記的位置。開口網格的適當的開口(或是可移動開 口的適當位置)被標識出來用於將針與該損傷對準，並且對於將針插入乳房 並與損傷接觸計算針插入距離。
隨後將患者從磁共振掃描儀中退出，且將該活組織檢查針手動插入適 當的開口，該開口用於引導針以將針插入乳房。該患者移動到磁共振掃描 儀中，並執行全確認掃描以對乳房成像，且以標記確保該針被正確對準。 該患者再次從磁共振掃描儀中退出，且將針插入乳房。通過用於引導針的 開口來穩定該針，並且以計算的針插入距離將針插入乳房，以使得其接觸 損傷或其他異常。該患者再次被移動回磁共振掃描儀中，且獲得另一個全 乳房圖像以驗證該插入的探針確實與該損傷或其他異常接觸。如果證實了 針與損傷接觸，隨後執行介入處理。因為每次成像掃描需要若干分鐘，產 生多幅圖像的過程就很耗時間且對於患者來說很乏味。
在某些介入處理中，給患者施加磁造影劑以提供對損傷或其他異常的
改進成像。例如，惡性腫瘤通常具有其自己的脈管系統，以增加流過惡性 腫瘤的血流。因此，在血液中聚集的靜脈磁造影劑可以增加惡性腫瘤的圖 像對比度。該靜脈造影劑通常比進入其他組織更快地進入腫瘤，並且還更
快的流出(wash out)該腫瘤。造影劑流入/流出時間對執行磁共振成像以確定 針對準、確定對準的針的位置、並且確定接觸損傷有嚴格的時間限制。
這種現有的介入處理具有很多缺點。部分由於重複長時間成像掃描和 重複患者移進移出磁共振掃描儀導致該過程消耗時間。在將患者插入掃描 儀以獲取圖像來確認這種位置調整之後，重複將患者從磁共振掃描儀退出 以執行介入設備位置調整，會給患者壓力。另一種缺陷是，由於針或其他 介入探針插入乳房而沒有實時磁共振監護，直到插入針之後都不會發現針 軌跡中的任何誤差。另一個缺陷在於，該活組織檢査針或其他介入探針必 須垂直插入用於穩定引導針的對準開口。該幾何限制使得其很難或不可能 到達位於不方便位置的損傷，和/或可以導致乳房中過長的針軌跡。
下面的內容構思了克服上述限制和其他限制的改進。
根據一個方面，公開了一種用於執行介入乳房處理的系統，包括磁共 振掃描儀、探針、乳房線圈組件以及處理控制器。對於探針設置多個有源 探針跟蹤線圈，以使得可以從有源探針跟蹤線圈的跟蹤位置推斷出探針的 角度和位置。該乳房線圈組件配置為設置在磁共振掃描儀的成像區域中。 該乳房線圈組件包括一個或多個對乳房線圈組件設置的有源組件跟蹤線 圈，以使得可以從一個或多個有源組件跟蹤線圈的跟蹤位置推斷出乳房線 圈組件的位置。在執行介入乳房處理期間，該處理控制器(i)執行磁共振跟 蹤序列來確定有源探針跟蹤線圈以及一個或多個有源組件跟蹤線圈的跟蹤 位置，以及(ii)基於跟蹤位置確定探針相對於乳房線圈組件的位置和角度。
根據另一個方面，公開了一種介入乳房處理。使用具有與診斷圖像相 關設置的一個或多個有源組件跟蹤線圈的乳房線圈組件，來獲取乳房至少 一個磁共振圖像。將探針插入乳房。至少在插入期間通過迭代執行磁共振 跟蹤序列來跟蹤探針的位置和角度，以確定(i)對於探針設置的多個有源探 針跟蹤線圈的跟蹤位置，以及(ii)相對於診斷圖像設置的一個或多個有源組 件跟蹤線圈的位置。
根據其他方面，公開了一種系統，用於執行前面段落描述的該介入乳
房處理，並公開了一種處理器用於執行前面段落描述的介入乳房處理，以 及公開了一種數字存儲介質，編碼有指令來執行前面段落描述的介入乳房 處理。
一種優點在於可以使得用較短時間執行介入乳房磁共振成像處理。 另一種優點在於執行乳房活組織檢查或其他介入乳房處理期間減少給 患者的壓力。
另一種優點在於在將介入設備探針插入乳房的過程中減少出現誤差的 可能性。
通過閱讀下面的優選實施例的詳細說明，很多額外的優點和好處對於 本領域技術人員來說是顯而易見的。
本發明可以用各種部件和部件的配置，以及各種處理操作和處理操作 的配置的形式。附圖僅僅是為了說明優選實施例的目的，並且不應解釋為 限制本發明。
圖1示意性地示出自動介入乳房磁共振系統； 圖1A示意性地示出有源跟蹤線圈之一；
圖2示出與圖1的介入乳房磁共振系統一起使用的確定介入設備探針 軌跡的處理序列；
圖3示出使用圖1的介入乳房磁共振系統和圖2處理序列確定的探針 軌跡，執行自動介入乳房處理的處理序列。
參照圖1，磁共振掃描儀10在成像區域12中執行磁共振成像。在示出 的實施例中，儘管是概略的，該磁共振成像掃描儀10基於Philips Panorama 0.23T掃描儀，其可以從Philips Medical Systems NederlandB.V.獲得。該掃 描儀具有開口孔，其用於介入醫學處理。可以理解，該掃描儀10是示出的 例子，且可以使用其他類型的磁共振掃描儀，包括但不限於開口孔掃描儀、 閉孔掃描儀、垂直孔掃描儀等。通常，該掃描儀包括本領域公知的部件， 因此不再示出這些部件，諸如主磁體(超導或是阻抗性)用於在成像區域12 中產生主(Bo)磁場，梯度系統，用於在成像區域12中的主(Bo)磁場上疊加 磁場梯度，以及可選的整體射頻線圈，用於在成像區域12中設置的材料中
激發磁共振。該主磁體、磁場梯度系統和可選整體射頻線圈通常設置在成
像區域上下或周圍的磁共振掃描儀10的殼體內，但是在一些實施例中，這
些部件的一部分，諸如整體射頻線圈可以設置在殼體之外或是與該殼體臨 近。
經受介入乳房處理的患者(未示出)設置在對象支架14上。該對象支架 還支持乳房線圈組件20，包括開口 22，用於在患者臉向下躺在對象支架14 上的時候接受患者的乳房。對於介入乳房磁共振成像，該對象支架14與該 乳房線圈組件20基本設置在掃描儀10的成像區域12的中心。在一些所構 思的實施例中，該乳房線圈組件可以位於對象支架的凹陷處，或是與該對 象支架結合在一起。
該乳房線圈20包括一個或多個射頻線圈(未示出)，設置為靠近插在開 口 22中的每個乳房。該射頻線圈可以調諧到磁共振頻率以接收從乳房發出 的磁共振信號。通常，該射頻線圈是單個線圈環，但是也可以使用其他類 型的射頻線圈，包括多環射頻線圈。在一些實施例中，乳房線圈組件20的 射頻線圈可以用於在乳房中激發磁共振並用於接收磁共振信號。在其他實 施例中，設置在掃描儀10的殼體中或上的整體射頻線圈(未示出)或其他線 圈激髮乳房中的磁共振，且該乳房線圈組件20的射頻線圈是只能接收的線 圈，其接收該磁共振信號。在後一種配置中，乳房線圈組件20的只能接收 的射頻線圈通常包括可以電操作的解諧(detuning)電路，以在成像序列的磁
共振激發階段解諧該只能接收的射頻線圈。
示出的乳房線圈組件20是雙乳房線圈組件，包括一個或多個射頻線圈， 其設置為靠近每個乳房。通過雙乳房線圈組件20，可以對單個乳房成像， 或是同時對兩個乳房成像。在其他實施例中，乳房線圈組件可以是單個乳 房線圈組件，具有僅與一個乳房耦合的射頻線圈(優選該乳房經受介入處 理)。在使用單乳房線圈組件的時候，該第二(未成像)乳房適當地設置在與 凹陷22類似的無源凹陷中，但是沒有乳房耦合射頻線圈。
患者(或至少患者的乳房)應該在整個介入乳房處理中保持靜止。因此， 對象支架14包括共形表面(conformalsurface)24，以提供對面向下躺著的患 者的軀幹下部分和腿足夠的支撐。患者的頭部區域類似地被另一個共形表 面26支撐，該表面可選地包括凹28，用於接收患者的臉。示出的患者支架、 26是例子，且可以使用其他患者支架配置或設置。在一些實施例中， 患者支架與乳房線圈的框架結合在一起。可選地，對象支架14還可以包括 帶子、夾子、或是其他限制患者的設備(未示出)，以確保患者在整個介入乳 房處理中保持固定。為了在介入處理中進一步使乳房穩定，胸部線圈20通 常還包括壓縮板30，其壓縮並固定乳房。 一種壓縮板在圖1的透視圖中可 見，但是壓縮板通常設置在每個乳房的一側，以壓縮並固定經受介入處理 的乳房。壓縮板30包括開口或開口陣列，其給乳房提供執行介入處理的通 路。
儘管示出的乳房線圈20和支架24、 26配置為接收向下躺著的患者， 也可以構思使用面向上的設置，其中乳房線圈設置在面向上躺著的患者的 上方，並至少在經受介入處理的乳房之上。
介入設備40包括探針42，配置為通過該近端的壓縮板30中的開口 ， 並用於插入乳房執行介入處理。在一些實施例中，探針42是活組織檢查針。 然而，可以使用其他類型的介入設備，例如，提供藥物的目標輸送等等。
為探針42設置多個有源探針跟蹤線圈50，諸如示出的沿著探針42間 隔設置的兩個有源探針跟蹤線圈50和/或探針42是其一部分的介入設備 40。對於該探針42設置該有源探針跟蹤線圈，使得可以從有源探針跟蹤線 圈50的跟蹤位置推斷出探針42的位置和角度。例如，該有源探針跟蹤線 圈50適當地設置在至少一個探針42上或其中，且介入設備40除了探針42 的一部分與探針42具有已知的相對位置。通常，至少使用兩個有源探針跟 蹤線圈50來標識探針42的位置和角度。
類似的，對乳房線圈組件20設置一個或多個有源組件跟蹤線圈52，諸 如示出的對乳房線圈組件20設置的三個有源組件跟蹤線圈52。對乳房線圈 組件設置該有源組件跟蹤線圈，以使得乳房線圈組件20的位置和角度，以 及耦合的乳房的位置和角度可以從有源組件跟蹤線圈52的跟蹤位置推斷 出。例如，有源組件跟蹤線圈52適當地設置在至少一個乳房線圈組件20 上或內，支持該乳房線圈組件20的患者支架14上或內，或是設置在患者 支架14上以支持乳房線圈組件20的共形面24、 26上或內。在一些實施例 中， 一個或多個有源組件跟蹤線圈設置在與乳房線圈組件20耦合的乳房中 或上。由於乳房線圈組件20通常在介入處理期間是固定的，就構思使用盡
可能少的單個有源組件跟蹤線圈52，其足以探測乳房線圈組件20的移動並 使得乳房的坐標系及其圖像與乳房線圈/掃描儀/探針和其有源跟蹤線圈50、 52的圖像相關聯。為了更加準確的確定乳房線圈組件20的位置，可以使用 額外的有源組件跟蹤線圈。示出的三個共線有源組件跟蹤線圈52足以標識 該乳房線圈組件20的位置和任何旋轉。
簡要參照附圖1A，每個跟蹤線圈50、 52適當地包括標記材料M的小 瓶和一個或多個微線圈，諸如示出的兩個正交朝向的單環微線圈pCl，^iC2， 與標記材料M耦合在一起以探測從標記材料發出的磁共振。可選的，該標 記材料M的小瓶和一個或多個微線圈^C1， pC2封在封裝環氧樹月旨E中或 是容納在其中。使用磁共振掃描儀10執行的磁共振跟蹤序列執糹亍足艮蹤。適 當的磁共振跟蹤序列可以包括，例如(i)空間非選擇性射頻激發脈沖，其 激發有源跟蹤線圈50、 52的標記材料內的磁共振；以及(ii)多個一維投影讀 取。在每個一維投影讀取期間，每個跟蹤線圈50、 52的一個或多個微線圈 產生讀出數據，其用於沿著投影方向定位對應的標記材料。通過沿著多個 不同方向執行這種一維投影讀取，確定三維空間中每個跟蹤線圈50、 52的 位置。由於信號的強度，三個正交投影就足夠了。如果知道其他位置限制， 可以用更少的投影。這種投影可以每秒獲取幾十或是幾百次。
回頭參照圖l，為了執行自動介入處理，提供可選的馬達驅動器56依 照預定的探針軌跡操縱探針42，以將探針42(即，至少探針的頂部)與損傷 或是其他要探測或介入處理的特徵接觸。(如上所述，"損傷"用於廣泛解 釋為包括作為介入處理的目標的任何特徵。對於活組織檢査處理，該損傷 通常是異常生長或腫瘤，其被懷疑是癌的。然而，該損傷可以是《壬何其他 類型的特徵)。在一些實施例中，該馬達驅動器56是氣動汽缸或是主磁場 兼容材料構成的電機，並設置在磁共振掃描儀10產生的主磁場內。在其他 實施例中，馬達驅動器不是磁場兼容的，並且因此設置在主磁場之外並機 械地經過磁場兼容臂或是其他連接器與介入設備40耦合。在一些實施例中， 手動移動探針42，其中用適當的用戶控制(未示出)取代馬達驅動器56，其 可以通過醫師或其他合格的醫護人員操縱，以手動執行介入處理。
處理控制器60包括用戶接口 62，諸如示出的個人計算機62、或是膝 上計算機、網絡計算機、具有鍵盤和LCD顯示器的手持控制器、掃描儀控
制單元等。處理控制器包括可選的馬達驅動單元64，其設置為控制馬達驅 動器56，如果該馬達驅動器56設置為執行自動介入處理。在示出的實施例 中處理計劃器66實施為用戶接口 62上執行的處理計劃軟體66，或是在其 他實施例中實施為單獨的處理單元，計算探針軌跡，用於對準探針42和損 傷或關注的其他特徵，並將探針插入乳房並接觸關注的損傷。探針跟蹤器 68，在示出的實施例中實施為用戶接口62上執行的探針跟蹤軟體68，或在 其他實施例中實現為分離的探針跟蹤處理器，使得磁共振掃描儀10執行磁 共振跟蹤序列並確定該探針42對於乳房線圈組件20(或等同的，對於乳房 線圈組件20中包含的乳房)的位置和角度。處理執行軟體69執行監^L探針 42(與探針跟蹤軟體68結合)以確保探針42跟隨計劃的探針軌跡。在一些實 施例中，跟蹤軟體68計算的軌跡和探針(或探針的尖)位置的診斷表示疊加 在用戶接口 62顯示的診斷圖像上。在其中使用手動探針插入的實施例中， 醫師觀看用戶接口 62的顯示部分以觀察基本上實時的探針軌跡和探針(或 探針的尖)位置的顯示。在其中自動插入探針42的實施例中，處理執行軟 件69還控制馬達驅動單元64操作馬達驅動器56以依照探針軌跡操縱探針 42。
繼續參照圖1以及繼續參照圖2，描述了處理計劃軟體66適當地執行 的實施例的處理。在處理操作70中獲得一個或多個初始磁共振圖j象，且在 用戶接口 62上顯示獲得的圖像或多幅圖像。在處理操作72中，用戶標識 損傷或關注的其他特徵的位置。用戶接口 62配置為接收顯示的磁共振圖像 上的損傷位置的用戶表示，例如使用滑鼠指針或其他指示設備與乳房的軸 向、冠向和徑向片表示進行交互。可選的，用戶還標識一個或多個有源組 件跟蹤線圈52的位置，以調節有源組件跟蹤線圈52與一個或多個磁共振 圖像的位置。或者，有源組件跟蹤線圈52可以基於磁共振掃描儀10的共 同使用與圖像進行位置調節，以執行成像和跟蹤。在處理操作74中將探針 42初始定位。(初始定位74可選地在處理操作70中在獲取磁共振圖像或多 幅圖像之前進行)。
調用探針跟蹤軟體68以確定探針42對於乳房線圈20的初始位置和角 度。在適合的跟蹤處理中，在處理操作80中，通過磁共振掃描儀10執行 磁共振跟蹤序列(例如，包括空間非選擇射頻激發脈衝，跟隨著多個一維投
影讀取，其使用跟蹤線圈50、 52的微線圈作為磁共振接收器)。在處理操 作82中，基於在磁共振跟蹤序列期間，該跟蹤線圈的一個或多個微線圈獲 得的讀取而確定每個有源跟蹤線圈50、 52的位置。在處理過程84中，探 針42對於乳房線圈組件20的位置和角度基於探針42及其尖端相對於有源 探針跟蹤線圈50的已知空間關係，並且還基於乳房線圈組件20相對於有 源組件跟蹤線圈52的已知空間關係，從有源跟蹤線圈50、 52確定的位置 推斷出來。
利用探針42的初始位置和角度和在公共坐標系中已知的損傷的位置 (例如，使用乳房線圈組件20的位置作為公共基準)，在處理操作86中計算 探針軌跡88，用於(i)移動探針42(對於設置在乳房之外的探針42)到對準位 置和角度，其中損傷的位置沿著對準的探針42限定的方向，以及(ii)用於沿 著對準探針42限定的方向移動對準的探針42，至少將探針42的尖端與損 傷接觸。
在一些實施例中，探針42可以具有固定的角度(例如，垂直於壓縮板 30的面)，其中探針軌跡88限制於移動操作。探針軌跡88的對準部分適當 地包括在橫過探針的方向移動探針42。在這些實施例中，跟蹤68可選地簡 單跟蹤尖端位置(包括探針尖插入距離)，並且由於假設探針角度是固定的， 則不跟蹤探針角度。然而，即使正常地固定該角度，探針角度可選地通過 跟蹤68而跟蹤以探測潛在的問題，諸如探針42的傾斜、彎曲、或是彎折。
在其他實施例中，探針42包括可調整的角度控制，例如，通過馬達驅 動器56。在這些實施例中，探針軌跡88的對準部分可選包括調整探針42 的角度以將探針42指向關注損傷的位置，且跟蹤68積極地跟蹤探針42的 位置和角度以確保適當地進行角度調整以與探針軌跡88 —致。
繼續參照圖1並繼續參照圖3，描述處理執行軟體執行的適當的示例處 理實施例。依照探針軌跡88執行介入處理的時候，處理執行軟體69的監 視部分90使用探針跟蹤軟體68(例如通過執行跟蹤操作80、 82、 84，如圖 3所示)以跟蹤探針42相對於乳房線圈組件20的位置和角度。誤差條件檢 查器92比較探針尖端位置和探針角度和探針軌跡88。只要探針尖端位置和 角度與探針軌跡88 —致(通常在所選公差內)，該誤差條件檢査器92迭代 94執行探針跟蹤軟體68，以所選間隔執行探針尖端位置和角度檢查，例如
每秒五次、每秒十次、每秒一百次、投影探針運動的每個毫米等。在一些 實施例中，足夠頻繁地檢查探針尖端的位置和角度，以使得疊加在用戶接
口 62顯示的診斷圖像上的診斷探針尖端位置和角度被基本上實時更新，且 運動對於醫師和觀察者看起來平滑且連續。
如果誤差條件檢查器92發現探針尖端位置和/或探針角度已經偏離探 針軌跡88超過所選公差，則執行適當的矯正行動96。在示出的實施例中， 矯正行動是停止介入處理；然而，可以進行額外的或可選的矯正行動。如 果手動操縱探針42，則適當的校正行動可以是顯示突出的可視警報，還可 以伴隨有音頻警報，以警告醫師或其他操作者該探針42己經偏離探針軌跡 88。如果醫師隨後依照探針軌跡88調整探針42，則適當地關閉該可視和可 選的聲音警報。
在示出的實施例中，使用處理執行軟體69的可選自動探針操縱部分 100操作的馬達驅動器56和馬達驅動單元64自動操作探針42。例如，在 處理操作104中，在將探針插入乳房並與損傷接觸之後，該探針馬達在處 理操作102中被適當地驅動以依照探針軌跡88的探針對準部分對準探針42 和損傷。至少在探針插入操作104期間，並可選的還在探針對準操作102 期間，處理執行軟體69的監視部分90被激活以監視探針尖端位置和角度。 如果監視的探針尖端位置和/或探針角度偏離於探針軌跡88超過所選公差， 則誤差條件檢查器92適當地探測這種偏差並發送"停止"信號，作為矯正 行動96的至少一部分，以停止進一步自動運動探針42。
一旦遵循探針軌跡88直到完成，該處理執行軟體69的監視部分90(或 是醫師)適當地驗證探針尖端是否接觸關注的損傷。在這種確認之後，在處 理操作106中執行活組織檢査或其他介入處理。在完成介入處理之後，通 過以相反的探針運動方向重複探針插入操作104以從乳房收回探針42，從 而適當地收回探針42。探針收回操作可選地通過處理執行軟體69的監視部 分90進行監視。
儘管沒有示出，該處理執行軟體69可選地包括磁共振掃描儀10執行 的成像序列，適當地交錯在磁共振跟蹤序列處理操作80的迭代之間，以提 供探針42的實時圖像，只要其被對準並進入乳房。在全成像序列中，當前 探針軌跡和尖端位置被適當診斷地在乳房圖像上疊加顯示。這使得醫學專
業人士基本實時在用戶接口62上監視當前軌跡和尖端位置。如果合適，醫 學專業人士可以停止或不顧該處理。然而，由於處理執行軟體69的監視部 分卯在探針插入期間執行自動驗證是否與探針軌跡88 —致，諸如成像就 可以被可選地忽略。
在示出的實施例中，處理計劃軟體66，探針跟蹤軟體68，以及處理執 行軟體69在用戶接口 62的一個或多個處理器上執行。在其他實施例中， 用於執行部分或全部此軟體的處理器可以是分離的專用處理器，設置在磁 共振掃描儀10中，或是分離的處理器，設置在用戶接口 62可以訪問的數 字網絡中等。軟體66、 68、 69的一部分或全部可以存儲在數字存儲介質或 是諸如磁碟、光碟、電子隨機訪問存儲器(RAM)、電子只讀存儲器(ROM)、 非易失性或電池支持的電讀寫存儲器，諸如EPROM、 EEPROM、 FLASH 存儲器等中的介質中。
依照優選實施例描述了本發明。很顯然，基於閱讀和理解前面的詳細 說明，本領域技術人員還可以想到其他變化和修改。本發明應該解釋為包 括所有這種變化和修改，只要它們落在所附權利要求及其等同物的範圍內。
權利要求
1.一種系統，用於執行介入乳房處理，該系統包括磁共振掃描儀(10)；探針(42)，以及對於該探針設置的多個有源探針跟蹤線圈(50)，以使得該探針的位置和角度可以從該有源探針跟蹤線圈的跟蹤位置推導出來；乳房線圈組件(20)配置為設置在該磁共振掃描儀的成像區域(12)中，該乳房線圈組件包括對該乳房線圈組件設置的一個或多個有源組件跟蹤線圈(52)，以使得該乳房線圈組件的位置可以從該一個或多個有源組件跟蹤線圈的跟蹤位置推導出來；以及處理控制器(60)，在執行介入乳房處理期間(i)執行磁共振跟蹤序列(80)以確定該有源探針跟蹤線圈和一個或多個有源組件跟蹤線圈的跟蹤位置；以及(ii)基於該跟蹤位置確定(82)該探針相對於該乳房線圈組件的位置和角度。
2、 根據權利要求1的系統，其中該處理控制器還(iii)驗證(92)相對於該 乳房線圈該探針確定的位置和角度與探針軌跡(88)的一致性。
3、 根據權利要求l的系統，其中該一個或多個有源組件跟蹤線圈包括 至少三個非共線有源組件跟蹤線圈(52)。
4、 根據權利要求1的系統，其中該磁共振跟蹤序列(80)包括 空間的非選擇性射頻激發脈衝；以及 多個一維投影讀取。
5、 根據權利要求l的系統，其中該多個有源探針尖端跟蹤線圈(50)設置在下列至少一個之上或其中(i) 該探針(42)，以及(ii)該探針是其一部分的介入設備(40);以及該一個或多個有源組件跟蹤線圈(52)設置在下列至少一個之上或其中 (i)該乳房線圈組件(20)， (ii)患者支架(14)，其支持該乳房線圈組件，(iii)共 形面(24， 26)，設置在支撐該乳房線圈組件的患者支架上，以及(iv)與該乳 房線圈組件耦合的乳房。
6、 根據權利要求1的系統，其中該處理控制器(60)包括 用戶接口(62)，用於顯示該磁共振掃描儀(10)獲得的一個或多個磁共振圖像，該用戶接口配置為接收顯示的一個或多個磁共振圖像上損傷位置的 用戶表示。
7、 根據權利要求6的系統，其中該處理控制器(60)還(iii)在該用戶接 口(62)上顯示的診斷圖像上疊加探針相對於該乳房線圈組件的確定的位置 和角度的表示。
8、 根據權利要求7所述的系統，其中該處理控制器(60虔復(94)執行 (i)該磁共振跟蹤序列(80)，確定(ii)該探針的位置和角度，以及疊加(iii)該探 針的確定的位置和角度的表示，以提供該探針位置和角度的基本上實時的 可豐見表示。
9、 根據權利要求1的系統，其中該處理控制器(60)包括 處理計劃軟體(66)，配置為計算探針軌跡(88)，以基於(i)當前確定的探針位置和角度和(ii)該損傷的確定位置，來移動該探針(42)與損傷接觸。
10、 根據權利要求9的系統，其中該計算的探針軌跡(88)包括(i)對準 部分，用於移動該探針(42)，將該乳房之外設置的探針移動到對準位置和角 度，其中該損傷位置位於沿著該對準探針所限定的方向，以及(ii)插入部分， 用於移動對準的探針以使得該探針與該損傷接觸。
11、 根據權利要求9的系統，還包括馬達驅動器(56),用於依照所計算的探針軌跡(88)操縱該探針(42)，以 使得該探針與該損傷接觸。
12、 根據權利要求ll的系統，其中，該馬達驅動器(56)由磁場兼容材 料製成，並設置在該磁共振掃描儀(10)產生的主磁場內。
13、 根據權利要求1的系統，其中該探針(42)是活體檢測針。
14、 一種介入乳房處理，包括使用具有與該診斷圖像相關設置的一個或多個有源組件跟蹤線圈(52) 的乳房線圈組件(20)，獲得(70)乳房的至少一幅磁共振圖像； 將探針(42)插入(104)該乳房；以及通過重複(94)執行磁共振跟蹤序列(80)，至少在插入期間跟蹤探針(42) 的位置和角度，以確定(i)對該探針(42)設置的多個有源探針跟蹤線圈(50)的 跟蹤位置，以及(ii)與該診斷圖像相關設置的一個或多個有源組件跟蹤線圈 (52)的位置。
15、 根據權利要求14的介入乳房處理，還包括在插入期間，驗證(92)該探針(42)的跟蹤位置和角度與探針軌跡(88)的一致性。
16、 根據權利要求15的介入乳房處理，其中該插入(104)包括 操作馬達驅動器(56)，以依照該探針軌跡(88)操縱該探針(42)。
17、 根據權利要求15的介入乳房處理，還包括 基於(i)通過至少一次迭代執行、確定和驗證而確定的該探針(42)的初始位置和角度，以及(ii)基於該至少一個磁共振圖像確定(72)的要探測的損傷 的位置，計算(86)該探針軌跡(88)。
18、 根據權利要求14的介入乳房處理，還包括 在該診斷圖像上疊加該探針(42)的跟蹤位置和角度，以提供基本上實時的探針(42)的跟蹤位置和角度的可視表示。
19、 一種執行根據權利要求14的介入乳房處理的系統。
20、 一種數字存儲介質，其編碼有可執行根據權利要求14的介入乳房 處理的可執行指令。
21、 一種處理器，設置為執行根據權利要求14的介入乳房處理。
全文摘要
在介入乳房處理中，執行磁共振序列(80)以確定(i)對介入設備(40)設置的該探針(42)的多個有源探針跟蹤線圈(50)的跟蹤位置，以及(ii)與該乳房線圈組件(20)相關設置的一個或多個有源組件跟蹤線圈(52)的跟蹤位置。基於跟蹤位置而確定(84)相對於該乳房線圈組件的探針尖端位置。驗證(92)相對於乳房線圈的確定的尖端位置和角度與探針軌跡(88)的一致性。
文檔編號A61B5/055GK101375173SQ200780003823
公開日2009年2月25日 申請日期2007年1月8日 優先權日2006年1月30日
發明者G·J·梅茨格, S·V·斯瓦米納坦 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司