消融設備的製作方法

2023-06-14 14:44:21

專利名稱：消融設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於作為消融設備(ablation device)和消融系統 的外科手術工具。更具體地說，所述外科手術工具優選是一種膀胱鏡。
背景技術：
眾所周知，為了對病人進行各種不同的外科手術，需要利用病人的 影像，這些影像在以前通過如超聲成像、X-光成像或磁共振成像得到。 為了病人準備安裝人造關節時而選擇例如除去一定數量的骨頭時，在這 樣的手術期間外科醫生可以用前期所獲得的影像進行引導。眾所周知，
在這樣手術過程中，通過機器人在不同程度上幫助外科醫生。
儘管如此，如果病人的正在做手術身體部分，由於手術原因而導致 變得移動時，那麼在前期獲得的病人手術部分的影像將不再代表著病人 當時真實的構造。像這樣的話，手術前期獲得的影像對於手術的價值會 被降低。類似地，採用以前獲得的圖像進行程序設定的機器人繼續安全 地進行手術而不傷害到病人可能是有困難的，因為它不再了解病人手術 部分的真實結構。
性降低(因而是更容易活動的)的病人身體一部分的手術的過程中，這 個問題已經很突出。因此，雖然前期得到病人相關部分的影像開始可能 是準確的，但是這種手術性質意味著隨著手術地進行，手術前期得到的 影像將不可避免地變得過時。
眾所周知，在一個手術過程中，為了更新手術前期得到的影像，以 便為外科醫生和/或機器人提供關於病人正在進行手術部分構造的實時 信息，需要得到另外的影像。儘管如此，在一些特定類型的手術中，病 人正在進行手術部分構造不可避免地改變阻止了外科醫生和/或機器人
5準確地確定病人一皮手術所影響部分的構造和位置。
用於治療良性前列腺增生(BPH)的經尿道切除前列腺術(TURP)是 這樣的手術。已經被研發的各種不同形式的TURP包括電鍍噴霧 (electrovaporisation )禾口可見雷射消融。
在這樣的TURP手術過程中，膀胱鏡通過病人的尿道插入，直到膀胱 鏡末端到達前列腺。膀胱鏡包括一個消融或切除設備，它可以是一個熱 的金屬圈或雷射。為了緩解由於BPH狀況下的尿道限制，外科醫生利用 消融或切除設備除去(也就是切除或消融)前列腺的一部分。

發明內容
圖1是顯示了 一個描述前列腺2的經尿道切除之前的膀胱1 、前列腺2 和尿道3的橫斷層面示意圖。
圖2是顯示了一個描述前列腺成功地經尿道切除之後的膀胱1、前列 腺2和尿道3的類似橫斷層面示意圖。
從圖2中可以看出，在TURP手術過程中，前列腺2內部的大部分已 經被除去。前列腺2的壁保留。壁的厚度可以在3~7 mm之間。(雖然壁 的厚度可以依賴於各種不同條件，就這點而言，可能更大或更小。
也能看得出來，作為切除過程的不可避免結果，前列腺2形狀改變 了 (也就是，隨著前列腺材料被除去，前列腺2的周邊表面4發生了移 動)。像這樣的情況，對於外科醫生去確定已經被除去前列腺材料的準確 量通常是困難的。而且，前列腺2在形狀上的重大變化意味著利用機器 人執行完全自動的過程是非常困難的(要不然是不可能的。)更具體地說， 因為手術過程中剩餘的前列腺2形狀的變化，對於機器人跟蹤剩餘的前
列腺厚度和確保病人不會受到任何傷害是困難的。
美國專利申請US2007/0233045公開了一種包含流體傳送系統的血管 內導管，該傳送系統沿著導管伸縮臂被設置成了充一個或多個氣球。通 過連續的膨脹和緊縮，延伸和收縮步驟，導管是能夠沿著血管移動。導 管可以有切割工具連接在其末端或者作為選擇地，為了允許藥物能夠被 傳達到病人，導管在其末端可以是開口的。
6本發明的目的是尋找到改善與先前技術相關的問題。
因此，本發明 一方面提供了在外科手術中用於作為消融設備的外科
手術工具，它包括消融模塊輸出，所述消融模塊輸出被設置成在手術 部位消融一定體積的材料，形成消融容積；控制模塊，所述控制模塊設 置成接受指示手術部位的位置信息；和流體輸出，所述流體輸出能在手 術操作期間傳送流體到外科手術部位，以便於至少消融容積的部分充滿 著流體和流體是與手術部位的至少部分是直接接觸的，為了控制手術部 位的位置，其中控制模塊是能夠操控來控制由流體輸出依照接受到的信 息所傳送的流體的流量。
優選地，消融模塊輸出是以雷射的形式從消融模塊中輸出。 可以選擇地，消融模塊輸出以熱導線的形式從消融模塊中輸出。 優選地，消融模塊是外科手術工具的一部分。
有利地，外科手術工具還包含適用於給使用者提供至少部分外科手 術部位視線的光學系統。
便利地，光學系統與顯示屏連接。
優選地，工具是合適於可以至少部分地插入人體的天生洞口 。
有利地，工具是合適於可以至少部分地插入人體的尿道。
便利地，為了控制手術部位與先前確定位置的相對位置，控制模塊
是可以去操作控制由流體輸出所傳送的流體的流量。
有利地，指示手術部位的信息是用於器官大小或位置的信息，外科
手術部位是器官的一部分。
本發明的另外一方面提供了消融系統，消融系統包括根據前面任
一權利要求的外科手術工具和被設定用於控制外科手術工具運動的機器人。
優選地，機器人被設定成依照前期所確定的一組指令去驅使外科手 術工具的運動。
便利地，機器人被設定成依照前期所確定的一組指令去限定外科手 術工具的運動。
有利地，先前確定的指令在接受到機器人的反饋信號後被更新。^^'J地，機器人被設定用於控制外科手術工具在三個互相垂直的軸 上運動。
優選地，軸提供一個平移和二個轉動的角度自由運動。 有利地，軸在一預先確定位置是共焦的。
優先地，系統還包括被設定於4全測手術部位至少一部分的大小、位 置和厚度中至少一種的傳感器。
便利地，傳感器被設定在外科手術過程中去檢測手術部位至少一部 分的大小、方位和厚度中至少一種。
有利地，從傳感器中得到的信息被用於去更新控制著外科手術工具 運動的機器人的一組指令。
優先地，從傳感器中得到的信息被用於去增加或減少傳送到手術部 位的流體的壓力。
便利地，傳感器被設定於被插入人體天生的洞口。
有利地，傳感器是^^附屬於外科手術工具上。
本發明的另外一方面提供了消融系統，它包括在外科手術操作中 用作為消融設備的外科手術工具和被設定於控制外科手術工具運動的機 器人，其中外科手術工具包括消融模塊輸出，所述輸出模塊被設置成 在手術部位消融一定體積的材並牛，形成一消融容積；和流體llr出，所述
流體輸出能在手術操作期間傳送流體到外科手術部位，以便於至少一部 分消融容積充滿著流體，流體與至少部分的手術部位直接接觸。
本發明的另外一方面提供了一種消融方法，該方法包括定位手術 工具對應手術部位；用手術工具的消融^t塊輸出在手術部位消融材料形 成消融容積；控制模塊接受用於指示外科手術部位的位置的信息；傳送 從外科手術工具的流體輸出到外科手術部位，這樣至少部分消融容積是 充滿了流體，並且流體是與外科手術部位的至少部分是直接接觸的；和 為了控制手術部位的位置，依照由控制單元接受到的信息來控制由流體 輸出所傳送的流體流量。
優選地，消融步驟中包括開動消融模的雷射。
可以選擇地，消融步驟包括開動消融模塊的熱導線。
8優選地，該方法還包括提供消融模塊作為外科手術工具的一部分。 有利地，該方法還包括提供適用於給使用者提供至少部分外科手術 部位視線的光學系統。
有利地，該方法還包括提供顯示屏與光學系統連接。
便利地，將手術工具定位於手術部位，包括至少部分地將外科手術 工具4翁入人體天生的洞口 。
有利地，至少部分地將外科手術工具插入人體天生的洞口，包括至 少部分地將外科手術工具插入人體的尿道中。
優選地，控制由流體輸出所傳送的流體流量，包括控制由流體輸出 所傳送的流體流量，以控制外科手術部位與前期所確定位置的相對位置。
便利地，接受信息包括接受器官的大小或位置的信息，手術地點是 器官的一部分。


本發明具體的實施例通過例子和參考以下的附圖進行描述。
圖l是表示前列腺剖視圖2是表示經尿道切除術後的前列腺剖視圖3是表示了代表依照本發明具體實施例的消融設備示意圖4是表示了代表依照本發明包括消融設備的機器人示意圖5是表示依照本發明具體實施例的前列腺和消融設備剖視圖6是描述依照本發明具體實施例利用消融設備的方法流程圖7表示了依照本發明具體實施例的消融系統；和
圖8表示了本發明的反饋系統。
具體實施例
依照本發明具體實施例的消融設備5是外科手術工具，在圖3中進 行了描述。設備5優選為膀胱鏡(或著膀胱鏡的一部分)和包括有近短 5b和遠端5a的加長主體部分9。
在設備5的遠端5a有光輸入8 (它在一些具體實施例中是可以省略
9的)，光源(沒有表示出-在一些具體實施例中是可以省略的)，消融模
塊輸出6,和流體輸出7。在設備5的近端5b有光輸出10 (它在一些具 體實施例中是可以省略的)，消融模塊輸入ll,和流體輸入12。
光輸入8優選地包括與望遠鏡(沒有表示出)光學連接地鏡頭，它 穿過了設備5的加長主體部分9的長度。望遠鏡可選擇地與在消融設備5 的近端5a連接直到光輸出10。
光輸出10可以包括鏡頭(在圖中沒有表示出)，通過它外科醫生可 以觀察或者照相機(在圖中沒有表示出)可以與其連接。如果照相機與 鏡頭連接，那麼被照相機捕獲的圖像是可以在顯示屏(在圖中沒有表示 出)顯示出。這樣可以讓外科醫生觀察病人的圖像，可看得見到在設備5 的遠端5a。光輸入8，光輸出10和望遠鏡包括設備5的光學系統。為了 能夠照亮在消融設備5的遠端5a的外科手術部位，可以提供光源。
流體輸出7是與流體運輸管道(圖中沒有表示出)連接，它穿過了 設備5的加長主體部分9整個長度，與流體輸入12在消融設備5的近端 5b連接。流體運輸管道，流體輸出7和流體輸入12被設置成允許流體輸 入到流體輸入12,通過流體管道和消融i殳備5的輸出通過流體輸出7(因 而形成了流體傳送系統的部分。)
閥21 (參照圖8)可以在流體運輸管道，和/或在流體輸入12,和/ 或在流體輸出7中，以允許流體的流動大體上僅出現在第一方向上(從 輸入12到輸出7 )。整個或每個閥21可以被設置成用於促進流體在第二 方向上的流動(它是與第一方向相反)。整個或每個閥21可以被設置成 在第一或第二任一方向上控制流體流速。到最後，整個或每個閥21可以 以不同的大小來限定閥開口 (在圖中沒有表示出)。如果整個或每個閥被 控制有相對小的閥開口，那麼穿過閥21的流體流速是比較低的。另一方 面，如果整個或每個閥祐:控制有相對大的閥開口，那麼穿過閥21的流體 流速比較而言是高的。因此，通過控制整個或每個閥開口的大小是可能 控制通過消融"i殳備5的流體流速。
整個或每個閥21可以用數個閥(圖中沒有表示出)連續地形成。在 連續這樣的閥中每個閥可以執行不同的功能(例如控制流體通過閥的流
10體流動方向或通過閥的流體流速)和/或各自是可控的。這種設置允許可 能實現對穿過設備5上流體流動方向和流速進行高水平控制。
整個或每個閥21可以被設置成以分步方式控制經過此的流體流量
(例如，用不相互關聯的多個不同流速/壓力)。可以選擇地，整個或每個
閥21是可以被設置成控制在整個變化幅度內以連續地方式流體流量 - 變
化幅度範圍可以是從完全封閉的狀態(在這種狀態種沒有流體流過閥) 到完全開放的狀態(在這種狀態中穿過閥的流體流動基本上是沒有阻礙 的。)
消融模塊輸出6是連接消融模塊控制通道(圖中沒有表示出)，它穿 過了消融設備5的加長主體部分9的整個長度和與模塊輸入11在消融設 備5的近端5a連4妾。
消融模塊輸出6是從可以是雷射的消融模塊(圖中沒有表示出)中 輸出。如果消融模塊是雷射，那麼雷射可以是前面或側面燃燒的雷射。 消融模塊可以被放置於消融設備5中或可以遠離消融設備5。可以選擇 地，消融模塊可以包括加熱導線(圖中沒有表示出)或者是鋒利的切削 工具(圖中沒有表示出)。
消融模塊控制通道可以是適合於傳導雷射從消融模塊輸入11到消融 模塊輸出8的光學通道。可以選擇地，控制通道可以包含適合於傳導引 起消融儀器5中的消融模塊活化或去活化的控制信號。像這樣，消融模 塊是於消融模塊輸入8和消融模塊輸出11是同時連接的。
消融模塊可以設置於消融模塊輸出6或消融模塊輸入11 。
加入主體部分9是優選地基本是剛性的。
可以選擇地，消融設備5的加長主體部分9是至少部分柔性的，有 足夠穿過人體尿道3到前列腺2的長度，這樣消融設備5的近端5a伸出 了病人尿道和消融設備5的遠端5b是位於大體上在病人前列腺2的位置。
如果設備5是柔性的，那麼控制系統可以根據想要得方式提供控制 消融設備5的柔性，這樣設備能夠被導航穿過病人的尿道。
在具體實施方式
中，設備5的加長主體部分9在近端5a包括附件配 置(在圖中沒有表示出)。這附件配置是能夠操控的，以允許設備5能夠同具有有一定長度的進一步加長主體部分(圖中沒有表示出)連接，以
便於，當設備5和進一步加長主體部分能夠連接在一起時，設備5的遠 端5b可以是位於在病人前列腺2的位置和進一步加長主體部分的自由端 伸出病人尿道3。在具體實施例中，設備5的加長主體部分9可以基本是 剛性的。
消融設備5可以與機器人13連接。優選地，機器人13的支撐臂14 託住了設備5的近端5b和包括去控制消融設備5運動的控制模塊(圖中 沒有表示出)。控制模塊可以包括一個或多個驅動盤中的消融設備5的馬 達，相對於前列腺2傾斜和變焦運動(優選地，這些運動的軸是相互垂 直的和共享一個位於尿道3的開口端和前列腺2之間位置軸交叉共同 點)。優選地，機器人13是被設置成驅動消融設備在一個平移和二個轉 動的角度自由運動。有利地，軸是共聚焦的，例如在病人的一個洞口上 或者在其它前期確定的位置上。
在一個具體實施例中，控制模塊不驅動消融設備5的運動，但被設 置成在某種情況下阻止消融設備5的運動(在以下會對其進行說明)。
在依照本發明的具體實施例(參見圖7)的消融系統16中，消融設 備5與傳感器一道提供。傳感器17優選地是被設置成利用超聲信號去測 量人體的某一部分的大小、厚度和/或位置超聲收發器，人體的某一部分 可以是外科手術的對象，例如例子中的前列腺2。
傳感器17是有利地被設置成被插入病人天然的洞口 (例如他們的直 腸)和測量前列腺2至少一部分的位置和大小。人造的洞口也可以用切 口的形式糹皮4吏用。
傳感器17可以成為消融設備5的組成部分，可以位於鄰近消融模塊 輸出6的地方。消融才莫塊輸出6和傳感器17可以交替地運轉，換句話說， 當消融模塊輸出6是被開動去消融材料時，傳感器17是關閉的，反之亦 然。這可以幫助保護傳感器17免於一皮損害和/或增加任何有傳感器所進 行測量的準確性。控制元件(在圖中沒有表示出)可以被用於提供交替、 重複的方式開動傳感器17和消融模塊輸出6。這種重複開動可以是以相 對低的頻率(例如，開動每隔幾分鐘出現)或者可以以十分高的頻率(例如，大約數個赫茲)，所述消融模塊輸出6和傳感器17的完全不變的操 作可以通過操作者進行操作。
傳感器17可以與機器人13相連接。
消融系統16還可以包括上述所描述的機器人13。
消融系統16還可以包括祐 沒置成測量前列腺2位置和大小的外部傳 感器(在圖中沒有表示出)。外部傳感器可以被設置用於插入病人天生的 洞口 (例如，他們的直腸)，但是優選適用於外部的使用。
外部傳感器例如可以是X-射線設備，核磁共振成像設備或超聲設備。
外部傳感器和傳感器17可以是完全同樣的設備。
外部傳感器可以與機器人13相連接和設置成傳遞例如關於前列腺2 的大小、位置和/或厚度的信息到機器人13。
在手術過程中，病人是以要求外科手術切除他們解剖的一部分形式 出現，他們解剖一部分在手術過程期間將不會保持固定的構型。例如， 病人可能要求TURP型的手術。在這個例子中，外部傳感器是被用於獲得 前列腺2的大小和位置。這信息是輸入到機器人13和把它呈現給外科醫 生(或其他的操作者)，這樣他可以選擇將被除去的前列腺2區域。這種 功能可以通過外科醫生利用機器人13的可視化界面去完成(例如)。
在具體實施方案中，外科醫生可以起動在機器人13上已儲存的計算 機程序，它可以自動選擇將要被除去的前列腺區域，留下已經預先確定 厚度(例如，3mm 7mm)的前列腺材料2壁。可以選4奪地，外科醫生可 以輸入他所想要保留的前列腺材料2厚度和機器人13可以儲存為了以後 參考的值。
優選地，外科醫生輸入到機器人13(或機器人13從上述信息中計算) 一組一個或多個用於控制消融設備5運動的指令。
傳感器17是優選地插入病人的洞口到一位置，在這位置傳感器17 能夠監測前列腺2的大小、位置和/或厚度。
消融設備5被插入到病人的尿道3中直到它的遠端5a充分地位於前 列腺2。這可以通過利用從外部傳感器得到的信息取得，以確保設備5 的遠端5a是在正確的位置。可以選擇地，外科醫生利用設備5的光學輸
13出10所提供的影像可以手動放置消融設備5。可以選擇地，傳感器17 可以被設置成識別設備5的遠端5a的位置，以便於設備的遠端5a能夠 被正確地在病人前列腺2中定位。可以選擇地，這些方法的組合是可以 被利用的。
流體^皮傳遞到流體輸入12和通過流體輸出7輸出。流體至少部分的 充滿了在前列腺2區域的尿道部分。
消融模塊被激活。消融模塊的激活可以是被機器人13控制的自動事 件或者可以是被外科醫生所控制。如果消融模塊輸出6是與雷射連接， 那麼激活導致了雷射光束被消融模塊輸出6輸出，去消融在消融設備5 遠端5a的消融前列&泉才才並十2。
設備5根據前列腺2進行移動，使得前列腺材料2被以設想方式去 消融。隨著消融過程的出現，流體(從流體輸出7)進入了前列腺2的以 前是被前列腺材料2所充滿的區域。這將使得在手術期間前列腺2大體 上保持它的形狀。像這樣，通過外部傳感器收集的信息保持了基本準確。 流體可以是連續的，基本連續的，周期的或相反被控制的(例如通過閥 21)。這種控制可以是自動的(也就是，被機器人13所控制)或者可以 是被外科醫生手動程序控制的。可以理解的是，為了維持前列腺2在大 體上穩定位置和/或維持的界限和/或維持前列腺2，進入以前被前列腺材 料2所充滿的前列腺區域的液體必須在足夠的壓力之下，以便於它可以 維持穩定的大小(也就是，流體進入前列腺2中的流速必須是足夠的， 以維持前列腺2在大體上穩定位置和/或維持的界限和/或維持前列腺2, 以便於它可以維持穩定的大小)。
如果上述過程是自動的，那麼自動控制是以便於較高壓力的流體壓 力(也就是，流體是以較高的流速)被輸出到了消融前列腺2容器中， 類似地，如果前列腺在大小方面的減小，較低壓力的流體(也就是，流 體是以較低的流速)被輸入到了消融前列腺2容積中，如果前列腺在大 小方面的增加(前列腺大小的增加或減少是優選地相對於在手術前期的 構造中被傳感器17或外部傳感器所測量的前列腺大小)。如果人工程序 被使用，那麼操作者將通過改變流體的壓力以取得與機器程序相同的效
14果為目標。
在利用流入前列腺2的流體流速的自動控制的具體實施例中，可以
提供自動控制模塊22 (參見圖8 )。控制模塊22接受來自包括傳感器17 或外傳感器的一個或多個傳感器的信息23。這信息23包括至少與在程序 之前用外傳感器所捕獲前列腺2的大小和位置相比較的前列腺2相對大 小和位置。優選地，絕對的前列腺2的大小和位置信息23通過控制模塊 22接受。
控制模塊22利用從整個或每個傳感器中得到的信息23去確定前列 腺2的界限是否已經改變了位置或形狀。如果檢測得到已經有了改變， 那麼控制模塊單元22控制整個或每個閥21去改變到前列腺2中的流體 流速。例如，如果前列腺2的界限被發現在大小已經減小，為了增加流 體進入前列腺2中的壓力(也就是，流速)，那麼控制模塊22可以激活 整個或每個閥21,以便於前列腺界限在大小上增加-為了維持通過外傳感 器得到前列腺原始圖像的準確性。類似地，如果前列腺的界限被發現與 通過外部傳感器原先所檢測的界限在大小上已經增加，流體的壓力可以 減小。換句話說，提供了用於監測前列腺2的大小和位置以及控制整個 或每個閥21作為反應的反饋系統。
如果前列腺2的位置已經被確定(通過控制模塊22 )發生了改變， 並且不一致之處不能夠通過調整整個或每個閥21得到校正，那麼控制模 塊22可以調整設備5的位置，如果消融設備5是在機器人控制之下。在 任何情況下，在位置變化的通知可以通過控制模塊5輸出用於例如外科 醫生的注意。該通知可以包括消融設備5被建議的位置調整，外科醫生 能夠手動遵從它，接受作為能夠在機器人控制下執行的運動，或者拒絕 (例如，當它不合適時)。
可以理解的是，關於在手術期間通過控制模塊22得到的前列腺2大 小和位置的信息23可能是不準確的或者不完全的，因為該信息是在手術 之前通過利用從外傳感器得到的信息進行最初確定的。就這點而論，可 以設定程序使控制模塊22忽略小的不一致之處，換句話說，其可以是 在採取動作之前，控制模塊22必須確定當前的位置和/或大小與先前測
15定的位置和/或大小之間的差異大於臨界值。
可以理解的是，控制模塊22可能需要去推算在手術期間為了提供預 測前列腺2當前大小和位置的信息23。例如，在手術期間通過控制模塊 22接受到的信息23水平不如在手術前得到的信息水平完整。控制模塊 22是優先地被設置成去接受這樣有限信息23 (它可以包括，例如，部分 的前列腺2與傳感器17的距離)和利用這樣信息23去預測前列腺2的 位置和/或大小，用於同原先得到的信息進行比較(也就是，先前確定的 信息)。
因此，消融設備5的運動能夠完全地或部分地自動化。例如，機器 人13可以移動消融設備5,使得前列腺2以設想的方式消融(例如，使 得前列腺材料2的壁厚度大約在3mm 7mm);可以選擇地，機器人13可 以允許外科醫生去驅動消融設備5的運動，但是可以限制將會導致前列 腺2區域的過分消融的消融設備5的運動(例如，可以讓前列腺2壁的 一部分的厚度是不在3mm 7mm之間)。
在消融期間可以有一定量的流體從前列腺2區域漏出，它能夠導致 前列腺2的實際大小和位置不同於通過外部傳感器得到的信息，並且這 可能導致機器人13在手術中小錯誤。像這樣的，穿過流體流入7的流體 輸入速度是優選地與流體漏出速度大體上相等或更大。
在手術期間傳感器17可以被利用去監測前列腺2的大小、位置和/ 或厚度，去識別這些信息與以前通過外部傳感器得到的信息之間任何不 同之處。萬一有不同之處，傳感器17可以更新提供給機器人13當前的 位置和大小信息(例如，通過發布反^"信號)。傳感器17可以指示輸入 前列腺2的區域的流速增加或減少，以校正不同之處。傳感器17可能引 起錯誤和導致消融設備5的鈍化。傳感器17可以引起流體管道的閥、流 體輸出7或者流體輸入12去開動和引起流體從前列腺2的區域撤離。傳 感器17可以用前列腺2的最新信息改變機器人的一組指令。
可以使用傳感器17和/或外部傳感器，以記錄與正在使用的消融設 備5相關的容積的位置。特別是，為了利用消融設備5的全自動操作以 至有限自動的一定等級，記錄前列腺2 (例如)的至少部分和消融^L備5在共通的參考架構中的位置是必要的。另外，如果任一前面操作的信息(如圖像)已經被取得(例如通過外部傳感器)，那麼這種信息可以在共通的參考架構中被記錄。這可以通過利用傳感器17和/或外部傳感器獲
得。例如，消融設備5的位置能被檢測(例如，用傳感器17和/或外部傳感器)，或者消融設備5的位置能夠利用已知長度和方向的設備的加長主體部分結合關於傳感器17和/或外部傳感器的已知地點的位置去測定。相應地，消融設備5的遠端5a的位置對應於前列腺2的位置能夠,皮測定(如被傳感器17和/或外部傳感器)和消融設備的運動相應地被控制，例如，去消融前列腺2的一個區域。
上述方法在圖6中進行了總結。
傳感器17的使用是不被認為是必不可少的。
可以理解的是，在手術期間監測前列腺2的位置和/或大小為了確保在前列腺2中的手術部位(也就是，具體外科手術的部位)是^皮監測的。
具體使用的流體將取決於被執行的特定手術，但是合適的流體可以包括空氣、氮氣、水和鹽溶液。如果傳感器17使用超聲信號，那麼提供確保超聲連接和準確檢測的流體是必要的。
雖然消融在以上已經被論述，可以理解的是，這個術語使用是為了與切除術這個術語有相同的含義。
相應地，可以理解的是，通過^^用上述4支術，消融/切除術手術在病人部分上(例如前列腺2)是能完全或部分地自動化。
可以理解的是，本發明具體實施例是被設置成在外科手術部位上(例如前列腺)進行手術和傳輸流體到外科手術部位，以便於至少外科手術部位的一些運動是通過流體^^皮補償的。到最後，流體是與外科手術部位的至少部分是直接接觸的，例如，流體可以是與在手術部位的組織直接接觸。
它是可以被理解的，本發明具體的實施例可以在被包含如下的方法中被使用，該方法包括定位外科手術工具相對於手術部位的位置，使外科手術工具的消融才莫塊輸出消融在手術部位的材料，以形成消融容積，傳送流體到手術部位，這樣至少消融容積的部分充滿了流體和流體與至少外科手術部位的部分直接接觸。
當在本說明書和權利要求中被使用時，術語"包括(comprises )"和"包括(comprising)"及其它的變化意味著特定的特徵，步驟或整數是被包括的。術語是不被解釋成排除了其它特徵、步驟或者成分的出現。
上述說明書中或者以下權利要求中或者相應的附圖中所公開的特徵，用它們的特定形式或者依照用於實現所揭露功能的方法來表達，或者用於獲得所揭露結果的方法或過程，按適當，可能，單獨，或者這樣的特徵任何的結合，被用於以它的不同形式實現本發明。
權利要求
1、在外科手術中用於作為消融設備的外科手術工具，它包括消融模塊輸出，所述消融模塊輸出被設置成在手術部位消融一定體積的材料，形成消融容積；控制模塊，所述控制模塊設置成接受指示手術部位信息；和流體輸出，所述流體輸出能在手術操作期間傳送流體到外科手術部位，以便於至少消融容積的部分充滿著流體和流體是與手術部位的至少部分是直接接觸的，為了控制手術部位的位置，其中控制模塊是能夠操控來控制由流體輸出依照接受到的信息所傳送的流體的流量。
2、 根據權利要求1所述的外科手術工具，其特徵在於消融模塊輸 出是從以雷射形式從消融模塊中輸出。
3、 根據權利要求1所述的外科手術工具，其特徵在於消融模塊輸 出是以熱導線形式從消融模塊中輸出。
4、 根據權利要求2或3所述的外科手術工具，其特徵在於消融模 塊是外科手術工具的一部分。
5、 根據上述任一權利要求所述的外科手術工具，其特徵在於還包 含適用於給使用者提供至少部分外科手術部位視線的光學系統。
6、 根據權利要求5所述的外科手術工具，其特徵在於光學系統與 顯示屏連接。
7、 根據上述任一權利要求所述的外科手術工具，其特徵在於是合 適於可以至少部分地插入人體的天然洞口 。
8、 才艮據權利要求7所述的外科手術工具，其特徵在於是合適於可 以至少部分地插入人體的尿道。
9、 根據上述任一權利要求所述的外科手術工具，其特徵在於為了 控制手術部位與先前確定位置的相對位置，控制模塊是可以來操控控制 由流體輸出所傳送的流體流量。
10、 根據上述任一權利要求所述的外科手術工具，其特徵在於指示手術部位的信息是用於器官的大小或位置的信息，外科手術地部位是 器官的一部分。
11、 一消融系統，它包括根據上述任一權利要求的外科手術工具 和設定用於控制外科手術工具運動的機器人。
12、 根據權利要求11所述的系統，其特徵在於所述機器人被設定 成依照前期所確定的一組指令去驅使外科手術工具的運動。
13、 根據權利要求11所述的系統，其特徵在於機器人被設定成依 照前期所確定的一組指令去限定外科手術工具的運動。
14、 根據權利要求12或13所述的系統，其特徵在於先前確定的 指令在接受到機器人反饋信號後被更新。
15、 根據權利要求11至14任意所述的系統，其特徵在於機器人 一皮_沒定用於控制外科手術工具在三個互相垂直的軸上運動。
16、 根據權利要求15所述的系統，其特徵在於軸提供一個平移和二個轉動的角度自由運動。
17、 根據權利要求15或16所述的系統，其特徵在於軸在一個預 先確定位置是共焦的。
18、 根據權利要求11至17所述的任一系統，其特徵在於系統還 包括被設定於在手術期間去檢測手術部位至少一部分的大小、位置和厚 度中至少一個的傳感器。
19、 根據權利要求18所述的系統，其特徵在於傳感器被設定在外 科手術過程中去檢測手術部位至少一部分的大小、方位和厚度中至少一個。
20、 根據權利要求18或19所述的系統，其特徵在於從傳感器中 得到的信息被用於去更新控制著外科手術工具運動的機器人的一組指 令。
21、 根據權利要求18至20任一所述的系統，其特徵在於從傳感 器中得到的信息被用於去增加或減少傳送到手術部位的流體壓力。
22、 根據權利要求18至21任一所述的系統，其特徵在於傳感器 被設定於被插入人體天生的洞口 。
23、 根據權利要求18至22任一所述的系統，其特徵在於傳感器 是被附屬於外科手術工具上。
24、 一種消融系統，它包括在外科手術中用作為消融設備的外科 手術工具和被設定於控制外科手術工具運動的才幾器人，其中外科手術工具包括被設置成在手術部位消融一定體積的材料，形成消融容積的消融模 塊豐#出；和在手術操作期間合適於傳送流體到外科手術部位，以便於至少一部 分消融容積充滿著流體的流體輸出，流體是與手術部位的至少部分是直 衝妄4妾觸的。
全文摘要
在外科手術中用於作為消融設備的外科手術工具，它包括被設置成在手術部位消融一定體積的材料，形成消融容積的消融模塊輸出；被安排成接受指示手術部位信息的控制模塊；和合適於在手術操作期間傳送流體到外科手術部位的流體輸出，以便於至少消融容積的部分充滿著流體和流體是與手術部位的至少部分是直接接觸的，為了控制手術部位的位置，其中控制模塊是能夠操控來控制由流體輸出依照接受到的信息所傳送的流體的流量。
文檔編號A61B18/22GK101491458SQ20091000982
公開日2009年7月29日 申請日期2009年1月23日 優先權日2008年1月25日
發明者派屈克·阿姆斯特朗·芬利 申請人:普羅蘇吉科斯有限公司