自動小物體分揀系統和方法

2023-12-04 07:50:31

專利名稱：：自動小物體分揀系統和方法
技術領域：
：本公開內容一般涉及用於分揀諸如種子、藥片或膠囊的小物體以及任何其他農業、製造或生產的小物體的系統和方法。
背景技術：
：本章節的說明僅僅提供涉及本公開內容的背景信息並且可以不構成現有技術。分揀諸如種子、藥片或膠囊、小電子元件、滾珠軸承、小食品等的小農業、製造和/或生產的物體可能是冗長的、艱辛乏味的、並且引起人為誤差。比方說，在種子培育中，大量的種子被取樣和分析以確定這些種子是否具有特定的基因型(genotype)或所關心的特徵(traits)。一般而言，種子是通過移除每顆種子的小部分被取樣，而留下能發芽的剩餘種子供種植。然後編目(catalog)被移除的部分或碎片及對應的「捐獻」種子以追蹤種子和各自的對應碎片。然後分析每片碎片以識別各自的碎片和捐獻種子的各種屬性(attribute),諸如DNA特性(characteristic)和/或特徵(trait)。在種子被取樣且碎片經分析後，根據每個各自種子的屬性，種子逐顆被分揀。通常，分揀過程用手艱苦完成，這是非常耗時且遭受人為誤差。
發明內容本公開內容提供用於分揀諸如種子、藥片或膠囊的小物體和任何其他農業、製造或生產的小物體的自動系統和方法。在各種具體實施方式中，示例性的小物體分揀系統包含物體料盤車對接站，所述物體料盤車對接站被構造和可工作於在所述物體料盤車對接站內收容和接合物體料盤車。所述系統另外包含自動料盤移除和定位子系統，所述自動料盤移除和定位子系統被構造和可工作於從所述物體料盤車移除物體料盤，其中所述物體料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個小物體。所述自動料盤移除和定位子系統進一步被構造和可工作於選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些，並且在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤放回(replace)到所述物體料盤車中。而且，所述系統包含自動收集組件定位子系統，所述自動收集組件定位子系統被構造和可工作於選擇地定位收集組件，致使從所述被移除的物體料盤提取的選定的一個或多個小物體可以被存放到收集組件的多個物體容器中的選定的一個或多個中。所述系統還進一步包含自動物體提取子系統，所述自動物體提取子系統被構造和可工作於從所述物體料盤提取選定的一個或多個小物體，並且將每個被提取的小物體存放到選定的一個或多個物體容器中。在各種其他具體實施方式中，示例性的小物體分揀方法包含在自動小物體分揀系統的物體料盤車對接站內對接物體料盤車，並且利用所述自動小物體分揀系統的自動料盤移除和定位子系統從所述物體料盤車移除物體料盤，其中所述物體料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個小物體。所述方法另外包含利用所述自動料盤移除和定位子系統選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些。而且，所述方法包含利用所述自動小物體分揀系統的自動收集組件定位子系統選擇地定位所述自動小物體分揀系統的收集組件，致使從所述被移除的物體料盤提取的選定的一個或多個小物體可以被存放到所述收集組件的多個物體容器中的選定的一個或多個中。所述方法還進一步包含利用所述自動小物體分揀系統的自動物體提取子系統從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體，並且將每個被提取的小物體存放到選定的一個或多個物體容器中。再進一步地，所述方法包含利用所述自動料盤移除和定位子系統在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤放回到所述物體料盤車中。又在其他的具體實施方式中，示例性的種子分揀系統包含種子料盤車對接站，所述種子料盤車對接站被構造和可工作於收容和接合種子料盤車以在所述種子料盤車對接站內對接所述種子料盤車。所述系統另外包含自動料盤移除和定位子系統，所述自動料盤移除和定位子系統被構造和可工作於從所述種子料盤車移除種子料盤，其中所述種子料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個種子。所述自動料盤移除和定位子系統還進一步被構造和可工作於選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的種子料盤提取所述種子中的選定的一些，並且在所述選定的種子經被提取後將所述被移除的種子料盤放回到所述種子料盤車。而且，所述系統包含自動收集組件定位子系統，所述自動收集組件定位子系統被構造和可工作於選擇地定位收集組件，致使從所述被移除的種子料盤提取的所述選定的一顆或多顆種子可以被存放到所述收集組件的多個種子容器中的選定的一個或多個中。所述系統還進一步包含自動種子提取子系統，所述自動種子提取子系統被構造和可工作於從所述種子料盤提取所述選定的一顆或多顆種子，並且將每個被提取的種子存放到所述選定的一個或多個種子容器中。所述系統再進一步包含種子提取檢驗組件，所述種子提取檢驗組件被構造和可工作於檢驗所述種子提取子系統從所述種子料盤提取所述選定的種子中的每個。本教導的適用性的進一步範圍將從本文提供的說明中而變得顯而易見。應理解的是本說明和具體實例只是意圖為了描述目的並且不是意圖去限制本教導的範圍。本文中描述的附圖只是為了說明目的並且不是意圖以任何方式去限制本教導的範圍。圖IA是根據本公開內容的各種具體實施方式的自動小物體分揀系統的前側的軸測視圖。圖IB是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖IA所示的自動小物體分揀系統的後側的軸測視圖。圖2A是根據本公開內容的各種具體實施方式的示出小物體料盤車對接站的圖IA和圖IB所示的自動小物體分揀系統的軸測視圖。圖2B是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖2A所示的被構造成在對接站內被對接的小物體料盤車的前側的軸測視圖。圖2C是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖2B所示的小物體料盤車的後側的軸測視圖。圖2D是根據本公開內容的各種具體實施方式的小物體分揀料盤的軸測視圖，該小物體分揀料盤被構造成存儲在圖2B和2C所示的小物體料盤車中並且保持由圖IA和IB所示的自動小物體分揀系統分揀的小物體。圖2E是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖2A所示的對接站的軸測視圖，該對接站具有被對接於其中的小物體料盤車。圖3A是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖IA和圖IB所示的小物體分揀的料盤移除和定位子系統的軸測視圖。圖3B是根據本公開內容的各種具體實施方式的示出料盤穿梭(shuttle)固定裝置的圖3A所示的料盤移除和定位子系統的軸測視圖。圖3C是根據本公開內容的各種具體實施方式的示出料盤蓋移除組件的圖3A所示的料盤移除和定位子系統的軸測視圖。圖4A是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖IA和IB所示的小物體分揀的收集組件定位子系統和小物體提取子系統的軸測視圖。圖4B是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖4A所示的小物體提取子系統的物體轉移子組件的軸測視圖。圖4C是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖4B所示的物體轉移子組件的吸嘴頭的軸測視圖。圖4D是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖4B所示的物體轉移子組件的吸嘴頭託架(carriage)的軸測視圖。圖4E是根據各種其他具體實施方式的被構造成保持在圖IA和IB所示的小物體分揀的收集組件內的多容器預備種植機的(planter-ready)料盤的軸測視圖。圖5是根據本公開內容的各種具體實施方式的示出小物體提取檢驗組件的圖IA和IB所示的自動小物體分揀系統的一部分的軸測視圖。圖6是根據本公開內容的各種具體實施方式的圖IA和IB所示的自動小物體分揀系統的中央控制系統的框圖。在整個附圖的幾幅視圖中對應的參考標記代表對應的部分。具體實施例方式以下說明在本質上僅僅是示例性的並且決不是意圖去限制本教導、應用、或使用。在整個本說明書中，相同參考標記將用於指相同元件。參見圖IA和1B，自動小物體分揀系統10被提供用於自動地(即機械地)分揀小物體並且將被分揀的物體存放到基於每個被分揀的物體的特定屬性(如，諸如尺寸、形狀、顏色、成分、質量、重量、基因特徵等的特性和/或特徵)的選定的容器中。物體可以是基於每個被分揀的物體的特定屬性期望被分揀或分離的任何小物體、製品、部分或產品。比方說，分揀系統10可以被利用於分揀諸如種子和其他農產品、藥片或膠囊、小電子元件、滾珠軸承、小食品等這樣的小物體。一般而言，分揀系統10包含小物體料盤對接站14、自動的(或機械的)料盤移除和定位子系統18、自動的(或機械的)收集組件定位子系統22、自動的(或機械的)小物體提取子系統26、小物體提取檢驗組件30、以及基於計算機的中央控制系統34。控制系統34可工作於控制小物體料盤對接站14、料盤移除和定位子系統18、收集組件定位子系統22、小物體提取子系統26、以及小物體提取檢驗組件30的自動和協作功能及運行，即分揀系統10的自動運行，如下所述。分揀系統10另外包含連接於真空源(未顯示)的供氣組件35。在各種具體實施方式中，供氣組件35包含真空杆36，真空杆36連接於真空源並且以用於提供真空至耦接於真空杆的多個調節器37的管道運行。由中央控制系統34控制的調節器37調節發送至分揀系統10的各種系統、子系統、組件、子組件、裝置、設備、和部件的氣力指令信號，如，真空和·/或膨脹/正壓力信號。更特別地，中央控制系統34控制調節器37的運行以提供、監視、決定和/或調整被利用於運行分揀系統10的各種系統、子系統、組件、子組件、裝置、設備和部件的正壓力信號和/或真空信號，如在此所述。應理解的是分揀系統10包含連接調節器37至、並且將氣力指令信號(如，真空和/或膨脹/正壓力信號)傳輸至分揀系統10的各種系統、子系統、組件、子組件、裝置、設備、和部件的多個各種真空和/或壓力管路，如，柔性管。然而，為清楚起見，真空和/或壓力管路中的多數未示出在此所述的各種附圖中。可替換地，分揀系統10的各種系統、子系統、組件、子組件、裝置、設備和部件可以利用諸如電力、水力等其他能量源被運行。另外，應理解的是在此所示和所述的分揀系統10包含各種固定的支撐(brace)、梁、平臺、基座、架子(stand)等，在此所述的各種部件、裝置、機構、系統、子系統、組件和子組件被支撐、耦接、連接和/或安裝到各種固定支撐、梁、平臺、基座、架子等。儘管這樣的支撐、梁、平臺、基座、架子等對於分揀系統10的構建是必要的，但其放置、定向和互連接的說明對於本領域技術人員去輕鬆和全面地理解分揀系統10的結構、功能和運行是不必要的。特別地，這種支撐、梁、平臺、基座、架子等在全部附圖中被清楚地示出，且如此、其放置、定向和互連接由本領域技術人員輕鬆理解。所以，為簡單起見，這種支撐、梁、平臺、基座、架子等在此將僅僅指的是系統支撐結構，缺少其放置、定向和互連接的進一步說明。現在參見圖2A、2B、2C和2D，料盤車對接站14被構造和可工作於收容和接合小物體料盤車38，致使小物體料盤車38暫時地被保持在(即，對接於)對接站14內。在各種實現方式中，小物體料盤車38可以包含允許車38從非對接位置移動到對接站14中的角輪、滾子或輪42。另外，小物體料盤車38包含設置於(即形成於或附連於)車38的對置側壁50上的多個料盤導引46。料盤導引46被構造和設置在對置側壁50上，致使多個小物體分揀料盤54中的每個可以由對置導引46支撐在車38內，以由此可移除地將料盤54中的每個存儲在車38內。每個分揀料盤54包含多個坑86，其中每個坑86被構造成保持單個小物體。在各種具體實施方式中，小物體料盤車38可以選自多個相同的小物體料盤車38，其中每個車38已在其中保持選定的不同的分揀料盤54，每個分揀料盤54包含留在各自的坑86內的多個小物體。在各種具體實施方式中，小物體料盤車38可以包含料盤鎖機構58，料盤鎖機構58被構造和可工作於接合小物體分揀料盤54中的每個以將分揀料盤54保持在車38內直到料盤鎖機構58被運行以釋放分揀料盤54的這種時候。鎖機構58可以是可工作於將分揀料盤54保持在車38內並且在鎖機構58的解除操作時釋放料盤54的任何機構、裝置或組件。比方說，在各種具體實施方式中鎖機構58可以包含彈簧承載的、或別的偏置的軸62，軸62具有從軸62放射(radialIy)延伸的多個鎖臂66。在這種具體實施方式中，鎖臂間隔開一定距離，該距離等於鄰近料盤導引46之間的間距，並且軸62通過彈簧或其他偏置裝置被向上偏置到鎖位置，其中鎖臂66中的每個接合由各自的一組對置料盤導引46支撐的分揀料盤54(不是每組對置料盤導引必然具有支撐於其上的分揀料盤54)。比方說，當鎖機構58處於鎖位置時，每個鎖臂66可以接合在每個分揀料盤54的對置端形成的一對把手通道(handlingchannel)70中的合適的一個。另外,在這種具體實施方式中，鎖機構58可以包含從軸62放射延伸通過在車38的後側形成的槽78的釋放杆74。當車38在對接站14內對接時，如下所述，釋放杆74鄰近並很接近鎖機構釋放致動器82被定位。鎖機構釋放致動器82可控制地可工作於(如，通過中央控制器34)向下推動釋·放杆74，對抗並且克服軸62上的向上偏置力，因而從保持在車38內的每個料盤54的把手通道70釋放鎖臂66。因此，一旦車38在對接站14中被對接，鎖機構58通過釋放致動器82被釋放，致使通過料盤移除和定位子系統18可以從車38上選擇地移除料盤54中的每個，如下所述。特別參見圖2A，如上所述，分揀系統10可工作於分揀小物體並將被分揀的物體基於每個被分揀的物體的特定屬性(如，諸如尺寸、形狀、顏色、成分、質量、重量、基因特徵等的特性和/或特徵)存放到選定的容器中。更具體地，分揀系統10被構造和可工作於將小物體料盤車38收容在對接站14中，從車38自動地移除選定的分揀料盤54，從每個被移除的分揀料盤54提取選定的小物體，並且將每個被提取的小物體存放到可移除地設置在收集組件定位子系統22的收集組件100之上或之內的選定的容器98中。所以，為利用分揀系統10去分揀存儲在車38的分揀料盤54內的小物體，車38必須或手動地或通過自動化被定位在對接站14內。對接站14包含車收容組件90，車收容組件90被構造和可工作於相對料盤移除和定位子系統18將車38定位和保持在具體位置和方向上。在各種具體實施方式中，車收容組件90包含間隔開一定距離的一對對置的上導引臂94，該距離大致等於車38的寬度，即對置的車側壁50的外表面之間的距離。當車38正被定位在對接站14內時，如，當車38正被推入對接站14中時，導引臂94導引車38進入對接站14，致使車38被定位和定向，其中車38的前側鄰近料盤移除和定位子系統18的入口/出口窗102，並且每個分揀料盤54的顯露(exposed)的前緣延伸至入口/出口窗102中，此後稱作車38處於對接位置或被對接。車收容組件90進一步包含一對對置的車穩定器106，車穩定器106接合對置側壁50以將車38保持在對接位置上。在各種具體實施方式中，每個車穩定器106可以包括柔性(pliable)滾子，當車38完全接合在對接位置上時，滾子摩擦地接合併且略微突出至在每個各自的側壁50的前緣處形成的凹槽、溝槽、凸唇緣、或通道。另外，車收容組件90包含一個或多個車鎖108，車鎖108可工作於確保車38在對接站14內，即，確保車38在對接位置上。車鎖108可以是在分揀系統10的運行期間(如，當料盤54由料盤移除和定位子系統18從車38正被移除和放回時)被構造和可工作於穩固地將車38保持在對接站14內的任何裝置、機構、設備或閂(latch)，如下所述。比方說，在各種具體實施方式中，一個或多個車鎖108可以包括安裝在導引臂94的末端(如車38的後側)的螺線管，導引臂94被電致動以延伸物理地接觸車38的活塞、柱塞或杆，以牢固地將車38維持和穩定在對接站14內。或者，在其他示例性的具體實施方式中，一個或多個車鎖108可以包括安裝在導引臂94的末端的偏置活塞、柱塞或杆，手動運行導引臂94以物理地接觸車38來牢固地將車38維持和穩定在對接站14內。另外參見圖2E，在各種具體實施方式中，對接站14進一步包含車信息裝置閱讀器110，車信息裝置閱讀器110被構造和可工作於閱讀固定於車38(如，固定於車38的頂面)的車信息裝置114。車信息裝置114可以包含關於或屬於車38、存儲於車38中的一個或多個分揀料盤54和/或存儲於各自的分揀料盤54中的特定的小物體的各種信息和/或數據。比方說，在各種具體實施方式中，車信息裝置114可以提供識別存儲在車38中的一個或多個分揀料盤54中的每個的編碼列表。所以，一旦車38被對接，中央控制系統34連通並控制車信息裝置閱讀器110以閱讀車信息裝置114和接收因而提供的信息/數據。閱讀和接收的車信息/數據被利用作為一個或多個系統控制算法、或程序的數據輸入，算法或程序由中央控制系統34執行以控制分揀系統10的運行，如下所述。閱讀的車信息/數據可以是(至少暫時地)以任何期望格式被編譯和存儲，比方說，車信息/數據可以被存儲在由中央控制系統34可獲得和可閱讀的一個或多個電子資料庫、電子數據表(spreadsheet)和/或查閱表(look-uptable)中。車信息裝置114可以是任何機器可讀的識別裝置、標記或標籤，識別裝置、標記或標籤適合於容納或存儲由車信息裝置閱讀器110可讀或可獲取的信息和數據，其關於或屬於車38、存儲在車38中的一個或多個分揀料盤54和/或存儲在各自的分揀料盤54中的特定的小物體。比方說，在各種實現方式中，車信息裝置114可以包括二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如射頻識別(RFID)標籤或條形碼標記,從其中可以通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場接收和編譯信息/數據。相似地，車信息裝置閱讀器110可以是適合於閱讀車信息裝置114的任何裝置，即獲取容納在車信息裝置114中的信息/數據，並且將獲取的信息/數據傳輸至中央控制系統34。比方說，在各種實現方式中，車信息裝置閱讀器110可以包括裝置，該裝置被構造和可工作於閱讀二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如RFID標籤閱讀器或條形碼標記閱讀器，可工作於通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場閱讀存儲在各自的車信息裝置114中的信息/數據。現在參見圖3A、3B和3C，料盤移除和定位子系統18被構造和可工作於從小物體料盤車38移除小物體料盤54，可控制地定位每個被移除的料盤54致使可以從中提取小物體中的選定的一些，並且在選定的小物體經被提取後將每個料盤54放回到車38中。更特別地，料盤移除和定位子系統18包含料盤定位組件118，料盤定位組件118被構造和可工作於(由中央控制系統34控制)從對接的車38上依次移除選定的料盤54，沿料盤定位組件118的縱向軸可控制地定位每個被移除的料盤54，並且在選定的小物體從每個各自的料盤54經被提取後將每個被移除的料盤54再插入到對接的車38中。另外，料盤移除和定位子系統18包含料盤定位組件升降器(lift)122，料盤定位組件升降器122被構造和可工作於(由中央控制系統34控制)選擇地升高和/或降低料盤定位組件118。具體地，料盤定位組件升降器122可工作於沿料盤定位組件升降器122的縱向軸選擇地移動料盤定位組件118致使料盤定位組件118鄰近每個料盤54可控制地被定位以從車38被移除。而且，料盤定位組件升降器122被構造和可工作於和料盤定位組件協同選擇地升高和/或降低料盤定位組件118致使可以由小物體提取子系統26從每個料盤54移除選定的小物體，如下所述。料盤定位組件升降器122包含支撐固定裝置126和Y軸升降機(elevator)130。支撐固定裝置126可移除地安裝至升降機130並且料盤定位組件118固定地安裝至支撐固定裝置126。升降機130通過中央控制系統34可控制地沿升降機130的縱向軸(S卩，在+Y和飛方向上)雙向移動料盤定位組件118。也就是說，升降機130可工作於升高和降低料盤定位組件118，由中央控制系統34控制。升降機130可以是被構造和可工作於可控制地沿升降機130的縱向軸雙向移動料盤定位組件118的任何組件、系統或機構。比方說，在各種具體實施方式中，升降機130可以包括氣動、液壓或電力控制的螺紋軸系統、電線或電纜滑輪系統、活塞系統、傳送帶系統、線性電動機(Iinearmotor)、或任何其他合適的定位系統，其被構造和可工作於沿升降機130的縱向軸雙向移動料盤定位組件118，由中央控制系統34控制。在各種具體實施方式中，料盤定位組件118包含設於一對對置的料盤支撐導軌(rail)138之間的穿梭平移臺(stage)134,料盤支撐導軌138被構造成在由料盤定位組件118從小物體料盤車38移除分揀料盤54時支撐分揀料盤54。料盤定位組件118另外包含料盤穿梭件(shuttle)142，料盤穿梭件142可移除地安裝到穿梭平移臺134上並且被構造和可工作於接合每個選定的分揀料盤54，致使可以從車38移除每個各自的分揀料盤54，可控制地將每個被移除的分揀料盤54定位在料盤定位組件118上，並且將每個分揀料盤54放回到車38中。穿梭平移臺134由中央控制系統34可控制地沿穿梭平移臺134的縱向軸(B卩，在次和_乂方向上)雙向移動料盤穿梭件142。特別地，穿梭平移臺134可工作於(協同升降機130的運行)選擇地從料盤車38移除分揀料盤54，沿料盤支撐導軌138的長度可控制地定位被移除的分揀料盤54，致使選定的小物體可以由小物體提取子系統26從每個被移除的分揀料盤54被提取，並且將分揀料盤54放回或再插入到車38中。穿梭平移臺134可以是任何組件、系統或機構，其被構造和可工作於沿穿梭平移臺134的縱向軸可控制地雙向移動料盤穿梭件142，因而移除、定位和放回分揀料盤54。比方說，在各種具體實施方式中，穿梭平移臺134可以包括氣動、液壓或電力控制的螺紋軸系統、電線或電纜滑輪系統、活塞系統、傳送帶系統、線性電動機、或任何其他合適的定位系統(未顯示)，其被構造和可工作於沿穿梭平移臺134的縱向軸雙向移動料盤穿梭件142，由中央控制系統34控制。如圖3B最佳所見，料盤穿梭件142包含設於料盤穿梭件142的末端，即設在料盤穿梭件142的最接近對接站14的端的料盤把手杆146。料盤把手杆146被構造成配合在每個分揀料盤54(圖2D中所示)的料盤把手通道70內。如圖2D所示，料盤把手通道70包含窗150(即缺口、間隔、或開口)，窗150的大小適於容納料盤穿梭件142的頸部分154。所以，通過升降機130和穿梭平移臺134的協同運行，由中央控制系統34控制，料盤把手杆146可以被定位在料盤把手通道70內並且接合料盤把手通道70。所以，通過料盤把手杆146在料盤把手通道70內的接合，料盤穿梭件142可以沿穿梭平移臺134可控制地被定位以從車38移除選定的分揀料盤54，當從被移除的分揀料盤54提取選定的小物體時，沿料盤支撐導軌138可控制地定位被移除的分揀料盤54，並且在選定的小物體經被提取後將被移除的分揀料盤54放回到車38中。更具體地，為了從對接車38移除選定的分揀料盤54，中央控制系統34控制升降機130和穿梭平移臺134的運行以在料盤支撐導軌138的前端154處或附近移動料盤穿梭件142，致使料盤把手杆146鄰近並且略微低於選定的分揀料盤54的料盤把手通道70。隨後穿梭平移臺134被運行以在+X方向上略微移動料盤穿梭件142，致使料盤把手杆146在選定的分揀料盤54的料盤把手通道70的正下方。隨後升降機130被運行以在+Y方向上略微升高料盤穿梭件142和料盤支撐導軌138，致使料盤把手杆146設在選定的分揀料盤54的料盤把手通道70內並接合選定的分揀料盤54的料盤把手通道70。接下來，穿梭平移臺134被運行以在_X方向上移動料盤穿梭件，由此料盤把手杆146通過與料盤把手通道70接合，將選定的分揀料盤54拉出對接的料盤車38，致使選定的分揀料盤54被支撐於料盤支撐導軌138上。另外，通過料盤把手杆146與料盤把手通道70的接合，穿梭平移臺134可以被運行以沿料盤支撐導軌138的長度將被移除的分揀料盤54可控制地定位在任何地方，並且升降機130可以被運行以可控制地提高和/或降低被移除的分揀料盤54以便於定位被移除的分揀料盤54用於選定的小物體的提取，如下所述。一旦所有選定的小物體從被移除的分揀料盤54經被提取，穿梭平移臺134和升降機130可以被運行以鄰近對接的料盤車38的對置料盤導引46定位料盤支撐導軌138並且將被移除的分揀料盤54推到料盤導引46上，由此將被移除的分揀料盤54放回回對接的料盤車38中。另外參見圖2D和2E，在各種具體實施方式中，料盤定位組件118可以包含料盤信息裝置閱讀器158，料盤信息裝置閱讀器158被構造和可工作於閱讀固定於每個分揀料盤54的料盤信息裝置162。在各種具體實施方式中每個料盤信息裝置162可以被固定於各自的料盤把手通道70的外緣並且料盤信息裝置閱讀器158可以被固定到穿梭平移臺134的靠近對接站14的一端，或在料盤定位組件118上的靠近對接站114的任何其他位置。每個料盤信息裝置162可以包含關於或屬於留在各自的分揀料盤54的坑86中的小物體的各種信息和數據。比方說，在各種具體實施方式中，每個料盤信息裝置162可以提供編碼信息，編碼信息識別在各自的分揀料盤54內的每個小物體並且詳述在各自的分揀料盤54內的每個小物體的特定屬性，如，諸如尺寸、形狀、顏色、成分、質量、重量、基因特徵等的特性和/或特徵。另外，每個料盤信息裝置162可以提供識別在各自的分揀料盤54內的每個各自的小物體的位置(如，笛卡爾坐標)，更特別地，每個小物體留於其中的各自的坑86的位置的信息。所以，一旦車38被對接，中央控制系統34連通並控制料盤定位組件118和料盤信息裝置閱讀器158以閱讀存儲在車38中的每個分揀料盤54的料盤信息裝置162並且接收從而(thereby)提供的信息。閱讀和接收的信息被利用作為一個或多個系統控制算法、或程序的數據輸入，算法或程序由中央控制系統34執行以控制分揀系統10的運行，如從存儲在車38中的分揀料盤54中的選定的一些提取選定的小物體，如下所述。料盤信息/數據可以是(至少暫時地)以任何期望格式被編譯和存儲，比方說，車信息/數據可以存儲在由中央控制系統34可獲得和可閱讀的一個或多個電子資料庫、電子數據表和/或查閱表中。如上所述，車信息裝置114可以包含關於或屬於車38和存儲在車38中的一個或多個分揀料盤54的各種信息和數據。比方說，在各種具體實施方式中，車信息裝置114可以包含識別存儲在各自的車38中的特定分揀料盤54的信息。在這種具體實施方式中，一旦車38被對接，如上所述，車信息裝置114可以由車信息裝置閱讀器110閱讀以得到識別存儲在各自的車38中的特定分揀料盤54的信息。接下來，料盤移除和定位子系統18的升降機130可以被運行以提高和/或降低穿梭平移臺134，致使料盤信息裝置閱讀器158可以閱讀存儲在車38中的每個分揀料盤54的料盤信息裝置162以得到識別分揀料盤54中的每個的信息。隨後從料盤信息裝置162中的每個取得的料盤識別信息可以通過中央控制系統34與從車信息裝置114取得的信息作比較以檢驗各自的車38具有存儲於其中的正確的分揀料盤54。每個料盤信息裝置162可以是任何機器可讀的識別裝置、標記或標籤，識別裝置、標記或標籤適合於容納或存儲由料盤信息裝置閱讀器158可讀或可獲取的信息和數據，其關於或屬於各自的分揀料盤54和留在其中的各自的小物體。比方說，在各種實現方式中，每個料盤信息裝置162可以包括二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如射頻識別(RFID)標籤或條形碼標記，從其中可以通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場接收和編譯信息/數據。相似地，料盤信息裝置閱讀器158可以是適合於閱讀料盤信息裝置162，即獲取容納在每個料盤信息裝置162中的信息/數據，並且將獲取的信息/數據傳輸至中央控制系統34的任何裝置。比方說，在各種實現方式中，料盤信息裝置閱讀器158可以包括裝置，該裝置被構造和可工作於閱讀二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如RFID標籤閱讀器或條形碼標記閱讀器，可工作於通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場閱讀存儲在每個料盤信息裝置162中的信息/數據。特別參見圖3C，在各種具體實施方式中，自動料盤移除和定位子系統118包含自動料盤蓋移除組件166，自動料盤蓋移除組件166被構造和可工作於從每個分揀料盤54(每個分揀料盤54從對接車38被移除)移除蓋170並且在將分揀料盤54放回到對接車38中之前放回蓋170。更特別地，在各種具體實施方式中，存儲在車38中的每個分揀料盤54具有可移除地連接於其上的各自的蓋170。每個蓋170運行以將小物體中的每個保持在各自的分揀料盤54的坑86內。每個蓋170可以使用任何合適的連接或緊固器件可移除地連接到各自的分揀料盤54。比方說，在各種實現方式中，每個分揀料盤54可以包含附連於分揀料盤54的對置縱向側的多個L形彈簧夾(springclip)174，並且每個蓋170可以包含多個配合切口(cutout)178。在這種實現方式中，每個蓋170通過將蓋170定位於各自的分揀料盤54的頂面上可以安裝在或連接於各自的分揀料盤54上，這樣切口178被放置在料盤彈簧夾174周圍。隨後蓋170可以穿過料盤頂面滑動，致使蓋170的周界邊緣在彈簧夾174下方滑動，因而可移除地將蓋170連接至或將蓋170保持在各自的分揀料盤54上。為了從各自的分揀料盤54移除蓋170，過程是顛倒的，由此蓋170穿過料盤頂面滑動直到切口178和彈簧夾174對準，致使隨後蓋170可以從各自的分揀料盤54被升高或被移除。在各種具體實施方式中，蓋移除組件166包含安裝於線性致動器186(如，氣動致動器)的末端的真空杯頭182，線性致動器186安裝於系統支撐結構，致使真空杯頭182被定位於料盤定位組件118的料盤支撐導軌154之上。致動器186可工作於(由中央控制系統34控制)在+Y和方向上升高和降低真空杯頭182。真空杯頭182包含多個真空杯190，真空杯190中的一個或多個連接於真空調節器37中的一個或多個，致使可以在選定的真空杯190提供控制的真空。如上所述，料盤蓋移除組件166被構造和可工作於通過料盤移除和定位子系統18從每個分揀料盤54(每個分揀料盤54從對接車38被移除)移除蓋170，並且通過料盤移除和定位子系統18在將分揀料盤54放回到對接車38中之前放回蓋170。更特別地，在從車38移除具有連接於其上的蓋170的分揀料盤54(料盤一蓋組件54/170)之後，料盤定位組件118沿料盤支撐導軌138將料盤一蓋組件54/170移動到在真空杯頭182正下方的位置。另外，料盤定位組件升降器122提高或降低料盤定位組件118，致使料盤一蓋組件54/170被定位於特定高度，即，離真空杯頭182的特定距離。隨後致動器186被運行(由中央控制系統34控制)以將真空杯頭182降低到真空杯190與料盤一蓋組件54/170的蓋170接觸的位置。隨後在真空杯190中的一個或多個提供真空，並且致動器被運行以升高真空杯頭182，因而從料盤一蓋組件54/170移除蓋170。在各種實現方式中，其中蓋170通過彈簧夾174連接於分揀料盤54，如上所述，一旦真空杯190被放置在與蓋170接觸並且在真空杯170施加真空，真空杯頭182可以被略微升高，或料盤定位組件118可以被略微降低，從分揀料盤54略微分離蓋170的至少一部分，以破壞在蓋170和分揀料盤54之間形成的任何靜電連接或真空。當蓋170由真空杯頭182保持靜止時，隨後料盤定位組件118被運行以在+X或K方向上移動分揀料盤54，致使蓋切口178與各自的L形彈簧夾174對準。也就是說，移動分揀料盤54致使蓋170的周界邊緣在彈簧夾174下方滑動，直到切口178與彈簧夾174對準，因而從分揀料盤54分離、或脫離蓋170。接下來，致動器186可以被運行以升高真空杯頭182，而真空繼續被施加至真空杯190，致使蓋170自分揀料盤54被提起(liftoff)並且離開。蓋170被升高至在分揀料盤54之上足夠距離的駐留位置以允許小物體提取子系統26獲得留在料盤坑86中的小物體。隨後選定的小物體可以由如下所述的小物體提取子系統26提取。現在參見圖4A、4B、4C和4D，自動小物體提取子系統26被構造和可工作於從每個分揀料盤54(每個分揀料盤54從車38被移除)提取一個或多個選定的小物體，並且將每個被提取的小物體存放到選定的小物體容器98中，選定的小物體容器98可移除地設在收集組件定位子系統22的收集組件100之上或之內。提取子系統26包含在料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間延伸的至少一個轉移組件198。在各種具體實施方式中，如圖4A所示，提取子系統26可以包含在料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間延伸的一對對置的轉移組件198，以增加小物體的分揀率，如在此所述。在具有多於一個轉移組件198的具體實施方式中，每個轉移組件在結構和功能上大致相同。所以，為簡單起見，僅單個轉移組件198將被描述。轉移子組件198包含可移除地安裝到吸嘴頭託架206上的吸嘴頭202，吸嘴頭託架206可移除地安裝到託架運輸器210上。託架運輸器210被構造和可工作於(由中央控制系統34控制)在料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間雙向移動吸嘴頭託架206，並且更特別地，沿託架運輸器210的縱向軸(即在+Z和—Z的方向上)雙向移動吸嘴頭202。吸嘴頭託架206包含底座板214，底座板214從安裝到託架託(bracket)222上的背板212大致直角延伸。託架託222滑動安裝到託架運輸器210的軌道226上或安裝在託架運輸器210的軌道226內，致使吸嘴頭託架206，且更特別地，吸嘴頭202可以沿料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間的軌道226雙向移動，由中央控制系統34控制。另外，吸嘴頭202包括安裝板230，安裝板230具有設於其中或附連於其的真空吸嘴238的陣列234。而且，真空吸嘴238幾何地布置於吸嘴陣列234內，致使相鄰吸嘴238的徑向中心點之間的間隔對應於各自的分揀料盤54的相鄰坑86的徑向中心點之間的間隔。吸嘴頭202可移除地安裝於吸嘴頭託架206。更具體地，吸嘴頭安裝板230使用任何緊固器件、裝置、部件、組件或系統(其適合於牢固且穩固地將吸嘴頭202連接到吸嘴頭託架206的固定位置上)可移除地連接於託架底座板214。比方說，吸嘴頭安裝板230可以利用磁體、鎖銷、偏置夾(clamp)或閂、翼形螺釘、蝶型螺母和螺栓或任何其他合適的緊固件可移除地連接於託架底座板214。所以，具有具體尺寸和間隔的一定數目(如，12)的真空吸嘴238的第一吸嘴頭202可以用具有不同具體尺寸和間隔的不同數目(如，24)的真空吸嘴238的第二吸嘴頭202被輕鬆地移除或替換(即互換)。比方說，在各種具體實施方式中，吸嘴頭安裝板230可以通過磁連接可移除地安裝到託架底座板214上。在這種具體實施方式中，吸嘴頭安裝板230和託架底座板214中的一個或兩者可以包含設於安裝板230和底座板214的接合表面的一個或多個磁耦接插件242。設於吸嘴頭安裝板230的磁耦接插件242被製造(fabricate)，即，具有材料屬性，致使它們被磁性吸引到設於託架底座板214的磁耦接插件242，和/或反之亦然。而且，磁耦接插件242位於接合表面內，致使設於吸嘴頭安裝板230的磁耦接插件242將與設於託架底座板214的磁耦接插件242磁配合或耦接。磁耦接插件242可以是具有適合將吸嘴頭安裝板230磁耦接於託架底座板214的磁屬性的任何插件。比方說，在各種具體實施方式中，設於吸嘴頭安裝板230的磁耦接插件242可以包括第一極性的磁體和設於託架底座板214的磁耦接插件242可以包括反向極性的磁體，致使在對置磁耦接插件242之間施加吸力，其被利用於將吸嘴頭安裝板230磁耦接到託架底座板214。可替換地，設於吸嘴頭安裝板230的磁耦接插件242可以包括磁體而設於託架底座板214的磁耦接插件242可以包括鐵質材料，致使在磁插件242和鐵質材料插件242之間施加吸力，其被利用於將吸嘴頭安裝板230磁耦接到託架底座板214。或者，設於吸嘴頭安裝板230的磁耦接插件242可以是鐵質材料而設於託架底座板214的磁耦接插件242可以包括磁體，致使在磁插件242和鐵質材料插件242之間施加吸力，其被利用於將吸嘴頭安裝板230磁耦接到託架底座板214。另外，在各種具體實施方式中，為了牢固且穩固地將吸嘴頭202連接到吸嘴頭託架206的固定位置上，託架底座板214和/或吸嘴頭安裝板230可以包含一個或多個定位銷246，定位銷246與在各自的對置託架底座板214和/或吸嘴頭安裝板230上形成的定位銷收容坑250牢固地配合。更特別地，當吸嘴頭安裝板230安裝於託架底座板214上時，如上所述，定位銷246與收容坑250牢固地配合以將安裝板230和託架底座板214相對於彼此維持在固定位置和方向上。託架運輸器210可以是被構造和可工作於沿託架運輸器210的縱向軸可控制地雙向移動吸嘴頭和託架202和206的任何組件、系統或機構。比方說，託架運輸器210可以包括氣動、液壓或電力控制的螺紋軸系統、電線或電纜滑輪系統、活塞系統、傳送帶系統、線性電動機、或任何其他合適的定位系統，其被構造和可工作於沿託架運輸器210的長度移動吸嘴頭和託架202和206，由中央控制系統34控制。特別地，在各種具體實施方式中，託架運輸器210可以包括線性電動機，線性電動機被構造和可工作於產生施加於吸嘴頭託架託222上的可控制的線性力以在料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間可控制地移動吸嘴頭和託架202和206。特別參見圖4B和4C，吸嘴陣列234的真空吸嘴238中的每個被連通地連接於供氣組件35中的調節器37中的一個。由中央控制系統34控制，每個吸嘴調節器37通過對應的真空管路254(如，柔性真空管路(flexiblevacuumline))提供真空信號至各自的真空吸嘴238中的每個以觸發各自的吸嘴37，如下所述。儘管每個真空吸嘴238通過對應的真空管路254被連通地耦接於各自的吸嘴調節器37，但是為簡單和清楚起見，在圖4B和4C中僅顯示單條真空管路254。吸嘴調節器37是真空壓力調節器，真空壓力調節器監視、決定和/或調整通過真空管路254連通於吸嘴238中的每個的真空信號。一般地，吸嘴調節器37包含開關、閥、和傳感器以控制和調節針對每個各自的吸嘴238的真空壓力。一般地，每個真空吸嘴238包含管體，管體具有限定於其中的內部通道。每個真空管路254可移除地耦接於各自的真空吸嘴238的最近端。在各種具體實施方式中，每個真空吸嘴238的最近端可以包含快速耦接固定裝置258，快速耦接固定裝置258被構造和可工作於允許各自的真空管路254以輕鬆地被連接於各自的真空吸嘴238的最近端和從各自的真空吸嘴238的最近端被移除。因而，由中央控制系統34控制，調節器37調節通過真空管路254傳輸至每個各自的真空吸嘴238的末梢(tip)262的真空壓力信號。更特別地，真空可以可控制地和選擇地被提供給選定的真空吸嘴238的末梢262以從被移除的分揀料盤54提取(B卩，移除)一個或多個選定的小物體，如下進一步所述。一旦小物體經被提取，在各自的吸嘴末梢262維持真空，致使被提取的小物體被保持在各自的末梢262上而吸嘴頭202通過吸嘴頭託架運輸器210從料盤移除和定位子系統18移動到收集組件定位子系統22。隨後被提取的小物體被存放到選定的小物體容器98中，如下也將進一步所述。在各種具體實施方式中，每個吸嘴末梢262可以被定製(customize)以當每個小物體從分揀料盤54被提取並被存放在選定的容器98中時優化每個小物體的處理。比方說，在各種具體實施方式中，每個吸嘴末梢262可以被構造或被形成以適應分揀料盤54的坑86的形狀。比方說，如果坑86具有淺的、呈圓形的、凹的形狀，則每個吸嘴末梢262可以被構造或被形成以具有較寬的呈圓形的凸的形狀，致使當從坑86提取物體時每個吸嘴末梢262更有效地運行。可替換地，如果坑86具有較深的、圓柱的、平底的形狀，則每個吸嘴末梢262可以被構造或被形成以具有帶有平末端的窄的、圓柱的形狀，致使當從坑34提取物體時每個吸嘴末梢262更有效地運行。另外，在各種具體實施方式中，每個真空吸嘴末梢262包含似篩網(screen-like)裝置，似篩網裝置具有多個間隔開的開口，致使在沒有破壞物體的情況下可以提取小物體。而且，在各種具體實施方式中，每個吸嘴末梢262可以是可互換的以滿足各種不同小物體的處理優先權(preference)或要求。現在參見圖4A，自動收集組件定位子系統23被構造和可工作於選擇地定位收集組件100，致使從被移除的分揀料盤54提取的選定的一個或多個小物體可以被存放到種子容器98中的選定的一個或多個中。收集組件定位子系統22包含收集組件平移臺266和收集組件100。收集組件100可移除地安裝到收集組件平移臺266上並且被構造和可工作於可移除地保持包含多個小物體容器98的多容器收容固定裝置270。收集組件100另外包含多漏鬥小物體配置固定裝置274，多漏鬥小物體配置固定裝置274包含被構造成收容從被移除的分揀料盤54提取的小物體並且將被提取的小物體匯集到一個或多個選定的小物體容器98的多個漏鬥278。收集組件平移臺266可控制地由中央控制系統34沿收集組件平移臺266的縱向軸(即，在+X和K方向上)雙向移動收集組件100、容器固定裝置270和容器98。特別地，在選定的小物體從被移除的分揀料盤54經提取後，收集組件平移臺266可工作於將多漏鬥小物體配置固定裝置274的漏鬥278中的選定的一些定位在吸嘴頭202的正下方，更特別地，在吸嘴陣列234的正下方，吸嘴頭202被定位在託架運輸器210的配置端280上，如下所述。在其中小物體提取子系統26包含多個轉移組件198(即，多個吸嘴頭託架運輸器210)的各種具體實施方式中，收集組件平移臺266可工作於當各自的吸嘴頭202被運輸至各自的託架運輸器210的各自的配置端280時將選定的漏鬥278定位在每個轉移組件198的吸嘴頭202的正下方。·比方說，在其中小物體提取子系統26包含一對對置的轉移組件198(8卩，一對對置的吸嘴頭託架運輸器210)的具體實施方式中，中央控制系統34可以控制託架運輸器210的運行，致使當一個託架運輸器210將各自的吸嘴頭202定位在各自的配置端280以將被提取的小物體存放在容器98中時，其他託架運輸器210被運行以將各自的吸嘴頭202定位在各自的託架運輸器210的提取端282(在圖3B中所示)以從被移除的分揀料盤54提取小物體。所以，當每個吸嘴頭202被運輸至各自的託架運輸器210的配置端280時，收集組件平移臺266被運行以將漏鬥278中的選定的一些定位在各自的吸嘴頭202的正下方，更特別地，在各自的吸嘴陣列234的下方，吸嘴頭202在各自的託架運輸器210的配置端280上。如上所述，在具有多於一個轉移組件198的具體實施方式中，每個轉移組件在結構和功能上大致相同。所以，為簡單起見，料盤移除和定位子系統18、收集組件定位子系統22和小物體提取子系統26的協作運行在此將僅關於單個轉移組件198來描述。收集組件平移臺266可以是被構造和可工作於沿收集組件平移臺266的縱向軸可控制地雙向移動收集組件100、容器固定裝置270和容器98的任何組件、系統或機構。比方說，收集組件平移臺266可以包括氣動、液壓或電力控制的螺紋軸系統、電線或電纜滑輪系統、活塞系統、傳送帶系統、線性電動機、或任何其他合適的定位系統，其被構造和可工作於沿收集組件平移臺266的長度移動收集組件100、容器固定裝置270和容器98，由中央控制系統34控制。特別地，在各種具體實施方式中，收集組件平移臺266可以包括線性電動機，線性電動機被構造和可工作於產生施加於收集組件100上的可控制的線性力以將收集組件漏鬥278中的選定的一些可控制地定位在吸嘴頭202的下方，吸嘴頭202定位在託架運輸器210的配置端280上，由此一個或多個被提取的小物體可以被存放到容器98中的選定的一些中。現在參見圖3A、3B、3C和4A，一旦由料盤移除和定位子系統18從車38移除選定的分揀料盤54，如上所述，中央控制系統34執行一個或多個系統控制算法以協同料盤移除和定位子系統18和小物體提取子系統26的運行來從被移除的分揀料盤54提取選定的小物體。更特別地，中央控制系統34利用在分揀系統10的運行開始之前輸入至中央控制系統34的選擇數據以及由車信息裝置閱讀器110和料盤信息裝置閱讀器158獲取的分揀料盤識別數據和小物體識別數據以依次從車38移除特定的分揀料盤54並且從每個被移除的分揀料盤54提取特定的小物體。還更具體地，選擇數據約定存儲在車38中的小物體待被提取並且被存放(即，被分揀)到小物體容器98中。隨後，利用由車信息裝置閱讀器110和料盤信息裝置閱讀器158獲取的分揀料盤信息/數據和小物體識別數據，如上所述，存儲待被分揀到容器98中的約定的小物體的特定的分揀料盤54依次從車38被移除，並且約定的小物體被提取。為了從每個被移除的分揀料盤54提取選定的小物體，即，約定由輸入至中央控制系統34的選擇數據被提取的小物體，中央控制系統34控制料盤移除和定位子系統18和小物體提取子系統26的運行如下。託架運輸器210被運行以將吸嘴頭202運輸至或接近託架運輸器210的提取端282。同時或幾乎同時，料盤定位組件118和料盤定位組件升降器122被運行以將約定用於提取的小物體(即，選定的小物體)定位在或接近託架運輸器提取端282的下方位置。更具體地，利用在被移除的分揀料盤34內的每個小物體的已知位置(如由料盤信息裝置閱讀器158獲取的小物體識別數據提供的)，料盤移除和定位子系統18和小物體提取子系統26的後續移動被協同以將約定用於提取的小物體中的一個或多個(即，選定的小物體中的一個或多個)定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262，吸嘴陣列234定位於或接近託架運輸器提取端282。被移除的分揀料盤34沿料盤支撐導軌138在+X和/或_X方向上移動以定位選定的小物體中的一個或多個在+Z和_Z方向上與吸嘴頭202對準。隨後吸嘴頭202根據需要在+Z和/或_τ方向上移動以將一個或多個選定的小物體定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262。也就是說，吸嘴陣列234中的吸嘴238中的每個的末梢262在分揀料盤坑86中的對應一個的正上方並且很接近留在對應的坑86中的每個的各自的小物體，小物體中的一個、一些或全部是選定的小物體。可替換地，吸嘴頭202可以在+Z和/或7方向上移動以定位選定的小物體中的一個或多個在+X和K方向上與吸嘴頭202對準。隨後被移除的分揀料盤34根據需要沿料盤支撐導軌138在+X和/或_X方向上移動以將一個或多個選定的小物體定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262。所以，吸嘴陣列234中的吸嘴238中的每個的末梢262在分揀料盤坑86中的對應一個的正上方並很接近留在對應的坑86中的每個中的各自的小物體，小物體中的一個、一些或全部是選定的小物體。在各種具體實施方式中，一旦約定用於提取的一個或多個小物體被定位於吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262，料盤定位組件升降機(lifteleVator)130可以被運行以略微升高被移除的分揀料盤54，致使每個吸嘴238的末梢262輕輕接觸留在對應的坑86中的每個中的小物體。隨後中央控制系統34指令選定的調節器37以將真空壓力傳輸至對應於約定用於提取的一個或多個小物體的吸嘴238的末梢262。所以，吸嘴238中的一個、一些或全部可以由中央控制系統34觸發，S卩，吸嘴238中的一個、一些或全部可以在各自的末梢262處被提供真空壓力，取決於待被提取的對應小物體的數目。儘管單個吸嘴238可以被觸發以提取單個小物體，但是在此將以多數來描述一個或多個小物體的提取。利用真空壓力，觸發的吸嘴238從被移除的分揀料盤坑86提取對應的小物體。也就是說，提供的真空牽引、或吸引對應的小物體與觸發的吸嘴238的末梢262接觸，致使對應的小物體從各自的坑86釋放出且略微高於被移除的分揀料盤54的頂面。調節器37可工作致使在每個吸嘴238的末梢262提供的真空壓力被調整以在沒有破壞各自的小物體的情況下施加足夠的力來提取各自的小物體。被提取的小物體被保持或被保留與各自的吸嘴末梢262接觸直到小物體被存放到選定的容器98中，如下所述。在其中在觸發選定的吸嘴238之前被移除的分揀料盤54被略微提高以將小物體輕輕接觸吸嘴末梢262的具體實施方式中，在選定的吸嘴238被觸發後，被移除的分揀料盤54被略微降低，致使從被移除的分揀料盤54提取對應的小物體。也就是說，被移除的分揀料盤54被略微降低，致使對應的小物體從各自的坑86釋放出並且略微高於被移除的分揀料盤54的頂面。另外參見圖5，在選定的小物體經被提取後，託架運輸器210被運行以將吸嘴頭202及保持在各自的吸嘴末梢262上的被提取的小物體運輸至託架運輸器210的提取端282和配置端280之間的小物體提取檢驗位置。更具體地，吸嘴頭202和被提取的小物體被移動到小物體檢驗組件30的正上方的位置，小物體檢驗組件30位於料盤移除和定位子系統18和收集組件定位子系統22之間。小物體提取檢驗組件30被構造和可工作於檢驗小物體提取子系統26確實從種子料盤提取了選定的種子中的每個。小物體提取檢驗組件30可以是任何組件、系統、設備或裝置，其被構造和可工作於(由中央控制系統34控制)檢驗每個觸發的真空吸嘴238實際上正保持對應的小物體，由此檢驗選定的小物體確實從被移除的分揀料盤54被提取。比方說，小物體提取檢驗組件30可以包括任何基於X射線、基於磁性的、基於聲波的、基於光或基於雷射的成像裝置，或適合於檢驗當吸嘴頭202從料盤移除和定位子系統18運輸到收集組件定位子系統22時每個觸發的真空吸嘴238實際上保持小物體的任何其他裝置。在各種具體實施方式中，小物體提取檢驗組件30包含一個或多個數字成像裝置286，一個或多個數字成像裝置286被定位成當吸嘴頭202移動到小物體提取檢驗位置時捕獲吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的數字圖像數據。另外，在各種實現方式中，小物體提取檢驗組件30可以包含一個或多個光源290，一個或多個光源290被定位成當吸嘴頭202移動到小物體提取檢驗位置時將光投射(project)在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262上。數字成像裝置286被通訊地連接到中央控制系統34。所以，當吸嘴頭202移動到小物體提取檢驗位置時，數字成像裝置286捕獲吸嘴238的末梢262的數字圖像數據並且將捕獲的數據傳輸至中央控制系統34。然後中央控制系統34執行一個或多個系統控制算法的檢驗算法或檢驗子程序以分析接收的圖像數據並且確定小物體實際上是否保持在選定的觸發吸嘴238的末梢262上。比方說，利用識別在吸嘴陣列234內每個吸嘴末梢262的位置，即，笛卡爾坐標的已知數據，中央控制系統34可以分析捕獲的圖像數據以確定每個觸發的吸嘴末梢262的位置是否包含表示小物體的數據。在各種具體實施方式中，如果在任何觸發的吸嘴末梢262的位置處的圖像數據表示小物體是「遺漏的」，即沒有保持在各自的末梢262上，則分揀系統10會將被提取的選定的小物體存放到選定的容器98中，如下所述。然後，接下來，分揀系統10將再嘗試去提取「遺漏」的小物體。再嘗試去提取任何「遺漏」的小物體可以重複任何期望次數，如，兩次。在再嘗試期望次數後，分揀系統將停止嘗試去提取特定的小物體。現在參見圖4A，一旦選定的小物體從各自的被移除的分揀料盤54經被提取並且提取檢驗過，如上所述，中央控制系統34執行一個或多個系統控制算法以協同小物體提取子系統26和收集組件定位子系統22的運行來選擇地將被提取的小物體存放到小物體容器98中的一個或多個中。更特別地，中央控制系統34利用在分揀系統10的運行開始之前輸入至中央控制系統34的容器數據、由車信息裝置閱讀器110和料盤信息裝置閱讀器158獲得的分揀料盤信息/數據和小物體識別數據以將被提取的小物體中的每個存放到選定的一個或多個容器98中。具體地，被提取的小物體被存放到選定的一個或多個容器98中致使具有相同或相似屬性(如，諸如尺寸、形狀、顏色、成分、質量、重量、基因特徵等的特性和/或特徵)的小物體被存放到相同容器98中。在各種具體實施方式中，每個容器98包含容納容器數據的容器識別標籤294。容器數據用於識別各自的容器98和編目被存放到特定的容器98中的選定的小物體。更特別地，在各種具體實施方式中，容器識別標籤294用於編譯識別在多容器收容固定裝置270內的每個具體的容器98的位置(如，笛卡爾坐標)的容器數據。多容器收容固定裝置270內的每個位置對應多漏鬥小物體配置固定裝置274的各自的漏鬥278的位置，如，笛卡爾坐標，致使當多容器收容固定裝置270被放置在收集組件100內時，每個漏鬥278的分配端對準對應的容器98的敞開的頂端。所以，為了將每個被提取的小物體存放到選定的容器98中，中央控制系統34協冋小物體提取子系統26和收集組件定位子系統22的運彳丁來將每個被提取的小物體存放在對應於各自的選定的容器98的特定漏鬥278中。多容器收容固定裝置270可以是任何固定裝置，其被構造成在收集組件100內被可移除地保持並且提供或收容具有任何期望形式或結構的多個容器98。多容器收容固定裝置270可以是被構造成保持多個收集容器98的任何固定裝置。另外，收集容器98可以是適合於收容被提取的小物體的任何類型的收集裝置、設備或結構。比方說，容器98可以包括圍封(envelope)、容器、管、杯、盒或適合於收容和保持被提取的小物體的任何其他器皿。比方說，如圖4A所示，在各種具體實施方式中，多容器收容固定裝置270可以被構造成保持多個圍封容器98。在這種具體實施方式中，多容器收容固定裝置270可以包含底座298和頂板306，底座298具有形成於其中的多個槽302，頂板306提供多個敞開管310。每個敞開管310設於頂板306內，致使每個敞開管對準漏鬥278中的各自的一個的底開口。頂板306通過支架(standoff)314連接到底座298並與底座298間隔開。每個圍封容器98由多容器收容固定裝置270通過將敞開管310中的各自的一個中的一個放置在圍封容器98的頂開口內部以及將每個圍封容器98的底邊緣放置在底座槽302中的對應的一個內被放置和保持。然後多容器收容固定裝置270可以被放置在收集組件100內，致使每個漏鬥278的底開口對齊敞開管310中的各自的一個。因而，當選定的小物體被釋放到漏鬥278中的一個時，如上所述，小物體將行進穿過漏鬥和敞開管310，致使小物體被存放到選定的圍封容器278中。參見圖4E，在各種其他具體實施方式中，其中待分揀的小物體是諸如種子的農產品，多容器收容固定裝置270可以包括被構造成可移除地被保持在收集組件100內並且可移除地保持多儲槽(multi-reservoir)預備種植機的料盤318的對準平臺314。在這種具體實施方式中，容器98可以包括多個預備種植的(plant-ready)杯或儲槽322,多個預備種植的杯或儲槽322包含在、形成在、或設置於多儲槽索引(indexing)料盤318中。預備種植的容器98可以容納對於種植播種適合的並且已預備就緒的土壤或其他有機化合物。所以，每個被提取的種子可以被存放到各自的漏鬥98中，由此每個種子被直接存放或種植到預備種植的容器98中的選定的一個。在這種具體實施方式中，多漏鬥小物體配置固定裝置274可以被構造成提供等於預備種植的容器98數目的一定數目的漏鬥278，致使當多容器收容固定裝置270被放置在收集組件100內時，每個漏鬥278的分配端將在預備種植的容器98中的各自的一個的正上方並很接近預備種植的容器98中的各自的一個。可替換地，多個漏鬥278中的每個可以被構造和可工作於將被提取的種子引導至兩個或多個預備種植的容器98。在各種具體實施方式中，容器98可以包含被構造成收容選定的被提取的物體的一個或多個廢棄(discard)罐322。所以,在各自的分揀料盤54內的小物體中的一些或全部可以被分揀，由此小物體中的一些被分揀到容器98中用於進一步使用，而其他被分揀到廢棄罐322中待處理。一般地，在開始分揀系統10的運行之前，每個容器標籤294被閱讀並且每個容器294被分派在多容器收容固定裝置270內的一個位置。針對每個容器98的識別信息和容器98在多容器收容固定裝置270內的對應位置被存儲在中央控制系統34中，作為在一個或多個系統控制算法的執行期間使用的容器數據。每個容器標籤294可以是任何機器可讀的識別裝置、標記或標籤，識別裝置、標記或標籤適合於容納或存儲由通訊地連接至中央控制系統34的容器標籤閱讀器(未顯示)可讀或可獲取的信息和數據，其關於或屬於每個各自的容器98。比方說，在各種實現方式中，每個容器標籤294可以包括二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如射頻識另Ij(RFID)標籤或條形碼標記，從其中可以通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場接收和編譯信息/數據。相似地，容器標籤閱讀器可以是適合於閱讀容器標籤294並且將容器數據傳輸至中央控制系統34的任何裝置。比方說，在各種實現方式中，容器標籤閱讀器可以包括裝置，該裝置被構造和可工作於閱讀二維矩陣碼或其他機器可讀的標記、標籤或裝置，諸如RFID標籤閱讀器或條形碼標記閱讀器，可工作於通過諸如光信號(如，紅外信號)的無線通訊或磁場閱讀存儲在各自的容器標籤294中的容器數據。為了將被提取的小物體存放到容器98中，中央控制系統34控制和協同小物體提取子系統26和收集組件定位子系統22的運行如下。託架運輸器210被運行以運輸吸嘴頭202，吸嘴頭202將被提取的小物體攜帶至或接近託架運輸器210的配置端280。同時或幾乎同時，收集組件平移臺266被運行以將對應於容器98中的選定的一個的漏鬥278定位在或接近託架運輸器配置端280下方的位置。然後終止提供給保持待被存放到選定的容器98中的小物體的吸嘴238的真空，致使小物體被釋放且落入漏鬥278中，並依次進入選定的容器98中。更具體地，利用在收集組件100內的每個漏鬥278的已知位置和每個對應的容器98的容器數據，小物體提取子系統26和收集組件定位子系統22的後續移動被協同以將選定的漏鬥98定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262，吸嘴陣列234被定位於或接近託架運輸器提取端282。如在此所使用的，選定的漏鬥98將被理解成表示對應於容器中的選定的一個的漏鬥98，被提取的小物體中的一個或多個被存放到容器中。收集組件100沿收集組件平移臺266在+X和/或_X方向上移動以定位選定的漏鬥98在+Z和_Z方向上與吸嘴頭202對準。然後吸嘴頭202根據需要在+Z和/或_Z方向上移動以將吸嘴陣列234的吸嘴末梢262定位在選定的漏鬥278的頂開口的正上方並很接近選定的漏鬥278的頂開口。在各種具體實施方式中，每個漏鬥278的頂開口的大小可以適於比吸嘴陣列234的外尺寸略微大些，致使在陣列234中的每個吸嘴238的吸嘴末梢262被定位於選定的漏鬥278的頂開口的正上方並很接近選定的漏鬥278的頂開口。可替換地，吸嘴頭202可以在+Z和/或_Z方向上移動以定位吸嘴陣列234的吸嘴末梢262在+X和_X方向上與選定的漏鬥98對準。然後收集組件100根據需要沿收集組件平移臺266在+X和/或_X方向上移動以將選定的漏鬥278的頂開口定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262。一旦吸嘴陣列234被定位於選定的漏鬥278的正上方，則中央控制系統34指令觸發的吸嘴238中的選定的一些去停止，即終止供應給選定的觸發吸嘴238的真空壓力，因而·將選定的小物體釋放到選定的漏鬥278的頂端。選定的漏鬥278將被釋放的小物體導引到選定的容器98中。如上所述，被提取的小物體被存放到選定的容器98中，致使具有相同或相似屬性(如，諸如尺寸、形狀、顏色、成分、質量、重量、基因特徵等的特性和/或特徵)的小物體被存放到相同的容器98中。如果不是所有被提取的小物體沒有被存放到相同的容器98中，則吸嘴頭202和收集組件100被移動(如上所述)以將隨後選定的漏鬥278的頂開口定位在吸嘴陣列234的吸嘴末梢262的正下方並很接近吸嘴陣列234的吸嘴末梢262。隨後其他選定的吸嘴238被停止，即終止真空壓力，致使一個或多個隨後選定的小物體被釋放並且被存放到基於各自的小物體的屬性的隨後選定的容器98中。該過程被重複直到所有被提取的小物體已被存放到各自的選定的容器98中。接下來，吸嘴頭202移動回到料盤移除和定位子系統18，並且如果選擇數據約定隨後的小物體要從被移除的分揀料盤54被提取，則隨後的選定的小物體以如上所述的相同方式被提取並被存放到選定的容器98中。一旦所有選定的小物體經被提取和存放(由選擇數據約定)，料盤定位組件118和料盤定位組件升降器122被運行(如上所述)以將被移除的分揀料盤54放置回分揀料盤車38中。此後，如需要，基於選擇數據、分揀料盤信息/數據和小物體識別數據，隨後的分揀料盤54從車38被移除並且選定的小物體被提取並被存放到選定的容器98中，如上所述。此過程被重複直到小物體分揀系統10已經提取和存放，即分揀所有由選擇數據約定的選定的小物體。參見圖6，在各種具體實施方式中，中央控制系統34是基於計算機的系統，該系統一般包含適合執行中央控制系統34的所有功能以自動地、或機械地控制分揀系統10的運行的至少一個處理器326，如在此所述。中央控制系統34另外包含至少一個電子存儲裝置340，電子存儲裝置340包括計算機可讀介質，諸如硬碟驅動器或用於存儲像軟體包或程序、算法和數字信息、數據、查閱表、電子數據表和資料庫這類事物的任何其他電子數據存儲裝置。而且，中央控制系統34包含用於顯示像信息、數據和/或圖形表示這類事物的顯示器334，和諸如鍵盤、滑鼠、光筆(stylus)、和/或在顯示器334上的交互式觸屏的至少一個用戶界面裝置338。在各種具體實施方式中，中央控制系統34可以進一步包含可移除的介質閱讀器342，可移除的介質閱讀器342用於從可移除的電子存儲介質(諸如軟盤、光碟、DVD盤、壓縮盤(zipdisk)、閃盤驅動器或任何其他計算機可讀、可移除和可攜帶的電子存儲介質)閱讀信息和數據和/或將信息和數據寫入到其中。在各種具體實施方式中，可移除的介質閱讀器342可以是被利用於閱讀外部或外圍的記憶裝置(諸如閃盤驅動器或外部硬碟驅動器)的中央控制系統34的I/O埠。在各種具體實施方式中，中央控制系統34，即處理器154可以通過有線或無線連接通訊地連接於遠程伺服器網絡346，如區域網(LAN)。因而，中央控制系統34可以連通遠程伺服器網絡346以上傳和/或下載數據、信息、算法、軟體程序、和/或接收運行指令。另夕卜，在各種具體實施方式中，中央控制系統34可以被構造和可工作於連接央特網以向央特網網站和網絡伺服器上傳和/或從英特網網站和網絡伺服器下載數據、信息、算法、軟體程序等。在各種具體實施方式中，中央控制系統34可以包含存儲在存儲裝置330上並且由處理器326執行的一個或多個系統控制算法、或程序350。一個或多個系統控制算法利用在分揀系統10的運行開始之前輸入至中央控制系統34的小物體選擇數據和容器數據、由車信息裝置閱讀器110獲取的分揀料盤識別數據、由料盤信息裝置閱讀器158獲取的小物體識別數據、以及來自分揀系統10的各種系統、子系統、組件和子組件的各種部件和傳感器的其他輸入以自動地運行分揀系統10，如在此所述。本文中的說明本質上僅僅是示例性的，並且因此，沒有脫離所描述的內容的要領的變化意圖是在本教導的範圍之內。這種變化不被視為是脫離本教導的精神和範圍。權利要求1.自動小物體分揀系統，其包括物體料盤車對接站，其被構造和可工作於收容和接合物體料盤車以在所述物體料盤車對接站內對接所述物體料盤車；自動料盤移除和定位子系統，其被構造和可工作於從所述物體料盤車移除物體料盤，所述物體料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個小物體；選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些；以及在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤放回到所述物體料盤車中；自動收集組件定位子系統，其被構造和可工作於選擇地定位收集組件，致使從所述被移除的物體料盤提取的所述選定的一個或多個小物體可以被存放到所述收集組件的多個物體容器中的選定的一個或多個中；以及自動物體提取子系統，其被構造和可工作於從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體並且將每個被提取的小物體存放到所述選定的一個或多個物體容器中。2.權利要求I所述的系統，其中所述系統進一步包括物體提取檢驗組件，所述物體提取檢驗組件被構造和可工作於檢驗所述物體提取子系統從所述物體料盤提取所述選定的小物體中的每個。3.權利要求2所述的系統，其中所述物體提取檢驗組件包括一個或多個成像裝置，所述成像裝置被構造和可工作於捕獲所述物體提取子系統的一個或多個吸嘴頭的圖像數據和被通訊地連接至中央控制系統，所述中央控制系統可工作於接收所述圖像數據和檢驗所述吸嘴頭的多個吸嘴中的選定的一些是否具有保持在每個選定的吸嘴的末梢上的被提取的小物體。4.權利要求I所述的系統，其中所述物體料盤車對接站包括收容組件，所述收容組件被構造和可工作於將所述物體料盤車定位和保持在相對於所述料盤移除和定位子系統的具體位置上。5.權利要求4所述的系統，其中所述物體料盤車對接站進一步包括料盤鎖機構釋放致動器，所述料盤鎖機構釋放致動器被構造和可工作於釋放所述物體料盤車的料盤鎖機構，致使存儲在所述物體料盤車內的一個或多個物體料盤可以被料盤移除和定位子系統選擇地移除。6.權利要求4所述的系統，其中所述物體料盤車對接站進一步包括車信息標籤閱讀器，所述車信息標籤閱讀器被構造和可工作於閱讀固定於所述物體料盤車的車信息標籤，所述車信息標籤包含列出存儲在所述物體料盤車中的一個或多個物體料盤中的每個的信肩、O7.權利要求I所述的系統，其中所述自動料盤移除和定位子系統包括料盤定位組件，其被構造和可工作於從所述對接的物體料盤車移除選定的物體料盤，選擇地定位所述被移除的物體料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些，以及在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤再插入到所述對接的物體料盤車中；以及料盤定位組件升降器，其被構造和可工作於選擇地升高和/或降低所述料盤定位組件。8.權利要求I所述的系統，其中所述自動料盤移除和定位子系統包含自動料盤蓋移除組件，所述自動料盤蓋移除組件被構造和可工作於從每個從所述對接的物體料盤車被移除的料盤移除蓋以及在將所述料盤放回到所述對接的物體料盤車之前放回所述蓋。9.權利要求7所述的系統，其中所述料盤移除和定位子系統進一步包括料盤信息標籤閱讀器，所述料盤信息標籤閱讀器被構造和可工作於閱讀固定於存儲在所述車中的每個物體料盤的料盤信息標籤，每個料盤信息標籤包含識別每個各自的物體料盤的信息；存儲在每個各自的物體料盤中的每個小物體的識別信息；以及在其中存儲每個各自的小物體的所述坑在所述各自的物體料盤內的位置。10.權利要求I所述的系統，其中所述物體提取子系統包括在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間延伸的至少一個物體轉移組件，每個物體轉移組件被構造和可工作於從由所述料盤移除和定位子系統被移除的所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體以及將每個被提取的小物體存放到所述收集組件的所述選定的一個或多個物體容器中。11.權利要求10所述的系統，其中每個物體轉移組件包括可移除地安裝到吸嘴頭託架上的吸嘴頭，所述吸嘴頭託架安裝到被構造和可工作於在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭的託架運輸器上。12.權利要求11所述的系統，其中所述吸嘴頭託架和所述吸嘴頭中的至少一個包括可工作於將所述吸嘴頭磁性地安裝到所述吸嘴頭託架上的一個或多個磁體。13.權利要求11所述的系統，其中每個吸嘴頭包括吸嘴陣列，所述吸嘴陣列包含連接於真空源的多個吸嘴，所述真空源可工作於在每個吸嘴的末梢處選擇地提供真空，所述每個吸嘴用於從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體以及當所述吸嘴頭從所述料盤移除和定位子系統被移動到所述收集組件定位子系統以將所述一個或多個被提取的小物體從所述物體料盤運輸到所述收集組件時保持所述一個或多個被提取的小物體。14.權利要求11所述的系統，其中每個託架運輸器包括線性電動機，所述線性電動機被構造和可工作於產生可控制的線性力以在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間可控制地移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭。15.權利要求13所述的系統，其中所述系統進一步包括中央控制系統，所述中央控制系統可工作於控制所述料盤移除和定位子系統和所述物體提取子系統的運行，以及利用電子存儲數據，以將所述各自的吸嘴頭和所述物體料盤相對於彼此定位以及約定給所述吸嘴中的具體一些提供所述真空，致使從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體，其中所述數據包括識別在所述物體料盤中的每個小物體的特定特徵或特性和在所述物體料盤內的每個各自的小物體的位置的數據，致使基於每個各自的小物體的所述特徵或特性提取所述小物體。16.權利要求15所述的系統，其中所述收集組件定位子系統包括單軸臺，所述單軸臺被構造和可工作於沿所述臺的縱向軸選擇地定位所述收集組件。17.權利要求16所述的系統，其中所述收集組件包括多容器物體收容固定裝置，其包含所述一個或多個物體容器；以及多漏鬥物體配置固定裝置，其包含被構造成收容從所述物體料盤提取的所述一個或多個小物體以及將所述一個或多個小物體存放到所述選定的一個或多個物體容器的多個漏鬥。18.權利要求16所述的系統，其中所述單軸臺包括線性電動機，所述線性電動機被構造和可工作於產生可控制的線性力以沿所述線性電動機的縱向軸選擇地定位所述收集組件，致使所述漏鬥中的所述選定的一些被定位於所述吸嘴頭中的選定的一個的下方，由此所述一個或多個被提取的小物體可以被存放到所述選定的一個或多個物體容器中。19.權利要求16所述的系統，其中所述中央控制系統可工作於控制所述物體提取子系統和所述收集組件定位子系統的運行，以及利用電子存儲數據以將所述各自的吸嘴頭和所述多漏鬥物體配置固定裝置相對於彼此定位以及約定所述吸嘴中的具體一些終止所述真空，致使將所述選定的一個或多個小物體從所述各自的吸嘴釋放到所述漏鬥中的選定的一個中，致使每個小物體被存放到對應的選定的物體容器中。20.權利要求17所述的系統，其中所述一個或多個物體容器包括多個容器且所述多容器物體收容固定裝置被構造成保持和定位所述容器，致使每個容器的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端。21.權利要求17所述的系統，其中所述一個或多個物體容器包括多個預備種植的杯且所述多容器物體收容固定裝置包含對準平臺，所述對準平臺被構造成保持和定位所述預備種植的杯，致使每個預備種植的杯的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端。22.權利要求17所述的系統，其中所述一個或多個物體容器包含廢棄罐，所述廢棄罐被構造成收容從所述物體料盤提取的選定的小物體。23.權利要求I所述的系統，其中所述系統進一步包括所述物體料盤車。24.用於分揀小物體的自動方法，所述方法包括在自動小物體分揀系統的物體料盤車對接站內對接物體料盤車；利用所述自動小物體分揀系統的自動料盤移除和定位子系統從所述物體料盤車移除物體料盤，其中所述物體料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個小物體；利用所述自動料盤移除和定位子系統選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些；利用所述自動小物體分揀系統的自動收集組件定位子系統選擇地定位所述自動小物體分揀系統的收集組件，致使從所述被移除的物體料盤提取的所述選定的一個或多個小物體可以被存放到所述收集組件的多個物體容器中的選定的一個或多個中；以及利用所述自動小物體分揀系統的自動物體提取子系統從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體並且將每個被提取的小物體存放到所述選定的一個或多個物體容器中；以及利用所述自動料盤移除和定位子系統在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤放回到所述物體料盤車中。25.權利要求24所述的方法進一步包括利用所述自動小物體分揀系統的物體提取檢驗組件檢驗所述物體提取子系統從所述物體料盤提取所述選定的小物體中的每個。26.權利要求25所述的方法，其中檢驗所述物體提取子系統提取所述選定的小物體中的每個包括利用所述物體提取檢驗組件的一個或多個成像裝置捕獲所述物體提取子系統的一個或多個吸嘴頭的圖像數據；以及將所述圖像數據傳輸至所述自動小物體分揀系統的中央控制系統以檢驗所述吸嘴頭的多個吸嘴中的選定的一些是否具有保持在每個選定的吸嘴的末梢上的被提取的小物體。27.權利要求24所述的方法，其中用所述物體料盤車對接站對接所述物體料盤車包括利用所述物體料盤車對接站的收容組件將所述物體料盤車定位和保持在相對於所述料盤移除和定位子系統的具體位置上。28.權利要求27所述的方法，其中用所述物體料盤車對接站對接所述物體料盤車進一步包括利用所述物體料盤車對接站的料盤鎖機構釋放致動器釋放所述物體料盤車的料盤鎖機構，致使存儲在所述物體料盤車內的一個或多個物體料盤可以被料盤移除和定位子系統選擇地移除。29.權利要求27所述的方法，其中用所述物體料盤車對接站對接所述物體料盤車進一步包括利用所述物體料盤車對接站的車信息標籤閱讀器閱讀固定於所述物體料盤車的車信息標籤，所述車信息標籤包含列出存儲在所述物體料盤車中的一個或多個物體料盤中的每個的信息。30.權利要求24所述的方法，其中從所述物體料盤車移除所述物體料盤包括利用所述料盤移除和定位子系統被構造和可工作的料盤定位組件從所述對接的物體料盤車移除選定的物體料盤，選擇地定位所述被移除的物體料盤，致使可以從所述被移除的物體料盤提取所述小物體中的選定的一些，並且在所述選定的小物體經被提取後將所述被移除的物體料盤再插入到所述對接的物體料盤車中；以及利用所述料盤移除和定位子系統的料盤定位組件升降器選擇地升高和/或降低所述料盤定位組件。31.權利要求24所述的方法，其中從所述物體料盤車移除所述物體料盤包括利用所述料盤移除和定位子系統的自動料盤蓋移除組件從每個從所述對接的物體料盤車被移除的料盤移除蓋以及在將所述料盤放回到所述對接的物體料盤車之前放回所述蓋。32.權利要求30所述的系統，其中從所述物體料盤車移除所述物體料盤進一步包括利用所述料盤移除和定位子系統的料盤信息標籤閱讀器閱讀固定於存儲在所述車中的每個物體料盤的料盤信息標籤，每個料盤信息標籤包含識別每個各自的物體料盤的信息；存儲在每個各自的物體料盤中的每個小物體的識別信息；以及在其中存儲每個各自的小物體的所述坑在所述各自的物體料盤內的位置。33.權利要求24所述的方法，其中從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體包括從由所述料盤移除和定位子系統被移除的所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體以及利用所述物體提取子系統的一對對置的物體轉移組件將每個被提取的小物體存放到所述收集組件的所述選定的一個或多個物體容器中，所述物體轉移組件在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間延伸。34.權利要求33所述的方法，其中每個物體轉移組件包括可移除地安裝到吸嘴頭託架上的吸嘴頭，所述吸嘴頭託架安裝到託架運輸器上，並且從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體包括利用所述託架運輸器在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭。35.權利要求34所述的方法，其中從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體進一步包括利用包含在所述吸嘴頭託架和所述吸嘴頭中的至少一個中的一個或多個磁體將所述吸嘴頭磁性地安裝到所述吸嘴頭託架上。36.權利要求34所述的方法，其中從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體進36.權利要求34所述的方法，其中從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體進一步包括給在每個吸嘴頭的吸嘴陣列中的多個吸嘴中的每個的末梢選擇地提供真空，所述真空用於從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體並且當所述吸嘴頭從所述料盤移除和定位子系統移動到所述收集組件定位子系統以將所述一個或多個被提取的小物體從所述物體料盤運輸到所述收集組件時保持所述一個或多個被提取的小物體。37.權利要求34所述的方法，其中每個託架運輸器包括線性電動機，並且從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體進一步包括利用所述線性電動機產生可控制的線性力以在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間可控制地移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭。38.權利要求36所述的方法進一步包括利用中央控制系統控制所述料盤移除和定位子系統和所述物體提取子系統的運行，所述中央控制系統可工作於利用電子存儲數據，以將所述各自的吸嘴頭和所述物體料盤相對於彼此定位以及約定給所述吸嘴中的具體一些提供所述真空，致使從所述物體料盤提取所述選定的一個或多個小物體，其中所述數據包括識別在所述物體料盤中的每個小物體的特定特徵或特性和在所述物體料盤內的每個各自的小物體的位置的數據，致使基於每個各自的小物體的所述特徵或特性提取所述小物體。39.權利要求38所述的方法，其中定位所述收集組件包括利用所述收集組件定位子系統的單軸臺以沿所述單軸臺的縱向軸選擇地定位所述收集組件。40.權利要求39所述的方法，其中所述收集組件包括包含所述一個或多個物體容器的多容器物體收容固定裝置、和包含多個漏鬥的多漏鬥物體配置固定裝置，並且其中定位所述收集組件進一步包括將所述一個或多個被提取的小物體收容在所述漏鬥中的選定的一些中，由此所述一個或多個小物體被存放到所述選定的一個或多個物體容器中。41.權利要求39所述的方法，其中所述單軸臺包括線性電動機，並且定位所述收集組件進一步包括產生可控制的線性力以沿所述線性電動機的縱向軸選擇地定位所述收集組件，致使所述漏鬥中的所述選定的一些被定位在所述吸嘴頭中的選定的一個的下方，由此所述一個或多個被提取的小物體可以被存放到所述選定的一個或多個物體容器中。42.權利要求39所述的方法進一步包括通過所述中央控制系統控制所述物體提取子系統和所述收集組件定位子系統的運行，利用所述電子存儲數據以將所述各自的吸嘴頭和所述多漏鬥物體配置固定裝置相對於彼此定位以及約定所述吸嘴中的具體一些終止所述真空，致使將所述選定的一個或多個小物體從所述各自的吸嘴釋放到所述漏鬥中的選定的一個中，致使每個小物體被存放到對應的選定的物體容器中。43.權利要求40所述的方法，其中所述一個或多個物體容器包括多個容器且所述多容器物體收容固定裝置被構造成保持和定位所述容器，並且其中選擇地定位所述收集組件進一步包括將每個容器的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端，致使選定的小物體可以被存放到選定的容器中。44.權利要求40所述的方法，其中所述一個或多個物體容器包括多個預備種植的杯且所述多容器物體收容固定裝置包含被構造成保持和定位所述預備種植的杯的對準平臺，並且其中選擇地定位所述收集組件進一步包括將各每個預備種植的杯的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端，致使選定的小物體可以被存放到選定的預備種植的杯中。45.權利要求40所述的方法，其中所述一個或多個物體容器包含廢棄罐，並且其中選擇地定位所述收集組件進一步包括沿所述單軸臺的所述縱向軸定位所述收集組件以選擇地將所述廢棄罐的開口端對準所述吸嘴頭中的各自的一個，致使選定的小物體可以被存放到所述廢棄罐中。46.自動種子分揀系統,其包括種子料盤車對接站，其被構造和可工作於收容和接合種子料盤車以在所述種子料盤車對接站內對接所述種子料盤車；自動料盤移除和定位子系統，其被構造和可工作於從所述種子料盤車移除種子料盤，所述種子料盤包含多個坑和存儲在所述坑內的多個種子；選擇地定位所述被移除的料盤，致使可以從所述被移除的種子料盤提取所述種子中的選定的一些；以及在所述選定的種子經被提取後將所述被移除的種子料盤放回到所述種子料盤車中；自動收集組件定位子系統，其被構造和可工作於選擇地定位收集組件，致使從所述被移除的種子料盤提取的所述選定的一顆或多顆種子可以被存放到所述收集組件的多個種子容器中的選定的一個或多個中；自動種子提取子系統，其被構造和可工作於從所述種子料盤提取所述選定的一顆或多顆種子並且將每個被提取的種子存放到所述選定的一個或多個種子容器中；以及種子提取檢驗組件，其被構造和可工作於檢驗所述種子提取子系統從所述種子料盤提取所述選定的種子中的每顆。47.權利要求46所述的系統，其中所述種子提取檢驗組件包括一個或多個成像裝置，所述成像裝置被構造和可工作於捕獲所述種子提取子系統的一個或多個吸嘴頭的圖像數據並且被通訊地連接至中央控制系統，所述中央控制系統可工作於收容所述圖像數據並且檢驗所述吸嘴頭的多個吸嘴中的選定的一些是否具有保持在每個選定的吸嘴的末梢上的被提取的種子。48.權利要求46所述的系統，其中所述種子料盤車對接站包括收容組件，所述收容組件被構造和可工作於將所述種子料盤車定位和保持在相對於所述料盤移除和定位子系統的具體位置上。49.權利要求48所述的系統，其中所述種子料盤車對接站進一步包括料盤鎖機構釋放致動器，所述料盤鎖機構釋放致動器被構造和可工作於釋放所述種子料盤車的料盤鎖機構，致使存儲在所述種子料盤車內的一個或多個種子料盤可以被料盤移除和定位子系統選擇地移除。50.權利要求48所述的系統，其中所述種子料盤車對接站進一步包括車信息標籤閱讀器，所述車信息標籤閱讀器被構造和可工作於閱讀固定於所述種子料盤車的車信息標籤，所述車信息標籤包含列出存儲在所述種子料盤車中的一個或多個種子料盤中的每個的信肩、O51.權利要求46所述的系統，其中所述自動料盤移除和定位子系統包括料盤定位組件，其被構造和可工作於從所述對接的種子料盤車移除選定的種子料盤，選擇地定位所述被移除的種子料盤，致使可以從所述被移除的種子料盤提取所述種子中的選定的一些，以及在所述選定的種子經被提取後將所述被移除的種子料盤再插入到所述對接的種子料盤車中；以及料盤定位組件升降器，其被構造和可工作於選擇地升高和/或降低所述料盤定位組件。52.權利要求46所述的系統，其中所述自動料盤移除和定位子系統包含自動料盤蓋移除組件，所述自動料盤蓋移除組件被構造和可工作於從每個從所述對接的種子料盤車被移除的料盤移除蓋，並且在將所述料盤放回到所述對接的種子料盤車之前放回所述蓋。53.權利要求51所述的系統，其中所述料盤移除和定位子系統進一步包括料盤信息標籤閱讀器，所述料盤信息標籤閱讀器被構造和可工作於閱讀固定於存儲在所述車中的每個種子料盤的料盤信息標籤，每個料盤信息標籤包含識別每個各自的種子料盤的信息；存儲在每個各自的種子料盤中的每個種子的識別信息；以及在其中存儲每個各自的種子的所述坑在所述各自的種子料盤內的位置。54.權利要求46所述的系統，其中所述種子提取子系統包括在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間延伸的一對對置的種子轉移組件，每個種子轉移組件被構造和可工作於從由所述料盤移除和定位子系統被移除的所述種子料盤提取所述選定的一顆或多顆種子並且將每個被提取的種子存放到所述收集組件的所述選定的一個或多個種子容器中。55.權利要求54所述的系統，其中每個種子轉移組件包括可移除地安裝到吸嘴頭託架上的吸嘴頭，所述吸嘴頭託架安裝到託架運輸器上，所述託架運輸器被構造和可工作於在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭。56.權利要求55所述的系統，其中所述吸嘴頭託架和所述吸嘴頭中的至少一個包括可工作於將所述吸嘴頭磁性地安裝至所述吸嘴頭託架的一個或多個磁體。57.權利要求55所述的系統，其中每個吸嘴頭包括吸嘴陣列，所述吸嘴陣列包含可連接於真空源的多個吸嘴，所述真空源可工作於在每個吸嘴的末梢處選擇地提供真空，所述每個吸嘴用於從所述種子料盤提取所述選定的一顆或多顆種子並且當所述吸嘴頭從所述料盤移除和定位子系統移動至所述收集組件定位子系統以將所述一個或多個被提取的種子從所述種子料盤運輸到所述收集組件時保持所述一顆或多顆被提取的種子。58.權利要求55所述的系統，其中每個託架運輸器包括線性電動機，所述線性電動機被構造和可工作於產生可控制的線性力以在所述料盤移除和定位子系統和所述收集組件定位子系統之間可控制地移動所述吸嘴頭託架和吸嘴頭。59.權利要求57所述的系統，其中所述系統進一步包括中央控制系統，所述中央控制系統可工作於控制所述料盤移除和定位子系統和所述種子提取子系統的運行，以及利用電子存儲數據，以將所述各自的吸嘴頭和所述種子料盤相對於彼此定位以及約定給所述吸嘴中的具體一些提供所述真空，致使從所述種子料盤提取所述選定的一顆或多顆種子，其中所述數據包括識別在所述種子料盤中的每個種子的特定特徵或特性和在所述種子料盤內的每個各自的種子的位置的數據，致使基於每個各自的種子的所述特徵或特性提取所述種子。60.權利要求59所述的系統，其中所述收集組件定位子系統包括單軸臺，所述單軸臺被構造和可工作於沿所述臺的縱向軸選擇地定位所述收集組件。61.權利要求60所述的系統，其中所述收集組件包括多容器種子收容固定裝置，其包含所述一個或多個種子容器；以及多漏鬥種子配置固定裝置，其包含被構造成收容從所述種子料盤提取的所述一顆或多顆種子並且將所述一顆或多顆種子存放到所述選定的一個或多個種子容器中的多個漏鬥。62.權利要求60所述的系統，其中所述單軸臺包括線性電動機，所述線性電動機被構造和可工作於產生可控制的線性力以沿所述線性電動機的縱向軸選擇地定位所述收集組件，致使所述漏鬥中的所述選定的一些被定位在所述吸嘴頭中的選定的一個的下方，由此所述一顆或多顆被提取的種子可以被存放到所述選定的一個或多個種子容器中。63.權利要求60所述的系統，其中所述中央控制系統可工作於控制所述種子提取子系統和所述收集組件定位子系統的運行，以及利用所述電子存儲數據以將所述各自的吸嘴頭和所述多漏鬥種子配置固定裝置相對於彼此定位，以及約定所述吸嘴中的具體一些終止所述真空，致使所述選定的一顆或多顆種子從所述各自的吸嘴被釋放到所述漏鬥中的選定的一個中，致使每個種子被存放到對應的選定的種子容器中。64.權利要求61所述的系統，其中所述一個或多個種子容器包括多個容器且所述多容器種子收容固定裝置被構造成保持和定位所述容器，致使每個容器的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端。65.權利要求61所述的系統，其中所述一個或多個種子容器包括多個預備種植的杯，且所述多容器種子收容固定裝置包含被構造成保持和定位所述預備種植的杯的對準平臺，致使每個預備種植的杯的開口端對準所述漏鬥中的對應的一個的分配端。66.權利要求61所述的系統，其中所述一個或多個種子容器包含廢棄罐，所述廢棄罐被構造成收容從所述種子料盤提取的選定的種子。67.權利要求46所述的系統，其中所述系統進一步包括所述種子料盤車。全文摘要在各種具體實施方式中，小物體分揀系統(10)包含物體料盤車對接站(14)，物體料盤車對接站(14)被構建成在其內對接物體料盤車(38)。所述系統(10)另外包含自動料盤移除和定位子系統(18)，自動料盤移除和定位子系統(18)被構建成從所述物體料盤車(38)移除物體料盤(54)，選擇地定位所述料盤(54)，致使可以從其中提取選定的小物體，並且將所述物體料盤(54)放回到所述物體料盤車(38)中。而且，所述系統(10)包含自動收集組件定位子系統(22)以及自動物體提取子系統(26)，自動收集組件定位子系統(22)被構建成選擇地定位收集組件(100)，致使所述選定的被提取的小物體可以被存放到選定的物體容器(98)中，自動物體提取子系統(26)被構建成提取所述選定的小物體並且將每個被提取的小物體存放到所述選定的物體容器(98)中。文檔編號B07C5/00GK102905802SQ201180025990公開日2013年1月30日申請日期2011年2月23日優先權日2010年3月26日發明者K.L.德珀曼,D.W.芬利,E.J.揚納卡基斯申請人:孟山都技術有限公司