用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法
2023-12-10 02:27:51 1
用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法
【專利摘要】本發明提供一種用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法。該裝置包括：處理器；存儲器；圖像獲取單元，被配置成接收來自於布置在車輛上的一個或多個攝像機的一個或多個圖像；外圍車輛檢測單元，被配置成分析一個或多個圖像以檢測在一個或多個圖像中的外圍車輛；位置追蹤單元，被配置成追蹤在一個或多個圖像中檢測到的外圍車輛的位置；視角轉換單元，被配置成通過基於所述外圍車輛的追蹤位置對外圍圖像的視角進行轉換，從而生成視角轉換圖像；以及輸出控制單元，被配置成將視角轉換圖像輸出到設置在該車輛中的顯示器。
【專利說明】用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法，更特別涉及一種基於外圍車輛的位置來提供視角轉換圖像的裝置和方法。
【背景技術】
[0002]在駕駛車輛時，駕駛者通常利用後視鏡和左右側視鏡來確定相鄰/外圍車輛的位置。很遺憾，使用此類鏡子，尤其是側視鏡，存在一個明顯的缺陷，即鏡子的定位會產生駕駛者看不到的「盲區」。如果外圍車輛位於駕駛者的盲區中，且如果駕駛者僅僅依靠單一的左、右側視鏡以及後視鏡，則駕駛者可能無法察覺到該車輛。
[0003]解決該問題的傳統方案是在車輛外部能夠使攝像機拍攝到駕駛者盲區處圖像的位置安裝攝像機。然而遺憾的是，此類傳統技術方案面臨的一個不足是攝像機以固定的角度安裝於車輛的外部。此外，此類傳統技術方案通常在攝像機上安裝廣角鏡頭，以保證較寬的視野。但是不幸的是，使用廣角鏡頭所提供的圖像是扭曲且難以辨識的。特別地，廣角鏡頭的使用使成像圖像中實際覆蓋駕駛者盲區的視野最小化了。因此，即便使用此類傳統技術方案，位於駕駛者盲區中的車輛仍然有可能不被察覺，而這將導致事故的發生。因此，本領域需要一種使駕駛者能夠識別並追蹤駕駛者車輛附近的車輛、特別是位於駕駛者盲區中車輛的技術。
【發明內容】
[0004]因此，本發明提供一種用於追蹤外圍/相鄰車輛的位置的裝置和方法，其能夠使用戶利用通過基於外圍車輛的位置對外圍圖像的視角進行轉換的視角轉換圖像(view-converted image)來識別外圍車輛的位置,並且將該視角轉換圖像提供給用戶。此夕卜，本發明還提供一種用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法，其允許通過提供經視角轉換以使被檢測到的外圍車輛的圖像置於外圍圖像中央的圖像，使駕駛者可以容易地識別出外圍車輛的位置。
[0005]在本發明的一方面中，用於追蹤外圍車輛位置的裝置包括:外圍車輛檢測單元，其分析由設置在車輛上的攝像機所獲取的外圍圖像，以檢測外圍圖像中的外圍車輛；位置追蹤單元，追蹤在外圍圖像中所檢測到的外圍車輛的位置；視角轉換單元，通過基於外圍車輛的追蹤位置對外圍圖像的視角(view)進行轉換以生成視角轉換圖像；以及輸出控制單元，允許視角轉換圖像通過設置在車輛中的顯示器被輸出。
[0006]視角轉換單元可以將外圍車輛的圖像布置在視角轉換圖像中，以使外圍車輛的圖像被定位在視角轉換圖像的中央。視角轉換單元可以修剪掉視角轉換圖像中除外圍車輛之外的剩餘圖像區域。視角轉換單元可產生視角轉換圖像，使其包含關於該車輛與外圍車輛之間的位置關係的信息。
[0007]位置追蹤單元可以在外圍圖像中檢測到外圍車輛期間，實時地更新外圍車輛的位
置信息。[0008]在本發明的另一個方面，提供一種用於追蹤外圍車輛位置的方法，該方法包括:分析由設置於車輛上的攝像機所獲取的外圍圖像，以檢測外圍圖像中的外圍車輛；追蹤在外圍圖像中所檢測到的外圍車輛的位置；通過基於所述外圍車輛的追蹤位置對外圍圖像的視角進行轉換以生成視角轉換圖像；以及允許視角轉換圖像通過設置在車輛中的顯示器被輸出。
[0009]在生成視角轉換圖像過程中，視角轉換圖像中的外圍車輛的圖像可被布置成被定位在視角轉換圖像的中央。該方法還可以包括修剪掉視角轉換圖像中除外圍車輛之外的圖像的剩餘區域。在生成視角轉換圖像中，可以生成包含關於該車輛與外圍車輛之間位置關係的信息的視角轉換圖像。
[0010]在外圍車輛的位置的追蹤過程中，可以在外圍圖像中檢測到外圍車輛期間實時地更新外圍車輛的位置信息。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]通過以下的詳細描述，並結合附圖，本發明的以上和其它目的、特徵和優點將會更加顯而易見，其中:
[0012]圖1示出一種可應用根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置的示例性情形；
[0013]圖2是示出根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置的結構的方框圖；
[0014]圖3是用於描述根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛的位置的視角轉換操作的簡圖；
[0015]圖4和5是示出在根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置中提供視角轉換圖像的例子的簡圖；以及
[0016]圖6是示出根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的方法的操作流程的流程圖。
[0017]附圖標記說明:
[0018]10:車輛
[0019]11A、11B:攝像機
[0020]21、22:外圍車輛
[0021]100:用於追蹤外圍車輛位置的裝置
[0022]110:處理器
[0023]120:圖像獲取單元
[0024]130:輸出單元
[0025]140:存儲器
[0026]150:外圍車輛檢測單元
[0027]160:位置追蹤單元
[0028]170:視角轉換單元
[0029]180:輸出控制單元【具體實施方式】
[0030]下面詳細參考本發明的各種實施方式，本發明的實施例在附圖中被圖解並且在下面被描述。儘管本發明將結合示範性實施例被描述，然而可以理解的是，本描述並不意在將本發明限制到那些示範性實施例上。相反地，本發明意在不僅僅覆蓋示範性實施例，而且覆蓋各種可選形式、變型、等價形式和其它實施例，其可被包含在由所附權利要求所限定的本發明的精神和範圍中。
[0031]本文所用的術語僅用於描述特定實施例的目的，而並非旨在限制本發明。除非上下文明確指出，否則如本文中所使用的單數形式「一」、「一個」和「該」等意圖也包括複數形式。還應該理解的是，在本說明書中使用「包括」和/或「包含」等術語時，是意圖說明存在該特徵、整數、步驟、操作、元素和/或組件，而不排除一個或多個其它特徵、整數、步驟、操作、元素、組件、和/或其組合的存在或增加。如本文中所使用的，術語「和/或」包括一個或多個相關列出項目的任何和所有組合。
[0032]除非文中指明或顯而易見的，否則此處所用的術語「大約」被理解為在本領域的正常公差範圍內，例如在平均數的2個標準偏差內。「大約」可被理解為在規定值的10%，9%，8%，7%，6%，5%，4%，3%，2%，1%，0.5%，0.1%，0.05%，或0.01%內。除非文中另外明確指出，否則此處提供的所有數值都由「大約」修飾。
[0033]此處提供的範圍應當被理解為範圍內所有值的縮寫。例如，範圍I至50應當被理解為包含任意值，數字的集合，或包含 1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、
19、20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31、32、33、34、35、36、37、38、39、40、41、42、43、44、45、46、47、48、49或50的組的子範圍，以及介於上述整數之間的所有十進位數，例如，
1.1、1.2,1.3,1.4,1.5,1.6,1.7,1.8和1.9。關於子範圍，從範圍內的任一末端延伸的「嵌套子範圍」被明確預期。例如，示例範圍I至50的嵌套子範圍可包含在一個方向上的I?IOU?20、1?30、以及I?40，或者在另一個方向上的50?40、50?30、50?20，以及50 ?10。
[0034]此外地，應當理解為下述方法由至少一個控制器執行。術語控制器涉及包含存儲器和處理器的硬體裝置。該存儲器被配置為儲存模塊，且處理器特別地被配置為執行所述模塊以執行一個或多個程序，下面將進行描述。
[0035]此外，本發明的控制邏輯可被實施為包含由處理器、控制器等執行的可執行程序命令的計算機可讀介質上的非短暫計算機可讀介質。計算機可讀介質的例子包括，但不局限於，R0M、RAM、光碟(CD)-ROM、磁帶、快閃記憶體盤、智慧卡和光數據存儲裝置。計算機可讀記錄介質也可以分布在連接計算機系統的網絡中，以使計算機可讀介質可以以分布式方式，例如，通過電信息通信伺服器或控制器區域網(CAN)，被存儲和執行。
[0036]圖1示出可應用根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛的位置的裝置的示例性情形。參照圖1，車輛10的左側和右側可設有用於拍攝車輛的外圍圖像的攝像機Ila和lib。攝像機Ila和Ilb在車輛10啟動時工作，並且被配置成實時拍攝車輛10附近的移動物體(例如，外圍車輛，位於駕駛者盲區中的車輛等)。儘管在本發明的示例性實施例中移動物體被描述成外圍車輛21和22，然而可預期的是，在公開的範圍內，移動物體可以是在車輛附近移動的任何目標，諸如行人，自行車等等。
[0037]由設置在車輛10左、右兩側的攝像機Ila和Ilb所拍攝的外圍圖像可被傳送至用於追蹤外圍車輛位置的裝置100，並且用於追蹤外圍車輛位置的裝置100基於由設置在車輛左、右側的攝像機Ila和Ilb所拍攝的外圍圖像追蹤外圍車輛21和22的位直，通過基於外圍車輛21和22的追蹤位置對外圍圖像的視角進行轉換以生成視角轉換圖像，並且將所生成的視角轉換圖像實時地提供給用戶。由於提供給用戶的視角轉換圖像是基於外圍車輛的位置、經視角轉換過的圖像，因此用戶可以更加容易地識別外圍車輛的位置。
[0038]用於追蹤外圍車輛位置的裝置100可被實施為多種配置。例如，裝置100可被實施在車輛10中作為車輛控制單元的模塊化部件。此外，裝置100還可被實施為獨立模塊的形式，然後連接於車輛控制單元。在另一個示例性實施例中，裝置100可被實施為外部裝置，且通過設置在車輛10的前面板中的接口單元等連接至車輛控制單元。如上所述，裝置100實施在車輛10中的形式不限於任何一種方式。
[0039]因此，將參照圖2詳細描述用於追蹤外圍車輛位置的裝置100 (例如，控制器)的結構，該裝置100向用戶提供基於外圍車輛21和22的位置的視角轉換圖像，圖2示出根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置的結構的方框圖。參照圖2，根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置100被配置為包含處理器110和存儲器140。在一個示例性實施例中，該裝置可包含由處理器執行的多個單元(例如，軟體模塊)，這些單元包括:圖像獲取單元120，輸出單元130，外圍車輛檢測單元150，位置追蹤單元160，視角轉換單元170，以及輸出控制單元180。在此，處理器110控制用於追蹤外圍車輛位置的裝置的每個單元的操作。
[0040]圖像獲取單元120獲取由設置於車輛的至少一個攝像機所拍攝的車輛的外圍圖像。在此，圖像獲取單元120以預定的時間間隔，例如，時間間隔的範圍可以是1-1000毫秒、1-60秒等，來獲得為移動的外圍車輛所拍攝的外圍圖像。
[0041]在此，設置在車輛上的攝像機可以是布置在車輛的前部，後部，左側，和/或右側的攝像機。此外，設置在車輛上的攝像機，除了布置於車輛前部、後部、左側、和右側之外，還可以是布置在其它方向上的攝像機。圖像獲取單元120被配置為允許將由布置在車輛前部、後部、左側、和右側的攝像機所拍攝的車輛前部，後部，左側，和右側的外圍圖像被存儲到存儲器140中。
[0042]輸出單元130連接於顯示單元，以便將來自視角轉換單元170的視角轉換圖像輸出到顯示單元。在此，顯示單元可以是設置在車輛中的監視器、導航系統等等。此外，顯示單元可被配置在車輛駕駛期間易於被用戶確認的位置。
[0043]用於說明地，可以在車輛的前面板中央布置一個顯示單元，也可以在車輛的左、右車窗附近或者在車輛內部側視鏡的相應位置上設置兩個顯示單元。因此，將參照圖4和圖5詳細說明通過顯示單元輸出視角轉換圖像的過程。
[0044]存儲器140中存儲用於追蹤外圍車輛位置的裝置操作所需的設定值等。此外，存儲器140還可存儲由圖像獲取單元120獲取的外圍圖像以及由視角轉換單元170經視角轉換過的視角轉換圖像。此外，存儲器140還可存儲從位置追蹤單元160所追蹤的外圍車輛的各圖像中提取的信息和位置信息。
[0045]外圍車輛檢測單元150分析來自於布置在車輛中的攝像機的外圍圖像，以檢測外圍圖像中的外圍車輛。作為例子，外圍車輛檢測單元150可從兩個或多個外圍圖像中的不同圖象檢測移動的外圍車輛。在外圍車輛檢測單元150中從外圍圖像中檢測外圍車輛的配置不限於任何一種配置，而是可以是通過圖像分析來檢測移動物體的任何一種配置。
[0046]位置追蹤單元160追蹤在外圍圖像中檢測到的外圍車輛的位置。在此情況下，位置追蹤單元160於在外圍圖像中檢測外圍車輛期間實時地更新外圍車輛的位置信息。換言之，只要外圍車輛出現在設置於車輛的攝像機的拍攝範圍內，位置追蹤單元160就會實時地更新移動著的外圍車輛的位置信息。作為一個例子，位置追蹤單元160以預定間隔更新外圍車輛的位置信息，直到外圍車輛從車輛的左後方移至車輛的左前方為止。
[0047]在此，位置追蹤單元160可以基於攝像機的設定值和外圍車輛的方位角信息，坐標信息等來追蹤外圍車輛的位置，以及基於由設置在車輛上的多個傳感器獲取的傳感器值來追蹤外圍車輛的位置。位置追蹤單元160追蹤外圍車輛位置的配置並不限於任何一種配置，而是可以應用檢測外圍車輛位置的任何配置。視角轉換單元170基於由位置追蹤單元160所追蹤的外圍車輛的位置，對外圍圖像的視角進行轉換以生成視角轉換圖像。在此情況下，視角轉換單元170執行基於設置於車輛的攝像機的位置和方位角信息所生成的數學模型，並基於所生成的數學模型執行虛擬攝像頭(virtual camera)。因此,視角轉換單元170根據該外圍車輛的追蹤位置轉換虛擬攝像頭的視角，以便為原始的外圍圖像生成經視角轉換的圖像。
[0048]在此情況下，視角轉換單元170將視角轉換圖像中的外圍車輛的圖像布置在視角轉換圖像的中央。同時，視角轉換單元170還可修剪掉(crop)視角轉換圖像中除了外圍車輛之外的其它圖像區域。
[0049]此外，視角轉換單元170基於相應車輛的位置信息以及所追蹤的外圍車輛的位置信息限定車輛與外圍車輛之間的位置關係，並且在生成視角轉換圖像時將車輛與外圍車輛之間的位置關係信息包含到視角轉換圖像中。車輛與外圍車輛之間的位置關係的相關信息被顯示在視角轉換圖像中的位置，可以是視角轉換圖像中的任何位置。
[0050]同時，當外圍車輛的位置信息通過位置追蹤單元160被更新時，視角轉換單元170基於由圖像獲取單元120獲得的外圍圖像和外圍車輛的更新位置信息，為外圍車輛生成更新位置的視角轉換圖像。下面將參照圖3的(a)?(d)詳細描述在視角轉換單元170中根據外圍車輛的位置生成視角轉換圖像的過程。
[0051]輸出控制單元180允許通過視角轉換單元170產生的視角轉換圖像通過輸出單元130被輸出。在此，通過輸出單元130輸出的視角轉換圖像，可通過設置於車輛中的顯示器來顯示。
[0052]圖3中的(a)-(d)是用於描述根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛的位置的視角轉換操作的簡圖。儘管圖3(a)_(d)中的例子是基於由用於追蹤外圍車輛位置的裝置獲取的外圍圖像中沿著車輛的側方向獲得的圖像來描述的，然而根據示例性實施例，還適用於其它多個方向。
[0053]參考圖3 (a)-(d)，如圖3 (a)-(d)所示的原始圖像是利用置於車輛的攝像機在預定時間間隔，通過拍攝外圍車輛而獲得的外圍圖像。在此，拍攝外圍車輛時攝像機的角度是固定的。用於追蹤外圍車輛位置的裝置檢測如圖3(a)_(d)所示的外圍圖像中的每個外圍車輛，以便追蹤在外圍圖像中檢測到的外圍車輛的位置，並且基於所跟蹤的位置轉換虛擬攝像頭的視角。
[0054]在圖3(a)所示的原始圖像中，由於外圍車輛位於相應車輛的左後方，因此用於追蹤外圍車輛位置的裝置將虛擬攝像頭的視角轉換成適於車輛的左後方。此外，在圖3(b)所示的原始圖像中，由於外圍車輛位於相應車輛的左後方，但相比圖3(a)的位置位於靠前的位置，該用於追蹤外圍車輛位置的裝置將虛擬攝像頭的視角轉換成適於所追蹤外圍車輛的位置。
[0055]此外，在圖3(c)所示的原始圖像中，由於外圍車輛位於相應車輛的左方，因此用於追蹤外圍車輛位置的裝置將虛擬攝像頭的視角轉換成適於車輛的左方。此外，在圖3(d)所示的原始圖像中，由於外圍車輛位於相應車輛的左前方，因此用於追蹤外圍車輛位置的裝置將虛擬攝像頭的視角轉換成適於車輛的左前方。
[0056]如上所述，用於追蹤外圍車輛位置的裝置基於所追蹤的外圍車輛的位置對虛擬攝像頭的視角進行轉換，並且將各原始圖像應用到經視角轉換的虛擬攝像頭以便適應於外圍車輛的位置，由此生成視角轉換圖像。在此，生成的各個視角轉換圖像與圖3(a)至(d)中示出的視角轉換圖像相對應。
[0057]用於追蹤外圍車輛位置的裝置可以限定在獲取各原始圖像的時間點上相應車輛和外圍車輛之間的位置關係，並且允許所限定的位置關係被顯示在視角轉換圖像上。在此，相應車輛和外圍車輛之間的位置關係可以以俯視的形式顯示，且可以與外圍車輛的移動軌跡一起被顯示。例如，圖像中包含的信息可以是從車輛至外圍車輛的距離，或者外圍車輛相對於車輛的位置角度(例如，外圍車輛的接近或離開角，無論車輛之間的橫向距離是否在減小，例如，外圍車輛正在換入到該車輛的車道等)。位置信息還可包含外圍車輛的移動方向，例如，可以是外圍車輛正在超車，或被超車。
[0058]圖4和5是示出在根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置中提供視角轉換圖像的例子的簡圖。
[0059]首先，圖4示出顯示單元布置在車輛前面板中央的一個例子。參照圖4，用於追蹤外圍車輛位置的裝置允許基於與車輛左方或右方獲取的外圍圖像相關的外圍車輛的位置而進行視角轉換的視角轉換圖像，通過置於車輛前面板中央的顯示單元被顯示。
[0060]在此，顯示單元的屏幕被分成兩個屏幕，使得用於左側外圍車輛的視角轉換圖像和用於右側外圍車輛的視角轉換圖像可通過分開的屏幕分別被顯示。
[0061]因此，通過顯示在顯示單元上的左側視角轉換圖像和右側視角轉換圖像，駕駛者可容易地識別車輛與位於車輛左側或右側的外圍車輛之間的位置關係。
[0062]同時，圖5示出兩個顯示單元分別布置於車輛前面板兩側的一個例子。參照圖5，用於追蹤外圍車輛位置的裝置允許基於在車輛左側或右側獲得的外圍圖像相關的外圍車輛的位置進行視角轉換的視角轉換圖像，通過布置於車輛前面板左側的第一顯示單元和前面板右側的第二顯示單元分別被顯示。
[0063]換言之，用於追蹤外圍車輛位置的裝置允許用於左側外圍車輛的視角轉換圖像通過第一顯示單元被顯示，並且用於右側外圍車輛的視角轉換圖像通過第二顯示單元被顯
/Jn ο
[0064]因此，通過顯示在第一和第二顯示單元上的左側視角轉換圖像和右側視角轉換圖像，駕駛者可容易地識別車輛與位於車輛左側和右側的外圍車輛之間的位置關係。
[0065]下面將詳細描述具有如上配置的根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置的操作流程。[0066]圖6是示出根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的方法的操作流程的流程圖。參照圖6，根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置獲取由設置在車輛側面的攝像頭所拍攝的外圍圖像(S100)。然後，用於追蹤外圍車輛位置的裝置檢測在步驟SlOO中獲得的外圍圖像中的外圍車輛(SllO)，並且追蹤在步驟SllO中檢測的外圍車輛的位置(SI20)。接著，用於追蹤外圍車輛位置的裝置基於步驟S120中追蹤的外圍車輛的位置，對在步驟SlOO獲得的原始圖像的視角進行轉換，以生成視角轉換圖像(S130)，並允許在步驟S130中生成的視角轉換圖像通過設置在車輛中的輸出單元被輸出(S140)。步驟SlOO至S140重複執行，直到輸入操作結束命令。因此，用於追蹤外圍車輛位置的裝置實時地更新移動的外圍車輛的位置，基於更新的外圍車輛位置生成視角轉換圖像，並且將所生成的視角轉換圖像實時地提供給使用者。同時，當通過啟動-停止、獨立開關的操作等來輸入操作結束命令時(S150)，用於追蹤外圍車輛位置的裝置結束相應操作。
[0067]根據本發明的示例性實施例，基於外圍車輛的位置對外圍圖像的視角進行轉換，並進而提供給用戶，使得用戶可以通過視角轉換圖像來識別外圍車輛的位置。
[0068]此外，根據本發明的示例性實施例，將經視角轉換以便在外圍圖像中被檢測到的外圍車輛的圖像置於外圍圖像中央的圖像提供給用戶，使得外圍車輛的位置可容易地被識別。
[0069]儘管已經參照附圖對根據本發明示例性實施例的用於追蹤外圍車輛位置的裝置和方法進行了描述，然而本發明並不限於在本說明書中公開的示例性實施例和附圖，在不脫離本發明原理和範圍的情況下還可以對其進行修改。
【權利要求】
1.一種用於追蹤外圍車輛位置的裝置，所述裝置包括: 處理器； 存儲器； 圖像獲取單元，被配置成接收來自於布置在車輛上的一個或多個攝像機的一個或多個圖像； 外圍車輛檢測單元，被配置成分析所述一個或多個圖像以檢測在所述一個或多個圖像中的外圍車輛； 位置追蹤單元，被配置成追蹤在所述一個或多個圖像中檢測到的所述外圍車輛的位置； 視角轉換單元，被配置成通過基於所述外圍車輛的追蹤位置對所述外圍圖像的視角進行轉換，從而生成視角轉換圖像；以及 輸出控制單元，被配置成將所述視角轉換圖像輸出到設置在所述車輛中的顯示器。
2.如權利要求1所述的裝置，其中所述視角轉換單元被配置成將所述外圍車輛定位在所述視角轉換圖像的中央。
3.如權利要求2所述的裝置，其中所述視角轉換單元對所述視角轉換圖像進行修剪，使得所述視角轉換圖像中僅保留所述外圍車輛。
4.如權利要求1所述的裝置，其中所述視角轉換圖像包含關於所述車輛與所述外圍車輛之間的位置關係的信息。
5.如權利要求4所述的裝置，其中所述信息選自與所述車輛的距離、相對於所述車輛的位置角度、以及相對於所述車輛的移動方向。
6.如權利要求所述I的裝置，其中所述位置追蹤單元被配置成在所述外圍圖像中檢測到所述外圍車輛期間，實時地更新所述外圍車輛的位置信息。
7.一種用於追蹤外圍車輛位置的方法，所述方法包括: 接收來自於布置在車輛上的一個或多個攝像機的一個或多個圖像； 分析所述一個或多個圖像以檢測所述一個或多個圖像中的外圍車輛； 追蹤在所述一個或多個圖像中檢測到的所述外圍車輛的位置； 通過基於所述外圍車輛的追蹤位置對所述一個或多個圖像的視角進行轉換，從而生成視角轉換圖像；以及 將所述視角轉換圖像輸出到設置於所述車輛中的顯示器。
8.如權利要求7所述的方法，其中所述外圍車輛的圖像被定位在所述視角轉換圖像的中央。
9.如權利要求8所述的方法，還包括對所述視角轉換圖像進行修剪，使得所述視角轉換圖像中僅保留所述外圍車輛的圖像。
10.如權利要求7所述的方法，其中所述視角轉換圖像被生成以便包含關於所述車輛與所述外圍車輛之間的位置關係的信息。
11.如權利要求10所述的方法，其中所述信息選自與所述車輛的距離、相對於所述車輛的位置角度、以及相對於所述車輛的移動方向。
12.如權利要求10所述的方法，其中在所述外圍圖像中檢測到所述外圍車輛期間，實時地更新所述位置信息。
【文檔編號】B60R1/00GK103786644SQ201210599202
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年12月28日 優先權日:2012年10月31日
【發明者】成甲濟, 李仲烈, 安準植 申請人:現代自動車株式會社