一種煙包自動對正組盤系統的製作方法
2024-03-02 15:32:15
一種煙包自動對正組盤系統的製作方法
【專利摘要】一種煙包自動對正組盤系統，包括有組盤機器人、空託盤自動輸送系統和實託盤自動輸送系統；組盤機器人包括機架（1）、安裝於機架上並可沿X、Y、Z三軸移動的立軸（4）、安裝於立軸底端用於抱取煙包單元（6）的夾抱機構（3）、位於夾抱機構下方的組盤工位（8）、控制立軸移動和夾抱機構動作的氣路系統（2）、設置於夾抱機構旁的限位裝置（5）；夾抱機構包括有左右對稱設置的兩個夾具（3a、3b）、連接於夾具底端的吊臂式託底機構（3c、3d），氣路系統與控制系統連接。本實用新型通過組盤機器人與上下遊設備的配合，實現煙包單元的自動供給、空託盤自動供給、煙包與託盤對正組盤、實託盤自動輸送，可滿足較大流量的組盤作業要求。
【專利說明】 一種煙包自動對正組盤系統
【技術領域】
[0001]本實用新型屬於煙包組盤設備【技術領域】。
【背景技術】
[0002]在菸葉配方自動化物流系統中，為實現物料單元的標準化，需要先將煙包放到託盤上完成組盤，再送入倉庫中存放。由於紙箱煙包外包裝在運輸儲存過程中會產生變形且各個面各條邊的變形量不相同，組盤時，容易產生煙包中心與託盤中心不能對正的情況。在後續的自動輸送、存儲、出庫自動拆垛(即採用自動化設備將煙包與託盤分離)過程中，會引起外形超限報警、設備卡滯、煙包夾抱不穩等故障。傳統的煙包組盤作業通常採用人工、半自動、自動等三種模式，但現有的自動模式組盤系統由於受到結構的限制，其組盤能力難以持續提聞。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是解決現有技術的不足，提供一種自動對正組盤系統，通過組盤機器人與上下遊設備的配合，在自動控制系統的控制下，實現煙包單元的自動供給、空託盤自動供給、煙包與託盤對正組盤、實託盤自動輸送，以滿足較大流量的組盤作業要求。
[0004]本實用新型的目的是通過如下技術方案實現的。
[0005]一種煙包自動對正組盤系統，該系統包括有組盤機器人、設置於組盤機器人組盤工位旁的空託盤自動輸送系統和實託盤自動輸送系統；所述的組盤機器人包括機架、安裝於機架上並可沿X、Y、Z直角坐標系的三軸移動的立軸、安裝於立軸底端用於抱取煙包單元的夾抱機構、位於夾抱機構下方的組盤工位、控制立軸移動和夾抱機構動作的氣路系統、設置於夾抱機構旁的限位裝置；所述夾抱機構包括有左右對稱設置的兩個夾具、連接於夾具底端的吊臂式託底機構，氣路系統與控制系統連接。
[0006]本實用新型通過所設置的組盤機器人，通過位於三軸直角坐標系中的立軸的移動以及夾抱機構的動作，可將煙包單元的中心與託盤的中心對正，實現煙包與託盤的組合或分離，並在空託盤自動輸送系統和實託盤輸送系統的配合下完成空託盤煙包和裝載有煙包單元的實託盤額分別輸送。
[0007]下面結合說明書附圖進一步闡述本實用新型的內容。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型包含組盤機器人的組盤系統的結構示意圖；
[0009]圖2是圖1的左視圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1、圖2所示，本實用新型的煙包自動對正組盤系統包括有組盤機器人、設置於組盤機器人組盤工位旁的空託盤自動輸送系統9和實託盤自動輸送系統。所述的組盤機器人包括機架1、安裝於機架上並可沿X、Y、Z直角坐標系的三軸移動的立軸4、安裝於立軸底端用於抱取煙包單元6的夾抱機構3、位於夾抱機構下方的組盤工位8、控制立軸移動和夾抱機構動作的氣路系統2、設置於夾抱機構旁的限位裝置5。機架I是承載其它部件的主體，主要是由型鋼材聯接而成。氣路系統2是夾抱機構3和立軸的升降氣缸的動力來源。夾抱機構3由氣缸帶動抱取煙包。立軸4通過X、Y、Z三軸運動使煙包到達指定位置，立軸主要由伺服電機、減速機、定位系統等組成，可採用現有技術。所述的限位裝置5是安全保護機構，防止電氣保護失效後造成設備損壞。所述夾抱機構3包括有左右對稱設置的兩個夾具3a、3b、連接於夾具底端的吊臂式託底機構3c、3d，氣路系統與控制系統連接；在氣路系統2的控制下，夾抱機構3通過夾具和託底機構夾抱住由單個煙包或多個上下堆疊的煙包組成的煙包單元6,立軸4通過X、Y、Z三軸運動將被夾抱的煙包單元放置到位於組盤工位上的空託盤7上並將煙包單元的中心與託盤的中心對正重合，組成煙包實託盤，煙包實託盤自動輸送進入後續輸送機。本實用新型的控制系統可完成對煙包的到位檢測、夾抱取放、移動、升降、安全控制等。
[0011]本實用新型工作時，煙包單元自動輸送進入夾抱工位，組盤機器人通過立軸帶動夾抱機構運動到煙包單元上方，接著夾抱機構由氣缸帶動並動作，將煙包單元夾住提起，託底裝置收起，立軸向上運動(Z軸方向)將煙包單元和夾具快速提升至需要的高度，然後，控制系統根據煙包的單元外形尺寸信息控制組盤機器人的立軸在水平方向沿橫向(X軸方向)和縱向(Y軸方向)移動，將煙包移動到託盤上方正中位置，然後組盤機器人的夾具下降，將煙包單元放置在空託盤上，並由夾具釋放煙包單元。至此，完成了煙包組盤過程。之後，煙包實託盤離開並自動輸送進入下遊輸送機。本實用新型的組盤機器人既可用於煙包與託盤組盤，也可用於煙包與託盤分離。
【權利要求】
1.一種煙包自動對正組盤系統，其特徵在於，該系統包括有組盤機器人、設置於組盤機器人組盤工位旁的空託盤自動輸送系統(9)和實託盤自動輸送系統；所述的組盤機器人包括機架(I)、安裝於機架上並可沿X、Y、Z直角坐標系的三軸移動的立軸(4)、安裝於立軸底端用於抱取煙包單元(6)的夾抱機構(3)、位於夾抱機構下方的組盤工位(8)、控制立軸移動和夾抱機構動作的氣路系統(2)、設置於夾抱機構旁的限位裝置(5);所述夾抱機構(3)包括有左右對稱設置的兩個夾具(3a、3b)、連接於夾具底端的吊臂式託底機構(3c、3d)，氣路系統與控制系統連接。
【文檔編號】B65G59/02GK203419559SQ201320476538
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年8月6日 優先權日:2013年8月6日
【發明者】金莉蘋, 翟永明, 李尉, 遊玲, 李永衡, 劉昆祥, 趙來俊, 易曲鋒, 蔣天生, 陳磊 申請人:昆明昆船物流信息產業有限公司