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一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統及方法與流程

2024-03-29 15:26:05 2


本發明涉及智能家居技術領域,尤其涉及一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統及方法。



背景技術:

隨著科學技術的日益更新,人們的生活水平也逐漸提高,越來越多的高新技術走進我們的生活,而智能家居通過智能技術來照顧和影響我們的生活也越來越重要,其發展速度也越來越迅速;而掃地機器人作為智能家庭的一個組成成員也越來越多的進入到我們家庭生活中,掃地機器人的作用是清掃家裡的微小垃圾(紙屑和頭髮等等)或者灰塵,並將其收集到集塵盒中,在清掃過程中是不需要人工進行幹預的,但是集塵盒的清理卻是需要人工操作,所以如何實時檢測集塵盒內的灰塵量以防止灰塵過多而溢出集塵盒,是需要解決的問題。

中國專利申請號為201610437301.x中公布了一種掃地機器人的塵滿檢測系統及方法;包括:第一檢測模塊,用於檢測獲得第一參數;第二檢測模塊,用於檢測獲得第二參數;處理單元,用於判斷第一參數是否超過設定的第一參數閾值,以及判斷第二參數是否超過設定的第二參數閾值;提醒單元,用於發出信息以提醒用戶進行相關操作;其中,處理單元根據判斷結果對吸塵電機的輸入參數進行調節,或者處理單元根據判斷結果指令提醒單元發出信息。其還提供了一種掃地機器人的塵滿檢測方法。其專利聲稱在風道發生堵塞時,掃地機器人能夠分情況對用戶進行提醒,且檢測結果不易被幹擾。

但是這種通過檢測行走電機電流以及吸塵電機電流和進風口風速的方法,卻存在著檢測不準確的問題,首先灰塵的多少會影響電流變化和風速變化的時間,無法根據檢測電流和風速準確判斷吸入灰塵的多少;其次就是如果某一地方灰塵較少但是不易吸入集塵盒,那麼可能需要更多的時間來進行清查或者更大的電流和風速,這樣用此種方法就會認為此次吸入灰塵較多,然而事實並不是這樣,而導致檢測結果出現錯誤。

所以,如何準確高效的檢測掃地機器人集塵盒內灰塵的多少是需要解決的問題。



技術實現要素:

本發明的目的在於克服現有技術的不足,提供一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統及方法,解決了現有技術中檢測不準確,檢測誤差大的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的:一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統,它包括第一感應模塊、第二感應模塊、提醒模塊和中央處理器;所述的第一感應模塊用於感應集塵盒底部的灰塵量;所述的第二感應模塊用於感應集塵盒口部的灰塵量;所述的提醒模塊用戶發出提醒信號以提示用戶根據提醒信號進行相關操作;所述的中央處理器用於判斷第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量是否填滿、判斷第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量是否填滿、判斷集塵盒底部的灰塵量是否大於集塵盒口部的灰塵量以及根據判斷結果指示所述提醒模塊發送提醒信號。

所述的第一感應模塊包括第一傳感單元和第二傳感單元;所述的第一傳感單元用於感應集塵盒底部底端的灰塵量,所述的第二傳感單元用於感應集塵盒底部頂端的灰塵量。

所述的第二感應模塊包括第三傳感單元和第四傳感單元;所述的第三傳感單元用於感應集塵盒口部底端的灰塵量,所述的第四傳感單元用於感應集塵盒口部頂端的灰塵量。

當所述第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量大於所述第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量時,所述提醒模塊發出提醒信號,提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

當所述第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量大於或等於兩倍所述第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量時,所述提醒模塊發出提醒信號,提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統的檢測方法,其特徵在於:所述的方法的步驟如下:

s1、第一感應模塊感應集塵盒底部的灰塵量,第二感應模塊感應集塵盒口部的灰塵量;

s2、判斷集塵盒底部的灰塵量是否大於集塵盒口部的灰塵量;

s3、判斷集塵盒底部的灰塵量和集塵盒口部的灰塵量是否填滿;

s4、判斷集塵盒內的灰塵量是否填滿;

s5、根據判斷結果發出提醒信號提醒用戶進行相關操作。

所述s3的具體步驟如下:

s31、當集塵盒底部底端的灰塵量大於或者等於第一閾值時,則表示集塵盒底部底端的灰塵量已經填滿;當集塵盒底部頂端的灰塵量大於或者等於第一閾值時,則表示集塵盒底部頂端的灰塵量已經填滿;當集塵盒底部底端的灰塵量和集塵盒底部頂端的灰塵量都大於或者等於第一閾值,則集塵盒底部的灰塵量已經填滿時,否則表示沒有填滿;

s32、當集塵盒口部底端的灰塵量大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒底部底端的灰塵量已經填滿;當集塵盒口部頂端的灰塵量大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒底部頂端的灰塵量已經填滿;當集塵盒口部底端的灰塵量和集塵盒口部頂端的灰塵量都大於或者等於第二閾值,則集塵盒口部的灰塵量已經填滿時,否則表示沒有填滿。

所述s4的具體步驟如下:

s41、當集塵盒底部的灰塵量大於或者等於兩倍集塵盒口部的灰塵量,並且集塵盒底部底端和集塵盒底部頂端的灰塵量都大於或者等於第一閾值集塵盒口部底端和集塵盒口部頂端的灰塵量都大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒內的灰塵量已經填滿;

s42、否則,則表示集塵盒內的灰塵量沒有填滿。

所述的第一閾值大於第二閾值。

本發明的有益效果是:一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統及方法,通過多組超聲波傳感器對集塵盒內的灰塵量進行直接檢測,其檢測效率高,檢測準確;有效防止了現有技術中間接檢測而導致的檢測錯誤的問題。一旦檢測到集塵盒內灰塵已經填滿,就馬上通過提醒模塊的光信號報警器或者聲音信號報警器進行提醒,讓用戶能夠及時清理集塵盒內的灰塵。

附圖說明

圖1為系統的結構圖;

圖2為方法流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本發明的技術方案,但本發明的保護範圍不局限於以下所述。

如圖1所示,一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統,它包括第一感應模塊、第二感應模塊、提醒模塊和中央處理器;所述的第一感應模塊用於感應集塵盒底部的灰塵量;所述的第二感應模塊用於感應集塵盒口部的灰塵量;所述的提醒模塊用戶發出提醒信號以提示用戶根據提醒信號進行相關操作;所述的中央處理器用於判斷第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量是否填滿、判斷第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量是否填滿、判斷集塵盒底部的灰塵量是否大於集塵盒口部的灰塵量以及根據判斷結果指示所述提醒模塊發送提醒信號。

所述的第一感應模塊包括第一傳感單元和第二傳感單元;所述的第一傳感單元用於感應集塵盒底部底端的灰塵量,所述的第二傳感單元用於感應集塵盒底部頂端的灰塵量。

所述的第二感應模塊包括第三傳感單元和第四傳感單元;所述的第三傳感單元用於感應集塵盒口部底端的灰塵量,所述的第四傳感單元用於感應集塵盒口部頂端的灰塵量。

當所述第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量大於所述第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量時,所述提醒模塊發出提醒信號,提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

當所述第一感應模塊感應的集塵盒底部的灰塵量大於或等於兩倍所述第二感應模塊感應的集塵盒口部的灰塵量時,所述提醒模塊發出提醒信號,提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

一種掃地機器人集塵盒內灰塵的檢測系統的檢測方法,所述的方法的步驟如下:

s1、第一感應模塊感應集塵盒底部的灰塵量,第二感應模塊感應集塵盒口部的灰塵量;

s2、判斷集塵盒底部的灰塵量是否大於集塵盒口部的灰塵量;

s3、判斷集塵盒底部的灰塵量和集塵盒口部的灰塵量是否填滿;

s4、判斷集塵盒內的灰塵量是否填滿;

s5、根據判斷結果發出提醒信號提醒用戶進行相關操作。

所述s3的具體步驟如下:

s31、當集塵盒底部底端的灰塵量大於或者等於第一閾值時,則表示集塵盒底部底端的灰塵量已經填滿;當集塵盒底部頂端的灰塵量大於或者等於第一閾值時,則表示集塵盒底部頂端的灰塵量已經填滿;當集塵盒底部底端的灰塵量和集塵盒底部頂端的灰塵量都大於或者等於第一閾值,則集塵盒底部的灰塵量已經填滿時,否則表示沒有填滿;

s32、當集塵盒口部底端的灰塵量大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒底部底端的灰塵量已經填滿;當集塵盒口部頂端的灰塵量大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒底部頂端的灰塵量已經填滿;當集塵盒口部底端的灰塵量和集塵盒口部頂端的灰塵量都大於或者等於第二閾值,則集塵盒口部的灰塵量已經填滿時,否則表示沒有填滿。

所述s4的具體步驟如下:

s41、當集塵盒底部的灰塵量大於或者等於兩倍集塵盒口部的灰塵量,並且集塵盒底部底端和集塵盒底部頂端的灰塵量都大於或者等於第一閾值集塵盒口部底端和集塵盒口部頂端的灰塵量都大於或者等於第二閾值時,則表示集塵盒內的灰塵量已經填滿;

s42、否則,則表示集塵盒內的灰塵量沒有填滿。

所述的第一閾值大於第二閾值。

優選地,第一傳感單元、第二傳感單元、第三傳感單元和第四傳感單元為超聲波傳感器,每個傳感單元包括兩個超聲波傳感器;第一閾值表示根據集塵盒底部的空間大小允許填充的灰塵量的多少,並通過超聲波傳感器的聲波穿透灰塵的刪減量來表示(如:集塵盒底部空間為50立方釐米,設置第一閾值為當集塵盒底部灰塵填充量大於或者等於40立方釐米時,表示集塵盒底部空間已經填滿);而超聲波在穿透介質時會發生刪減和反射波,根據超聲波穿透介質而產生的衰減量就可以得到當灰塵量大於或者等於40立方釐米時,超聲波傳感器發出的超聲波和發射回來的超聲波之間的衰減量值,反之只要中央處理器計算出來的超聲波衰減量達到某一個值時,則可以判斷集塵盒底部空間的灰塵量已經大於或者等於40立方釐米,集塵盒底部空間已經被填滿,其中當某個傳感單元的其中一個超聲波傳感器發出的超聲波達到另一個超聲波傳感器時,表示所有灰塵已經穿透完畢,將不再記錄計算後面的衰減量。

第二閾值表示根據集塵盒口部的空間大小允許填充的灰塵量的多少,因為在設計掃地機器人集塵盒時,為了防止吸入集塵盒的灰塵倒出來,所以,集塵盒口部遠遠小於集塵盒底部;因此,集塵盒口部的空間大小小於集塵盒口部的空間大小,即第二閾值小於第一閾值,第二閾值的設置原理和集塵盒口部灰塵量的檢測原理與第一閾值和集塵盒底部檢測原理一樣。

優選地,提醒模塊為光信號報警器或者聲音信號報警器,能夠及時提醒用戶進行集塵盒內灰塵的清理。

以上所述僅是本發明的優選實施方式,應當理解本發明並非局限於本文所披露的形式,不應看作是對其他實施例的排除,而可用於各種其他組合、修改和環境,並能夠在本文所述構想範圍內,通過上述教導或相關領域的技術或知識進行改動。而本領域人員所進行的改動和變化不脫離本發明的精神和範圍,則都應在本發明所附權利要求的保護範圍內。

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