一種飛行器的飛行控制方法、裝置和系統與流程
2023-11-03 20:51:48
本發明涉及飛行器控制技術領域，尤其涉及一種飛行器的飛行控制方法、裝置和系統。
背景技術：
多旋翼飛行器是一種通過多個(一般至少4個)旋翼提供動力的小型飛行器。由於多旋翼飛行器具有垂直起降和懸停的能力，並且飛行平穩，成本相對較低，因此廣泛應用於個人娛樂、影視航拍、國土測繪、農林業巡檢、電力線路巡檢和警用監控等許多行業。
目前，對於小型飛行器的控制方式主要有兩種：一種方式是使用遙控器，操控手可以通過遙控器直接控制飛行器的油門、姿態角和飛行速度等。這種方式可以對飛行器進行非常精確的操控，但對操控手的技術水平要求很高，並且不適合超視距飛行，當飛機與操控手距離較遠時由於觀察不清容易造成誤判。另一種方式是為飛行器配備功能完善的自駕儀，該方式依賴GPS(Global Positioning System，全球定位系統)定位，通過地面站向飛行器發送起飛、降落、按指定航線飛行等指令，雖然易於操控，但無法在室內或不開闊的環境飛行，且無法進行實時操控。
技術實現要素：
有鑑於此，本發明的目的在於提供一種飛行器的飛行控制方法、裝置和系統，以實現飛行器便於操控且適於超視距飛行。
本發明解決上述技術問題所採用的技術方案如下：
根據本發明的一個方面，提供的一種飛行器的飛行控制方法，應用於智能終端，該方法包括：
實時採集智能終端的姿態信息；
根據姿態信息生成飛行指令；
將飛行指令發送給飛行器；
其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向，飛行指令用於指示飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
優選的，實時採集智能終端的姿態信息進一步包括：
通過智能終端內置或者外置的第一姿態傳感器實時採集智能終端的姿態信息，其中，第一姿態傳感器包括：三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸電子羅盤。
優選的，該方法之前還包括：
檢測到用戶在智能終端用戶圖形界面上的起飛滑動操作後，生成起飛指令並發送飛行器；其中，起飛指令用於指示飛行器完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
優選的，該方法之後還包括：
檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「返航」操作後，生成返航指令並發送給飛行器，返航指令用於指示飛行器返回到起飛點上空並懸停在預設的高度；
和/或
檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「降落」操作後，生成降落指令並發送給飛行器，降落指令用於指示飛行器在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
優選的，姿態信息還包括傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，飛行指令中還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，用於指示飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
優選的，飛行速度包括：預設的初始化速度以及與智能終端的傾斜角度相對應的加速度。
根據本發明的另一個方面，提供的一種飛行器的飛行控制方法，應用於飛行器，該方法包括：
接收智能終端發送的飛行指令，飛行指令攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向；
根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
優選的，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致進一步包括：
實時控制飛行器的三軸電子羅盤的方向與智能終端的三軸電子羅盤的方向保持一致。
優選的，該方法之前還包括：
接收到智能終端發送的起飛指令後，完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
優選的，該方法之後還包括：
接收到智能終端發送的返航指令後，則返回到起飛點上空並懸停在預設的高度；
和/或
接收到智能終端發送的降落指令後，則在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
優選的，飛行指令中還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，控制飛行器的飛行狀態還包括控制飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
根據本發明的又一個方面，提供的一種飛行器的飛行控制方法，該方法包括：
智能終端實時採集智能終端的姿態信息，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向；
根據姿態信息生成飛行指令；
將飛行指令發送給飛行器；
飛行器根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
根據本發明的再一個方面，提供的一種飛行器的飛行控制裝置，應用於智能終端，該裝置包括：
採集模塊，用於實時採集智能終端的姿態信息；其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向；
指令生成模塊，用於根據姿態信息生成飛行指令；其中，飛行指令用於指示飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致；
發送模塊，用於將飛行指令發送給飛行器。
優選的，採集模塊具體用於：
通過智能終端內置的第一姿態傳感器實時採集智能終端的姿態信息，其中，第一姿態傳感器包括：三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸電子羅盤。
優選的，該裝置還包括：
起飛指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端用戶圖形界面上的起飛滑動操作後，生成起飛指令並發送飛行器；其中，起飛指令用於指示飛行器完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
優選的，該裝置還包括返航指示模塊和/或降落指示模塊，其中：
返航指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「返航」操作後，生成返航指令並發送給飛行器，返航指令用於指示飛行器返回到起飛點上空並懸停在預設的高度；
降落指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「降落」操作後，生成降落指令並發送給飛行器，降落指令用於指示飛行器在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
優選的，姿態信息還包括傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，指令生成模塊還用於：在飛行指令還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，用於指示飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
根據本發明的再一個方面，提供的一種飛行器的飛行控制裝置，應用於飛行器，該裝置包括：
接收模塊，用於接收智能終端發送的飛行指令，飛行指令中攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向；
控制模塊，用於根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
優選的，控制模塊具體用於：
實時控制飛行器的電子羅盤的方向與智能終端的電子羅盤的方向保持一致。
優選的，該裝置還包括起飛模塊，用於接收到智能終端發送的起飛指令後，完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
優選的，該裝置還包括返航模塊和/或降落模塊，其中：
返航模塊，用於接收到智能終端發送的返航指令後，返回到起飛點上空並懸停在預設的高度；
降落模塊，用於接收智能終端發送的降落指令後，在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
優選的，飛行指令中還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，控制模塊還用於：控制飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
根據本發明的再一個方面，提供的一種飛行器系統，該系統包括智能終端和飛行器，該智能終端包括上述應用於智能終端的飛行控制裝置；飛行器包括上述應用於飛行器的飛行控制裝置。
優選的，智能終端包括手機，平板電腦，或具有體感傳感器的遙控器。
本發明提供的一種飛行器的飛行控制方法、裝置和系統，通過智能終端實時採集自身的姿態信息，根據姿態信息生成飛行指令發送給飛行器控制飛行器在空中飛行的姿態與智能終端的姿態實時同步，實現了飛行器基於智能終端的體感操作飛行，無需關注飛行器的朝向和位置，使得飛行器操控簡單且適於超視距飛。
此外，還可以結合智能終端上的用戶圖形界面實現點擊和滑動操控來對飛行器進行進一步的控制，達到一鍵實現起飛、降落和返航等，使得飛行器的飛行操控變得簡單易行，用戶無需培訓而通過體感操控即可實現與遙控器類似的對無人機的精確操控，減少因人為失誤所帶來的安全性隱患。
附圖說明
本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
圖1為本發明實施例涉及的應用環境的系統結構圖。
圖2為本發明實施例提供的一種應用於智能終端的飛行器的飛行控制方法的流程圖。
圖3為本發明實施例提供的一種應用於智能終端的用戶圖形界面示意圖。
圖4為本發明實施例提供的一種應用於飛行器的飛行控制方法的流程圖。
圖5A為本發明實施例提供的一種智能終端和飛行器的初始狀態示意圖。
圖5B為本發明實施例提供的一種智能終端向後傾斜的飛行狀態示意圖。
圖5C為本發明實施例提供的一種智能終端向前傾斜的飛行狀態示意圖。
圖5D為本發明實施例提供的一種懸浮飛行狀態示意圖。
圖5E為本發明實施例提供的一種智能終端在水平面上向左旋轉的飛行狀態示意圖。
圖5F為本發明實施例提供的一種智能終端在水平面上向右旋轉的飛行狀態示意圖。
圖5G為本發明實施例提供的一種智能終端向左傾斜的飛行狀態示意圖。
圖5H為本發明實施例提供的一種智能終端向右傾斜的飛行狀態示意圖。
圖6為本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制方法的流程圖。
圖7為本發明實施例提供的一種應用於智能終端的飛行控制裝置的模塊結構圖。
圖8為本發明實施例提供的一種應用於飛行器的飛行控制裝置的模塊結構圖。
圖9為本發明實施例提供的一種手機的結構圖示意圖。
具體實施方式
為了使本發明所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚、明白，以下結合附圖和實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。
圖1所示，本發明實施例涉及的應用環境的系統結構圖，該系統包括：智能終端10和飛行器20。
智能終端10，其上設有第一姿態傳感器101、第一存儲器102、第一處理器103和第一無線通訊單元104，第一姿態傳感器101、第一存儲器102和第一無線通訊單元104均與第一處理器103相連。存儲器102上存儲APP程序代碼，第一處理器103運行該APP程序代碼，通過第一姿態傳感器101的實時採集智能終端10的姿態信息，將採集到的姿態信息轉化成飛行指令，並通過第一無線通訊單元104發給飛行器20控制飛行狀態。姿態信息包括但不限於智能終端的前端方向和傾斜方向，飛行狀態包括但不限於飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
其中，第一姿態傳感器101包括第一三軸陀螺儀、第一三軸加速度計和第一三軸電子羅盤等運動傳感器。第一三軸陀螺儀是用於監測智能終端的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。第一三軸加速度計用於監測只能終端各個方向上加速度的大小，靜止時還可檢測出智能終端的重力的大小及方向。第一三軸電子羅盤用於監測智能終端的方向。
飛行器20，其上設有第二姿態傳感器201、第二存儲器202、第二處理器203和第二無線通訊單元204。第二姿態傳感器201、第二存儲器202和第二無線通訊單元204均與第二處理器203連接。其中，第二姿態傳感器201與第二姿態傳感器101相對應，第二姿態傳感器201包括第二三軸陀螺儀、第二三軸加速度計和第二三軸電子羅盤等運動傳感器。第二三軸陀螺儀是用於監測飛行器的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。第二三軸加速度計用於監測飛行器各個方向上加速度的大小，靜止時還可檢測出重力的大小及方向。第二三軸電子羅盤用於監測飛行器的方向。飛行器20通過第二無線通訊單元204接收到智能終端10的飛行指令後，第二處理器203根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，即控制第二姿態傳感器根據第一姿態傳感器的變化而變化。
基於上述飛行器和智能終端的硬體結構，提出本發明方法各個實施例。
如圖2所示，本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制方法，應用於智能終端，該方法包括：
S201、實時採集智能終端的姿態信息，其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向。
具體的，通過智能終端內置的第一姿態傳感器(包括第一三軸陀螺儀、第一三軸加速度計和第一三軸電子羅盤)實時採集智能終端的姿態信息。姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向。智能終端的前端方向是指用戶在正常情況下手持智能終端時智能終端頂端所朝向的方向。
S202、根據姿態信息生成飛行指令。
具體的，智能終端根據姿態信息生成飛行指令，該飛行指令中至少攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向，用於指示飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
此外，為了讓飛行器完全以智能終端的化身在空中飛翔，姿態信息還可以包括傾斜角度、飛行指令中還攜帶傾斜角度，用於指示飛行器的傾斜角度與智能終端的傾斜角度保持一致。
當然，為了更靈活，姿態信息還可以包括飛行速度或飛行高度的任意一種或兩種，飛行指令中還攜帶飛行速度和飛行高度的任意一種或兩種，用於指示飛行器按照飛行速度和/或飛行高度控制飛行。其中飛行的加速度可以有由三軸角速度計檢測，傾斜角度越大，加速度越大。飛行速度根據預設的初始化速度以及與智能終端的傾斜角度相對應的加速度計算得到。飛行高度可以事先在系統中預設，也可以在飛行的過程中由用戶通過智能終端的用戶圖形界面進行更改。
S203、將飛行指令發送給飛行器。
具體的，智能終端通過無線通訊系統將飛行指令發送給飛行器以控制飛行器的飛行狀態。
本發明實施例通過智能終端實時採集自身的姿態信息，根據姿態信息生成飛行指令發送給飛行器控制飛行器的飛行狀態，實現了飛行器基於智能終端的體感操作飛行，無需關注飛行器的朝向和位置，使得飛行器操控簡單且適於超視距飛。
如圖3所示的智能終端的用戶圖形界面示意圖，還可以結合智能終端上的用戶圖形界面實現點擊和滑動操控來對飛行器進行進一步的控制。比如在圖3中點擊屏幕左中部的快捷圖標實現一鍵完成起飛、返航或降落等操作，滑動屏幕右中部的快捷圖標調整無人飛行器的飛行高度，此外，還可以變更操控模式等，簡單易行。
作為一種優選實施例，該方法之前還包括起飛指示的步驟：
檢測到用戶在智能終端用戶圖形界面上的起飛滑動操作後，生成起飛指令並發送飛行器；其中，起飛指令用於指示飛行器完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
作為另一種優選實施例，該方法之後還包括返航指示的步驟：
檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「返航」操作後，生成返航指令並發送給飛行器，返航指令用於指示飛行器返回到起飛點上空並懸停在預設的高度。
作為另一種優選實施例，該方法之後還包括降落指示的步驟：
檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「降落」操作後，生成降落指令並發送給飛行器，降落指令用於指示飛行器在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
通過智能終端上的用戶圖形界面實現點擊和滑動操控來對飛行器進行進一步的控制，達到一鍵實現起飛、降落和返航等，使得飛行器的飛行操控變得簡單易行，用戶無需培訓而通過體感操控即可實現與遙控器類似的對無人機的精確操控，減少因人為失誤所帶來的安全性隱患。
如圖4所示，本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制方法，應用於飛行器，該方法包括：
S401、接收智能終端發送的飛行指令；其中，飛行指令攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向。
具體的，飛行器通過其無線通訊單元接收智能終端發送的飛行指令，該飛行指令攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向，用於指示飛行器保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
此外，為了讓飛行器完全以智能終端的化身在空中飛翔，飛行指令中還攜帶傾斜角度，用於指示飛行器的傾斜角度與智能終端的傾斜角度保持一致。
當然，為了更靈活，飛行指令中還可以攜帶飛行速度和飛行高度的任意一種或兩種，用於指示飛行器按照飛行速度和/或飛行高度控制飛行。其中飛行的加速度可以有由三軸角速度計檢測，傾斜角度越大，加速度越大。飛行速度根據預設的初始化速度以及與智能終端的傾斜角度相對應的加速度計算得到。飛行高度可以事先在系統中預設，也可以在飛行的過程中由用戶通過智能終端的用戶圖形界面進行更改。
S402、根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
具體的，實時控制飛行器的電子羅盤的方向與智能終端的電子羅盤的方向保持一致，控制飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
作為一種優選的實施例，當飛行指令中還攜帶傾斜角度時，還會實時控制飛行器的傾斜角度和智能終端的傾斜角度一致，讓飛行器完全以智能終端的化身在空中飛翔。當飛行指令中還攜帶飛行速度和/或飛行高度時，控制飛行器以攜帶的飛行速度和/或飛行高度飛行，從而提高靈活性。其中，飛行速度為預設的初始化速度以及與智能終端的傾斜角度相對應的加速度，傾斜角度越大，速度越大。
為了更清楚的說明，下面結合圖5給出了幾種具體操控過程示例如下：
初始時，如圖5A所示，若用戶手持智能終端，屏幕水平朝上，智能終端的前端朝向用戶前方(假設為正北方向)，則對應的飛行器的機頭方向也朝向用戶的前方(正北方向)。
接下來，如圖5B所示，若用戶將智能終端向自己傾斜，即是智能終端的屏幕由水平方向朝向正南方向傾斜，則對應的飛行器的飛行方向將與智能終端的傾斜方向一致。即對應的飛行器的飛行方向為正南方向，飛機向正南方向飛行。
接下來，如圖5C所示，若用戶將智能終端向前方傾斜，即是智能終端的屏幕由水平方向向正北方向傾斜，則對應的飛行器的飛行方向將變為正北方向，飛機向正北方向飛行。
接下來，如圖5D所示，若用戶將智能終端回到屏幕水平朝上的水平狀態，則對應的飛行器將在當前位置懸停，機頭方向仍然和智能終端的前端朝向一致(正北方向)。
接下來，如圖5E所示，若用戶將智能終端在水平面內轉動，使其前端指向用戶的左手方向(即正西方向)，則對應的飛行器的機頭也將在其所在的水平面內轉動直到指向正西方向)。當然，智能終端在水平面的轉動角度是沒有限制的，比如，若用戶將智能終端在水平面內轉動，使其前端指向用戶的左前方45度的方向(即西北向45度)，則對應的飛行器的機頭也將在其所在的平面內轉動直到指向西北向45度。若智能終端的前端在水平面內由正北方向一直旋轉到正南方向，飛行器的機頭也在水平面內由正北方向一致旋轉到正南方向。如圖5F所示，則是用戶將智能終端在水平面內旋轉到正東方向時，此時飛行器的機頭方向也朝正東方向。
接下來，如圖5G所示，若用戶將智能終端向自己的左手方向(即正西方向)傾斜，則對應的飛行器的飛行方向將轉變為正西方向。
接下來，如圖5H所示，若用戶將智能終端向自己的右手方向(即正東方向)傾斜，則對應的飛行器的飛行方向將轉變為正東方向。
本發明實施例中，在機頭方向就是智能終端的前向的方向的情況下，用戶只需操控智能終端的傾斜方向，便能控制飛行器以其機頭方向為參考向對應的方向飛行，使得飛行器的操控變得更為直觀和簡便。當飛行器飛到很遠的地方，用戶肉眼無法清楚的看到飛行器時，飛機機頭方向與智能終端方向一致，只要操控智能終端，使得智能終端向用戶的方向傾斜，飛行器就會朝著用戶飛回來，解決了傳統遙控器操控飛行器，容易丟失飛行器的情況。
如圖6所示，本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制方法，該方法包括：
S601、智能終端實時採集智能終端的姿態信息，其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向。
S602、根據姿態信息生成飛行指令。
S603、將飛行指令發送給飛行器。
S604、飛行器根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
在本實施例中，步驟S601-S603分別與上述實施例的S201-S203對應相同，S604與上述實施例中的步驟S502相同，這裡不再重述。
如圖7所示，本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制裝置，應用於智能終端，該裝置包括採集模塊701，指令生成模塊702和發送模塊703。
採集模塊701，用於實時採集智能終端的姿態信息；其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向。
具體的，採集模塊701具體用於：通過智能終端內置的第一姿態傳感器實時採集智能終端的姿態信息，其中，第一姿態傳感器包括：第一三軸陀螺儀、第一三軸加速度計和第一三軸電子羅盤。
指令生成模塊702，用於根據姿態信息生成飛行指令；其中，飛行指令用於指示飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
優選的，姿態信息還包括傾斜角度、飛行速度或飛行高度的一種或任意幾種組合，指令生成模塊還用於：在飛行指令還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度，用於指示飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
發送模塊703，用於將飛行指令發送給飛行器。
作為一種優選實施例，該裝置還包括起飛指示模塊、返航指示模塊或降落指示模塊一種或任意幾種組合。其中：
起飛指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端用戶圖形界面上的起飛滑動操作後，生成起飛指令並發送飛行器；其中，起飛指令用於指示飛行器完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
返航指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「返航」操作後，生成返航指令並發送給飛行器，返航指令用於指示飛行器返回到起飛點上空並懸停在預設的高度。
降落指示模塊，用於檢測到用戶在智能終端的用戶圖形界面上點擊「降落」操作後，生成降落指令並發送給飛行器，降落指令用於指示飛行器在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
如圖8所示，本發明實施例提供的一種飛行器的飛行控制裝置，應用於飛行器，該裝置包括接收模塊801和控制模塊802。
接收模塊801，用於接收智能終端發送的飛行指令，其中，飛行指令中攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向。
控制模塊802，用於根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
具體的，控制模塊802用於實時控制飛行器的電子羅盤的方向與智能終端的電子羅盤的方向保持一致。當飛行指令中還攜帶傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度時，控制模塊802還用於：控制飛行器按傾斜角度、飛行速度和/或飛行高度控制飛行。
優選的，該裝置還包括起飛模塊、返航模塊或降落模塊中的一種或任意幾種組合，其中：
起飛模塊，用於接收到智能終端發送的起飛指令後，完成整個起飛動作，並懸停在預設的高度。
返航模塊，用於接收到智能終端發送的返航指令後，返回到起飛點上空並懸停在預設的高度；
降落模塊，用於接收智能終端發送的降落指令後，在當前位置降落並鎖定螺旋槳。
本發明實施例還提供了一種飛行器系統，該系統包括智能終端和飛行器，該智能終端包括上述實施例的應用於智能終端的飛行控制裝置；飛行器包括上述實施例的應用飛行器的飛行控制裝置。該智能終端可以為包括手機、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個人數字助理)等任意智能終端設備。
以智能終端為手機為例進行說明，圖9示出的是與本發明實施例提供的智能終端相關的手機的部分結構的框圖。該手機包括：射頻(Radio Frequency，RF)電路910、存儲器920、輸入單元930、顯示單元940、傳感器950、音頻電路960、無線保真(wireless fidelity，WiFi)模塊970、處理器980、以及電源990等部件。本領域技術人員可以理解，圖9中示出的手機結構並不構成對手機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
下面結合圖9對手機的各個構成部件進行具體的介紹：
RF電路910可用於收發信息或通話過程中，信號的接收和發送，特別地，將基站的下行信息接收後，給處理器980處理；另外，將設計上行的數據發送給基站。通常，RF電路包括但不限於天線、至少一個放大器、收發信機、耦合器、低噪聲放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、雙工器等。此外，RF電路60還可以通過無線通信與網絡和其他設備通信。上述無線通信可以使用任一通信標準或協議，包括但不限於全球移動通訊系統(Global System of Mobile communication，GSM)、通用分組無線服務(General Packet Radio Service，GPRS)、碼分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、寬帶碼分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)、長期演進(Long Term Evolution，LTE)、電子郵件、短消息服務(Short Messaging Service，SMS)等。
存儲器920可用於存儲軟體程序以及模塊，處理器980通過運行存儲在存儲器920的軟體程序以及模塊，從而執行手機的各種功能應用以及數據處理。存儲器920可主要包括存儲程序區和存儲數據區，其中，存儲程序區可存儲作業系統、至少一個功能所需的應用程式(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數據區可存儲根據手機的使用所創建的數據(比如音頻數據、電話本等)等。此外，存儲器920可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁碟存儲器件、快閃記憶體器件、或其他易失性固態存儲器件。
輸入單元930可用於接收輸入的數字或字符信息，以及產生與手機600的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號輸入。具體地，輸入單元930可包括觸控面板931以及其他輸入設備932。觸控面板931，也稱為觸控螢幕，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板931上或在觸控面板931附近的操作)，並根據預先設定的程式驅動相應的連接裝置。可選的，觸控面板931可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，並檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，並將它轉換成觸點坐標，再送給處理器980，並能接收處理器980發來的命令並加以執行。此外，可以採用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現觸控面板931。除了觸控面板931，輸入單元930還可以包括其他輸入設備932。具體地，其他輸入設備932可以包括但不限於物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、軌跡球、滑鼠、操作杆等中的一種或多種。
顯示單元940可用於顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機的各種菜單。顯示單元940可包括顯示面板941，可選的，可以採用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機發光二極體(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式來配置顯示面板941。進一步的，觸控面板931可覆蓋顯示面板941，當觸控面板931檢測到在其上或附近的觸摸操作後，傳送給處理器980以確定觸摸事件的類型，隨後處理器980根據觸摸事件的類型在顯示面板941上提供相應的視覺輸出。雖然在圖9中，觸控面板931與顯示面板941是作為兩個獨立的部件來實現手機的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板931與顯示面板941集成而實現手機的輸入和輸出功能。
手機還可包括傳感器950，姿態傳感器950包括三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸電子羅盤等運動傳感器及其他傳感器，用於獲取手機自身的運動信息及其他信息。三軸加速度計可檢測各個方向上加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用於識別手機姿態的應用(比如橫豎屏切換、相關遊戲、磁力計姿態校準)、振動識別相關功能(比如計步器、敲擊)等。存儲器934中存儲有APP代碼。處理器933從存儲器934中調用APP代碼並運行。手機APP可以通過姿態傳感器950獲取手機的橫滾角、俯仰角、偏航角，並通過操控接口模塊931獲取用於控制飛行器飛行高度的滑條位置。
音頻電路960、揚聲器961，傳聲器962可提供用戶與手機之間的音頻接口。音頻電路960可將接收到的音頻數據轉換後的電信號，傳輸到揚聲器961，由揚聲器961轉換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器962將收集的聲音信號轉換為電信號，由音頻電路960接收後轉換為音頻數據，再將音頻數據輸出處理器980處理後，經RF電路910以發送給比如另一手機，或者將音頻數據輸出至存儲器920以便進一步處理。
WiFi屬於短距離無線傳輸技術，手機通過WiFi模塊970可以幫助用戶收發電子郵件、瀏覽網頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶網際網路訪問。雖然圖9示出了WiFi模塊970，但是可以理解的是，其並不屬於手機的必須構成，完全可以根據需要在不改變發明的本質的範圍內而省略。
處理器980是手機的控制中心，利用各種接口和線路連接整個手機的各個部分，通過運行或執行存儲在存儲器920內的軟體程序和/或模塊，以及調用存儲在存儲器920內的數據，執行手機的各種功能和處理數據，從而對手機進行整體監控。可選的，處理器980可包括一個或多個處理單元；優選的，處理器980可集成應用處理器和調製解調處理器，其中，應用處理器主要處理作業系統、用戶界面和應用程式等，調製解調處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調製解調處理器也可以不集成到處理器980中。
該手機還包括給各個部件供電的電源990(比如電池)，優選的，電源可以通過電源管理系統與處理器980邏輯相連，從而通過電源管理系統實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。
儘管未示出，手機還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。
在本發明實施例中，該手機所包括的處理器980還具有以下功能：
上述處理器980，還用於實時通過傳感器950採集智能終端的姿態信息；其中，姿態信息至少包括智能終端的前端方向和傾斜方向。
上述處理器980，還用於根據姿態信息生成飛行指令；其中，飛行指令用於指示飛行器的機頭方向與智能終端的前端方向保持一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。
上述處理器980，還用於飛行指令通過經RF電路910飛行器。
此外，上述飛行器包括各類無人飛行器和載人飛行器，該飛行器的處理器還用於接收智能終端發送的飛行指令，根據飛行指令控制飛行器的飛行狀態，實時保持飛行器的機頭方向與智能終端的前端一致，飛行器的飛行方向與智能終端的傾斜方向一致。其中，飛行指令中攜帶智能終端的前端方向和傾斜方向。
需要說明的是，上述裝置及系統的實施例與方法實施例屬於同一構思，其具體實現過程詳見方法實施例，且方法實施例中的技術特徵在裝置實施例中均對應適用，在裝置和系統中不再贅述。此外，上述各個單元只是按照功能邏輯進行劃分的，但並不局限於上述的劃分，只要能夠實現相應的功能即可；另外，各功能單元的具體名稱也只是為了便於相互區分，並不用於限制本發明的保護範圍。
本發明提供的一種飛行器的飛行控制方法、裝置和系統，通過智能終端實時採集自身的姿態信息，根據姿態信息生成飛行指令發送給飛行器控制飛行器的飛行狀態，飛行器在空中飛行的姿態與智能終端的姿態實時同步，實現了飛行器基於智能終端的體感操作飛行，無需關注飛行器的朝向和位置，使得飛行器操控簡單且適於超視距飛。
此外，還可以結合智能終端上的用戶圖形界面實現點擊和滑動操控來對飛行器進行進一步的控制，達到一鍵實現起飛、降落和返航等，使得飛行器的飛行操控變得簡單易行，用戶無需培訓而通過體感操控即可實現與遙控器類似的對無人機的精確操控，減少因人為失誤所帶來的安全性隱患。
本領域普通技術人員可以理解實現上述各方法實施例中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬體完成，相應的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。
以上僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明實施例揭露的技術範圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應該以權利要求的保護範圍為準。