一種臂展加長的六軸機器人的製作方法

2024-04-14 03:07:05 2

1.本實用新型涉及六軸機器人技術領域，尤其是一種臂展加長的六軸機器人。


背景技術：

2.六軸機器人能夠自由地在三維空間內進行活動，能夠準確、快速地進行搬運、焊接、噴塗等大量重複性工作的機器人；在傳統的工廠裡，搬運、焊接等工作基本上是由人工來完成的，具有勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、工作環境惡劣、工藝一致性差、質量監控難度大等問題，企業的成本很高。因此，在這些領域中，六軸機器人取代人工作業已成為趨勢。
3.然而，目前的六軸機器人雖然具有足夠的自由度，但在進行焊接工作時，由一臺六軸機器人對工件進行裝夾固定時，受限於機器人末端結構的龐大、臂長的受限，無法深入工件結構的內部進行精確裝夾，而若更換臂長較長的機械臂結構則費時費力；因此，有必要提出一種靈活性好、便於裝拆調節的臂展加長六軸機器人。


技術實現要素：

4.本申請針對上述現有技術中的缺點，提供一種結構合理的臂展加長的六軸機器人，從而實現能夠深入工件結構的內部進行精確裝夾，同時滿足靈活性好、便於裝拆調節臂展加長的需求。
5.本實用新型所採用的技術方案如下：
6.一種臂展加長的六軸機器人，其包括旋轉底座，所述旋轉底座的上方轉動設置大臂，所述大臂的另一端轉動設置小臂，所述小臂的延伸端旋轉設置腕關節，所述腕關節上轉動設置旋轉圓筒，所述旋轉圓筒的驅動端側可拆卸設置延展臂。
7.進一步的，所述延展臂包括呈中空的臂架，所述臂架的內部固設直線氣缸，所述直線氣缸的驅動端設置夾具。
8.進一步的，所述延展臂與旋轉圓筒間通過磁吸裝置可拆卸連接，所述磁吸裝置包括開設固設在旋轉圓筒驅動端一側的磁吸座，所述磁吸座的中部開設多個磁吸孔，所述磁吸裝置還包括固設在臂架表面的金屬柱，所述金屬柱能夠配合安裝進磁吸孔內。
9.進一步的，所述腕關節為鉸支座。
10.進一步的，所述夾具為開合爪。
11.本實用新型的有益效果如下：
12.本實用新型結構緊湊、合理，操作方便，通過磁吸座通電後與金屬柱配合實現磁吸的特性，進而方便延展臂的快速裝拆；通過在臂架內設置直線氣缸，通過直線氣缸推動開合爪實現更長的臂展；同時磁吸裝置能夠配合不同型號、臂章的延展臂，進而滿足不同的臂展需求；實現能夠深入工件結構的內部進行精確裝夾，同時滿足靈活性好、便於裝拆調節臂展加長的需求。
附圖說明
13.圖1為本實用新型的立體示意圖；
14.圖2為圖1中a處的局部放大圖；
15.圖3為本實用新型中延展臂的立體示意圖。
16.其中：1、旋轉底座；2、大臂；3、小臂；4、腕關節；5、旋轉圓筒；6、延展臂；7、磁吸裝置；601、臂架；602、直線氣缸；603、夾具；701、磁吸座；702、磁吸孔；703、金屬柱。
具體實施方式
17.下面結合附圖，說明本實用新型的具體實施方式。
18.如圖1、圖2和圖3所示的實施例中，一種臂展加長的六軸機器人，其包括旋轉底座1，旋轉底座1的上方轉動設置大臂2，大臂2的另一端轉動設置小臂3，小臂3的延伸端旋轉設置腕關節4，腕關節4為鉸支座，腕關節4上轉動設置旋轉圓筒5，旋轉圓筒5的驅動端側可拆卸設置延展臂6，本實用新型的六軸工作原理為現有的通過在每一個自由度關節軸內通過伺服電機以及減速機實現，該技術較為成熟此處不再贅述；
19.如圖1、圖2和圖3所示的實施例中，本實用新型所要解決的深入工件結構的內部進行精確裝夾問題，同時滿足靈活性好、便於裝拆調節臂展加長的需求；具體通過以下優選實施例來實現：
20.通過磁吸座701通電後與金屬柱703配合實現磁吸的特性，進而方便延展臂6的快速裝拆；延展臂6與旋轉圓筒5間通過磁吸裝置7可拆卸連接，磁吸裝置7包括開設固設在旋轉圓筒5驅動端一側的磁吸座701，磁吸座701的中部開設多個磁吸孔702，磁吸裝置7還包括固設在臂架601表面的金屬柱703，金屬柱703能夠配合安裝進磁吸孔702內；本實施例中的磁吸座701具體為一電磁鐵座，其一側設置有電線接口，通過外接通電使得磁吸座701產生得電吸附的效果；本實施例的金屬柱703優選為鐵棒，通過鐵棒焊接與臂架601的一側表面實現通斷電的裝拆，進而滿足對不同臂展長度、型號的延展臂6更換需求；
21.本實用新型延展臂6包括呈中空的臂架601，臂架601的內部固設直線氣缸602，直線氣缸602的驅動端設置夾具603，其中直線氣缸602為市面上直接購買可得；進一步的，夾具603為開合爪，該開合爪用於產品的裝夾固定，為現有成熟的產品可直接購買所得，進而滿足需求；通過在臂架601內設置直線氣缸602，通過直線氣缸602推動開合爪實現更長的臂展；實現能夠深入工件結構的內部進行精確裝夾，同時滿足靈活性好、便於裝拆調節臂展加長的需求。
22.以上描述是對本實用新型的解釋，不是對實用新型的限定，本實用新型所限定的範圍參見權利要求，在本實用新型的保護範圍之內，可以作任何形式的修改。


技術特徵：
1.一種臂展加長的六軸機器人，其特徵在於：包括旋轉底座(1)，所述旋轉底座(1)的上方轉動設置大臂(2)，所述大臂(2)的另一端轉動設置小臂(3)，所述小臂(3)的延伸端旋轉設置腕關節(4)，所述腕關節(4)上轉動設置旋轉圓筒(5)，所述旋轉圓筒(5)的驅動端側可拆卸設置延展臂(6)。2.如權利要求1所述的一種臂展加長的六軸機器人，其特徵在於：所述延展臂(6)包括呈中空的臂架(601)，所述臂架(601)的內部固設直線氣缸(602)，所述直線氣缸(602)的驅動端設置夾具(603)。3.如權利要求2所述的一種臂展加長的六軸機器人，其特徵在於：所述延展臂(6)與旋轉圓筒(5)間通過磁吸裝置(7)可拆卸連接，所述磁吸裝置(7)包括開設固設在旋轉圓筒(5)驅動端一側的磁吸座(701)，所述磁吸座(701)的中部開設多個磁吸孔(702)，所述磁吸裝置(7)還包括固設在臂架(601)表面的金屬柱(703)，所述金屬柱(703)能夠配合安裝進磁吸孔(702)內。4.如權利要求1所述的一種臂展加長的六軸機器人，其特徵在於：所述腕關節(4)為鉸支座。5.如權利要求2所述的一種臂展加長的六軸機器人，其特徵在於：所述夾具(603)為開合爪。

技術總結
本實用新型公開了一種臂展加長的六軸機器人，其包括旋轉底座，所述旋轉底座的上方轉動設置大臂，所述大臂的另一端轉動設置小臂，所述小臂的延伸端旋轉設置腕關節，所述腕關節上轉動設置旋轉圓筒，所述旋轉圓筒的驅動端側可拆卸設置延展臂；本實用新型通過磁吸座通電後與金屬柱配合實現磁吸的特性，進而方便延展臂的快速裝拆；通過在臂架內設置直線氣缸，通過直線氣缸推動開合爪實現更長的臂展；同時磁吸裝置能夠配合不同型號、臂章的延展臂，進而滿足不同的臂展需求；實現能夠深入工件結構的內部進行精確裝夾，同時滿足靈活性好、便於裝拆調節臂展加長的需求。拆調節臂展加長的需求。拆調節臂展加長的需求。


技術研發人員：周榮兵 張昊
受保護的技術使用者：倍可機器人（無錫）有限公司
技術研發日：2022.05.06
技術公布日：2023/3/28