一種機器人浮動塗膠機構的製作方法
2024-01-30 05:01:15
一種機器人浮動塗膠機構的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種機器人浮動塗膠機構，屬於自動化塗膠領域，包括連接法蘭、導向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，機器人與連接法蘭連接，連接法蘭與導向軸的一端連接，導向軸的另一端與直線軸承滑動連接，導向軸的另一端沿直線軸承直線移動，直線軸承與連接板連接，連接板與膠槍連接，單作用氣缸的兩端分別與連接法蘭和連接板連接，單作用氣缸驅動連接板相對於連接法蘭運動。本發明的技術方案通過單作用氣缸連接機器人和膠槍，運用氣缸產生浮動所需的拉力，由於氣缸的力穩定易於調節，進而在實際中安裝調試方便，工作中穩定可靠。
【專利說明】一種機器人浮動塗膠機構
【技術領域】
[0001]本發明屬於自動化塗膠【技術領域】，涉及一種機器人塗膠機構，尤其涉及一種機器人浮動塗膠機構。
【背景技術】
[0002]目前，機器人塗膠運用越來越廣泛。在機器人塗膠的過程中，由於車身工件曲線變化多，而且塗膠時膠槍與工件接觸姿態要求比較高，經常出現膠槍撞到工件，使膠槍頭折斷，機器人停止工作或者達不到塗膠要求。
[0003]現有的一般機器人浮動膠槍機構大都是採用彈簧浮動。採用彈簧浮動，彈簧外徑、彈簧鋼絲直徑、彈簧長度都很難選擇，需要多次試驗，安裝調試時間長；而且彈簧有一定的壽命，到了一定時間後，彈力會發生變化，這些都是很難計算和預計的。
[0004]專利CN 101733225A公開了打膠槍咀方程式氣缸浮動系統及全自動打膠機，包括擺杆，擺杆的一端與機頭鉸接，另一端固定有方程式氣缸，方程式氣缸包括兩個背靠背固定在一起的氣缸，兩個氣缸的活塞杆向相反的方向伸出，其中一根活塞杆與機頭鉸接，另一根活塞杆固定有打膠搶嘴，還包括位置傳感器、鎖氣缸等，可以通過控制方程式氣缸的兩個氣缸的氣壓，控制打膠槍咀壓力，使打膠槍咀呈懸浮狀態，能與玻璃邊框柔和接觸，並具有良好的退讓性。但該專利缺乏有效的自動化浮動塗膠的方式。
【發明內容】
[0005]有鑑於此，本發明提供了一種器人浮動塗膠機構。
[0006]為達到上述目的，具體技術方案如下:
[0007]—種機器人浮動塗膠機構，應用於機器人控制膠槍塗膠中，所述浮動塗膠機構包括連接法蘭、導向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，所述機器人與所述連接法蘭連接，所述連接法蘭與導向軸的一端連接，所述導向軸的另一端與直線軸承滑動連接，所述導向軸的另一端沿所述直線軸承直線移動，所述直線軸承與所述連接板連接，所述連接板與所述膠槍連接，所述單作用氣缸的兩端分別與所述連接法蘭和連接板連接，所述單作用氣缸驅動所述連接板相對於所述連接法蘭運動。
[0008]優選的，所述單作用氣缸驅動所述連接板的驅動力等於所述連接板的重力
[0009]優選的，所述導向軸上還設有第一緩衝套。
[0010]優選的，所述連接板和所述膠槍之間還設有具有彈性的第二緩衝套。
[0011]優選的，所述第一緩衝套和/或第二緩衝套上還設有調節抱箍。
[0012]優選的，所述單作用氣缸上還設有壓力表。
[0013]優選的，所述單作用氣缸的連接端還設有浮動接頭。
[0014]優選的，所述緩衝套由尼龍材料製成。
[0015]優選的，所述導向軸、第一緩衝套、直線軸承、第二緩衝套的數量均為4個，並均勻分幣與所述連接法蘭和連接板之間。
[0016]相對於現有技術，本發明的技術方案的優點有:
[0017]1、機構簡單、便於製作；
[0018]2、安全可靠，便於調整；
[0019]3、浮動時反力小，可以保護機器人，膠槍、工件不受碰撞；
[0020]4、塗膠時膠槍與工件接觸良好且穩定。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0022]圖1是本發明實施例的結構示意圖；
[0023]圖2是本發明實施例的立體結構示意圖；
[0024]圖3是本發明實施例的單作用氣缸結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
[0026]需要說明的是，在不衝突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
[0027]以下將結合附圖對本發明的實施例做具體闡釋。
[0028]如圖1中所示的本發明的實施例，浮動塗膠機構包括連接法蘭1、導向軸2、直線軸承5、連接板6和單作用氣缸8。
[0029]在應用於機器人11控制膠槍10塗膠中，機器人11與連接法蘭I連接，連接法蘭I與導向軸2的一端連接，導向軸2的另一端與直線軸承5滑動連接。導向軸2的另一端沿直線軸承5直線移動。直線軸承5與連接板6連接，連接板6與膠槍10連接。單作用氣缸8的兩端分別與連接法蘭I和連接板6連接，單作用氣缸8驅動連接板6相對於連接法蘭I運動，優選驅動力為直線軸承5、連接板、膠槍、及其上的各個零件的重力的90?110%。
[0030]本發明的實施例通過單作用氣缸連接機器人和膠槍，運用氣缸產生浮動所需的拉力，由於氣缸的力穩定易於調節，進而在實際中安裝調試方便，工作中穩定可靠。
[0031]如I圖所示，在本發明的實施例中，機器人11控制膠槍10塗膠中，包括浮動塗膠機構、膠槍10和機器人11。浮動塗膠機構它包括連接法蘭1、導向軸2、調節抱箍3、第一緩衝套4、直線軸承5、連接板6、第二緩衝套41、墊片7、單作用氣缸8、浮動接頭9組成。其中連接法蘭I與機器人11固定連接，連接板6與膠槍10固定連接。
[0032]本發明的實施例結構簡單，便於製作。針對不同重量的膠槍，通過壓力表調節氣缸壓力，實現浮動、其調節方便，使用穩定。緩衝套4、41可以在發生意外情況的時候保護膠槍，通過調節抱箍3的高度調節緩衝套4、41的高度。
[0033]此外，如圖2和圖3中所示，本發明實施例的導向軸2、第一緩衝套4、直線軸承5、第二緩衝套41的數量均為4個，並均勻分布於連接法蘭I和連接板6之間。並優選單作用氣缸8位於連接法蘭I和連接板6的一側。
[0034]本發明的實施例在實際使用過程中，通過以下步驟具體實現:
[0035]1、膠槍10安裝到浮動塗膠機構上；
[0036]2、通過壓力表調節氣缸壓力，使單作用氣缸8壓力大致等於膠槍10重力，再微調，使得膠槍10略微接觸工件時，膠槍10自動略微浮起，極小的力作用在工件和膠槍頭之間；
[0037]3、機器人11運動，膠槍10在氣缸浮動力的作用下沿著工件曲線上下浮動。
[0038]以上對本發明的具體實施例進行了詳細描述，但其只是作為範例，本發明並不限制於以上描述的具體實施例。對於本領域技術人員而言，任何對本發明進行的等同修改和替代也都在本發明的範疇之中。因此，在不脫離本發明的精神和範圍下所作的均等變換和修改，都應涵蓋在本發明的範圍內。
【權利要求】
1.一種機器人浮動塗膠機構，應用於機器人控制膠槍塗膠中，其特徵在於，所述浮動塗膠機構包括連接法蘭、導向軸、直線軸承、連接板和單作用氣缸，所述機器人與所述連接法蘭連接，所述連接法蘭與導向軸的一端連接，所述導向軸的另一端與直線軸承滑動連接，所述導向軸的另一端沿所述直線軸承直線移動，所述直線軸承與所述連接板連接，所述連接板與所述膠槍連接，所述單作用氣缸的兩端分別與所述連接法蘭和連接板連接，所述單作用氣缸驅動所述連接板相對於所述連接法蘭運動。
2.如權利要求1所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述單作用氣缸驅動所述連接板的驅動力等於所述連接板的重力。
3.如權利要求2所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述導向軸上還設有第一緩衝套。
4.如權利要求3所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述連接板和所述膠槍之間還設有具有彈性的第二緩衝套。
5.如權利要求4所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述第一緩衝套和/或第二緩衝套上還設有調節抱箍。
6.如權利要求5所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述單作用氣缸上還設有壓力表。
7.如權利要求6所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述單作用氣缸的連接端還設有浮動接頭。
8.如權利要求7所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述緩衝套由尼龍材料製成。
9.如權利要求8所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述導向軸、第一緩衝套、直線軸承、第二緩衝套的數量均為4個，並均勻分幣與所述連接法蘭和連接板之間。
10.如權利要求9所述的機器人浮動塗膠機構，其特徵在於，所述單作用氣缸位於所述連接法蘭和連接板的一側。
【文檔編號】B05C11/10GK104043562SQ201410293648
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年6月25日 優先權日:2014年6月25日
【發明者】劉湘, 丁佳斌, 單齊勇, 馮中朝 申請人:上海發那科機器人有限公司