一種組合式機械手的製作方法

2024-01-19 19:39:15 1

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種組合式機械手。

背景技術：

機械手是生產過程的關鍵設備，在自動化生產過程中得到廣泛應用，在各個工種上機械手都有不錯的表現。而在教育實訓設備中，往往只將機械手當做一個搬運設備實用，不能夠體現機械手靈活多變的特點

技術實現要素：

有鑑於此，本實用新型提供一種可調整複合夾具的不同狀態，可使用不同大小夾爪，可拿放不同大小的工件的組合式機械手，充分利用了機械臂自由度高，實現不同工位夾取不同工件的特點，讓學員更好的理解和掌握工業機器人的操作方式和編程。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種組合式機械手，包括底座和機械臂，所述機械臂活動設置在所述底座上，其中，還包括設置在所述機械臂上的複合夾具，所述複合夾具包括支架和至少兩個夾爪，所述夾爪設置在所述支架上，且相鄰的夾爪之間存在一定的角度。

進一步地，所述夾爪為第一夾爪或第二夾爪或第三夾爪。

更進一步地，所述第一夾爪包括兩組氣缸和一對第一爪臂，兩組氣缸疊加固定設置在所述支架上、且相對設置，一對第一爪臂分別固定設置在兩組氣缸的活塞杆上，兩組氣缸帶動一對第一爪臂開啟或閉合，用於較大工件的夾取。

更進一步地，所述第一爪臂呈L形或J形使一對第一爪臂呈門形。

更進一步地，所述第二夾爪包括氣缸和一對第二爪臂，一第二爪臂和所述氣缸均固定設置在所述支架上，另一第二爪臂固定設置在所述氣缸的活塞杆上，所述氣缸帶動一對第二爪臂開啟或閉合，用於小工件的夾取。

更進一步地，一對第二爪臂的前端的內側面上均設有弧形槽，避免對小工件的外形造成破壞。

更進一步地，所述第三夾爪包括氣缸和一對第三爪臂，一第三爪臂和所述氣缸均固定設置在所述支架上，另一第三爪臂固定設置在所述氣缸的活塞杆上，所述氣缸帶動一對第三爪臂開啟或閉合，用於軸類工件的夾取。

更進一步地，一對第三爪臂的內側面上均設有一V形槽，且一對V形槽形成一菱形鉗口。

從上述的技術方案可以看出，本實用新型的優點是：可調整複合夾具的不同狀態，可使用不同大小夾爪，可拿放不同大小的工件，充分利用了機械手自由度高，實現不同工位夾取不同工件的特點，讓學員更好的理解和掌握工業機器人的操作方式和編程。

除了上面所描述的目的、特徵和優點之外，本實用新型還有其它的目的、特徵和優點。下面將參照圖，對本實用新型作進一步詳細的說明。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是本實用新型的示意圖。

圖2是本實用新型的複合夾具的一立體結構示意圖。

圖3是本實用新型的複合夾具的又一立體結構示意圖。

圖中標記為：底座1、機械臂2、轉盤21、第一級驅動22、俯仰擺臂23、第二級驅動24、第三級驅動25、操作擺臂26、第四級驅動27、複合夾具3、第一夾爪31、第一爪臂311、氣缸312、第二夾爪32、第二爪臂321、弧形槽3211、第三夾爪33、第三爪臂331、V形槽3311、支架34、連接臂35。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

參考圖1至圖3，如圖1所示的一種組合式機械手，包括底座1、機械臂2和複合夾具3，所述機械臂2包括設置在所述底座1上的轉盤21、設置在所述轉盤21上的俯仰擺臂23、設置在所述俯仰擺臂23上的操作擺臂26，所述機械臂2還包括第一級驅動22、第二級驅動24、第三級驅動25和第四級驅動27，所述第一級驅動22驅動所述轉盤21做旋轉運動，所述第二級驅動24驅動所述俯仰擺臂23做擺動運動，所述第三級驅動25驅動所述操作擺臂26做擺動運動，所述第四級驅動27驅動活動設置在所述操作擺臂26上的複合夾具3做旋轉和擺動運動，採用上述結構，所述機械臂2自由度高，可以使所述複合夾具3處於各個位置或各種狀態的調整，實現不同工位的取件，其中，所述複合夾具3包括支架34和至少兩個夾爪，所述支架34通過法蘭盤連接到所述操作擺臂26的前端上，所述夾爪通過連接臂35設置在所述支架34上，且相鄰的夾爪之間存在一定的角度，且每個夾爪的結構均不相同。

如圖1、圖2和圖3所示，所述夾爪為第一夾爪31或第二夾爪32或第三夾爪33，其中，所述第一夾爪31包括兩組氣缸312和一對第一爪臂311，兩組氣缸312疊加固定設置在所述支架34上、且相對設置，一對第一爪臂311分別可拆卸設置在兩組氣缸312的活塞杆上，兩組氣缸312帶動一對第一爪臂311開啟或閉合，用於較大工件的夾取，所述第一爪臂311呈L形或J形使一對第一爪臂311呈門形，在夾取過程中，所述第一爪臂311能夠利用位於較大工件側面上的卡凸將工件提起，避免重力過大出現突然掉落對人體或設備造成傷害。

所述第二夾爪32包括氣缸312和一對第二爪臂321，一第二爪臂321可拆卸設置在所述支架34上，所述氣缸312固定設置在所述支架34上，另一第二爪臂321固定設置在所述氣缸312的活塞杆上，所述氣缸312帶動位於所述氣缸312的活塞杆上的第二爪臂321移動，實現一對第二爪臂321開啟或閉合，用於小工件的夾取，其中，一對第二爪臂321的前端的內側面上均設有弧形槽3211，避免一對第二爪臂321與工件的接觸面積太大對小工件的外形造成破壞。

所述第三夾爪33包括氣缸312和一對第三爪臂331，一第三爪臂331可拆卸設置在所述支架34上，所述氣缸312固定設置在所述支架34上，另一第三爪臂331固定設置在所述氣缸312的活塞杆上，所述氣缸312帶動位於所述氣缸312的活塞杆上的第三爪臂331移動，實現一對第三爪臂331開啟或閉合，一對第三爪臂331的內側面上均設有一V形槽3311，且一對V形槽3311形成一菱形鉗口，適用於用於軸類工件的夾取。

採用所述複合夾具3結構，不僅可以使用不同大小夾爪拿放不同大小的工件，還可以拿放不同結構的工件；機械手自由度高，實現不同工位夾取不同工件，讓學員更好的理解和掌握工業機器人的操作方式和編程；所述第一爪臂311、第二爪臂321和第三爪臂331可拆卸安裝，使所述夾爪可根據使用情況進行方便、快速的更換。

以上僅為本實用新型的優選實施例而已，並不用於限制本實用新型，對於本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。