一種異形插件機器人的製作方法

2023-10-17 16:25:24

本發明涉及工業自動化設備技術領域，尤其是指一種用於自動將異形件插入PCB板上的機器人。

背景技術：

目前的異型插件機基本上都是由XYZ模組組成的，體積龐大，不夠輕巧靈活。只能適用於小部分異形件的插件，而其他的異形件往往還需要人工插件，因此並不能完全滿足市場的需求。

技術實現要素：

為了克服了現有技術的不足之處，本發明目的在於提供一種設有四軸機器手，且在四軸機器手上設有可更換夾頭便於夾取異形件的異性插件機器人。

為實現上述目的，本發明採用的技術方案為：一種異形插件機器人，包括機架，還包括，設於機架內的傳送帶，設於機架前方機器手安裝櫃，設於機器手安裝柜上表面的控制器，設於機器手安裝柜上表面上且位於控制器後方的四軸機器手，設於機架前方且位於機器手安裝櫃一側的上料機構，設於機架前方且位於機器手安裝櫃另一側的電控箱，設於機架上的顯示器；設於四軸機器手前方下端的可更換夾頭。

進一步，機架前方設有一塊底板，機器手安裝櫃設於底板上，上料機構設於底板上且位於機器手安裝櫃的一側，電控箱設於底板上且位於機器手安裝櫃的另一側。

進一步，所述上料機構包括支撐櫃，設於支撐柜上的工作檯，設於工作檯上的上料託盤，上料託盤內設有異形件；在工作檯其中三個轉角位置的上表面上各設有一根安裝柱，每根安裝柱上設有一根安全光柵。

所述四軸機器手上設有光源及CCD相機，CCD相機位於光源上方。

所述可更換夾頭包括連接塊，設於連接塊上的夾頭本體，設於夾頭本體上的平行夾氣缸，設於平行夾氣缸上的夾爪；所述連接塊與四軸機器手前端相連接。

有益技術效果：通過更換設於四軸機器手上的可更換夾頭，即可夾取大多數異形件，所謂異形件即形狀不規則的元器件，傳送帶將待插件的PCB板輸送到指定的工作位置定位好，這時四軸機器手會帶動可更換夾頭夾取異形件，通過視覺檢測異形件的管腳，並將檢測好的異形件準確的插入PCB板中；同現有技術相比，夾頭可更換，從而可根據不同的異形件更換合適的夾頭，可適用於夾取更多類型的異形件，而且整個插入異形件的過程無需人工參與，便於提高生產效率，降低人工成本。

附圖說明

圖1為本發明的第一立體示意圖；

圖2為本發明的第二立體示意圖；

圖3為本發明的立體分解圖；

圖4為本發明內部結構立體分解圖；

圖5為本發明的四軸機器手與可更換夾頭的連接示意圖；

圖6為本發明的可更換夾頭分解示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面結合附圖和實施方式對本發明作進一步的詳細說明。

如圖1-6所示，一種異形插件機器人，包括機架1，還包括，設於機架內的傳送帶2，設於機架前方機器手安裝櫃3，設於機器手安裝柜上表面的控制器4，設於機器手安裝柜上表面上且位於控制器後方的四軸機器手5，設於機架前方且位於機器手安裝櫃一側的上料機構6，設於機架1前方且位於機器手安裝櫃另一側的電控箱7，設於機架1上的顯示器8；設於四軸機器手5前方下端的可更換夾頭9。

為了便於安裝，本實施例中，在機架1前方設有一塊底板10，機器手安裝櫃3設於底板10上，上料機構6設於底板上且位於機器手安裝櫃的一側，電控箱7設於底板上且位於機器手安裝櫃的另一側。

所述上料機構6包括支撐櫃601，設於支撐柜上的工作檯602，設於工作檯上的上料託盤603，上料託盤內設有異形件13；在工作檯其中三個轉角位置的上表面上各設有一根安裝柱604，每根安裝柱上設有一根安全光柵14。安全光柵14的作用，就是當人的手伸進去該區域的時候設備就會報警，起到安全防護作用，既可防止人手收到傷害，也可防止設備被損壞。

在所述四軸機器手上設有光源11及CCD相機12，CCD相機12位於光源上方。二者組成圖像及視覺檢測系統，用於檢測異形件13是否有瑕疵。

本實施例中，所述可更換夾頭9包括連接塊901，設於連接塊上的夾頭本體902，設於夾頭本體上的平行夾氣缸903，設於平行夾氣缸上的夾爪904；所述連接塊901與四軸機器手5前端相連接。

通過更換設於四軸機器手5上的可更換夾頭9，即可夾取大多數異形件13，所謂異形件即形狀不規則的元器件，傳送帶2將待插件的PCB板15輸送到指定的工作位置定位好，這時四軸機器手5會帶動可更換夾頭9夾取異形件13，通過視覺檢測異形件13的管腳，並將檢測好的異形件13準確的插入PCB板15中；同現有技術相比，夾頭可更換，從而可根據不同的異形件更換合適的夾頭，可適用於夾取更多類型的異形件，而且整個插入異形件的過程無需人工參與，便於提高生產效率，降低人工成本。

雖然通過實施例描繪了本發明創造，本領域普通技術人員知道，本發明有許多變形和變化而不脫離本發明的精神，希望所附的權利要求包括這些變形和變化而不脫離本發明的精神。