能夠轉向的驅動機構及全方向移動車的製作方法

2024-01-20 03:04:15 3

專利名稱：能夠轉向的驅動機構及全方向移動車的製作方法
技術領域：
本發明涉及用於使電動輪椅或者自動搬運機等全方向移動的車輛及用於該車輛的能夠轉向的驅動機構。
背景技術：
日本隨著老齡化社會的到來，被看護者趨於增加，對於運動機能下降的老齡者、特別是具有下半身機能不全等症狀的老齡者而言，需要利用輪椅來進行移動。另外，即使對於先天存在殘疾的人員或因事故等導致的後天殘疾者等，在隨著運動機能不全而導致步行困難的狀態的情況下，輪椅成為了生活必需品。通常的輪椅有時雖然也由利用者自己進行操作，但運動機能下降顯著的利用者大多數都委託看護者進行操作，為了減輕看護上述老齡者或者殘疾者的人員的負擔，開發了電動輪椅。但是，一般的電動輪椅需要大的空間進行旋轉等，因而存在對在不能確保足夠面積的場所(例如普通房屋或租賃住宅等)的利用帶來不便這樣的問題。另一方面，在加工工廠等生產現場，為了確保工作設備的設置空間以及原材料的保存空間等，無法大範圍地使用地面，處在作業者雖能夠移動但搬運車無法從容移動的環境下的情況也不少。為此，在生產現場，多使用輸送機等搬送裝置，但對於不適於由輸送機等搬送的部件(例如小型部件或切削粉末等)，特別期待開發出利用能夠在地面上移動的搬運車進行搬送而適於在狹小空間進行搬送的移動車。於是，開發了能夠全方向移動的車輛，即使在狹小空間也可進行方向轉換等。若大致劃分車輛結構，則可列舉出車輪為特殊結構的類型和使車輪轉向的類型。作為前者的車輛結構，具有在構成車輪主體的外周環(與輪圈相當的部分)安裝多個以該外周環為軸旋轉自如的旋轉體的結構(參照專利文獻1)、在設於車輪的外側切線方向的輥軸上配設有桶形分割輥的結構(參照專利文獻2)。上述結構的技術中，除了原來的車輪之外，在該車輪的外周還具備能夠在正交方向旋轉的輔助車輪(旋轉體或者桶形輥)，因而，除了前後方向，還能夠在左右方向移動。但是，在朝斜向移動時，輔助車輪並不朝斜向旋轉，在與接地面之間受到摩擦阻力。另外，還存在如下問題為了由馬達驅動結構這樣複雜的車輪，裝置整體變複雜。另一方面，作為後者的車輛結構，具有通過與大致平板狀的設於旋轉軸的齒輪嚙合的旋轉驅動馬達的輸出齒輪來改變車輪朝向的結構(參照專利文獻幻、通過旋轉馬達使支撐車輪的車輪支撐部旋轉的結構(參照專利文獻4)。專利文獻3是僅在旋轉時使旋轉驅動馬達的輸出齒輪與旋轉軸的齒輪嚙合的結構，在通常行駛時，解除上述嚙合而將旋轉驅動馬達的驅動力利用於車輪驅動。但是，根據上述結構，交替地反覆使旋轉軸的齒輪與驅動側的齒輪嚙合的狀態和將兩者分開的狀態， 在使齒輪嚙合時，有兩齒接觸。其結果是，為了防止缺齒等而要求改變馬達速度等(參照引用文獻3的段落0010)。另外，專利文獻4雖未詳細公開旋轉時與非旋轉時的切換，但若進行馬達的接通切斷，則旋轉用馬達的使用頻率變少，馬達的運轉率也不得不變低。
於是，本發明人開發了利用多個齒輪機構將兩個動力源的輸出合成及再分配來對車輪進行驅動及轉向的機構(參照專利文獻幻。該技術是利用了行星齒輪機構的差動驅動轉向機構，通過被中心齒輪和內齒輪夾持的行星齒輪旋轉，能夠將行駛驅動力輸出給車輪， 而且，通過上述行星齒輪圍繞中心齒輪移動，能夠進行轉向。因此，通過由兩種馬達使中心齒輪和內齒輪同時旋轉，並控制其轉速，實現行星齒輪的旋轉以及公轉，適於作為全方向移動機構。但是，由於中心齒輪和內齒輪的齒數大不相同，所以在差動驅動的公轉狀態下有可能缺乏穩定性。即，在進行差動驅動時，調整齒數多的內齒輪的轉速，考慮以中心齒輪為基準來增減內齒輪的轉速，但在兩齒輪高速旋轉時，必須降低某一方的齒輪的轉速地進行轉向，在減小內齒輪的轉速的情況下，雖能夠進行與齒數對應的細緻的轉速調整，但在減小中心齒輪的轉速的情況下，略微變化即會引起差動狀態大幅變化。另外，驅動以不同轉速旋轉的中心齒輪和內齒輪的馬達的消耗度也可能不穩定。另外，也有構成為通過由並列配置的兩個車輪形成一對差動小腳輪來控制兩輪的轉速並由上述小腳輪改變朝向的技術(參照專利文獻6)，作為動力源的一對馬達分別設在小腳輪內，一個馬達在相同轉速的情況下前進，在設有轉速差時能夠進行方向轉換。但是， 由於是由並列的兩個車輪構成，所以由於作用於兩輪的摩擦阻力的不同或行駛面(地面或者路面等)的狀態的差異，在能否獲得根據控制轉速的推進力的方面存在問題，需要由單個車輪構成。現有技術文獻專利文獻1 日本特開2003-127605號公報(0013、圖1)專利文獻2 日本特開2005-67334號公報(第7頁、圖1)專利文獻3 日本特開2004-231043號公報(第4頁-第5頁、圖1、圖2)專利文獻4:日本特開2006-1518號公報(第2頁、圖1)專利文獻5 日本特開2008-279848號公報專利文獻6 日本特開2008-213570號公報(第3頁-第5頁、圖2)

發明內容
本發明是鑑於上述各種狀況而提出的，其目的在於提供一種驅動機構及利用該驅動機構的全方向移動車，不使用行星齒輪機構就能夠通過差動驅動進行單個車輪的轉向， 從而使得穩定的轉向環境和動力源的運轉率提高。本發明的能夠轉向的驅動機構，其具備旋轉自如的轉向部、支撐於該轉向部的車輪、繞上述轉向部的中心線上的軸旋轉的驅動體及設置在從上述轉向部的中心軸發生偏心的位置並將從上述驅動體獲得的旋轉力傳遞給上述車輪的輸出軸；上述驅動體是通過將向正轉方向被驅動的第一驅動部及向反轉方向被驅動的第二驅動部配置在同軸上而形成的驅動體；上述輸出軸是如下的輸出軸，其具備第一輸出部及第二輸出部，並將受上述第一輸出部及上述第二輸出部限制且從上述第一輸出部及上述第二輸出部獲得的旋轉力傳遞給車輪，其中，上述第一輸出部從上述第一驅動部接受驅動力的傳遞，上述第二輸出部從將上述第二驅動部的旋轉轉換成正轉方向的轉換部接受驅動力的傳遞。根據上述結構，輸出軸由於受不同的兩個輸出部限制，所以在第一以及第二輸出部的轉速一致時，在定點進行旋轉，而在第一輸出部的轉速與第二輸出部的轉速不同時，對應於上述轉速之差以轉向部的中心軸為中心朝周向移動。此時的朝周向的移動使轉向部旋轉，使支撐於該轉向部的車輪的朝向變化。另外，輸出軸受第一以及第二輸出部「限制」是指，通過將輸出部固定於輸出軸，該輸出軸從兩個輸出部的雙方被提供旋轉力。在上述發明中，可以如下構成，第一以及第二驅動部由單獨控制轉速的不同動力源單獨獲得驅動力。根據上述結構，由於能夠對輸出給第一以及第二輸出部的轉速單獨進行控制，所以能夠控制第一以及第二驅動部中的一方或者雙方而產生輸出部的轉速差。另外，在上述發明中，可以如下構成，在使第一以及第二驅動部的轉速一致時，第一以及第二輸出部按相同轉速旋轉。根據上述結構，在通常行駛時也就是直線移動時，應提供給兩驅動部的驅動力相同，不同的動力源以相同程度運轉，因而動力源的運轉率得到提尚ο進而，在上述發明中，可以如下構成，第一驅動部、第二驅動部、轉換部、第一輸出部及第二輸出部都是直齒輪。根據這樣的結構，能夠利用轉向部的中心軸作為驅動部的支撐軸，能夠平行地配置該轉向部的旋轉軸和輸出軸，能夠使兩輸出部的轉速差反映到轉向中。在該情況下，可以如下構成，第一驅動部的齒數相對於第一輸出部的齒數的比例與第二驅動部的齒數相對於轉換部的齒數的比例一致，轉換部和第二輸出部的齒數相同。 根據這樣的結構，通過對第一以及第二驅動部提供相同轉速的驅動力，能夠使第一輸出部旋轉的轉速與第二輸出部旋轉的轉速一致。並且，在第一以及第二驅動部產生轉速差時，該轉速差成為第一以及第二輸出部的轉速差，因而能夠通過驅動部的轉速進行轉向角度的調離
iF. ο在上述各發明中，可以如下構成，車輪是在從轉向部的旋轉軸發生偏移的位置具有接地點的車輪。在該情況下，轉向部以車輪的接地點為中心進行旋轉，而且，在改變行駛方向時，因車輪滾動而發生變動的接地點的軌跡與上述轉向部的中心的軌跡不同，因而能夠相對於預期方向使轉向部的中心直線移動。在第一驅動部、第二驅動部、轉換部、第一輸出部及第二輸出部由直齒輪構成、第一驅動部的齒數相對於第一輸出部的齒數的比例與第二驅動部的齒數相對於轉換部的齒數的比例一致、且轉換部與第二輸出部的齒數相同的結構中，可以如下構成，在從轉向部的旋轉軸發生偏移的位置具有接地點的情況下，該偏移量是將第一驅動部的齒數相對於第一輸出部的齒數的比例與車輪的半徑相乘而得到的長度。根據這樣的結構，車輪滾動所產生的行駛力和轉向部旋轉所產生的轉向的力能夠均等地作用於發生了偏移的車輪的支撐軸， 能夠在行駛過程中的轉向時向車輪提供可抵抗行駛力的轉向力。另外，在上述發明中，可以如下構成，輸出軸是在車輪側的前端具備錐齒輪的構成，經由與上述錐齒輪嚙合的錐齒輪對車輪提供旋轉力。根據這樣的結構，即使輸出軸的軸線與轉向部旋轉的方向正交地設置，也能夠對具有水平車軸的車輪轉換並傳遞旋轉方向。另一方面，本發明的全方向移動車是搭載有上述任一項所述的能夠轉向的驅動機構的全方向移動車，其特徵在於，具備車體和多個車輪，對於多個車輪之中的兩個以上車輪搭載上述驅動機構。若為上述結構的全方向移動車，則通過將一部分的車輪作為從動車輪，能夠使從動車輪向由搭載有上述驅動機構的車輪的轉向所確定的方向隨動。相反，通過對全部車輪搭載上述驅動機構，分散了驅動力的負擔，此外還能夠單獨控制各個車輪的朝向，因而可通過這些控制形式進行各種方向轉換。另外，本發明的全方向移動車是搭載有上述任一項所述的能夠轉向的驅動機構的具有車輪的全方向移動車，其特徵在於，具備車體、四個車輪、對於各個車輪對上述第一以及第二驅動部單獨提供驅動力的各兩個馬達、檢測各馬達的轉速的轉速檢測機構、檢測上述轉向軸的轉向角度的角度檢測機構、控制各馬達的轉速的控制機構及向上述控制機構發送指令的操作部。根據上述結構，由於對四個車輪單獨進行控制，而且，對於每個車輪各配置有兩個馬達以向驅動部提供驅動力，所以能夠通過兩個馬達的轉速控制來控制上述第一以及第二驅動部的轉速。另外，由於此時的馬達的轉速由轉速檢測機構檢測，所以能夠對目標值與實際轉速進行比較。進而，由於轉向角度由角度檢測機構檢測，所以能夠在對每個車輪各配置有兩個的馬達的轉速進行控制的同時，對轉向角度進行調整。在上述發明中，可以如下構成，控制機構是根據上述操作部的指令單獨控制上述四個車輪的控制部。在此，所說的單獨控制是指，針對向各個車輪提供驅動力的馬達基於對應每個車輪各自不同的目標值進行控制，而並不意味著具有四個控制部。根據上述結構，為了實現基於指令的行駛狀態，以準確的朝向以及速度控制各個車輪，使各車輪獨立動作，從而能夠形成不僅適於直線移動情況而且也適於旋轉情況的狀態。上述發明的全方向移動車可以由具有座席部的輪椅用的車體構成。由此，能夠使輪椅全方向移動。另外，也可以由具有規定容量的收納部的搬運用的車體構成。由此，能夠使搬運車全方向移動。發明效果根據本發明的驅動機構，由於能夠通過輸出部的差動驅動進行轉向，所以能夠使轉向環境穩定。另外，由於驅動部、轉換部以及輸出部由直齒輪構成，通過輸出部的轉速差使轉向部旋轉，所以不必使用行星齒輪機構就能進行差動驅動。此時，通過使第一驅動部和第一輸出部的齒數比與第二驅動部和第二輸出部的齒數比(轉換部的齒數與第二輸出部的齒數相同)一致，在使向第一以及第二驅動部提供的轉速相同時，能夠使第一以及第二輸出部的轉速相同，由此，容易進行轉速的控制，此外，在非轉向時能夠使不同的動力源同時且同程度地運轉，能夠在分散動力源的負載的同時提高運轉率。另一方面，根據本發明的全方向移動車，能夠由搭載於車輪的驅動機構進行轉向。 也就是說，在包括從動車輪的情況下，通過被驅動機構改變了朝向的車輪來改變車體的朝向，從動車輪追隨於改變後的朝向，因而，車體整體能夠進行方向轉換；在不包括從動車輪的情況下，由於各個車輪單獨地改變朝向，所以能夠與車體朝向無關地自如選擇移動方向。另外，通過將車體用作輪椅用的車體，能夠構成可以全方向移動的輪椅，通過能夠全方向移動的輪椅，即使在一般房屋或租賃住宅等無法確保足夠面積的場所也能夠進行移動。進而，通過具備收納部的車體來構成能夠全方向移動的搬運車，在生產現場等的地面上進行搬送時，能夠實現狹小空間內的搬送。


圖1是表示驅動機構所涉及的本發明的實施方式的立體圖。圖2是表示從驅動部到輸出軸的驅動關係的分解立體圖。圖3是表示車輪的形態的說明圖。圖4是表示車輪的偏移狀態的說明圖。圖5是表示作為全方向移動車的實施方式的輪椅的說明圖。圖6是表示作為全方向移動車的實施方式的搬運車的說明圖。圖7是表示全方向移動車的車輪的轉向方式的說明圖。圖8是表示全方向移動車的車輪的轉向方式的說明圖。圖9是表示全方向移動車所涉及的實施方式的動作形式的說明圖。圖10是表示全方向移動車所涉及的實施方式的動作形式的說明圖。圖11是表示全方向移動車所涉及的其他實施方式的說明圖。
具體實施例方式以下，基於附圖對本發明的實施方式進行說明。圖1表示驅動機構所涉及的本發明的實施方式。如圖1所示，本實施方式具備轉動自如的轉向部1、圍繞該轉向部1的中心線上的軸旋轉的驅動體2、設置在從上述轉向部1的中心軸發生偏心的位置上的輸出軸3 及從該輸出軸3接受旋轉力的傳遞的車輪4。轉向部1將驅動體2的支撐軸21為軸旋轉自如地配置在車體基部6的表面上，並構成為，當輸出軸3在以驅動體2的支撐軸21為中心的周向上移動時，能夠使轉向部1旋轉。另外，轉向部1經由構架5支撐車輪4，轉向部1 的旋轉改變車輪用構架5的朝向。另外，在轉向部1的上方配置板51，通過支柱52a、52b而一體化，支撐驅動體2以及支撐軸3。輸出軸3設有與驅動體2連動地旋轉的輸出部7，傳遞到輸出軸3的旋轉驅動力通過下端的錐齒輪31和與該錐齒輪31嚙合的另一錐齒輪41能夠使水平軸42旋轉。構成為， 在該水平軸42的兩端設有帶輪(同步帶輪)43、44，在其與設於車輪4的車軸的帶輪(同步帶輪)45、46之間掛設皮帶(同步帶)47、48，使車輪4旋轉。在此，對從驅動體2到輸出軸3的驅動傳遞機構進行說明。在圖2中表示相比車體基部6配置在上方的部件。如圖2所示，在轉向部1的中心，經由軸承1 la、1 Ib配置用於支撐驅動體2的支撐軸21a、21b。該支撐軸21a、21b為了將驅動部22、23配置在同軸上，在支撐第一驅動部22的支撐軸21a的內部插入有用於第二驅動部23的支撐軸21b。在驅動體2中配置兩個驅動部22、23，為了提供上述驅動部22、23的驅動力，在各自的輸入側(上端)設有帶輪(同步帶輪)24、25，未圖示的馬達的旋轉力經由同步帶(未圖示)進行傳遞。對上部的(第一)驅動部22和下部的(第二)驅動部23的旋轉方向進行調整，使得向相反方向被相對地旋轉驅動。另外，將第一驅動部23的旋轉方向稱為正轉方向，將與其旋轉方向相反的方向稱為反轉方向；在第一驅動部23反向旋轉的情況下，也將其旋轉方向設為正轉方向，將與其旋轉方向相反的方向設為反轉方向。第一以及第二驅動部22、23都由直齒輪構成，第一驅動部22與由直齒輪構成的上部的(第一)輸出部71嚙合。另外，第二驅動部23與由直齒輪構成的轉換部73嚙合，並且，轉換部73與由直齒輪構成的下部的(第二)輸出部72嚙合，通過轉換部73將朝反轉方向旋轉的第二驅動部23的旋轉轉換成正轉方向，進而傳遞給第二輸出部72。這些輸出部 71,72固定於單個輸出軸3上，該輸出軸3處於受兩輸出部71、72限制的狀態。另外，所說的「受限制」是指，通過將輸出部71、72固定於輸出軸3，該輸出軸3從兩輸出部71、72的雙方被提供旋轉力，能夠如圖示那樣由鍵固定。在輸出軸3這樣受限制的情況下，所提供的旋轉力之差作為扭轉方向的應力而作用於輸出軸3。在實施方式中，如上所述，驅動部22、23、輸出部71、72以及轉換部73以通過齒輪嚙合而連動的方式構成。因此，輸出部71、72的轉速由相互嚙合的各齒輪的齒數比決定。於是，關於第二驅動部23和第二輸出部72的齒數比，除了將轉換部73的齒數設為與輸出部 72的齒數相同之外，還與第一驅動部22和第一輸出部71的齒數比一致。由此，在向驅動部 22、23提供動力的動力源(未圖示馬達)的轉速相同時，第一輸出部71的轉速與第二輸出部72的轉速相同。在這樣設定了齒數比的各部分22、23、71、72、73嚙合的狀態下，在第一驅動部22 和第二驅動部23的轉速不同的情況下，對輸出軸3作用有扭轉方向的應力，而輸出軸3為了消除該應力，將轉向部1的中心朝周向旋轉。這是針對轉向部1的轉向用的旋轉輸出。也就是說，例如，在使第一驅動部22的轉速減小的情況下，第一輸出部71的轉速減小，該輸出部71和第二輸出部72的轉速變得不同。因此，若輸出軸3向與轉速大的第二驅動部23相同的方向移動，則旋轉快的第二驅動部23和輸出軸3的相對轉速減小，旋轉慢的第一驅動部22和輸出軸3的相對轉速增大，當上述相對轉速一致時變得穩定。這樣，輸出軸3根據在第一驅動部22和第二驅動部23之間產生的轉速差向任意方向旋轉，結果成為針對轉向部1的轉向用的旋轉輸出。對於上述那樣的轉向部1的旋轉，在僅有第一驅動部22及第二驅動部23中的任意一方被驅動而另一方停止的情況下是顯著的。即，在第一驅動部22停止的情況下，第二驅動部23的旋轉力被傳遞給輸出軸3，該輸出軸3將要旋轉，而第一輸出部71卻不允許其旋轉，結果使輸出軸3圍繞停止的第一驅動部22滾動的同時進行旋轉。並且，上述的滾動是以驅動部22 (支撐軸21)為中心使轉向部1旋轉。通過運動學模型對此進行說明。作為前提，將第一驅動部22的轉速設為ωΑ，將第二驅動部23的轉速設為ωΒ，將旋轉軸3的轉速設為，將轉向部1的轉速設為ωΒ，將第一驅動部22的齒數設為&，將第二驅動部的齒數設為&，將第一輸出部71的齒數設為將第二輸出部72的齒數設為ZC2。進而，機構的狀態矢量ωρ以及輸入矢量Up成為下式。[式1]ω ρ = [ ω c ω D]τUp = [ ω Α ωΒ]τ此時的運動學模型如下所示。[式2]ω ρ = BpUp其中，Br. 二
權利要求
1.一種能夠轉向的驅動機構，其具備旋轉自如的轉向部、支撐於該轉向部的車輪、繞上述轉向部的中心線上的軸旋轉的驅動體及設置在從上述轉向部的中心軸發生偏心的位置並將從上述驅動體獲得的旋轉力傳遞給上述車輪的輸出軸；上述驅動體是通過將向正轉方向被驅動的第一驅動部及向反轉方向被驅動的第二驅動部配置在同軸上而形成的驅動體；上述輸出軸是如下的輸出軸，其具備第一輸出部及第二輸出部，並將受上述第一輸出部及上述第二輸出部限制且從上述第一輸出部及上述第二輸出部獲得的旋轉力傳遞給車輪，其中，上述第一輸出部從上述第一驅動部接受驅動力的傳遞，上述第二輸出部從將上述第二驅動部的旋轉轉換成正轉方向的轉換部接受驅動力的傳遞。
2.如權利要求1所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述第一驅動部及上述第二驅動部是能夠由單獨控制轉速的不同動力源單獨獲得驅動力的第一驅動部及第二驅動部。
3.如權利要求1或2所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述第一輸出部及上述第二輸出部是在上述第一驅動部及上述第二驅動部的轉速一致時按相同轉速旋轉的第一輸出部及第二輸出部。
4.如權利要求1至3中任一項所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述第一驅動部、上述第二驅動部、上述轉換部、上述第一輸出部及上述第二輸出部都是直齒輪。
5.如權利要求4所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述第一驅動部的齒數相對於上述第一輸出部的齒數的比例與上述第二驅動部的齒數相對於上述轉換部的齒數的比例一致，上述轉換部和上述第二輸出部的齒數相同。
6.如權利要求1至5中任一項所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述車輪是在從上述轉向部的旋轉軸發生偏移的位置具有接地點的車輪。
7.如權利要求5所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述車輪在從上述轉向部的旋轉軸發生偏移的位置具有接地點，該偏移量是將上述第一驅動部的齒數相對於上述第一輸出部的齒數的比例與上述車輪的半徑相乘而得到的長度。
8.如權利要求1至7中任一項所述的能夠轉向的驅動機構，其特徵在於，上述輸出軸是在車輪側的前端具備錐齒輪並經由與上述錐齒輪嚙合的錐齒輪對上述車輪提供旋轉力的輸出軸。
9.一種全方向移動車，其是搭載有權利要求1至8中任一項所述的能夠轉向的驅動機構的全方向移動車，其特徵在於，具備車體和多個車輪，對於多個車輪之中的兩個以上車輪搭載上述驅動機構。
10.一種全方向移動車，其是搭載有權利要求1至8中任一項所述的能夠轉向的驅動機構的具有車輪的全方向移動車，其特徵在於，具備車體、四個車輪、對於各個車輪對上述第一驅動部及上述第二驅動部單獨提供驅動力的各兩個馬達、檢測各馬達的轉速的轉速檢測機構、檢測上述轉向軸的轉向角度的角度檢測機構、控制各馬達的轉速的控制機構及向上述控制機構發送指令的操作部。
11.如權利要求10所述的全方向移動車，其特徵在於，上述控制機構是根據上述操作部的指令單獨控制上述四個車輪的控制部。
12.如權利要求9至11中任一項所述的全方向移動車，其特徵在於，上述車體是具有座席部的輪椅用的車體。
13.如權利要求9至11中任一項所述的全方向移動車，其特徵在於，上述車體是具有規定容量的收納部的搬運用的車體。
全文摘要
本發明提供可提高穩定的轉向環境和動力源的運轉率的驅動機構以及利用該驅動機構的全方向移動車。全方向移動車具備車體(6)和多個車輪(4a～4d)，對於多個車輪之中的兩個以上車輪，搭載能夠轉向的驅動機構。驅動機構具備旋轉自如的轉向部(1)、支撐於轉向部的車輪(4)、繞轉向部的中心線上的軸旋轉的驅動體(2)和在從轉向部的中心軸發生偏心的位置處將驅動體的旋轉力傳遞給車輪的輸出軸(3)。驅動體將向正轉方向被驅動的第一驅動部(22)以及向反轉方向被驅動的第二驅動部(23)配置在同軸上。輸出軸具備從第一驅動部接受驅動力的傳遞的第一輸出部(71)和轉換第二驅動部的旋轉並接受驅動力的傳遞的第二輸出部(72)，將受兩輸出部限制且從輸出部獲得的旋轉力傳遞給車輪。
文檔編號F16H37/02GK102458962SQ20108002719
公開日2012年5月16日 申請日期2010年6月15日 優先權日2009年6月19日
發明者上野祐樹, 大野貴, 寺島一彥 申請人:國立大學法人豐橋技術科學大學