考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法與流程

2024-04-12 19:04:05

1.本發明屬於衛星網絡技術領域，涉及天基計算，具體涉及一種考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法。


背景技術：

2.隨著低軌星座的興起，商用晶片逐步使用使得衛星載荷能力迅速加強，很多複雜業務可在星上完成數據處理，特別是近年來興起的智能處理方法逐步被使用。然而對於較為複雜的業務進行天基計算存在以下問題：1)低軌星座複雜業務常包含多個存在相互依賴的子任務，如執行多源信息融合任務，包含各類源信息的目標檢測、目標特徵提取、時空基準對齊、目標關聯、融合判決、情報生成等一系列相關子任務，這些相互依賴的子任務執行具備嚴格的先後關係；2)星載任務一般具備時效性要求，帶有截止期，如飛機、艦船目標的識別，需要在一定時間內完成結果的生成，否則就失去了識別意義。在資源有限的天基網絡中任務調度時，先調度的任務會佔用有限的天基資源，影響後面任務的安排，不合理的任務部署可能導致後續任務的超時；3)目前受限於衛星節點尺寸、功耗、載荷重量的限制，衛星載荷計算能力、存儲空間、通信帶寬等資源無法無限增加，單個衛星節點獨立完成複雜多樣的數據處理及多種類型服務效率不高，需要多衛星節點協作分布式執行。
3.目前為止，任務調度方法或採用傳統最優化方法，或採用蟻群、遺傳等方法搜尋局部/全局最優調度方案，或使用近年較熱的強化學習。這些方案複雜度隨著任務數量、依賴關係、網絡規模的變大急劇增長，目前在衛星環境中難以採用。低複雜度的依賴任務調度方法基本都基於dag(directed acyclic graph，有向無環圖)和最早完成時間，如heft(heterogeneous earliest finish time，異構最早完成時間)及其大量的改進、類似算法。該類算法首先從任務結尾開始計算任務調度優先級，然後對每個任務尋找最早完成的節點進行部署。在多任務調度場景中它們的問題在於只儘量使當前任務以最早完成進行調度，佔用資源可能影響後續任務的執行時間，導致後續時效性要求較嚴的任務無法在要求時間內完成。對於具有截止期的任務調度，一般考慮充分利用最早完成時間和截止期間的間隔(鬆弛時間)來調整任務調度方案，以保證任務的執行時效。該類方法需要隨新任務的到來不斷進行調度調整，較為複雜。


技術實現要素：

4.針對現有技術存在的不足，本發明的目的在於，提供一種考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法，解決現有技術中由於子任務依賴問題、時效性保證問題和分布式並行部署問題導致的衛星網絡的業務處理保障能力有待進一步提升的技術問題。
5.為了解決上述技術問題，本發明採用如下技術方案予以實現：
6.一種考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法，該方法包括以下步驟：
7.步驟一，對等待調度的多個任務{t1，t2，t3...}，按照任務重要程度進行排序，每個任務由一系列子任務構成，且任務具有執行截止期dl，即任務需要在執行截止期dl前執行完成；依次對每個任務t∈{t1，t2，t3...}進行調度。
8.式中：
9.t1，t2，t3分別表示第1，第2和第3個任務。
10.步驟二，對步驟一中需要調度的任務t，獲取子任務信息及獲取當前網絡狀態，其中任務t的子任務集合為{ti}。
11.式中：
12.ti表示任務t的第i個子任務。
13.步驟三，基於步驟二中的子任務信息及當前網絡狀態，從任務執行入口的子任務開始，迭代計算各子任務的子任務調度優先級。
14.步驟四，對所有子任務進行初始化，所述的初始化包括調度策略初始化、子任務最晚開始時間初始化和節點可用時間初始化。
15.步驟五，按照步驟三中得到的子任務調度優先級降序，依次處理子任務ti，對ti的所有前驅子任務tj執行以下步驟：
16.步驟501，如果子任務tj已有調度方案，表明該任務有多個後繼，已經被其它後繼節點調度過，按需進行調度方案的調整。
17.步驟502，否則對全部可執行任務的節點，進行子任務tj的調度，計算最晚開始時間，在所有嘗試調度上選擇最大的最晚開始時間及對應節點作為tj的部署方案。
18.本發明還具有如下技術特徵：
19.步驟二中，所述的獲取子任務信息的過程包括：在任務t包含的子任務集合最後增加一個虛擬的結束子任務t
exit
，表示執行結果回傳至收集任務結果的衛星節點vc，即任務t
exit
運行於收集任務結果的衛星節點vc上；將各子任務間的依賴關係表示為依賴關係矩陣表示子任務ti到子任務tj所需傳遞的數據大小，對於無依賴關係的兩個子任務其中到虛擬結束子任務t
exit
傳遞的數據量為任務t的輸出結果數據量；各個子任務的算力要求為輸出結果數據量；各個子任務的算力要求為為子任務ti所需的算力要求，其中虛擬結束子任務所需算力為0，即
20.步驟二中，所述的獲取網絡狀態的過程包括：網絡中可執行任務的節點集合v＝{vm}，vm表示網絡中的第m個節點；節點算力為表示網絡中的第m個節點；節點算力為表示節點vm的算力；網絡通信能力為通信能力為表示節點vn與vm間的有效通信速率。
21.步驟三中，計算所述的子任務調度優先級所需輸入包括步驟二中獲取的子任務間的依賴關係矩陣data、子任務的算力要求c、節點算力sc以及網絡通信能力br；計算從任務執行入口的子任務1開始，迭代計算各子任務的調度優先級：
22.式中：
23.rank(ti)表示子任務ti的調度優先級，入口子任務1的調度優先級rank(t1)＝0；
24.pred(ti)表示子任務ti的前驅任務集合；
25.tj∈pred(ti)表示子任務tj為子任務ti的前驅任務，即tj需要在ti執行前完成；
26.表示對所有節點的均值；
27.表示子任務tj調度到節點vm上所需的執行時間，即
28.表示對於所有部署方式的均值；
29.表示子任務tj調度到節點vm，子任務ti調度到節點vn，子任務tj到子任務ti的數據傳輸時間，即
30.步驟四中，所述的初始化包括以下子步驟：
31.步驟401，初始化調度策略sched(ti)＝(-1，-1)，sched(ti)為二元組sched(ti)＝(st，node)，用於記錄各子任務的調度安排，表示任務ti被調度到節點node上，其開始時間為st；虛擬結束子任務t
exit
需要部署在結果收集節點vc上，其最晚開始時間為任務的執行完成時間約束dl減去t
exit
的執行時間0，即sched(t
exit
，vc)＝dl。
32.步驟402，對所有子任務ti和節點vm，初始化st(ti，vm)＝-1，st(ti，vm)為一個過程值，表示任務ti調度到節點vm時，根據後繼依賴關系所得到的要求的最晚開始時間，即如果任務ti在節點vm上執行，其開始時間不能晚於st(ti，vm)，否則將導致總任務超時，無法滿足任務的完成時間約束要求。
33.步驟403，avl(vm)為節點vm當前可用於執行任務的時間段，初始化為[0，∞)，表示所有時間均可執行任務，其中時間0表示當前時間。
[0034]
步驟501中，所述的子任務tj已有調度方案是指sched(tj).st≠-1，那麼按需進行調度方案的調整：如果sched(ti).st，則從avl(sched(tj).node)中恢復區間可用，然後進行調整並從avl(sched(tj).node)中減去新部署對應的可用區間
[0035]
步驟502中，所述的子任務tj的調度的調度方案為：對所有節點vm∈v，計算並在節點vm上尋找最大使得時間段且選擇所有節
點上最大執行時間值對應的節點作為候選調度方案，即點上最大執行時間值對應的節點作為候選調度方案，即並從avl(sched(tj).node)中減去可用區間
[0036]
本發明與現有技術相比，具有如下技術效果：
[0037]
(ⅰ)本發明針對多個具有子任務依賴關係和執行截止期的任務部署問題，依據各子任務算力需求和通信需求，綜合考慮衛星網絡點到點通信能力和節點算力，從任務入口到出口，計算各子任務調度優先級，可嚴格保證子任務間執行的先後關係，為依賴任務的調度提供時序基礎。
[0038]
(ⅱ)不同現有基於最早完成時間進行任務部署，本發明以任務執行截止期反推最晚完成時間，基於此時間從後往前反向計算各任務的開始時間及部署節點，即保證了任務的時效性，又為後續任務儘量留出了充足的空閒可用時間，最大化保證後續任務調度滿足截止期的可能。
[0039]
(ⅲ)本發明在衛星網絡中分布式部署執行非衝突任務，多星協同提升衛星有限資源的利用效率。
[0040]
(ⅳ)本發明可以基於有限的天基計算、通信資源，在滿足任務實時性約束要求條件下，將具有相互依賴子任務的複雜天基計算任務分布式調度在多個衛星節點上，協同並行完成複雜天基任務執行，提升衛星網絡的業務處理保障能力。
附圖說明
[0041]
圖1為考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法的流程示意圖。
[0042]
圖2為應用例的衛星網絡示意圖。
[0043]
圖3為應用例的待調度任務dag圖。
[0044]
圖4為應用例的調度結果示意圖。
[0045]
以下結合實施例對本發明的具體內容作進一步詳細解釋說明。
具體實施方式
[0046]
本發明針對背景技術中記載的現有方案存在的問題，同時考慮天基計算任務內部的子任務依賴和任務時效性約束，提出將各個任務的截止期反推最晚開始時間，反向分布式調度安排任務，將任務儘量靠後安排，空出前面的時間為後繼任務使用，最大化滿足後續任務時效要求的可能。
[0047]
本發明提供了一種考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法，對多個天基複雜計算任務按重要程度依次進行調度：基於任務包含的子任務間的依賴關係迭代計算子任務的調度優先級，保證執行依賴順序；在任務執行截止期約束條件下按照各子任務的算力需求、通信需求、網絡中各節點算力、點到點通信能力計算各個子任務最晚開始時間，依據此時間在網絡中各節點上進行子任務部署，分布式並行完成複雜任務的協同執行，解決帶有實效性要求的多個複雜天基任務分布式部署問題，提升天基計算任務執行效率和衛星網絡資源利用率。
[0048]
遵從上述技術方案，以下給出本發明的具體實施例，需要說明的是本發明並不局限於以下具體實施例，凡在本技術技術方案基礎上做的等同變換均落入本發明的保護範
圍。
[0049]
實施例：
[0050]
本實施例給出一種考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法，如圖1所示，該方法包括以下步驟：
[0051]
步驟一，對等待調度的多個任務{t1，t2，t3...}，按照任務重要程度進行排序，每個任務由一系列子任務構成，且任務具有執行截止期dl，即任務需要在執行截止期dl前執行完成；依次對每個任務t∈{t1，t2，t3...}進行調度。
[0052]
式中：
[0053]
t1，t2，t3分別表示第1，第2和第3個任務。
[0054]
步驟二，對步驟一中需要調度的任務t，獲取子任務信息及獲取當前網絡狀態，其中任務t的子任務集合為{ti}。
[0055]
式中：
[0056]
ti表示任務t的第i個子任務。
[0057]
步驟二中，所述的獲取子任務信息的過程包括：在任務t包含的子任務集合最後增加一個虛擬的結束子任務t
exit
，表示執行結果回傳至收集任務結果的衛星節點vc，即任務t
exit
運行於收集任務結果的衛星節點vc上；將各子任務間的依賴關係表示為依賴關係矩陣表示子任務ti到子任務tj所需傳遞的數據大小，對於無依賴關係的兩個子任務其中到虛擬結束子任務t
exit
傳遞的數據量為任務t的輸出結果數據量；各個子任務的算力要求為輸出結果數據量；各個子任務的算力要求為為子任務ti所需的算力要求，其中虛擬結束子任務所需算力為0，即
[0058]
步驟二中，所述的獲取網絡狀態的過程包括：網絡中可執行任務的節點集合v＝{vm}，vm表示網絡中的第m個節點；節點算力為表示網絡中的第m個節點；節點算力為表示節點vm的算力；網絡通信能力為通信能力為表示節點vn與vm間的有效通信速率。
[0059]
步驟三，基於步驟二中的子任務信息及當前網絡狀態，從任務執行入口的子任務開始，迭代計算各子任務的子任務調度優先級。
[0060]
該調度優先級確保了後繼子任務會在前驅子任務執行完成之後執行，保證子任務間的依賴關係。
[0061]
步驟三中，計算所述的子任務調度優先級所需輸入包括步驟二中獲取的子任務間的依賴關係矩陣data、子任務的算力要求c、節點算力sc以及網絡通信能力br；計算從任務執行入口的子任務1開始，迭代計算各子任務的調度優先級：
[0062]
式中：
[0063]
rank(ti)表示子任務ti的調度優先級，入口子任務1的調度優先級rank(t1)＝0；
[0064]
pred(ti)表示子任務ti的前驅任務集合；
[0065]
tj∈pred(ti)表示子任務tj為子任務ti的前驅任務，即tj需要在ti執行前完成；
[0066]
表示對所有節點的均值；
[0067]
表示子任務tj調度到節點vm上所需的執行時間，即
[0068]
表示對於所有部署方式的均值；
[0069]
表示子任務tj調度到節點vm，子任務ti調度到節點vn，子任務tj到子任務ti的數據傳輸時間，即
[0070]
步驟四，對所有子任務進行初始化，所述的初始化包括調度策略初始化、子任務最晚開始時間初始化和節點可用時間初始化。
[0071]
步驟四中，所述的初始化包括以下子步驟：
[0072]
步驟401，初始化調度策略sched(ti)＝(-1，-1)，sched(ti)為二元組sched(ti)＝(st，node)，用於記錄各子任務的調度安排，表示任務ti被調度到節點node上，其開始時間為st；虛擬結束子任務t
exit
需要部署在結果收集節點vc上，其最晚開始時間為任務的執行完成時間約束dl減去t
exit
的執行時間0，即sched(t
exit
，vc)＝dl。
[0073]
步驟402，對所有子任務ti和節點vm，初始化st(ti，vm)＝-1，st(ti，vm)為一個過程值，表示任務ti調度到節點vm時，根據後繼依賴關系所得到的要求的最晚開始時間，即如果任務ti在節點vm上執行，其開始時間不能晚於st(ti，vm)，否則將導致總任務超時，無法滿足任務的完成時間約束要求。
[0074]
步驟403，avl(vm)為節點vm當前可用於執行任務的時間段，初始化為[0，∞)，表示所有時間均可執行任務，其中時間0表示當前時間。
[0075]
步驟五，按照步驟三中得到的子任務調度優先級降序，依次處理子任務ti，對ti的所有前驅子任務tj執行以下步驟：
[0076]
步驟501，如果子任務tj已有調度方案，表明該任務有多個後繼，已經被其它後繼節點調度過，按需進行調度方案的調整。
[0077]
步驟501中，所述的子任務tj已有調度方案是指sched(tj).st≠-1，那麼按需進行調度方案的調整：如果sched(ti).st，則從avl(sched(tj).node)中恢復區間可用，然後進行調整並從avl(sched(tj).node)中減去新部署對應的可用區間
[0078]
步驟502，否則對全部可執行任務的節點，進行子任務tj的調度，計算最晚開始時間，在所有嘗試調度上選擇最大的最晚開始時間及對應節點作為tj的部署方案。
[0079]
步驟502中，所述的子任務tj的調度的調度方案為：對所有節點vm∈v，計算並在節點vm上尋找最大使得時間段且選擇所有節點上最大執行時間值對應的節點作為候選調度方案，即行時間值對應的節點作為候選調度方案，即並從avl(sched(tj).node)中減去可用區間
[0080]
應用例：
[0081]
本應用例給出一種基於上述實施例的考慮子任務依賴及執行截止期的多天基計算任務部署方法。
[0082]
本應用例的場景為整個星座包括若干個軌道面，每個軌道面若干顆衛星。此時可用於任務執行的4個節點如附圖2所示，v＝{v1，v2，v3，v4}。需要調度4個任務{t1，t2，t3，t4}對應的dag(directed acyclic graph)圖如附圖3所示，圖中頂點表示子任務，邊權值為子任務間傳遞的數據量大小。
[0083]
具體的，本應用例的考慮任務依賴及截止期約束的多天基計算任務分布式部署方法，如圖1所示，包括步驟如下：
[0084]
步驟一，對等待調度的任務按照任務優先級從高到低排序，得到有序的待調度任務集合{t1，t2，t3，t4}，當前時間為0，各任務對應的完成時間約束截止期dl分別為90、60、50和50。包含的子任務集分別為t1＝{t1，t2，...，t7}、t2＝{t1，t2，t3，t4}、t3＝{t1，t2，t3}和t4＝{t1}。依次處理任務t1、t2、t3和t4。
[0085]
步驟二，在任務t1包含的子任務集合最後增加一個虛擬的結束子任務t
exit
，即t1＝{t1，t2，...，t7，t
exit
}，t
exit
運行在收集結果的衛星節點1上，任務執行結果大小為0.01，即傳遞給t
exit
的數據大小為0.01；各子任務間的依賴關係表示為矩陣為：
[0086][0087]
任務的算力要求為c＝{110，100,160,120,140,90,60，0}，其中0為虛擬結束子任務t
exit
所需算力。
[0088]
網絡中可執行任務的節點集合v＝{v1，v2，v3，v4}，對應的節點算力為sc＝{10，8，16，13}；網絡通信能力矩陣為
[0089]
步驟三，由子任務算力要求c、衛星節點算力sc、子任務間數據傳輸大小data、各節
點間有效帶寬br，可得
[0090]
以及
[0091][0092]
從任務執行入口的子任務1開始，根據式(1)迭代計算各子任務的調度優先級，其中rank(t1)＝0：可得
[0093]
rank＝{rank(ti)}＝{0，20.0216，17.0216,34.1322,39.5986,53.3534,58.8297}。
[0094]
步驟四，各子任務的調度安排全部初始化為sched(ti)＝(-1，-1)，部署t
exit
於結果收集節點1上，其開始時間為任務t1的執行截止期dl＝90，即sched(t
exit
)＝(90，1)。
[0095]
初始化所有子任務ti在每個節點上的調度過程值st(ti，vm)＝-1。
[0096]
初始化所有節點vm當前可用於執行任務的時間段avl(vm)為全部可用：avl(vm)＝[0，∞)。
[0097]
步驟五，按照子任務調度優先級rank(ti)降序排列子任務(t
exit
，t7，t5，t6，t4，t2，t3，t1)，依次進行調度。
[0098]
對t
exit
，其前驅任務集合pre(t
exit
)＝{t7}：因為sched(t7)＝-1，因此對全部vn，計算
[0099]
st(t7，v1)＝84，v1上最大可用開始時間對應的可用時間段為(84,90)；
[0100]
st(t7，v2)＝82.49，v2上最大可用開始時間對應的可用時間段為(82.49,89.99)；
[0101]
st(t7，v3)＝86.24，v3上最大可用開始時間對應的可用時間段為(86.24,89.99)；
[0102]
st(t7，v4)＝85.3646，v4上最大可用開始時間對應的可用時間段為(85.3646,89.98)。
[0103]
選擇上述st的最大可用開始時間值對應部署作為候選方案即sched(t7)＝(86.24，v3)，將子任務t7安排至衛星節點v3上，開始執行時間為86.24。
[0104]
同樣的對剩餘子任務進行調度，得到調度結果為：
[0105]
sched(t4)＝(78.74，v3)
[0106]
sched(t5)＝(74.4708，v4)
[0107]
sched(t6)＝(75.24，v1)
[0108]
sched(t3)＝(56.1631，v3)
[0109]
sched(t2)＝(72.49，v3)
[0110]
sched(t1)＝(42.2881，v3)
[0111]
當t1調度完成，取新未調度任務t2＝{t1，t2，...，t4}進行調度：由子任務算力要求c＝{100,160,210，120，0}、衛星節點算力sc＝{10，8，16，13}、子任務間數據傳輸大小各節點間有效帶寬可得以及
[0112]
從任務執行入口的子任務1開始，根據式(1)迭代計算各子任務的調度優先級，其中rank(t1)＝0：可得
[0113]
rank＝{rank(ti)}＝{0，16.1106，15.1106,37.2428,48.3255}，按照子任務調度優先級rank(ti)降序排列子任務得到調度順序(t
exit
，t4，t2，t3，t1)，依次調度結果為：
[0114]
sched(t
exit
)＝(60，v3)(v3為結果收集節點)
[0115]
sched(t4)＝(52.5，v3)
[0116]
sched(t2)＝(35.1923，v4)
[0117]
sched(t3)＝(28.5，v1)
[0118]
sched(t1)＝(8.8077，v3)
[0119]
當t2調度完成，取新未調度任務t3＝{t1，t2，t3}。並增加虛擬結束組任務t
exit
進行調度：
[0120]
由子任務算力要求c＝{90,60,100，0}、衛星節點算力sc＝{10，8，16，13}、子任務間數據傳輸大小各節點間有效帶寬各節點間有效帶寬可得以及
[0121]
從任務執行入口的子任務1開始，根據式(1)迭代計算各子任務的調度優先級，其中rank(t1)＝0：可得
[0122]
rank＝{rank(ti)}＝{0，15.1995,23.6659,32.9764}，按照子任務調度優先級rank(ti)降序排列子任務得到調度順序(t
exit
，t3，t2，t1)，依次調度結果為：
[0123]
sched(t
exit
)＝(50，v1)(v1為結果收集節點)
[0124]
sched(t3)＝(49.8，v2)
[0125]
sched(t2)＝(37.3，v2)
[0126]
sched(t1)＝(17.769，v4)
[0127]
當t3調度完成，取新未調度任務t4＝{t1}，增加虛擬結束組任務t
exit
進行調度：任
務算力要求c＝{200}，衛星節點算力sc＝{10，8，16，13}，子任務間數據傳輸大小各節點間有效帶寬以及可得rank＝{rank(ti)}＝{0，18.3212}，按照子任務調度優先級rank(ti)降序排列子任務得到調度順序(t
exit
，t1)，調度結果為：
[0128]
sched(t
exit
)＝(50，v2)
[0129]
sched(t1)＝(29.5881，v3)
[0130]
最終調度部署結果如附圖4所示。縱坐標表示時間，橫坐標表示衛星節點，方塊表示各個子任務在對應衛星節點上的執行時間段。結果既保證了各任務內的子任務執行依賴關係，同時保證了多任務在截止期前完成。
[0131]
對比例1：
[0132]
本對比例給出目前較多採用的非並行調度方法，該方法將各任務部署在對應結果收集衛星上，每顆衛星上的任務依次順序執行，不需要進行子任務依賴所產生的數據傳輸。
[0133]
調度結果為：t1部署於v3上，執行結束時間為48.75s；t2部署於v1上，執行結束時間為59s；t3部署於v1上，執行結束時間為84s；任務t3不滿足執行截止期要求，調度部署失敗；t4部署於v2上，執行結束時間為25s。
[0134]
對比例2：
[0135]
本對比例給出一種基於heft的部署方法，該方法於本發明不同之處在於步驟3與步驟5：按照計算子任務優先級，tj∈succ(ti)表示子任務tj為子任務ti的後繼任務，對優先級降序排序；按排序後的優先級將每個任務的子任務以最早完成時間部署。
[0136]
其中得到的各任務中子任務優先級排序索引為[1，3，2，5，4，6，7，exit]、[1，3，2，4，exit]、[1，2，3，exit]和[1，exit]。最終任務t1的調度部署結果為：
[0137]
sched(t1)＝(0，v3)
[0138]
sched(t3)＝(6.875，v3)
[0139]
sched(t2)＝(16.875，v3)
[0140]
sched(t5)＝(23.125，v3)
[0141]
sched(t4)＝(28.125，v4)
[0142]
sched(t6)＝(19.875，v4)
[0143]
sched(t7)＝(33.3558，v3)
[0144]
sched(t
exit
)＝(41.9812，v3)
[0145]
任務t2的調度部署為：
[0146]
sched(t1)＝(0，v4)
[0147]
sched(t3)＝(19.6923，v1)
[0148]
sched(t2)＝(21.6923，v2)
[0149]
sched(t4)＝(43.6923，v3)
[0150]
sched(te
xit
)＝(52.1923，v1)
[0151]
任務t3的調度部署為：
[0152]
sched(t1)＝(0，v1)
[0153]
sched(t2)＝(9，v1)
[0154]
sched(t3)＝(27.1923，v2)
[0155]
sched(te
xit
)＝(40.6923，v1)
[0156]
任務t4的調度部署為：
[0157]
sched(t1)＝(41.9712，v4)
[0158]
sched(t
exit
)＝(57.4558，v2)，不滿足任務執行截止期要求
[0159]
將應用例、對比例1、對比例2進行分析，本發明能在滿足所有任務執行截止期要求前提下，無衝突的部署完所有任務；對比例1對於任務3部署失敗，對比例2對任務4部署失敗。對比結果表明本發明在多複雜天基任務調度場景中，能夠滿足任務依賴和執行截止期，提升現有方法的任務部署成功率。
[0160]
需要說明的是，本發明說明書中未作詳細描述的內容屬於本領域專業技術人員的公知技術。