一種地圖轉換方法、裝置、設備及存儲介質與流程
2024-04-15 03:50:05
1.本發明屬於自動駕駛仿真測試技術領域，具體涉及一種地圖轉換方法、裝置、設備及存儲介質。
背景技術：
2.自動駕駛仿真測試的過程中，需要生成路網來用於仿真測試。其中，部分路網數據保存為shapefile矢量地圖格式，但是，shapefile矢量地圖並不能直接應用於自動駕駛的仿真測試。需要將shapefile矢量地圖轉化為自動駕駛仿真測試支持的基於asam標準的opendrive高精地圖。目前，將shapefile矢量地圖轉化opendrive高精地圖一般是通過軟體與人工的配合完成，工作效率低，無法滿足自動駕駛仿真測試中的大批量自動化測試。
技術實現要素：
3.本發明的目的是：旨在提供一種地圖轉換方法、裝置、設備及存儲介質，用來自動化、大批量地實現將shapefile矢量地圖轉化opendrive高精地圖。
4.為實現上述技術目的，本發明採用的技術方案如下：
5.第一方面，本技術實施例提供了一種地圖轉換方法，應用於轉換設備，所述設備包括解析模塊和生成模塊，所述方法包括：
6.所述解析模塊對shapefile矢量地圖進行解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入預設的中間文件中；
7.所述生成模塊從所述中間文件中讀取所述解析結果，根據預設的opendrive的轉換算法，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。
8.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述解析模塊對shapefile矢量地圖數據進行解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入預設的中間文件中，包括：
9.所述shapefile矢量地圖數據中包括多個shapefile文件，所述解析模塊對所有所述shapefile文件進行遍歷解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中。
10.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述shapefile矢量地圖數據中包括多個shapefile文件，所述解析模塊對所有所述shapefile文件進行遍歷解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中，包括：
11.每一個所述shapefile文件包括至少三個必須文件：描述所述shapefile矢量地圖中數據點的坐標文件.shp、索引文件.shx以及描述數據間的相關性的屬性文件.dbf；
12.所述解析模塊遍歷讀取每一個所述shapefile文件中的.shp、.shx以及.dbf文件，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中。
13.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述生成模塊從所述中間文件中讀取所述解析結果，根據預設的opendrive的轉換算法，根據預設的opendrive的轉換算法，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive
格式下的地圖數據，包括：
14.所述生成模塊從所述中間文件中讀取所述shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，根據預設的opendrive的轉換算法，以asam的opendrive標準對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。
15.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據，包括：
16.通過header、road以及junction三個操作文件對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述，所述header文件包括opendrive格式下的地圖的屬性文件；所述road文件主要完成opendrive格式下路網的搭建；所述junction主要描述opendrive格式下道路的連接關係。
17.第二方面，本技術實施例還提供一種地圖轉換裝置，應用於轉換設備，所述設備包括解析模塊和生成模塊，所述裝置包括：
18.讀取單元：用於遍歷讀取shapefile矢量地圖中的每一個shapefile文件中的數據；
19.轉換單元：用於將讀取到的shapefile矢量地圖中的幾何信息和屬性信息在opendrive格式下進行自動轉換，生成opendrive高精地圖。
20.第三方面，本技術實施例還提供一種地圖轉換設備，包括解析模塊、生成模塊和存儲模塊，所述存儲模塊內存儲電腦程式，當所述電腦程式被所述解析模塊或所述生成模塊執行時，使得所述shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換設備執行上述的方法。
21.第四方面，本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有電腦程式，當所述電腦程式在計算機上運行時，使得所述計算機執行上述的方法。
22.採用上述技術方案的發明，具有如下優點：
23.通過解析模塊對shapefile矢量地圖進行解析，獲得shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，生成模塊讀取shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。自動化地將shapefile矢量地圖轉化opendrive高精地圖，可實現大批量轉化，可以滿足自動駕駛仿真測試中的大批量自動化測試。
附圖說明
24.本發明可以通過附圖給出的非限定性實施例進一步說明；
25.圖1為本技術實施例提供的地圖轉換設備的框圖。
26.圖2為本技術實施例提供的地圖轉換方法的流程示意圖。
27.圖3為本技術實施例提供的地圖轉換裝置的框圖。
28.圖標：10、地圖轉換設備；11、解析模塊；12、生成模塊；200、地圖轉換裝置；210、讀取單元；220、轉換單元。
具體實施方式
29.以下將結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明，需要說明的是，在附圖或說明書描述中，相似或相同的部分都使用相同的圖號，附圖中未繪示或描述的實現方式，為所屬技術領域中普通技術人員所知的形式。另外，實施例中提到的方向用語，例如「上」、「下」、「頂」、「底」、「左」、「右」、「前」、「後」等，僅是參考附圖的方向，並非用來限制本發明的保護範圍。
30.如圖1所示，本技術實施例提供一種地圖轉換設備10，轉換設備可以包括解析模塊11、生成模塊12和存儲模塊。
31.在本實施例中，通過解析模塊11對shapefile矢量地圖進行解析，獲得shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，生成模塊12讀取shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。自動化將shapefile矢量地圖轉化opendrive高精地圖，可實現大批量轉化，減少人工介入成本，提高轉化效率，以滿足自動駕駛仿真測試中的大批量自動化測試。
32.存儲模塊內存儲電腦程式，當電腦程式被解析模塊11或生成模塊12執行時，使得shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換設備10能夠執行下述shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換方法中的相應步驟。
33.如圖2所示，本技術還提供一種地圖轉換方法，所述方法可以包括：
34.步驟110：所述解析模塊11對shapefile矢量地圖進行解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入預設的中間文件中；
35.步驟120：所述生成模塊12從所述中間文件中讀取所述解析結果，根據預設的opendrive的轉換算法，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。
36.在本實施例中，解析模塊11對shapefile矢量地圖進行解析，將解析結果存入預設的中間文件中，生成模塊12從中間文件中讀取shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述，自動生成opendrive格式下的地圖數據。
37.其中，中間文件可以是txt文件，也可以是其他的具有讀寫功能的存儲文件。
38.作為一種可選的實施方式，所述解析模塊11對shapefile矢量地圖數據進行解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入預設的中間文件中，包括：
39.所述shapefile矢量地圖數據中包括多個shapefile文件，所述解析模塊11對所有所述shapefile文件進行遍歷解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中。
40.作為一種可選的實施方式，所述shapefile矢量地圖數據中包括多個shapefile文件，所述解析模塊11對所有所述shapefile文件進行遍歷解析，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中，包括：
41.每一個所述shapefile文件包括至少三個必須文件：描述所述shapefile矢量地圖中數據點的坐標文件.shp、索引文件.shx以及描述數據間的相關性的屬性文件.dbf；
42.所述解析模塊11遍歷讀取每一個所述shapefile文件中的.shp、.shx以及.dbf文件，獲得解析結果，將所述解析結果存入所述中間文件中。
43.在本實施例中，一個shapefile矢量地圖中一般包含有多個局部的小型地圖，小型地圖之間的連接關係通過連接點來進行描述，連接點文件存儲在屬性文件.dbf中。一塊小型地圖由至少一個shapefile文件組成，不同類型的shapefile文件分開進行描述。
44.可以理解地，同一個shapefile文件的.shp、.shx以及.dbf文件的文件名必須相同，不同shapefile文件之間的聯繫通過各自的.dbf屬性文件進行描述，進而組成一個較大的shapefile矢量地圖。
45.解析模塊11解析shapefile矢量地圖時，需要對所有的shapefile文件進行遍歷讀取，包括.shp，.dbf，.shx的頭文件和記錄文件，才能獲得完整的shapefile矢量地圖的解析結果。
46.需要注意的是，讀取整個shapefile矢量地圖中所有的局部地圖時，需要注意頭文件的位序有little和big的區別。通常，數據的位序都是little，但在有些情況下可能會是big，二者的區別在於它們位序的順序相反。一個位序為big的數據，需要將它的位序轉換成little，以獲取真實的數值。交換字節順序即可實現轉換。一張大地圖的所有數據全部讀取完成後，將shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息輸出至中間文件。
47.作為一種可選的實施方式，所述生成模塊12從所述中間文件中讀取所述解析結果，根據預設的opendrive的轉換算法，根據預設的opendrive的轉換算法，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據，包括：
48.所述生成模塊12從所述中間文件中讀取所述shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，根據預設的opendrive的轉換算法，在asam的opendrive標準下對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述,自動生成opendrive格式下的地圖數據。
49.在本實施例中，生成模塊12從中間文件讀取所有的shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，自動生成opendrive格式下的地圖數據。
50.作為一種可選的實施方式，在asam的opendrive標準下通過header、road以及junction三個操作文件對所述shapefile矢量地圖的路網進行描述，包括：所述header文件包括opendrive格式下的地圖的屬性文件；所述road文件主要完成opendrive格式下路網的搭建；所述junction主要描述opendrive格式下道路的連接關係。
51.在本實施例中，header文件可以自行創建，主要包括以下屬性值：revmajor表示opendrive格式主版本號、revminor表示opendrive格式次版本號、name表示所創建路網的名稱、version表示所創建路網的版本號、date表示根據iso8601採用的資料庫創建時間和日期、north表示最大慣性y值、south表示最小慣性y值、west表示最小慣性x值、east表示最大慣性x值以及vendor表示開發商名稱。
52.road文件是路網主要搭建的內容，屬性值主要包括type、link、preview、lane、elevationprofile、lateralprofile、signal和objects等。從中間文件中提取相應的值，與上面的屬性值相對應。
53.可以理解地，中間文件中記錄的幾何信息大多時坐標點，而opendrive對於道路中心的描述使用的是直線、螺旋線、弧線等，需要對中間文件中提取的坐標點進行相應的擬合，提取擬合公式的相關參數，生成相應的直線、螺旋線或者弧線。
54.junction文件主要描述的是三條或更多道路相聚的地方，聯接道路則用《
junction》元素中的《connection》元素來表示。opendrive並未特意將去路定義為元素或屬性，來路也可被視作為去路。incomingroad表示連接的兩條車道的進入交叉路口的車道，connectingroad表示交叉路口中間新增的車道(connectingroads)，contactpoint表示聯接道路的方向。
55.如圖3所示，本技術還提供一種地圖轉換裝置200，shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換裝置200包括至少一個可以軟體或固件(firmware)的形式存儲於存儲模塊中或固化在shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換設備10的作業系統(operatingsystem，os)中的軟體功能模塊。解析模塊11和生成模塊12用於執行存儲模塊中存儲的可執行模塊，例如shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換裝置200所包括的軟體功能模塊及電腦程式等。
56.shapefile矢量地圖向opendrive高精地圖的轉換裝置200包括讀取單元210和轉換單元220，各單元具有的功能可以如下：
57.讀取單元210：用於遍歷讀取shapefile矢量地圖中的每一個shapefile文件中的數據；
58.轉換單元220：用於將讀取到的shapefile矢量地圖中的幾何信息和屬性信息在opendrive格式下進行自動轉換，生成opendrive高精地圖。
59.在本實施例中，存儲模塊可以是，但不限於，隨機存取存儲器，只讀存儲器，可編程只讀存儲器，可擦除可編程只讀存儲器，電可擦除可編程只讀存儲器等。在本實施例中，存儲模塊可以用於存儲shapefile矢量地圖數據中的shapefile文件以及中間文件中解析出的數據。當然，存儲模塊還可以用於存儲程序，生成模塊12在接收到執行指令後，執行該程序。
60.可以理解的是，圖1中所示的地圖轉換設備10結構僅為一種結構示意圖，地圖轉換設備10還可以包括比圖1所示更多的組件。圖1中所示的各組件可以採用硬體、軟體或其組合實現。
61.需要說明的是，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的地圖轉換設備10、地圖轉換裝置200的具體工作過程，可以參考前述方法中的各步驟對應過程，在此不再過多贅述。
62.本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質中存儲有電腦程式，當電腦程式在計算機上運行時，使得計算機執行如上述實施例中所述的制動控制方法。
63.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到本技術可以通過硬體實現，也可以藉助軟體加必要的通用硬體平臺的方式來實現，基於這樣的理解，本技術的技術方案可以以軟體產品的形式體現出來，該軟體產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬碟等)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，或者網絡設備等)執行本技術各個實施場景所述的方法。
64.綜上所述，本技術實施例提供一種地圖轉換方法、裝置、設備及存儲介質。在本方案中，通過解析模塊11對shapefile矢量地圖進行解析，獲得shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，生成模塊12讀取shapefile矢量地圖的幾何信息和屬性信息，根據asam的opendrive標準對所述shapefile矢量地圖進行描述，自動生成opendrive格式下的地圖數
據。自動化地將shapefile矢量地圖轉化opendrive高精地圖，可實現大批量轉化，減少人工介入成本，提高轉化效率，以滿足自動駕駛仿真測試中的大批量自動化測試。
65.在本技術所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的裝置、系統和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置、系統和方法實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本技術的多個實施例的系統、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。另外，在本技術各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。
66.以上所述僅為本技術的實施例而已，並不用於限制本技術的保護範圍，對於本領域的技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的保護範圍之內。