一種停車庫搬運機器人及其液壓驅動方法與流程

2024-03-02 08:27:15

本發明涉及一種停車庫搬運機器人及其液壓驅動方法，屬於智能化車庫技術領域。

背景技術：

中國停車庫的發展已呈現多樣化，智能立體停車庫的建造已成上升趨勢，如垂直升降、平面移動、巷道堆垛等是停車庫中較為先進的庫型。這種形式的車庫容量大，調車速度快，自動化程度高，是各大城市解決停車難的最佳選擇。

隨著汽車數量的增加，各種大、長、重的車型如寶馬7系、路虎、suv等車型也在快速遞增，據了解目前國內還沒有與智能立體停車庫配套的能舉升2.5頓以上的搬運機器人（搬運器）。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是，克服現有技術的難點，提供一種可舉升搬運2.5頓至3頓內汽車的停車庫搬運機器人，應用液壓技術可提供強勁的動力，採用兩套電機和油泵並聯式的液壓控制系統，互為備用，當一套出故障時另一套可以正常供油提供驅動，控制搬運機器人繼續完成工作後返回停泊地待修。

為了解決以上技術問題，本發明提供一種停車庫搬運機器人及其液壓驅動方法，包括液壓控制系統和底盤機構，液壓控制系統包括液壓油箱、液壓電器控制系統、液壓油缸，設置於底盤機構上的液壓油箱內至少安裝有兩套並聯互為備用的電機和油泵，各電機分別與各油泵連接，各油泵的出油口分別與一併聯閥的各進油口連通，並聯閥的出油口通過與其連接的插裝閥塊總成分別與設置在插裝閥塊總成上的前輪推正油缸電磁閥組，後輪推正油缸電磁閥組和升降油缸電磁閥組相連通；設置於底盤機構上的液壓油缸包括前輪推正油缸、後輪推正油缸、升降油缸；前輪推正油缸電磁閥組，後輪推正油缸電磁閥組和升降油缸電磁閥組分別與設於底盤機構上的前輪推正油缸，後輪推正油缸和升降油缸相連動。

本發明進一步限定的技術方案是：並聯閥的閥體結構包括一個至少具有兩個單向閥進油通道和一個出油通道。

進一步的，舉升機構包括橫拉齒條組和前升降齒輪箱、中升降齒輪箱、後升降齒輪箱，升降油缸的活塞杆與橫拉齒條組相連，橫拉齒條組嚙合連接前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱；前輪推正機構包括前輪推正齒條組、前輪推正齒輪箱，前輪推正油缸安裝於設置在底盤機構上，其活塞杆與前輪推正框架相連並通過設於前輪推正框架上的前輪推正齒條組與前輪推正齒輪箱內的齒輪嚙合帶動前輪推正齒條組做同步的伸縮運動；後輪推正機構包括傳動齒條、兩個後輪推正齒輪箱，後輪推正油缸安裝於設置在底盤機構上的後輪推正框架上，其活塞杆與傳動齒條連接，傳動齒條與兩個後輪推正齒輪箱內的上齒輪嚙合，傳動齒條驅動兩個後輪推正齒輪箱內的齒輪，後輪推正齒輪箱內的下齒輪帶動與各後輪推正齒輪箱嚙合的後輪推正齒條同步伸縮運動。

更進一步的，升舉機構中的橫拉齒條組包括前橫拉齒條、中橫拉齒條和後橫拉齒條，前橫拉齒條、中橫拉齒條和後橫拉齒條之間分別通過前橫拉齒條拉杆和後橫拉齒條拉杆相連，升降油缸的活塞杆連接後橫拉齒條拉杆，前橫拉齒條、中橫拉齒條和後橫拉齒條同步水平嚙合連接前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱內的齒輪，前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱內均對稱布置有兩根垂直升降齒條，且各升降齒輪箱內的垂直升降齒條與其內的齒輪嚙合連接，前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱內的垂直升降齒條分別與底盤機構上的前頂板、中頂板和後頂板相連。

更進一步的，底盤機構上中頂板兩端連接由框架組成的前輪推正機構和後輪推正機構，前輪推正機構的框架中心處設有前輪推正齒輪箱，其兩側設有左前叉齒框架和右前叉齒框架，前輪推正齒條組為第一前輪推正齒條和第二前輪推正齒條，前輪推正齒輪箱內的前輪推正齒輪嚙合連接橫向對稱布置的第一前輪推正齒條和第二前輪推正齒條，第一前輪推正齒條通過左連杆連接左前叉齒框架，第二前輪推正齒條通過右連杆連接右前叉齒框架，右連杆與前輪推正油缸的活塞杆相連，前輪推正油缸的底座固定於前輪推正機構的框架上，前輪推正油缸驅動第二前輪推正齒條伸縮，並帶動相對的第一前輪推正齒條同步伸縮運動；後輪推正機構的框架的前後設有兩個後輪推正齒輪箱，其兩側設有左後叉齒框架和右後叉齒框架，各後輪推正齒輪箱內的雙齒齒輪的下齒輪嚙合連接橫向對稱布置的第一後輪推正齒條和第二後輪推正齒條，第一後輪推正齒條通過左連杆連接左後叉齒框架，第二後輪推正齒條通過右連杆連接右後叉齒框架，後輪推正油缸的底座固定於後輪推正機構的框架上，兩個雙齒齒輪的上齒輪通過傳動齒條傳動連接，傳動齒條通過連接塊與後輪推正油缸的活塞杆相連，傳動齒條縱向拉動兩個雙齒齒輪，並帶動與各雙齒齒輪的下齒輪連接的後輪推正齒條同步伸縮運動。

進一步的，前輪推正機構的框架沿底盤機構的縱向兩側設有一對前輪推正上下雙軌滑道，左前叉齒框架和右前叉齒框架沿底盤機構的縱向兩側均設有滑塊，滑塊與上下雙軌滑道滑動連接，左前叉齒框架和右前叉齒框架沿底盤機構的橫向外側設有兩根叉齒，前輪推正機構的框架上位於左前叉齒框架和右前叉齒框架外沿設有一對對稱布置的前輪推板，前輪推板上設有滾動體；後輪推正機構的框架沿底盤機構的縱向兩側設有一對後輪推正上下雙軌滑道，左後叉齒框架和右後叉齒框架沿底盤機構的縱向兩側均設有滑塊，滑塊與上下雙軌滑道滑動連接，左後叉齒框架和右後叉齒框架沿底盤機構的橫向外側均設有十二根叉齒；後輪推正機構的框架上位於左後叉齒框架和右後叉齒框架外沿設有一對對稱布置的後輪推板，後輪推板上設有滾動體。

進一步的，底盤機構前、後兩端設有前、後行走機構，前、後行走機構的前後行走輪處設有四個對稱布置的導向輪，前、後行走機構包括設於前後行走輪處的伺服電機、主動齒輪、過渡齒輪和被動齒輪，伺服電機通過減速機帶動主動齒輪，主動齒輪通過過渡齒輪傳動連接被動齒輪，被動齒輪套接於前後行走輪的輪軸上，用以驅動前後行走輪，前行走機構的主動齒輪輪軸上安裝有旋轉式編碼器。

進一步的，底盤機構中部安裝有兩隻輔助行走輪，輔助行走輪的輪軸上裝有門式光電開關。

進一步的，底盤機構上設有應急處理線路轉換控制器，應急處理線路轉換控制器包括轉換開關、第一航空插頭和第二航空插頭，轉換開關具有切換第一航空插頭接入外接動力電源的第一狀態和切換第二航空插頭連接手持外部開關盒控制液壓系統的第二狀態。

進一步的，液壓控制箱的側面設有油麵線觀察窗和與前推正油缸、後推正油缸、起升油缸相配套的三套壓力表，在各油泵的進油口處分別設有過濾器。

本發明採用液壓驅動方法，工作時包括前輪推正步驟、後輪推正步驟、舉升步驟、恢復初始狀態步驟，前輪推正步驟：接通前輪推正液壓閥組，液壓油箱內的電機驅動油泵為前輪推正油缸供油，前輪推正油缸活塞杆推動第二前輪推正齒條伸縮，並帶動相對的第一前輪推正齒條同步伸縮運動，使前輪推正框架也隨之伸縮調整，當前輪推正框架兩側的前輪推板均觸碰到汽車前胎內側時，前輪推板觸動限位開關，前輪推正動作完成，前輪推正液壓閥組停止工作並保持壓力；

後輪推正步驟：接通後輪推正液壓閥組，液壓油箱內的電機驅動油泵為後輪推正油缸供油，後輪推正油缸活塞杆推動傳動齒條伸縮，傳動齒條同步帶動與其嚙合連接的兩個後輪推正齒輪箱內的雙齒齒輪的上齒輪轉動，雙齒齒輪的下齒輪也隨之同步轉動並帶動與之嚙合的後輪推正齒條同步伸縮，使後輪推正框架也隨之伸縮調整，當後輪推正框架兩側的後輪推板均觸碰到汽車後胎內側時，後輪推板觸動限位開關，後輪推正動作完成，後輪推正液壓閥組停止工作並保持壓力；

舉升步驟--前、後輪推正液壓閥組停止工作，程序控制接通舉升機構的升降油缸電磁閥，液壓油箱內的電機驅動油泵為升降油缸供油，升降油缸活塞杆推（拉）動橫拉齒條組，橫拉齒條組同時帶動前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱內的齒輪轉動以推動與各齒輪嚙合的垂直升降齒條同步舉升，當舉升到設定高度時，觸動升降限位開關，舉升動作停止，舉升動作被保壓制動；

恢復初始狀態步驟：汽車搬入停車位後，液壓油箱內的電機驅動油泵恢復為升降油缸供油，升降油缸向下拉動齒條組，橫拉齒條組橫拉齒條組同時帶動前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和後升降齒輪箱內的齒輪轉動以拉動與各齒輪嚙合的垂直升降齒條同步向下運動至初始位置，同時液壓油箱內的電機驅動油泵為前輪推正油缸和後輪推正油缸供油，推動前輪推正框架和後輪推正框架恢復起始位置。

本發明的有益效果是：1、具有高自動化程度，可以自主完成存取車的行走、推正、舉升，機器人為伸縮式梭齒超薄型，整體佔地空間小，符合國家規定的標準。

2、互為備用的兩套電機和油泵，若在運行時其中一臺電機或油泵發生故障，另一套可繼續完成工作後返回停泊地待修，油麵線觀察窗和壓力表可以為操作人員提供工作時的壓力狀態，以便將系統壓力調整至合適狀態。

3、採用門式光電開關進行機器人的定位和旋轉式編碼器採集機器人的位置信息數據，並通過plc控制系統的收集處理統一控制，可以實現停車與取車的全自動化。

附圖說明

圖1為本發明液壓線路示意圖。

圖2為本發明的結構示意圖。

圖3為本發明的結構又一示意圖。

圖4為圖2的左視結構示意圖。

圖5為本發明的應急處理線路轉換控制器接口圖。

具體實施方式

實施例1

本實施例提供的一種停車庫搬運機器人及其液壓驅動方法，如圖1所示，包括液壓控制系統和底盤機構，液壓控制系統由液壓油箱47、兩臺油浸式電機48、兩臺油泵49、一個具有兩個單向閥進油通道和一個出油通道組成的並聯閥、兩個過濾器、一個插裝閥塊總成50、三套壓力表、前推正油缸52、後推正油缸38、起升油缸18各一，本液壓系統可採用常規電器控制，所述液壓電器控制系統內置於搬運機器人電器控制箱內。

當前推正油缸38工作時，液壓電器控制系統啟動內置於液壓油箱內的兩臺電機48同時工作帶動與之相連的兩臺油泵49，泵出的液壓油通過油管各自進入並聯閥內的單向閥進油通道，混合在一起通過並聯閥出油通道經過與液壓油箱內出油口連接的油管，帶有一定油壓的液壓油經過油箱外出油口與插裝閥塊總成50相連的油管進入閥內，再分配給前推正油缸閥組65，液壓油經過前推正油缸閥組65的進出油口經油管送入前推正油缸進出油口，推出活塞杆做功。

反向工作時液壓油經過前推正油缸閥組65的進出油口將液壓油通過油管送入前推正油缸38的進出油口，收回活塞杆並將油缸內液壓油推出經前推正油缸進出油口通過油管回到推正油缸閥組65的進出油口再經過插裝閥塊總成經過油管再經過液壓油箱回油口回到油箱。後推正油缸38及起升油缸18的工作過程與前推正油缸38工作同理，工作時各自通過相對應的進出油口運動。

如圖2-4所示，更具體地說，液壓控制系統包括液壓油箱47、液壓控制箱50，液壓控制箱50內安裝有兩套並聯互為備用的電機48和油泵49，液壓油箱47通過液壓控制箱連接插裝閥塊總成50，插裝閥塊總成50上設有前輪推正油缸電磁閥組65，後輪推正油缸電磁閥組66和升降油缸電磁閥組67，前輪推正油缸電磁閥組，後輪推正油缸電磁閥組和升降油缸電磁閥組分別與設於底盤機構上的前輪推正油缸52，後輪推正油缸38和升降油缸18相連；升降油缸18的活塞杆通過連接杆19與橫拉齒條組相連，橫拉齒條組驅動連接前、中、後升降齒輪箱12；前推輪正油缸52安裝於前輪推正框架上、其活塞杆與前輪推正框架相連並通過設於前輪推正框架上的第一前輪推正齒條27經前輪推正齒輪箱24帶動相對的第二前輪推正齒條28做同步的伸縮運動；後輪推正油缸38安裝於後輪推正框架上、其活塞杆與傳動連接兩個後輪推正齒輪箱34的傳動齒條39相連，傳動齒條39驅動兩個後輪推正齒輪箱34並帶動與各後輪推正齒輪箱34連接的後輪推正齒條同步伸縮運動。

底盤機構前、後兩端設有前行走機構2和後行走機構7，前行走機構2和後行走機構7的前、後輪架5下分別裝有前後行走輪3，前、後行走機構的前後行走輪3處設有四個對稱布置的導向輪1，前、後行走機構包括設於前後行走輪3處的伺服電機4、主動齒輪9、過渡齒輪10和被動齒輪11，伺服電機4通過減速機帶動主動齒輪9，主動齒輪9通過過渡齒輪10傳動連接過渡齒輪11，過渡齒輪10套接於前後行走輪3的輪軸上，構成前後行走輪的轉動系統8，前行走機構2的主動齒輪輪軸上安裝有旋轉式編碼器55。

底盤機構的上部設有舉升機構，舉升機構包括橫拉齒條組和前、中、後升降齒輪箱12，橫拉齒條組包括前、中、後橫拉齒條13，前、中、後橫拉齒條13之間分別通過前橫拉齒條拉杆16和後橫拉齒條拉杆17相連，升降油缸的活塞杆連接後橫拉齒條拉杆17，前、中、後橫拉齒條13同步水平嚙合連接前、中、後升降齒輪箱12內的齒輪14，前、中、後升降齒輪箱12內均對稱布置有兩根垂直升降齒條15，且各齒輪箱內的垂直升降齒條15與其內的齒輪14嚙合連接，前、中、後升降齒輪箱12內的垂直升降齒條分別與前頂板44、中頂板22和後頂板45相連，實現升降機構的升降。

中頂板22兩側連接由框架組成的前輪推正機構20和後輪推正機構21，前輪推正機構的框架中心處設有前輪推正齒輪箱24，其兩側設有左前叉齒框架33和右前叉齒框架25，前輪推正齒輪箱24內的前輪推正齒輪26嚙合連接橫向對稱布置的第一前輪推正齒條27和第二前輪推正齒條28，第一前輪推正齒條27通過左連杆連接左前叉齒框架33，第二前輪推正齒條28通過右連杆連接右前叉齒框架25，右連杆與前輪推正油缸52的活塞杆相連，前輪推正油缸52的底座固定於前輪推正機構20的框架上，前輪推正油缸20驅動第二前輪推正齒條28伸縮，並帶動相對的第一前輪推正齒條27同步伸縮運動；後輪推正機構21的框架的前後設有兩個後輪推正齒輪箱34，其兩側設有左後叉齒框架35和右後叉齒框架36，各後輪推正齒輪箱內的雙齒齒輪37的下齒輪嚙合連接橫向對稱布置的第一後輪推正齒條63和第二後輪推正齒條64，第一後輪推正齒條63通過左連杆連接左後叉齒框架35，第二後輪推正齒條64通過右連杆連接右後叉齒框架36，後輪推正油缸38的底座固定於後輪推正機構21的框架上，兩個雙齒齒輪37的上齒輪通過傳動齒條39傳動連接，傳動齒條39通過連接塊與後輪推正油缸38的活塞杆相連，傳動齒條39縱向拉動兩個雙齒齒輪37，並帶動與各雙齒齒輪37的下齒輪連接的後輪推正齒條同步伸縮運動。

前輪推正機構20的框架沿底盤機構的縱向兩側設有一對前輪推正上下雙軌滑道23，左前叉齒框架33和右前叉齒框架25沿底盤機構的縱向兩側均設有滑塊29，滑塊29與上下雙軌滑道23滑動連接，左前叉齒框架33和右前叉齒框架25沿底盤機構的橫向外側設有兩根叉齒30，前輪推正機構20的框架上位於左前叉齒框架33和右前叉齒框架25外沿設有一對對稱布置的前輪推板31，前輪推板31上設有前輪滾動體32；後輪推正機構21的框架沿底盤機構的縱向兩側設有一對後輪推正上下雙軌滑道23，左後叉齒框架35和右後叉齒框架36沿底盤機構的縱向兩側均設有滑塊29，滑塊29與上下雙軌滑道23滑動連接，左後叉齒框架35和右後叉齒框架36沿底盤機構的橫向外側均設有十二根後叉齒41；後輪推正機構21的框架上位於左後叉齒框架35和右後叉齒框架36外沿設有一對對稱布置的後輪推板42，後輪推板42上設有後輪滾動體43。

前輪推正機構20與底盤機構中部兩根定位軸46相對應的位置設有定位滑套47，定位滑套47套接於定位軸46上，在升降過程中起到定位導向的作用。

底盤機構中部安裝有兩隻輔助行走輪6，輔助行走輪6的輪軸上裝有門式光電開關56。

電源線採用三相五芯自泊位處用卷線器通過滑輪由電纜撥叉57接入接線盒58，各種動作均可採用無線通信方式，無需數據線輸入，既降低了製作成本又極大地提升了可靠性。

底盤機構上設有應急處理線路轉換控制器59和內置於電器箱54的液壓電器控制系統、運行電器控制系統plc控制系統，應急處理線路轉換控制器59包括轉換開關60、第一航空插頭61和第二航空插頭62，轉換開關59可切換至臨時外接動力電源由第一航空插頭61接入，當液壓控制系統線路發生故障時，手持外部開關盒接入第二航空插頭62，可驅動液壓控制系統恢復動作，便於機器人復位檢修。

液壓控制箱的側面設有油麵線觀察窗53和與前推正油缸、後推正油缸、起升油缸相配套的三套壓力表51，在各油泵的進油口處分別設有過濾器64以過濾油泵的進油，控制油泵運行品質。

一種停車庫搬運機器人的液壓驅動方法，在由液壓控制箱和插裝閥塊總成50構成的液壓控制系統中，液壓油箱的液壓輸出端連接插裝閥塊總成50，插裝閥塊總成上設有前輪推正油缸電磁閥組，後輪推正油缸電磁閥組和升降油缸電磁閥組，前輪推正油缸電磁閥組，後輪推正油缸電磁閥組和升降油缸電磁閥組分別與設於底盤機構上的前輪推正油缸52，後輪推正油缸38和升降油缸18相連，工作時包括以下步驟；

前輪推正步驟--接通前輪推正液壓閥組，液壓油箱內的電機驅動油泵為前輪推正油缸52供油，前輪推正油缸52的活塞杆推動第二前輪推正齒條28伸縮，並帶動相對的第一前輪推正齒條27同步伸縮運動，使前輪推正框架也隨之伸縮調整，當前輪推正框架兩側的前輪推板31均觸碰到汽車前胎內側時，前輪推板觸動限位開關，前輪推正動作完成，前輪推正液壓閥組斷開，工作停止保壓；

後輪推正步驟--接通後輪推正液壓閥組，液壓油箱內的電機驅動油泵為後輪推正油缸38供油，後輪推正油缸38的活塞杆推動傳動齒條39伸縮，傳動齒條39同步帶動與其嚙合連接的兩個後輪推正齒輪箱34內的雙齒齒輪37的上齒輪轉動，雙齒齒輪37的下齒輪也隨之同步轉動並帶動與之嚙合的後輪推正齒條同步伸縮，使後輪推正框架也隨之伸縮調整，當後輪推正框架兩側的後輪推板42均觸碰到汽車後胎內側時，後輪推板觸動限位開關，後輪推正動作完成，後輪推正液壓閥組斷開，工作停止保壓；

舉升步驟--前、後輪推正液壓閥組停止工作，程序控制接通舉升機構的升降油缸電磁閥組，液壓油箱為升降油缸18供油，升降油缸18向上推動橫拉齒條組，橫拉齒條組同時帶動前、中、後升降齒輪箱12內的齒輪14轉動以推動與各齒輪14嚙合的垂直升降齒條15同步舉升，當舉升到設定高度時，觸動升降限位開關，舉升動作停止，舉升動作被保壓制動；

恢復初始狀態步驟--汽車搬入停車位後，液壓油箱內的電機驅動油泵恢復為升降油缸18供油，升降油缸18向下拉動齒條組，橫拉齒條組橫拉齒條組同時帶動前、中升、後升降齒輪箱12內的齒輪14轉動以拉動與各齒輪14嚙合的垂直升降齒條15同步向下運動至初始位置，同時液壓油箱的電機驅動油泵為前輪推正油缸52和後輪推正油缸38供油，推動前輪推正框架和後輪推正框架恢復起始位置。

本實施例的機器人可設計具有獨立電氣自動控制系統，主控(或上級)系統通過無線或有線方式向機器人控制系統發送車位代碼和存車或取車指令，機器人就能自動完成定位、存取車動作。減輕主控系統控制負擔，也簡化了與主控的連接線路，有利於提高可靠性。機器人控制系統自動檢測欠壓、錯相、過載、越限、動作超時等故障，並及時啟動保護程序。主控(或上級)系統能實時地獲取機器人狀態信息，故障信息。配備手動調整單元和應急操作裝置，用於安裝調試時和異常情況下使用。

搬運機器人的高度決定了停車庫的停車層的高度，降低搬運機器人的高度既增加了停車庫空間高度的有效利用，又降低了土建或鋼結構的高度建造成本，採用雙電機雙泵並聯工作，既充分利用了液壓油箱的空間，又在不損失功率的狀態下降低了因電機體積而佔用的搬運機器人的高度，（同功率的一臺電機的高度要超出兩臺電機相加的50%）。該機器人具有高自動化程度，可以自主完成存取車的行走、推正、舉升，機器人為伸縮式梭齒超薄型，整體佔地空間小，整體高度僅為22公分，符合國家規定的標準。

目前市面上長、重、寬的轎車越來越多，超過兩噸以上的已很多，如汽車後備箱載物甚至超過2.5噸以上的車都不在少數，而與車庫配套的載車量超過兩噸的搬運設備很少，超過2.5噸的幾乎是空白，採用液壓驅動可獲取強勁的動力，本發明的搬運機器人可輕鬆載車2.5噸至3噸以內的重車。

為防止液壓油通過外接的電機法蘭滲入電機內腔而造成滴漏，本發明採用了油浸式電機和油泵，將其設計在封閉在液壓油箱內，使該結構的滴漏為零。

採用伺服電機驅動機器人行走，可使搬運機器人具有更強的動力、更快的運行速度、更好的定位精度。

本發明工作時，遇有其中一臺電機或油泵發生故障，為了不影響搬運汽車過程的中斷，雙電機和雙油泵通過並聯閥同時工作，可實現互為備用，即其中任何一電機或油泵發生工作時，另一電機和油泵可繼續正常工作將汽車搬運過程完成後進行維修，不會因該故障而引起的汽車不能出庫。油麵線觀察窗和與各油缸配套的壓力表可以為操作人員提供工作時的壓力狀態，以便將系統壓力調整至合適狀態。

採用門式光電開關進行機器人的定位和旋轉式編碼器採集機器人的位置信息數據，並通過plc控制系統的收集處理統一控制，可以實現停車與取車的全自動化。

除上述實施例外，本發明還可以有其他實施方式。凡採用等同替換或等效變換形成的技術方案，均落在本發明要求的保護範圍。