一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統與流程
2023-11-10 04:32:07 1
本發明涉及一種遠程呈現交互方式的設計，尤其涉及一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統，屬於人機互動技術領域。
背景技術：
如今我們可以通過網絡相機獲取世界任意地點的現場實時視頻圖像(Live Video Image)，並與該地點的人們進行交流，與該地點中的設備進行交互，就好像我們在現場一樣。目前，有很多遠程交互方式和系統，例如視頻會議、遠程操作機器人、遠程健康護理以及遠程呈現機器人(telepresence robot)等。這些系統多是採用傳統的遠程交互方式，即用戶在遠程空間(remote space)中的用戶界面上通過鍵盤、滑鼠、操作杆以及圖形界面來與本地空間(local space)進行交互。這些系統通常是為特定的任務設計並且需要經過訓練的操作員進行操作。
觸屏技術的發展，為實現更加自然且更加普適的人機互動提供了支撐。觸屏交互擺脫了輸入設備的限制，實現了人與設備的直觀交互。觸屏技術讓計算機、手機、Pad等設備變成了可觸摸交互的智能設備，用戶可以直接用手指點擊屏幕從而便捷地完成操作。一些遠程交互系統也採用掌上計算機或平板電腦、智慧型手機以及其他移動裝置作為交互設備，在現場視頻圖像上疊加圖形用戶界面，通過點擊圖形用戶界面上的虛擬按鈕來進行交互操作。
上述已有的遠程交互技術雖然可以實現遠程交互，但是這些遠程交互技術無法直接利用現有裝置成熟的、符合人體工效學的控制面板，需要設計額外的圖形用戶界面，並且用戶使用時需要預先進行相應的訓練，限制了遠程呈現交互的應用範圍，降低了遠程交互的效果和用戶體驗。
為了實現更好的遠程交互效果和用戶體驗，本發明設計了一種可觸摸現場實時視頻圖像的用戶界面，簡稱TIUI(Touchable live video Image based User Inter face)，實現遠程呈現交互。具體通過遠程呈現機器人獲取本地空間現場實時視頻圖像，用戶在遠程空間通過TIUI直接觸摸本地空間的現場實時視頻圖像，實現與本地空間中物體和環境交互，稱為遠程呈現交互方法。通過直接觸摸現場實時視頻圖像進行遠程呈現交互，可以直接利用現有裝置成熟的、符合人體工效學的控制面板,無需設計額外的圖形用戶界面；可以給用戶身臨其境的用戶體驗；並且，藉助於智慧型手機、平板等掌上電腦設備，可以在移動的情況下隨時隨地的進行遠程呈現交互。
技術實現要素：
本發明的目的是克服現有遠程交互方法和系統在易用性以及用戶體驗方面的技術缺陷，進一步提升遠程交互的效果和用戶體驗，提出了一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統。
一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統，包括一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法(簡稱本方法)和一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互系統，(簡稱本系統)；
其中，本系統包括本地空間和遠程空間；本地空間中包含遠程呈現機器人和遠程可交互裝置；遠程空間中包括用戶、帶有觸控螢幕的計算裝置和TIUI；
其中，帶有觸控螢幕的計算裝置至少可以為掌上電腦和智慧型手機；本地空間和遠程空間通過無線網絡連接；
其中，TIUI是一種基於可觸摸現場實時視頻圖像的用戶界面，用於觸摸帶有觸控螢幕的計算裝置；計算裝置包括遠程空間無線通信網絡模塊；
遠程可交互裝置和智能家居(或智能辦公裝置)的主要區別是前者每一個裝置是完全獨立的，由遠程直接控制，該裝置的識別主要通過計算機視覺方法或/和條形碼標籤方法實現；後者裝置需要事先固定，並連接到本地中央控制單元，由本地控制單元接收遠程控制；
遠程可交互裝置也可以是遠程呈現機器人；遠程呈現機器人由計算機、移動底座和機器人頭部組成；其中，機器人頭部包括呈現用戶的顯示屏、前視攝像頭、俯視廣角攝像頭、揚聲器、麥克風、雲臺和升降杆；
遠程可交互裝置包括標識(id)、驅動器(actuator)和本地空間無線通信網絡模塊；其中，標識是指獨一無二的特徵，可以用計算機視覺的方法識別，也可以用二維條形碼標籤來標識；比如，家裡的空調、監控攝像機、窗簾、照明燈，都可以用計算機視覺的方法識別外觀，同人的視覺識別方法一樣；也可以用他們的二維碼進行區分；計算機視覺技術在識別外觀相同的兩個裝置時，還要識別裝置所處的位置，以區分這兩個裝置，或用定位技術獲取裝置的位置參數：比如，室內有兩個窗簾，可以通過定位技術區分不同位置的窗簾，實現不同窗簾的控制；驅動器是指電機、繼電器為主的電能到機械能或其它能量形式的轉化裝置；本地空間無線通信網絡模塊，比如WIFI模塊，是實現遠程可交互裝置與網際網路連接的重要工具；
本系統中各組成部分的功能如下：
遠程可交互裝置的功能是實現遠程交互；其中，標識的功能是用於區分兩個裝置；驅動器的功能是實現自動控制；無線通信網絡的功能是實現遠程可交互裝置與網際網路連接；
遠程呈現機器人中的升降杆的功能是使遠程呈現機器人根據不用的應用場景調節頭部高度；雲臺的功能是使遠程呈現機器人左右和上下運動頭部，更便捷地獲取現場實時視頻圖像；
一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法(簡稱本方法)，包括如下步驟：
步驟一、遠程呈現機器人利用計算機視覺的方法，直接識別遠程可交互裝置或通過遠程可交互裝置的二維碼標籤識別該裝置，具體為：
步驟1.1遠程呈現機器人利用計算機視覺的方法直接識別遠程可交互裝置，並根據是否識別了遠程可交互裝置，決定是否進行步驟1.2的操作，若已經識別，直接跳到步驟二；若未識別，跳至步驟1.2；
其中，通過計算機視覺的方法識別遠程可交互裝置通常是通過提取圖像特徵進行識別，比如顏色、紋理、表觀和形狀；
步驟1.2當通過計算機視覺的方法無法準確識別遠程可交互裝置時，本發明使用二維碼作為遠程可交互裝置的標識進行識別，此種識別方法簡單，計算效率高，識別率達到100％；
其中，二維碼包含了裝置名稱、裝置位置、連接接口、操作指令為主的信息；
步驟二、遠程呈現機器人在本地空間中移動來獲取本地空間的現場實時視頻圖像，具體為：
2.1遠程呈現機器人通過機器人頭部的前視攝像頭獲取本地空間的現場實時視頻圖像用於遠程呈現交互；
2.2機器人頭部的俯視廣角攝像頭獲取機器人底座及其周圍環境圖像，用於用戶操作遠程呈現機器人運動的反饋視覺信息；
步驟三、計算機將兩個攝像頭採集的視頻圖像實時拼接，形成的拼接視頻圖像作為現場實時視頻圖像，通過本地空間無線通信網絡模塊傳輸給遠程空間的TIUI；
其中，拼接視頻圖像分為上下兩部分，上部分為前視攝像機採集的本地空間視頻圖像，下部分來自俯視廣角攝像頭採集的機器人底座及周圍環境圖像；步驟四、用戶在TIUI上觸摸步驟三輸出的拼接視頻圖像，實現與本地空間中的遠程可交互裝置的交互及控制遠程呈現機器人在本地空間的運動，具體為：
4.1用戶觸摸拼接視頻圖像的上部分，完成用戶與遠程可交互裝置的交互任務，也能控制雲臺轉動，轉動前視攝像頭獲取左右上下方位的圖像，能控制升降杆上下運動，調整機器人高度；
4.2用戶觸摸拼接視頻圖像的下部分，完成遠程呈現機器人的運動，也可以對導航路徑、障礙物、安全區域、目的地為主的信息進行標記；
其中，為了便於用戶區分和使用方便，針對4.1和4.2的不同操作定義了單手指觸摸手勢和雙手指觸摸手勢兩類觸摸手勢；
其中，單手指觸摸手勢用於操作遠程可交互裝置，具體用於標記地面導航路徑和障礙物；
具體為：當步驟一中識別遠程可交互裝置採用步驟1.2，即二維碼識別時，用戶在TIUI上用單手指觸摸遠程可交互裝置的二維碼圖像，本系統自動識別二維碼，並自動跟蹤移動中的二維碼，建立TIUI上遠程可交互裝置的圖像與實際遠程可交互裝置的對應關係，然後用戶通過TIUI直接觸摸遠程可交互裝置的控制面板圖像，如同觸摸真實裝置的控制面板，比如，觸摸本地空間中的門禁系統密碼健面板圖像，如同用戶在本地空間直接觸摸密碼鍵；
由於TIUI上的密碼健圖像和遠程可交互裝置建立了對應關係，因此，觸摸一個遠程可交互裝置的圖像，就是通過無線網絡向該裝置的驅動器發送對應的控制指令，使該裝置完成相應動作，實現通過TIUI的遠程呈現交互；
根據單手指觸摸手勢及手勢所在的TIUI上下部區域，將手勢分為四個模式：
1)單手指上部模式：單手指觸摸手勢作用於TIUI的上部圖像區域中，用於操作本地空間中的遠程可交互裝置；
2)雙手指上部模式：雙手指觸摸手勢作用於TIUI的上部圖像區域中，用於控制雲臺上下左右運動，控制升降杆的升降運動；
3)單手指下部模式：單手指觸摸手勢作用於TIUI的下部圖像區域中，用於標記機器人的運動軌跡和地面上的障礙物；
4)雙手指下部模式：雙手指觸摸手勢作用於TIUI的下部圖像區域中，用於遠程控制機器人的運動；
雙手指觸摸手勢用於操作遠程呈現機器人的自身運動，包括機器人底座前後和左右運動，機器人頭部前視和俯視攝像機左右上下運動，升降杆的升降運動；
至此，從步驟一到步驟四，完成了一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法。
有益效果
一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統，與現有技術相比，具有如下有益效果：
(1)本發明通過遠程呈現機器人在本地空間中移動，獲取本地空間的現場實時視頻圖像，與固定攝像頭獲取視頻的方式相比，有效的解決遮擋問題；本地空間可以在室內，也可以在室外，擴大了使用範圍；
(2)遠程呈現機器人在本地空間中呈現用戶的面部表情及聲音，可以給用戶更好的體驗；遠程呈現機器人與固定攝像頭相比，遵循「我看到你，你看到我」，可以更好的保護用戶隱私；
(3)本發明採用的用戶界面TIUI，能在掌上電腦、智慧型手機等移動計算設備使用，可以隨時隨地與本地空間進行遠程呈現交互；
(4)本發明採用的用戶界面TIUI,採用單手指觸摸手勢直接觸摸圖像中遠程可交互裝置的控制面板，完成與遠程可交互裝置的交互操作；利用現有裝置成熟的、符合人體工效學的控制面板,無需設計額外的圖形用戶界面，給用戶提供身臨其境的交互體驗；
(5)採用雙手指觸摸手勢操作遠程呈現機器人，包括控制雲臺、控制升降杆等,為用戶提供簡單直觀的操作方式；
(6)本發明中的TIUI上的現場實時視頻圖像由遠程呈現機器人上的前視攝像機獲取的前視場景圖像和俯視攝像機獲取的俯視圖像實時拼接組成，使得用戶在遠程呈現交互過程中始終關注一個視頻圖像界面，增強了用戶體驗，提高了交互效率。
附圖說明
圖1是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統的本系統組成示意圖；
圖2是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統的本系統中遠程呈現機器人的組成示意圖；
圖3是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法中的圖像拼接示意圖；
圖4是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法中的圖像校正示意圖；
圖5是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法與系統中的基於可觸摸現場實時視頻圖像用戶界面；
圖6是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法中的雙手指觸摸手勢；
圖7是本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法中的單手指觸摸手勢；
其中，圖1中101是遠程呈現機器人所處的本地空間，102是用戶所處的遠程空間，103和104分別為本地空間無線通信網絡模塊和遠程空間無線通信網絡模塊、遠程空間無線網絡模塊，105是網際網路，106是本地空間中的遠程可交互裝置，107是遠程呈現機器人，108是帶有觸控螢幕的計算裝置，109是用戶；
圖2中201是呈現用戶的顯示屏，202是麥克風，203是揚聲器，204是雲臺，205是前視攝像頭，206是俯視廣角攝像頭，207是升降杆，208是計算機，209是移動底座；
圖3中301為前視攝像頭採集的圖像，302為俯視廣角攝像頭採集的圖像，303和304為在圖像上選擇的六個特徵點，305為合成的現場實時視頻圖像，合成的圖像中只包含一組選擇的六個點；
圖4中401為俯視攝像頭採集原始圖像，402為校正後的圖像，403為手選特徵點序列；404為將原始圖像的部分區域進行裁剪的畸變矯正過程；
圖5中501為帶有觸控螢幕的計算裝置，502為用戶手指，503為現場實時視頻上部圖像區域，504為現場實時視頻下部圖像區域。。
具體實施方式
下面結合附圖和具體實施例，對本發明所提出的一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統進行詳細描述。
實施例1
本實施例具體闡述了本發明所提出方法和系統的系統組成和工作過程。
圖1為本發明一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法和系統中本系統的組成。
從圖1可以看出：本系統包含101是遠程呈現機器人所處的本地空間，102是用戶所處的遠程空間，103和104分別為本地空間無線通信網絡模塊和遠程空間無線通信網絡模塊、遠程空間無線網絡模塊，105是網際網路，106是本地空間中的遠程可交互裝置，107是遠程呈現機器人，108是帶有觸控螢幕的計算裝置，109是用戶。
本系統包括本地空間中的遠程呈現機器人和遠程可交互裝置，遠程空間中用戶使用的掌上電腦或智慧型手機中包含104和TIUI(即108)。
進一步的，本發明通過遠程呈現機器人在本地空間中移動以獲取本地空間的現場實時視頻圖像。遠程呈現機器人由計算機、機器人頭部和移動底座組成，如圖2所示。
從圖2可以看出，遠程呈現機器人包括201：呈現用戶的顯示屏，202：麥克風，203：揚聲器，204：雲臺，205：前視攝像頭，206：俯視廣角攝像頭，207：升降杆，208：計算機，209：移動底座。
其中，呈現用戶的顯示屏、前視攝像頭、俯視廣角攝像頭、揚聲器、麥克風、雲臺和升降杆，包含在機器人頭部中；升降杆的功能是使得機器人可以根據不用的應用場景調節自身高度；雲臺的功能是：使得機器人可以更便捷的獲取環境圖像。
通過機器人頭部的前視攝像頭採集遠程環境圖像用於遠程呈現交互；通過機器人頭部的俯視廣角攝像頭採集移動底座周圍環境圖像，用於輔助用戶操作遠程呈現機器人的運動；將兩個攝像頭採集的視頻圖像進行實時拼接，形成拼接視頻圖像作為現場實時視頻圖像。拼接視頻圖像分為上下兩部分，上部圖像區域為前視攝像機採集的本地空間場景圖像，是用戶與遠程可交互裝置進行遠程呈現交互的區域，也是控制雲臺運動和控制升降杆高度的操作區域；下部圖像區域為俯視攝像機採集的移動底座和周圍地面的圖像，是用戶遠程操作機器人運動、標記地面導航路徑、標記障礙物的操作區域。
實施例2
本實施例闡述了本發明所提出的一種可觸摸現場實時視頻圖像的遠程呈現交互方法對現場實時視頻圖像的拼接過程，對應發明內容中的步驟三，如圖3所示。
從圖3可以看出，301為前視攝像頭採集的圖像，302為俯視攝廣角像頭採集的圖像，303和304為在圖像上選擇的六個特徵點，305為合成的現場實時視頻圖像，合成的圖像中只包含一組選擇的六個點。
具體到本實施例，採用交互方式完成圖像拼接所需的攝像頭參數標定；具體為：通過觸摸現場實時視頻圖像用戶界面，手工在前視攝像機和俯視攝像機採集圖像的公共區域中選擇特徵點進行匹配；圖3中303和304為攝像機拍攝到的手工選擇的6個特徵點，1和2兩個圖像中均包含這6個特徵點；圖像合成的過程首先採用匹配算法對1和2中的特徵點進行匹配，匹配完成後上下拼接合成305這一單一圖像，305中只有一組特徵點306。
為採集更多的機器人運行場景信息，俯視廣角攝像頭採集的圖像會產生一定程度的畸變，具體如圖4所示。
圖像401為俯視攝像頭採集的原始圖像，其中的特徵點序列會因為圖像畸變而使得排列更加緊湊，並不是真實情況的還原。在得到特徵點的匹配結果之後，進行圖像合成之前，需進行畸變矯正。這一過程主要由原始圖像的初步畸變校正和拼接前的圖像變換組成。初步的畸變校正中攝像頭的內外參數採用基於標定模板的方法事先獲取，根據攝像頭的內外參數得到畸變係數。對於俯視攝像頭採集的每一幀的圖像進行初步的畸變校正，為拼接前的圖像變換做好準備。畸變矯正的過程將原始圖像的部分區域(圖4中的404區域)進行裁剪，剩餘部分又由上至下進行不同程度的畸變矯正。根據6個特徵點的匹配關係和上下不同的畸變係數得到一組參數生成變換矩陣，對於初步校正後的每一幀圖像通過這一變換矩陣的變換得到圖4中的目標圖像402，最後用此圖像與前視攝像頭採集的圖像進行拼接。
實施例3
本實施例闡述了本發明所提方法與系統中的TIUI，示意圖為圖5所示。從圖5可以看出，基於可觸摸現場實時視頻圖像的用戶界面TIUI，501為帶有觸控螢幕的計算裝置，即：操作控制設備，包括平板電腦，智慧型手機等帶有觸控螢幕的設備，502為用戶手指，503為現場實時視頻上部圖像區域，504為現場實時視頻下部圖像區域。
本發明中所述的用戶界面是一種基於可觸摸現場實時視頻圖像的用戶界面TIUI。通過遠程呈現機器人獲取本地空間的現場實時視頻圖像，通過無線網絡將視頻圖像實時傳送到遠程空間，用戶在遠程空間中的TIUI上控制遠程呈現機器人在本地空間中的運動，並與本地空間中的可交互裝置進行遠程呈現交互。
TIUI的主要部分是本地空間的現場實時視頻圖像，此圖像由遠程呈現機器人的前視攝像機和俯視攝像機採集的視頻圖像實時拼接而成。拼接視頻圖像分為上下兩部分，上部圖像來自前視攝像機，下部圖像來自俯視攝像機。
為了便於用戶區分和使用方便，在用戶界面上部和下部圖像區域上針對不同操作定義了2類觸摸手勢：單手指觸摸手勢和雙手指觸摸手勢。雙手指觸摸手勢用於操作遠程呈現機器人自身運動，包括機器人底座前後和左右運動，機器人頭部前視和俯視攝像機左右上下運動，升降杆的升降運動。單手指觸摸手勢用於操作遠程可交互裝置，以及標記地面導航路徑和障礙物。根據手勢及手勢所在的TIUI上下部區域，將手勢分為四個模式：
1)單手指上部模式：單手指觸摸手勢作用於TIUI的上部圖像區域中，用於操作本地空間中的遠程可交互裝置；
2)雙手指上部模式：雙手指觸摸手勢作用於TIUI的上部圖像區域中，用於控制雲臺上下左右運動，控制升降杆的升降運動。
3)單手指下部模式：單手指觸摸手勢作用於TIUI的下部圖像區域中，用於標記機器人的運動軌跡和地面上的障礙物；
4)雙手指下部模式：雙手指觸摸手勢作用於TIUI的下部圖像區域中，用於遠程控制機器人的運動。
本發明設計的用於操作遠程呈現機器人的雙手指觸摸手勢源於對遊泳、划船項目中人們動作的觀察，人們向後、向前擺動雙臂或是雙槳就能讓自己前進或後退，同時當兩隻手臂或是兩個船槳的擺動速度不一樣時，身體或船身便會向速度較慢的方向轉動。參考上述運動規律，本發明設計的以用戶為中心的基於運動規律的觸摸手勢，能在讓遠程呈現機器人友好呈現用戶的同時，讓用戶獲得在本地空間中真實存在、前進、後退、左轉和右轉的交互體驗。本發明設計的雙手指觸摸手勢如圖6所示。
同時本發明設計了單手指觸摸手勢，使得用戶可以便捷、靈活地與本地空間中的可交互裝置進行遠程呈現交互，這與人們在觸屏設備上的操作習慣一致。本發明設計的單手指觸摸手勢如圖7所示。圖7中所定義單手指觸摸手勢，如點擊(tap)、按(press)、拖(drag)、圈(lasso)等手勢在操作本地空間中不同裝置時對應不同的操作指令，這些對應關係都被保存在遠程可交互裝置的二維碼中，當裝置被系統識別後，這些對應關係將被系統讀入，並在TIUI上顯示對用戶的操作提示，用戶通過以上不同的手勢操作可交互裝置完成不同的遠程操作。
實施例4
本實施例具體闡述了本發明所提方法與系統中用於通過TIUI進行遠程呈現交互的過程。
用戶在遠程空間通過TIUI，直接觸摸遠程可交互裝置的現場實時視頻圖像，完成與遠程可交互裝置的遠程呈現交互。本發明利用計算機視覺的方法，直接識別遠程可交互裝置，或通過遠程可交互裝置的二維碼識別該裝置。通過計算機視覺的方法識別遠程可交互裝置通常是通過提取圖像特徵進行識別，比如顏色、紋理、表觀和形狀。當通過計算機視覺的方法無法準確識別遠程可交互裝置時，本發明使用二維碼作為遠程可交互裝置的標識進行識別，這種識別方法簡單，計算效率高，識別率達到100％。二維碼包含了裝置名稱、裝置位置、連接接口、操作指令等信息。用戶在TIUI上用單手指觸摸遠程可交互裝置的二維碼圖像，系統自動識別二維碼，並自動跟蹤移動中的二維碼，建立TIUI上遠程可交互裝置的圖像與實際遠程可交互裝置的對應關係，然後用戶通過TIUI直接觸摸遠程可交互裝置的控制面板圖像，如同觸摸真實裝置的控制面板，比如，觸摸本地空間中的門禁系統密碼健面板圖像，如同用戶在本地空間直接觸摸密碼鍵。由於TIUI上的密碼健圖像和遠程可交互裝置建立了對應關係，因此，觸摸一個遠程可交互裝置的圖像，就是通過WiFi向該裝置的驅動器發送對應的控制指令，使該裝置完成相應動作，實現通過TIUI的遠程呈現交互。
實施例5
本實施例具體闡述了採用本發明所提出的方法和系統應用於遠程陪護。用戶通過雙手指觸摸手勢，在TIUI的下部圖像區域中，控制遠程呈現機器人移動至帶有密碼鎖的房門門口；通過單手指觸摸手勢，在TIUI的上部圖像區域中，點擊密碼鎖的二維碼圖像，系統自動識別二維碼，並建立TIUI上密碼鎖的圖像與實際密碼鎖的對應關係；然後用戶在TIUI的上部圖像區域中使用點手指點擊密碼鎖按鍵的圖像，系統通過WiFi向密碼鎖的驅動器發送對應的控制指令，當用戶輸入正確的密碼後，可以打開房門。
用戶通過雙手指觸摸手勢，在TIUI的下部圖像區域中，控制遠程呈現機器人進入房間，移動至燈的開關前；在TIUI的上部圖像區域中，點擊開關的二維碼圖像，然後點擊開關的圖像，可以打開房間中的燈。
此外，本發明所述方法還可應用於遠程陪護，遠程醫療，遠程教育等領域。
以上所述為本發明的較佳實施例而已，本發明不應該局限於該實施例和附圖所公開的內容。凡是不脫離本發明所公開的精神下完成的等效或修改，都落入本發明保護的範圍。