噴塗方法
2023-10-06 02:27:44
專利名稱：噴塗方法
技術領域：
本發明涉及使用噴霧機對例如汽車車身、家具、電氣化產品等的被噴塗物進行噴塗的噴塗方法。
背景技術：
一般地，在汽車車身、家具、電氣化產品等的具有較大噴塗面的被噴塗物上進行噴霧噴塗時，將被塗狀物的噴塗面劃分為多個區域進行噴塗的方法已為眾知(例如，參照特開平9-52067號公報、特開2003-144990號公報)。
並且，在特開平9-52067號公報中公開了如下結構在汽車車身的左、右兩側上分別配置兩臺噴霧機，將車身的上面部劃分為左、右兩個噴塗區域進行噴塗。該類情況的構成如下兩臺噴霧機沿車身的左、右方向往返運動的同時，在兩個噴塗區域的邊界部折回。此時，在噴塗區域的邊界部，兩臺噴霧機的噴霧圖形相互幹涉，因此與其噴塗部位相比，噴塗膜變厚，成為色相不均勻等的不良噴塗的主要原因。為此，在專利文獻1的現有技術中，在兩臺噴霧機的噴霧圖形幹涉的噴塗區域的邊界部，使各噴霧機從噴塗面漸漸遠離，從而防止了噴塗膜過度變厚。
另一方面，在特開2003-144990號公報中的結構如下為了防止在噴塗區域的邊界部噴塗膜變厚，在使往返運動的折回部位置在左方向和右方向交替錯位以形成梳齒狀的噴塗軌跡的同時，在折回部上停止從各噴霧機噴霧塗料。
但是，噴霧機的往返運動的折回部與在使噴霧機往返運動時平行移動的部位(平行移動部)相比，與噴霧圖形的重複噴塗次數、噴塗膜的厚度等的噴塗加工性相關的要素是不同的。因此，在現有技術中，在噴霧機的往返運動的折回部，使與塗料的供給、停止(ON、OFF)的時機、噴霧圖形的尺寸、排出量、噴塗距離等的噴塗加工性相關的要素複合變化，以實現噴塗面整體的噴塗完成質量的均勻化。
但是，在特開平9-52067號公報中的噴塗方法中，由於在各噴霧機的往返運動的折回部處使噴霧機遠離噴塗面，因此噴霧圖形與平行移動部相比變大，且雖然可得到均勻的噴塗膜厚度但存在易發生色相不均勻的傾向。
此外，在特開2003-144990號公報中的噴塗方法中，即使在折回部也能夠使用與平行移動部大致相同的噴霧圖形，但在兩個噴塗區域的邊界部梳齒狀的噴塗軌跡互相嚙合，因此與平行移動部相比噴塗膜的厚度容易變厚。因此，在現有技術中，噴塗面整體的噴塗完成品質未必能夠充分地均勻化。
特別地，含有如雲母粉或鋁粉那樣的高輝度顏料的所謂金屬塗料在形成噴塗膜後大大影響噴塗加工性。因此，在使用了金屬塗料的情況下，位於相鄰的噴塗區域邊界部處的折回部，顯著地表現出了噴塗加工性的下降，因此，存在容易損壞噴塗面整體的噴塗完成品質的問題。
發明內容
本發明鑑於上述現有技術中存在的問題，本發明的目的是提供一種能夠提高對多個噴塗區域的邊界部的噴塗加工性、提高噴塗面整體的噴塗完成品質的噴塗方法。
(1)為解決上述問題，本發明是一種將被噴塗物的噴塗面劃分成多個噴塗區域，在每個噴塗區域使噴霧機往返運動的同時進行噴塗的噴塗方法，其特徵在於將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述往返運動的兩個方向中的一個方向依次錯位，使該折回部的噴塗軌跡形成階梯狀的同時進行已劃分的一個噴塗區域的噴塗，將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述一個方向依次錯位，以便不與上述一個噴塗區域的折回部重合，使該折回部的噴塗軌跡形成階梯狀的同時進行與上述一個噴塗區域相鄰的其它噴塗區域的噴塗。
根據這樣的結構，將噴霧機往返運動的折回部沿固定方向依次錯位，使該折回部的噴塗軌跡形成階梯狀的同時進行噴塗，因此能夠分散配置折回部。其結果，與例如將折回部配置在往返運動方向的相同位置的情況或使折回部在往返運動的兩方向交替移動的情況相比，能夠緩和噴塗面整體的色相不均勻並提高噴塗完成品質。
還有，例如在相鄰的噴塗區域中向幾乎平行的方向使上述噴霧機往返運動的情況下，能夠將噴塗一個噴塗區域時的噴塗軌跡和噴塗另一噴塗區域時的噴塗軌跡夾持折回部地並大體為直線形狀地進行連接。由此，能夠得到與將噴塗面整體作為獨立噴塗區域的情況相同的噴塗完成品質。
(2)在本發明中，也可構成如下邊在使上述噴霧機往返運動時的平行移動部處從上述噴霧機噴射塗料，並在上述往返運動的折回部處停止從上述噴霧機噴射塗料邊進行噴塗。
由此，由於構成在往返運動的折回部處停止從噴霧機噴射塗料的結構，因此與在折回部也繼續噴射塗料的情況相比，能夠使折回部的噴塗膜變薄。其結果，能夠使折回部的噴塗膜厚度接近平行移動部的噴塗膜厚度，因此能夠防止在相鄰的兩個噴塗區域內噴塗軌跡接合而產生的色相不均勻，且能夠提高由兩個噴塗區域構成的噴塗面整體的噴塗完成品質。
(3)在本發明中，也可構成如下具備使上述被噴塗物在固定搬運方向上移動的搬運機構，在上述噴霧機於與上述被噴塗物的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動期間，使上述折回部從上述被噴塗物的搬運方向的前側向後側依次錯位。
由此，構成折回部從被噴塗物的搬運方向的前側向後側依次錯位的結構，因此，與固定折回部位置的情況相比，能夠用一臺噴霧機擴大可噴塗的範圍。由此，能夠減少相對噴塗線整體必需的噴霧機的臺數，能夠降低噴塗線的設備費用、噴霧機的配備費用等。
圖1是表示在涉及本發明第一實施方式的噴塗方法中所使用的噴塗裝置的立體圖。
圖2是表示噴塗圖1中的板時的旋轉噴霧型噴霧機的噴塗軌跡的主視圖。
圖3是已表示開始對圖2中的板內的搬運方向後側噴塗區域進行噴塗的狀態的主視圖。
圖4是圖3的繼續並表示通過第一折回部噴塗第二平行移動部狀態的主視圖。
圖5是表示已結束對板內的搬運方向後側噴塗區域進行噴塗狀態的主視圖。
圖6是表示已開始對板內的搬運方向前側噴塗區域進行噴塗狀態的主視圖。
圖7是圖6的繼續並表示通過第一折回部噴塗第二平行移動部狀態的主視圖。
圖8是表示已結束對板內搬運方向前側噴塗區域進行噴塗狀態的主視圖。
圖9是表示利用根據第一比較例的噴塗方法來噴塗板時的噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
圖10是表示利用根據第二比較例的噴塗方法來噴塗板時的噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
圖11是表示利用根據第二實施方式的噴塗方法來噴塗板時的旋轉噴霧型噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
圖12是表示在涉及本發明第三實施方式的噴塗方法中所使用的噴塗裝置的立體圖。
圖13是表示利用根據第三實施方式的噴塗方法來噴塗板時的旋轉噴霧型噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
圖14是表示在涉及本發明第四實施方式的噴塗方法中所使用的噴塗裝置的立體圖。
圖15是表示利用根據第四實施方式的噴塗方法來噴塗板時的旋轉噴霧型噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
圖16是表示利用根據第五實施方式的噴塗方法來噴塗板時的旋轉噴霧型噴霧機噴塗軌跡的主視圖。
具體實施例方式
以下參照附圖，以使用根據本發明實施方式的噴塗方法噴塗被噴塗物的情況為例詳細進行說明。
首先，圖1至圖8表示本發明的第一實施方式。在第一實施方式中，以對構成例如較大家具、電氣化產品等外表面的板通過安裝在機器人裝置上的旋轉噴霧型噴霧機進行噴塗的情況為例進行說明。
在圖1中，標記1是配設在噴塗室2內的噴塗裝置，該噴塗裝置1大致由後述的傳送裝置3；機器人裝置4、5；以及旋轉噴霧型噴霧機6、7構成。
標記3表示設置在噴塗室2內天棚側上的傳送裝置。如圖2等所示，該傳送裝置3使用吊鉤3A吊掛後述的板9的同時，在該狀態下沿例如箭頭A方向(從圖2中的右向左)以所指定的速度搬運板9。
標記4、5表示構成噴霧機用動作裝置的多軸型機器人裝置。該機器人裝置4、5位於傳送裝置3的中途，並配設在該傳送裝置3的側方。此外，兩臺機器人裝置4、5相對於傳送裝置3的搬運方向(箭頭A方向)而具有間隔並分別配置在後側和前側，移動後述的旋轉噴霧型噴霧機6、7以執行噴塗作業。
並且，機器人裝置4大致構成包括基座4A；可旋轉且可擺動地設置在該基座4A上的垂直臂4B；可擺動地設置在該垂直臂4B前端上的水平臂4C；設置在該水平臂4C前端上的手腕4D。機器人裝置5與機器人裝置4大致相同，大致由基座5A；垂直臂5B；水平臂5C；以及手腕5D構成。
還有，機器人裝置4也可以是安裝在平行地設置在傳送裝置3的跟蹤機構上(未圖示)的結構。此時，跟蹤機構與傳送裝置3的搬運方向平行地延長，可以使機器人裝置4、5沿搬運方向或與搬運方向相反的方向以任意速度獨立移動。由此，跟蹤機構調整機器人裝置4、5(噴霧機6、7)相對由傳送裝置3搬運的板9的移動速度。
此外，機器人裝置4、5由其手腕4D、5D支撐旋轉噴霧型噴霧機6、7。並且，若由傳送裝置3將後述的板9搬運到噴塗位置上，則使垂直臂4B、5B，水平臂4C、5C等擺動，機器人裝置4、5在最大行程寬度SMAX範圍內使噴霧機6、7沿板9並與搬運方向大致平行地往返運動。
標記6、7表示分別安裝在機器人裝置4、5的手腕4D、5D上的旋轉型噴霧機。該噴霧機6、7在前端側上具有用高速旋轉驅動的旋轉噴霧頭6A、7A。並且，噴霧機6、7通過將塗料向旋轉噴霧頭6A、7A排出，並通過該旋轉噴霧頭6A、7A離心力的作用將塗料微粒化，再向配置在前方的板9噴射塗料。
此外，在噴霧機6、7上設置位於旋轉噴霧頭6A、7A的外周側周圍的修邊空氣(shaping air)噴出口(未圖示)。該修邊空氣噴出口從後側吹出修邊空氣以便包圍從旋轉噴霧頭6A、7A噴射出的噴霧塗料。由此，修邊空氣抑制從旋轉噴霧頭6A、7A噴射出的噴霧塗料由於離心力而向徑向擴大，並整形為具有所期望直徑尺寸的圓形噴霧圖形P(噴射圖形)。
標記8是連接並設置在機器人裝置4、5(噴霧機6、7)上的控制裝置，該控制裝置8配設在例如控制噴塗線的控制室等中。這裡，控制裝置8由具有控制機器人裝置4、5；噴霧機6、7；空氣控制閥以及塗料控制閥(皆未圖示)等的程序的計算機等構成。並且，控制裝置8控制機器人裝置4、5的動作(噴霧機6、7的移動速度)、噴霧機6、7的塗料排出量、修邊空氣的噴出壓力等。
標記9表示作為被噴塗物的板。該板9是例如由鋼製家具、電氣化產品的外面板等構成的略為四方形的板狀體，在被傳送裝置3吊掛的狀態下，依次沿箭頭A方向被搬運。此外，板9具有在搬運方向(箭頭A方向)上例如比噴霧機6、7的最大行程寬度SMAX大的長度尺寸L1(參照圖2)。並且，板9的噴塗面被劃分為例如位於搬運方向後側(上遊側)和前側(下遊側)的兩個噴塗區域CAa、CAb，各噴塗區域CAa、CAb由搬運方向後側的噴霧機6和搬運方向前側的噴霧機7分別進行噴塗。
根據第一實施方式的噴塗裝置1如上述般構成，但關於本實施方式的噴塗方法，以噴塗板9的情況為例，並參照圖2至圖8進行說明。
最初，在圖2至圖8中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9的噴塗面上的實線和點線(虛線)表示噴霧機6、7(旋轉噴霧頭6A、7A)對板9噴塗面的噴塗軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴塗軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、7沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8。噴塗軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6、7折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，噴霧機6、7的構成為在例如平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射塗料。此外，兩臺噴霧機6、7中的任意一個皆在保持與板9(被噴塗物)的相對速度的同時沿噴塗軌跡Ta、Tb進行後述一連串的噴塗動作。
首先，利用圖2至圖8說明第一噴塗工序。在該第一噴塗工序中，若利用傳送裝置3將板9搬運來，則該板9通過位於搬運方向上遊側(後側)的噴霧機6附近。此時，控制裝置8利用後側的機器人裝置4以及噴霧機6，開始對板9噴塗面內的搬運方向後側的噴塗區域CAa進行噴塗。此時，如圖3所示，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Ta的開始位置Tas的板9內右上側的角並開始塗料的噴射。由此，噴霧機6在形成噴霧圖形P的同時，在繼續噴射塗料的狀態下，沿第一平行移動部Ta1使板9的上側向左移動。
其次，若噴霧機6移至板9的左、右方向的中央側併到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機6配置在第一折回部Ta0的始端。由此，如圖4所示，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時，沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。
並且，噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，併到達折回部Ta0的終端。此時，噴霧機6配置在第二平行移動部Ta2的始端Eas。由此，噴霧機6再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下，沿第二平行移動部Ta2向板9的右方向移動。
並且，若噴霧機6位於板9的右端側且到達平行移動部Ta2的終端Eaf，則噴霧機6配置在第二折回部Ta0的始端。由此，噴霧機6暫時停止噴射塗料的同時，沿第二折回部Ta0向板9的下方移動。
其次，若噴霧機6到達第二折回部Ta0的終端，則噴霧機6配置在第三平行移動部Ta3的始端Eas。由此，噴霧機6再次開始噴射塗料並沿第三平行移動部Ta3向板9的左方移動。並且，若到達平行移動部Ta3的終端Eaf，則噴霧機6與第一折回部Ta0相同，暫時停止噴射塗料的同時，沿第二折回部Ta0向板9的下方移動。
此時，連接平行移動部Ta3、Ta4之間的第三折回部Ta0與連接平行移動部Ta1、Ta2之間的第一折回部Ta0相同，配置在兩個噴塗區域CAa、CAb之間的邊界附近。但是，第三折回部Ta0定位在比第1折回部Ta0靠近搬運方向(箭頭A方向)的後側，這兩個折回部Ta0相對於搬運方向以間隔尺寸ΔL彼此錯開(參照圖2)。
並且，與第一折回部Ta0相同，噴霧機6相對平行移動部Ta3例如以與第一折回部Ta0相同的距離尺寸移至下方，到達第三折回部Ta0的終端。因此，在噴霧機6再次開始噴射塗料同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第四平行移動部Ta4向板9的右方移動。
這樣，與從平行移動部Ta1至平行移動部Ta4的噴塗動作相同，噴霧機6重複以後的噴塗動作。即，在第五～第八平行移動部Ta5～Ta8中，進行塗料的噴射的同時，平行於搬運方向移動，在第五～第七折回部Ta0中，停止噴射塗料並移至與搬運方向正交的下方。此時，第五、第七折回部Ta0與第一、第三折回部Ta0相同，依次從搬運方向前側向後側以間隔尺寸ΔL錯位(參照圖2)。
最後，如圖5所示，若噴霧機6移至平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Ta的結束位置Taf的板9內圖2中的右下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料並結束對板9的噴塗。
其次，利用圖2、圖6至圖8說明第二噴塗工序。在該第二噴塗工序中，若使用傳送裝置3將板9移至搬運方向前側(下遊側)的噴霧機7附近，則控制裝置8利用前側的機器人裝置5以及噴霧機7(圖1中左側噴霧機7)開始對板9噴塗面內的搬運方向前側的噴塗區域CAb進行噴塗。此時，如圖6所示，噴霧機7移至作為噴塗軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內左上角並開始噴射塗料。由此，噴霧機7形成噴霧圖形P的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Tb1使板9上側向右移動。
其次，若噴霧機7移至板9的左、右方向的中央側併到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在第一折回部Tb0的始端。由此，如圖7所示，噴霧機7在暫時停止噴射塗料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。此時，平行移動部Tb1的終端Ebf位於相對左、右方向與其相鄰的平行移動部Ta1的終端Eaf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置呈略為直線狀。此外，第一折回部Tb0也位於相對左、右方向與其相鄰的第一折回部Ta0附近，彼此在略為平行的上、下方向延長。
並且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，併到達第一折回部Tb0的終端，則噴霧機7配置在第二平行移動部Tb2的始端Ebs。由此，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
並且，若噴霧機7位於板9的左端側且到達平行移動部Tb2的終端Ebf，則噴霧機7配置在第二折回部Tb0的始端。由此，噴霧機7在暫時停止噴射塗料的同時，沿第二折回部Tb0向板9的下方移動。
其次，若噴霧機7到達第二折回部Tb0的終端，則噴霧機7配置在第三平行移動部Tb3的始端Ebs。由此，噴霧機7再次開始噴射塗料並沿第三平行移動部Tb3向板9的右方移動。並且，若達到平行移動部Tb3的終端Ebf，則噴霧機7與第一折回部Tb0相同，暫時停止噴射塗料，並沿第三折回部Tb0向板9的下方移動。
此時，第三折回部Tb0與第一折回部Tb0相同，配置在兩個塗狀區域CAa、CAb之間的邊界附近。但是，第三折回部Tb0位於比第一折回部Tb0更靠近搬運方向(箭頭A方向)的後側，這兩個折回部Tb0相對搬運方向以間隔尺寸ΔL彼此錯開(參照圖2)。
並且，與第一折回部Tb0相同，噴霧機7相對平行移動部Tb3例如以與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方併到達第三折回部Tb0的終端。因此，噴霧機7在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第四平行移動部Tb4向板9的左方移動。
這樣，與從平行移動部Tb1至平行移動部Tb4的噴塗動作相同，噴霧機7重複以後的噴塗動作。即在第五～第八平行移動部Tb5～Tb8中進行噴射塗料的同時與搬運方向平行地移動，在第五～第七折回部Tb0中停止噴射塗料並移至與搬運方向正交的下方。此時，第五、第七的折回部Tb0與第一、第三折回部Tb0相同，從搬運方向前側向後側以間隔尺寸ΔL依次錯位。
最後，如圖8所示，若噴霧機7移至平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7配置在作為噴塗軌跡Tb的結束位置的板9內的圖2中的左下角。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射塗料並結束對板9的噴塗。
還有，可以是搬運方向前側(下遊側)的噴霧機7，在搬運方向後側(上遊側)的噴霧機6結束噴塗區域CAa的噴塗作業以後，開始噴塗區域CAb的噴塗作業的結構，也可以是在噴塗區域CAa的噴塗作業中途開始噴塗區域CAb的噴塗作業的結構。即，如果是兩臺噴霧機6、7互不幹涉的狀態，則也可採用兩臺噴霧機6、7同時進行噴塗作業的結構。
這樣，若是採用本實施方式，則結構如下使噴霧機6、7往返運動的折回部Ta0、Tb0在與搬運方向相反的固定方向上依次錯位，將該折回部Ta0、Tb0的噴塗軌跡Ta、Tb形成為階梯狀。由此，位於噴塗區域CAa的噴塗軌跡Ta中的例如平行移動部Ta3、Ta4之間的第三折回部Ta0與第二平行移動部Ta2相鄰地配置。因此，若沿平行移動部Ta2進行噴塗，則此時的噴霧圖形P與第三折回部Ta0重合。
此外，另一個噴塗區域CAb中的第五平行移動部Tb5也與第三折回部Ta0相鄰地配置，因此在沿另一個噴塗區域CAb的第五平行移動部Tb5進行噴塗時，此時的噴霧圖形P與第三折回部Tb0重合。
同樣地，位於兩個噴塗區域CAa、CAb之間的邊界部分的折回部Ta0、Tb0與噴塗相鄰的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8時的噴霧圖形P重合，因此在進行平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8的噴塗時，能夠使伴隨著該噴塗的所有噴霧圖形P與折回部Ta0、Tb0重合。
其結果，能夠使對摺回部Ta0、Tb0的噴霧圖形P的重複噴塗的次數、噴塗膜的厚度等接近其它部位(平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8)，能夠緩和折回部Ta0、Tb0的色相不均勻並提高噴塗加工性。
因此，關於該噴塗加工性，比較圖1至圖8所示的本實施方式的情況和圖9、圖10所示的第一、第二比較例的情況。
首先，圖9表示第一比較例。該第一比較例的情況，例如將折回部Ta0′、Tb0相對板9左、右方向配置在大致相同的位置上並形成噴塗軌跡Ta′、Tb′。此種情況，折回部Ta0′、Tb0集中配置在板9左、右方向中央部的一處。由此，在第一比較例中，如圖9中的點劃線O所示，色相不均勻部分可能會沿1列產生。
另一方面，圖10表示第二比較例。該第二比較例的情況，例如使折回部Ta0″、Tb0″在板9左、右方向的中央部交替移動並使噴塗軌跡Ta″、Tb″形成梳齒狀(之字形狀)。此時，折回部Ta0″、Tb0″集中配置在左、右方向的兩處。由此，即便是在第二比較例中，如圖10中電劃線O1、O2所示，色相不均勻容易沿兩列產生。
與此相對，在第一實施方式中，噴塗軌跡Ta、Tb形成階梯狀之後，能夠使折回部Ta0、Tb0的位置在固定方向上錯位。其結果，能夠使折回部Ta0、Tb0相對板9分散配置，能夠緩和噴塗面整體的色相不均勻並提高噴塗加工性。
此外，在彼此相鄰的噴塗區域CAa、CAb中，構成使噴霧機6、7向幾乎平行方向往返運動的結構之後，能夠使噴塗一個噴塗區域CAa時的噴塗軌跡Ta的平行移動部Ta1～Ta8與噴塗另一噴塗區域CAb時的噴塗軌跡Tb的平行移動部Tb1～Tb8連接並接續呈直線狀。由此，能夠得到與將板9的噴塗面整體作為單獨的噴塗區域時相同的噴塗完成品質。
此外，在第一實施方式中，構成在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8中，從噴霧機6、7噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0停止從噴霧機6、7噴射塗料的結構。由此，即便是與在折回部Ta0、Tb0也繼續噴射塗料的情況相比，也能夠使折回部Ta0、Tb0的噴塗膜變薄。
其結果，能夠使折回部Ta0、Tb0的噴塗膜厚度接近平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8的噴塗膜厚度。這樣一來，在相鄰的兩個噴塗區域CAa、CAb中，能夠使噴塗軌跡Ta、Tb中的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8連接起來，並可防止在該接合部分發生色相不均勻，且能夠提高由兩個噴塗區域CAa、CAb構成的板9的噴塗面整體的噴塗完成品質。
還有，構成使噴塗機6、7在與板9的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動的同時，使折回部Ta0、Tb0從板9的搬運方向前側(下遊側)向後側(上遊側)依次錯位的結構之後，與固定折回部Ta0、Tb0位置的情況相比，能夠著實擴大一臺噴霧機6、7的可噴塗範圍。
即，伴隨著板9的搬運，板9逐漸從噴霧機6、7的正面位置離開至前側(下遊側)，因此伴隨著噴霧機6、7重合往返運動，導致可噴塗範圍逐漸移至板9內搬運方向的(下遊側)。由此，在開始噴塗各噴塗區域CAa、CAb時的可噴塗範圍和噴塗結束時的可噴塗範圍必然錯位。
因此，試著比較採用本實施方式的情況和圖9所示的折回部位置不錯位的情況。在如圖9所示的第一比較例中，未錯位往返運動的折回部Ta0′、Tb0′的位置而固定，因此開始噴塗時的可噴塗範圍和噴塗結束時的可噴塗範圍被限定在彼此重複的範圍中。其結果，用一臺噴霧機可噴塗的範圍被限定在比該噴霧機的最大行程寬度SMAX窄的範圍中，使得可噴塗範圍變窄。
與此相對，在本實施方式中，採用在相鄰的噴塗區域CAa、CAb使噴霧機6、7的往返運動的折回部Ta0、Tb0從板9的搬運方向前側向後側依次錯位該位置的結構。這樣一來，即使板9從噴霧機6、7逐漸遠離，伴隨著噴霧機6、7重合往返運動，也可以使往返運動的範圍逐漸移至板9搬運方向的後側(上遊側)。
其結果，開始噴塗時的可噴塗範圍和噴塗結束時的可噴塗範圍未被限定在彼此重複的範圍中，能夠著實擴大噴霧機6、7的可噴塗範圍。由此，能夠減少相對於噴塗裝置1(噴塗線整體)的必需噴塗機6、7的臺數，能夠降低噴塗裝置1的設備費用、噴塗機6、7的配備費用等。
其次，圖11表示本發明第二實施方式。本實施方式的特徵在於在與板的搬運方向正交的方向上形成使噴霧機往返運動的噴塗軌跡。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構成元件標記相同符號，並省略其說明。
首先，在第二實施方式中，其構成為使用了作為噴霧機用動作裝置而在第一實施方式中使用的兩臺機器人裝置4、5，且安裝在各機器人裝置4、5上的旋轉噴霧型噴霧機6、7在上、下方向上往返運動。此外，在第二實施方式中，作為被噴塗物，將在第一實施方式中使用的板9在其長邊與上、下方向平行地縱向放置的狀態下使用。
其次，關於採用第二實施方式的噴塗方法，以噴塗縱向放置狀態的板9的情況為例並參照圖11進行說明。
最先，在圖11中，如在上、下方向往返運動般描繪在板9的噴塗面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6、7對板9的噴塗面的噴塗軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴塗軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、7沿上、下方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8，噴塗軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6、7折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，噴霧機6、7的構成為例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射塗料。此外，兩臺噴霧機6、7中的任意一個保持與板9(被噴塗物)的相對速度的同時沿噴塗軌跡Ta、Tb進行後述一連串的噴塗動作。
最初，在第一噴塗工序中，若利用傳送裝置3將板9移至搬運方向後側(上遊側)的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向後側的機器人裝置4(噴霧機6)，開始對板9噴塗面內例如上側噴塗區域CAa進行噴塗。此時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Ta的開始位置Tas的板9內的圖11中的左上角，並開始噴射塗料。並且，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1在板9的左側向下移動。
其次，若噴霧機6移至板9上、下方向的中央側併到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機被配置在第一折回部Ta0的始端。由此，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時沿第一折回部Ta0向板9的右方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至右方併到達第一折回部Ta0的終端，則噴霧機6配置在第二平行移動部Ta2的始端Eas。由此，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Ta2向板9的上方移動。
這樣，在噴霧機6重複上、下方向的往返運動的同時，相對板9的搬運方向而朝後側慢慢移動。因此，在第二實施方式中，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界部的折回部Ta0向上、下方向中的例如上側依次錯位。由此，噴塗軌跡Ta中的噴塗區域CAa、CAb之間的邊界部形成為階梯狀。
最後，若噴霧機6移動至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Ta的結束位置Esf的板9內圖11中的右上角。並且，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料並結束對板9的噴塗。
一方面，在第二噴塗工序中，若利用傳送裝置3將板9移至搬運方向前側(下遊側)的噴霧機7附近，則控制裝置8利用搬運方向前側的機器人裝置5(噴霧機7)，開始對板9噴塗面內的例如下側噴塗區域CAb進行噴塗。此時，噴霧機7移至作為噴塗軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內圖11中的左下角並開始噴射塗料。並且，噴霧機7在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Tb1在板9的左側向上移動。
其次，若噴霧機7移至板9上、下方向的中央側併到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在第一折回部Tb0的始端。由此，噴霧機7在暫時停止噴射塗料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的右方移動。此時，平行移動部Tb1的終端Ebf位於在上、下方向上與其相鄰的平行移動部Ta1的終端Eaf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置呈略為直線狀。此外，第一折回部Tb0位於在上、下方向與其相鄰的折回部Ta0附近，折回部Tb0、Ta0彼此在略為平行的左、右方向延長。
並且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1以比噴霧圖形P的直徑小的距離尺寸移至右方併到達第一折回部Tb0的終端，則噴霧機7在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tb0向板9的下方移動。
這樣，噴霧機7在重複上、下方向的往返運動的同時相對板9的搬運方向向後側慢慢移動。因此，在第二實施方式中，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的折回部Tb0向上、下方向中的例如上側依次錯位。由此，噴塗軌跡Tb中的噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
最後，若噴霧機7移至第八平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7配置在作為噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf的板9內的圖11中右下角。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射塗料並結束對板9的噴塗。
這樣，即便在如此構成的第二實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。
其次，圖12以及圖13表示本發明第三實施方式。本實施方式的特徵在於將板劃分為3個噴塗區域進行噴塗。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構成元件標記相同符號，並省略其說明。
首先，在第三實施方式中，如圖12所示，作為噴霧機用動作裝置增加一臺與在第一實施方式中使用的機器人裝置4、5幾乎相同的機器人裝置11，共計使用三臺機器人裝置4、5、11。此外，構成安裝在各機器人裝置4、5、11上的旋轉噴霧型噴霧機6、7、12在左、右方向(搬運方向)往返運動的結構。
此外，在第三實施方式中，作為被塗狀物使用比在第一實施方式中所使用的板9在左、右方向上的長度尺寸要大的板13。並且，板13的噴塗面被劃分為例如位於搬運方向後側、中間側、前側的三個噴塗區域CAa、CAb、CAc，各噴塗區域CAa、CAb、CAc分別由配置在搬運方向後側、中間側、前側的噴霧機6、7、12噴塗。
其次，關於第三實施方式的噴塗方法，以噴塗大型板13的情況為例並參照圖13進行說明。
最初，在圖13中，沿左、右方向往返運動般描繪在板13的噴塗面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，沿左、右方向往返運動般描繪在板13的噴塗面上的實線和點線(虛線)表示噴霧機6、7、12對板13噴塗面的噴塗軌跡Ta、Tb、Tc(移動軌跡)。此外，噴塗軌跡Ta、Tb、Tc的實線表示噴霧機6、7、12沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8、Tc1～Tc8。噴塗軌跡Ta、Tb、Tc的點線表示噴霧機6、7、12折回移動的折回部Ta0、Tb0、Tc0。還有，噴霧機6、7、12的構成為例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8、Tc1～Tc8噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0、Tc0停止噴射塗料。此外，三臺噴霧機6、7、12中的任意一個在保持與板13(被噴塗物)的相對速度的同時沿噴塗軌跡Ta、Tb、Tc進行後述一連串的噴塗動作。
首先，在第一噴塗工序中，若利用傳送裝置3將板13移至搬運方向後側(最上遊側)的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向後側的機器人裝置4，開始對板13噴塗面內例如搬運方向後側的噴塗區域CAa進行噴塗。此時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Ta的開始位置Tas的成為板13上側內第一平行移動部Tb1的終端Ebf附近的圖13中左、右方向的中央側並開始噴射塗料。並且，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1在板13的上側向右移動。
其次，若噴霧機6移至板13的右端側併到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機6暫時在停止噴射塗料的同時沿第一折回部Ta0向板13的下方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Ta2向板13的左方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時，向板13下側慢慢移動。因此，即便在第三實施方式中，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界部的折回部Ta0從搬運方向的前側向後側依次錯位。由此，噴塗軌跡Ta內噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
最後，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Ta的結束位置Taf的板13下側內圖13中的左、右方向的中央側。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並結束對板13噴塗。
其次，在第二噴塗工序中，若使用傳送裝置3將板13移至位於三臺噴霧機6、7、12中的搬運方向中間側的噴霧機7附近，則控制裝置8利用中間側的機器人裝置5開始對例如位於板13噴塗面內搬運方向中間側的噴塗區域CAb進行噴塗。此時，噴霧機7移至作為噴塗軌跡Tb的開始位置Tbs的成為板13上側內第一平行移動部Tc1的終端Ecf附近的圖13中左、右方向的中央側並開始噴射塗料。並且，噴霧機7在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Tb1在板13上側向右移動。
其次，若噴霧機7隻移動所指定的行程寬度併到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在平行移動部Ta1的始端Eas附近。由此，噴霧機7在暫時停止噴射塗料的同時沿第一折回部Tb0向板13的下方移動。
並且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1例如以與第一折回部Ta0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機7到達第一折回部Tb0的終端。於是，噴霧機7在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tb2向板13的左方移動。這樣，噴霧機7在重複左、右方向的往返運動的同時向板13下側慢慢移動。
此時，位於兩個噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的四個折回部Tb0從搬運方向前側向後側依次錯位的同時，位於噴塗區域CAb、CAc之間的邊界側的三個折回部Tb0也從搬運方向前側向後側依次錯位。由此，在噴塗軌跡Tb中的兩個噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀的同時，噴塗區域CAb、CAc之間的邊界側也形成階梯狀，從而噴塗軌跡Tb作為整體呈平行四邊形形狀。
最後，若噴霧機7移至第八平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7位於作為噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf的板13下側內第八平行移動部Tc8的始端Ecs，並配置在圖13中的左、右方向的中央側。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射塗料，並結束對板13的噴塗。
一方面，在第三噴塗工序中，若使用傳送裝置3將板13移至搬運方向前側(下遊側)的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向前側的機器人裝置4開始對例如板13噴塗面內搬運方向前側的噴塗區域CAc進行噴塗。此時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Tc的開始位置Tbs的板13內的圖13中左上角並開始噴射塗料。並且，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Tc1在板13上側向右移動。
其次，若噴霧機6移至板13的左、右方向的中央側併到達平行移動部Tc1的終端Ecf，則噴霧機6配置在平行移動部Tb1的始端Ebs。於是，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時沿第一折回部Tc0向板13的下方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Tc1以例如與第一折回部Ta0、Tb0相同的距離尺寸移至下方，則到達第一折回部Tbc的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tc2向板13的左方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時向板13下側慢慢移動。因此，位於兩個噴塗區域CAb、CAc之間的邊界側的折回部Tc0從搬運方向前側向後側依次錯位。這樣，噴塗軌跡Tc內的噴塗區域CAb、CAc之間的邊界側形成階梯狀。
最後，若噴霧機6移至第八平行移動部Tc8的終端Ecf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Tc的結束位置Tcf的板13內的圖13中左下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並結束對板13的噴塗。
這樣，即便在如此構成的第三實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。
其次，圖14以及圖15表示本發明第四實施方式。本實施方式的特徵在於是用一臺噴霧機噴塗多個噴塗區域的結構。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構成元件標記相同符號，並省略其說明。
首先，在第四實施方式中，作為噴霧機用動作裝置使用一臺在第一實施方式中使用的機器人裝置4，構成安裝在機器人裝置4上的旋轉噴霧型噴霧機6在左、右方向往返運動的結構。此外，在第四實施方式中，作為被噴塗物，使用在第一實施方式中使用的板9。
其次，關於第四實施方式的噴塗方法，以噴塗板9的情況為例並參照圖15進行說明。在本實施方式中，與第一實施方式不同，在第一噴塗工序中進行噴塗區域CAb的噴塗，在第二噴塗工序中進行噴塗區域CAb的噴塗。
最初，在圖15中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9噴塗面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6對板9噴塗面的噴塗軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴塗軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8。噴塗軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，採用的構成為噴霧機6例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射塗料。此外，噴霧機6在保持與板9(被噴塗物)的相對速度的同時沿噴塗軌跡Ta、Tb進行後述一連串的噴塗動作。
首先，在第一噴塗工序中，在噴塗區域CAb上實施噴塗。為此，若利用傳送裝置3將板9移至噴霧機6附近，則控制裝置8利用一臺機器人裝置4，開始對板9噴塗面內搬運方向前側噴塗區域CAb進行噴塗。此時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內的圖15中的左上角並開始噴射塗料。並且，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側向右移動。
其次，噴霧機6若移至板9的左、右方向的中央側，則噴霧機6到達平行移動部Tb1的終端Ebf。於是，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時，向板9下側慢慢移動。因此，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的折回部Tb0從搬運方向的前側向後側依次錯位。由此，噴塗軌跡Tb內噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
並且，若噴霧機6移至平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf的板9內的圖15中的左下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並向接下來的噴塗區域CAa的噴塗軌跡Ta的開始位置Tas移動。
其次，在第二噴塗工序中，在噴塗區域CAa上實施噴塗。為此，若結束噴塗區域CAb的噴塗，則噴霧機6開始對板9噴塗面內搬運方向後側的噴塗區域CAa進行噴塗。此時，使用傳送裝置3搬運板9，因此在噴塗區域CAb的噴塗作業中，板9移至搬運方向的前側，板9內的搬運方向後側部位移至噴霧機6附近。這樣，噴霧機6可對搬運方向後側的噴塗區域CAa進行噴塗。
並且，在開始對噴塗區域CAa的噴塗時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Ta的開始位置Tas的板9內的圖15中的右上角並開始噴射塗料。此後，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1在板9的上側向左移動。
其次，若噴霧機6移至板9左、右方向的中央側，則噴霧機6到達平行移動部Ta1的終端Eaf。於是，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。此時，平行移動部Ta1的終端Eaf位於相對左、右方向與其相鄰的平行移動部Tb1的終端Ebf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置成略為直線狀。此外，第一折回部Ta0位於相對左、右方向與其相鄰的第一折回部Tb0附近，折回部Ta0、Tb0彼此在略為平行的上、下方向延長。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以例如與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達第一折回部Ta0的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Ta2向板9的右方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時向板9下側慢慢移動。因此，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的折回部Tb0從搬運方向前側向後側依次錯位。這樣，噴塗軌跡Ta內的噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
最後，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Ta的結束位置Taf的板9內的圖15中右下角。這樣，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並結束對板9的噴塗。
這樣，即便在如此構成的第四實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。特別地，在第四實施方式中是用一臺噴霧機6噴塗多個噴塗區域CAa、CAb的結構，因此例如在板9的搬運速度較慢時，能夠使用一臺噴霧機噴塗較大噴塗面，從而減少噴霧機6的臺數，並能夠降低噴塗裝置1(噴塗線整體)的設備成本、維護成本等。
還有，在第四實施方式中，雖然採用僅使用一臺噴霧機6的結構，但也可以採用例如與第一實施方式相同的在沿搬運方向配置兩臺噴霧機6、7時用兩臺噴霧機6、7噴塗任意的多個噴塗區域CAa、CAb的結構。這樣，能夠將板9的噴塗面整體噴塗兩次。
其次，圖16表示本發明第五實施方式。本實施方式的特徵在於，採用的結構為在用一臺噴霧機噴塗多個噴塗區域的同時，將噴霧機的噴塗對象從一個噴塗區域切換為另一個噴塗區域時，使一個噴塗軌跡的結束位置與另一個噴塗軌跡的開始位置靠近，以縮短停止噴塗的噴霧時間。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構成元件標記相同符號，並省略其說明。
首先，在第五實施方式中，作為噴霧機用動作裝置使用一臺在第一實施方式中使用的機器人裝置4，構成安裝在機器人裝置4上的旋轉噴霧型噴霧機6在左、右方向往返運動的結構。此外，在第五實施方式中，作為被噴塗物，使用在第一實施方式中使用的板9。
其次，關於第五實施方式的噴塗方法，以噴塗板9的情況為例並參照圖16進行說明。在本實施方式中，與第一實施方式不同，在第一噴塗工序中進行噴塗區域CAb的噴塗，在第二噴塗工序也進行噴塗區域CAb的噴塗。
最初，在圖16中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9噴塗面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6對板9噴塗面的噴塗軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴塗軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta7、Tb1～Tb7。噴塗軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，採用的構成為噴霧機6例如在平行移動部Ta1～Ta7、Tb1～Tb7噴射塗料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射塗料。此外，噴霧機6在保持與板9(被噴塗物)的相對速度的同時沿噴塗軌跡Ta、Tb進行後述一連串的噴塗動作。
首先，在第一噴塗工序中，在噴塗區域CAb上實施噴塗。為此，若利用傳送裝置3將板9移至噴霧機6附近，則控制裝置8利用一臺機器人裝置4，開始對板9噴塗面內搬運方向前側噴塗區域CAb進行噴塗。此時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內的圖16中左上角並開始噴射塗料。並且，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側向右移動。
其次，噴霧機6若移至板9的左、右方向的中央側，併到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時，向板9下側慢慢移動。因此，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的三個折回部Tb0從搬運方向的前側向後側依次錯位。由此，噴塗軌跡Tb內的噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
並且，若噴霧機6移至第七平行移動部Tb7的終端Ebf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf的板9下側內的圖16中的左、右方向的中央側。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並向接下來的噴塗區域CAa的噴塗軌跡Ta的開始位置Tas移動。
其次，在第二噴塗工序中，在噴塗區域CAa上實施噴塗。為此，若結束噴塗區域CAb的噴塗，則噴霧機6開始對板9噴塗面內上遊側的噴塗區域CAa進行噴塗。此時，使用傳送裝置3搬運板9，因此在噴塗區域CAb的噴塗作業中，板9移至搬運方向的前側，板9內搬運方向後側部位移至噴霧機6附近。這樣，噴霧機6可對搬運方向後側噴塗區域CAa進行噴塗。
並且，在開始對噴塗區域CAa的噴塗時，噴霧機6移至作為噴塗軌跡Ta的開始位置Tas的板9上側內的平行移動部Tb1的終端Ebf附近並開始噴射塗料。此後，噴霧機6在繼續噴射塗料的狀態下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側向右移動。
其次，若噴霧機6移至板9的左端側，則噴霧機6到達平行移動部Ta1的終端Eaf。於是，噴霧機6在暫時停止噴射塗料的同時，沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。
並且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以例如與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達第一折回部Ta0的終端。於是，噴霧機6在再次開始噴射塗料的同時，在繼續噴射塗料的狀態下沿第二平行移動部Ta2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重複左、右方向的往返運動的同時向板9下側慢慢移動。因此，位於噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側的折回部Ta0從搬運方向前側向後側依次錯位。這樣，噴塗軌跡Ta內的噴塗區域CAa、CAb之間的邊界側形成階梯狀。
最後，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta7的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴塗軌跡Ta的結束位置Taf的板9內的圖16中右下角，從而噴霧機6在該位置上停止噴射塗料，並結束對板9的噴塗。
這樣，即便在如此構成的第五實施方式中，也能夠得到與上述第一、第四實施方式幾乎相同的作用效果。特別地，在第五實施方式中，將最初噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf和接下來的噴塗軌跡Ta的開始位置Tas配置在板9的左、右方向的中央側，並縮短結束位置Tbf和開始位置Tas之間的距離尺寸。由此，相對噴霧機6在結束位置Tbf和開始位置Tas之間移動時停止噴塗的噴霧的時間，能夠縮短此類停止噴射塗料的時間，從而縮短噴塗時間並能夠提高生產率。
還有，在第五實施方式中，採用的結構為將最初噴塗軌跡Tb的結束位置Tbf和接下來的噴塗軌跡Ta的開始位置Tas皆配置在板9的左、右方向的中央側。但是，本發明並不限於此，只要是能夠縮短結束位置Tbf和開始位置Tas之間的距離尺寸，則可以是相對於將結束位置Tbf配置在板9的左、右方向的中央側而將開始位置Tas配置在板9的右上角的結構。
再有，在上述第一、第二實施方式中，採用噴塗軌跡Ta、Tb如例如平行移動部Ta1、Tb1般向相反方向移動的構成。但是，本發明並不限於此，與例如第五實施方式同樣，可以採用使噴塗軌跡Tb相對於噴塗軌跡Ta在相同方向上移動的構成。
此外，在上述第一、第三～第五實施方式中，噴塗軌跡Ta、Tb、Tc是從板9、13的上側向下側而形成的，但也可以是例如從板的下側向上側形成噴塗軌跡的結構。在該種情況中，最好是將位於相鄰噴塗區域邊界側的折回部從搬運方向前側向後側依次錯位地構成。
此外，在上述各實施方式中，採用在噴塗軌跡Ta、Tb、Tc內的折回部Ta0、Tb0、Tc0停止噴射塗料的結構。但是，本發明並不限於此，也可以是例如在噴塗軌跡的折回部繼續噴射塗料的結構。此時，採用的結構為在相鄰的兩個噴塗區域的邊界側，例如在一個噴塗區域的折回部和另一噴塗區域的折回部之間設置所指定的間隔，以防止在噴塗區域的邊界側噴塗膜變厚。
此外，在上述各實施方式中，雖然採用噴塗板狀的板9、13的結構，但也可適用於噴塗面較寬且將噴塗面劃分為多個噴塗區域的噴塗板，例如汽車車身等。
此外，在上述各實施方式中，採用對處在用傳送裝置3搬運狀態下的板9、13進行噴塗的結構。但是，本發明並不限於此，例如也可以是對處在停止狀態下的板進行噴塗的結構。
還有，在上述各實施方式中，採用使用旋轉噴霧型噴霧機6、7、12的結構但也可以使用噴射槍型的噴霧機，且不限於靜電噴塗，也可以使用其他噴塗裝置。
權利要求
1.一種噴塗方法，將被噴塗物的噴塗面劃分為多個噴塗區域，在每個噴塗區域使噴霧機往返運動的同時進行噴塗，其特徵在於將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述往返運動的兩個方向中的一個方向依次錯位，使該折回部的噴塗軌跡形成階梯狀的同時進行已劃分的一個噴塗區域的噴塗；將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述一個方向依次錯位，以便不與上述一個噴塗區域的折回部重合，並在使該折回部的噴塗軌跡形成階梯狀的同時進行與上述一個噴塗區域相鄰的其它噴塗區域的噴塗。
2.根據權利要求1所述的噴塗方法，其特徵在於邊在使上述噴霧機往返運動時的平行移動部從上述噴霧機噴射塗料且在上述往返運動的折回部停止從上述噴霧機噴射塗料邊進行噴塗。
3.根據權利要求1所述的噴塗方法，其特徵在於具備將上述被噴塗物在固定搬運方向上移動的搬運機構；上述噴霧機在與上述被噴塗物的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動期間，上述折回部從上述被噴塗物的搬運方向的前側向後側依次錯位。
全文摘要
本發明涉及一種噴塗方法，在利用傳送裝置(3)搬運板(9)的同時，將板(9)的噴塗面劃分為兩個噴塗區域(CAa、CAb)。此外，使噴霧機(6、7)相對對噴塗區域(CAa、CAb)沿搬運方向平行地往返運動以進行噴塗。此時，在噴塗區域(CAa、CAb)的邊界側，使噴塗機的往返運動的折回部(Ta0、Tb0)從搬運方向前側向後側錯位，進而形成階梯狀的噴塗軌跡(Ta、Tb)。由此，在噴塗區域(CAa、CAb)的邊界側能夠分散配置折回部(Ta0、Tb0)，從而能夠抑制發生色相不均勻。
文檔編號B05B13/02GK1905952SQ20058000174
公開日2007年1月31日 申請日期2005年5月24日 優先權日2004年6月1日
發明者兼目康行, 勝沼毅仁 申請人:Abb株式會社